JP2018165930A - ドローンナビゲーション装置、ドローンナビゲーション方法及びドローンナビゲーションプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
無人航空機であるドローンの飛行ルートについての指示入力を受け付ける受付手段と、
前記受付手段を通じて受け付けた前記指示入力に基づいて、緯度、経度、高さを含む座標点列として表現された飛行指示データを形成する形成手段と、
前記形成手段で形成された前記飛行指示データを送出する送出手段と
を備えることを特徴とする。
図1は、この実施の形態のドローンナビゲーションシステムの構成例を説明するためのブロック図である。当該ドローンナビゲーションシステムは、ドローンナビゲーション装置1と、ドローン2(1)、2(2)、2(3)、…と、情報提供装置4a、4b、4c、…と、ドローン運用管理装置5とが、IoT(Internet of Things)プラットホーム3に接続されて構成される。なお、以下においては、ドローンナビゲーション装置1をドローンナビ装置1と記載する。
[飛行指示データの利用]
図1に示したように構成されるドローンナビゲーションシステムのドローンナビ装置1は、ドローンに対する飛行ルートの案内の仕方が、従来のものとは大きく異なる。この実施の形態のドローンナビ装置1は、ドローン運用管理装置5から提供される情報に基づいてドローンの飛行ルートを特定し、その飛行ルートを飛行できるようにする飛行指示データを形成して、ドローンに対して、あるいは、ドローンを遠隔操作するための装置に対して提供する。この場合の飛行指示データは、緯度、経度、高さを含んだ座標点列となる。
ところで、上述したように、ドローン運用管理装置5のタッチパネルに表示される3次元地図上で3次元の自由曲線を描画することにより、ドローンごとに飛行ルートを指示するのは面倒な場合もある。宅配業者などのように、複数のドローンを活用する場合には、できるだけ手間を掛けずに飛行ルートを作成したい。そこで、この実施の形態のドローンナビ装置1は、飛行ルートの探索を行って、飛行ルートを特定し、この飛行ルートを辿るように飛行できるようにするための飛行指示データを形成することができるようにしている。この飛行指示データがドローンに対する飛行ルートの案内情報である。
まず、ドローン用航空地図DB120について説明する。ドローン用航空地図DB120は、ドローン用の3次元の航空(空域)地図を構成するためのテクスチャ画像やポリゴンデータなどからなる3次元データ(3次元オブジェクトデータ)、ベクトルデータ、ラスターデータ、記号、文字データなどの種々の地図データを緯度経度情報に対応付けて記憶する。図4は、ドローン用航空地図DB120の格納データの概要を説明するための図である。
次に、ドローン飛行ゾーンの定義について説明する。ドローンの利用者が制限なく自由にドローンの利用が可能であると、人が乗っている航空機や地上の人、建物、車両の安全が害される恐れがある。このため、ドローンを安全に利用するために航空法などの整備が行われている。
そして、この実施の形態では、上述したように、3次元のドローン用航空地図に基づいて、ドローン飛行ゾーンを定義し、この定義したドローン飛行ゾーンに、ドローンの飛行ルート探索用のネットワークを構成する。具体的には、複数のドローンが速度を維持し、十分な間隔をもって飛行が可能なように、ドローンの通信電波及びセンサの見通しが効きやすいチューブ状のリンクと、複数のドローン同士の交差が確実に行えるキューブ状のノードとでドローン経路探索用の航空ネットワークを構築する。このようにして構築した航空ネットワークを表現するネットワークデータを、ドローン用航空NWDB130が記憶する。
次に、上述したドローン用航空ネットワークデータを作成する場合の処理の一例について説明する。図25は、ドローンナビ装置1の情報処理部100が実現するAI(artificial intelligence)機能を用いて、ドローン用航空ネットワークデータを作成する場合の処理を説明するためのフローチャートである。
そして、この実施の形態のドローンナビ装置1は、ドローン運用管理装置5から飛行ルートの探索条件を含む探索要求を受け付けて、ドローン用航空NWDB130を参照し、ドローンの飛行ルートを探索できる。そして、飛行ルートの探索結果は、ドローン別飛行ルートデータファイル140に格納する。このドローン別飛行ルートデータファイル140に格納された飛行ルートに基づいて、ドローンナビ装置1は、図2を用いて説明した飛行指示データを形成し、これをドローンに提供して飛行ルートを案内する。
図27は、ドローンに対する交通規制の例を示す図であり、図28〜図32は、ドローンに対する交通標識の例について示す図である。多くのドローンが飛行するようになると、ドローンに対しても道路交通法に準じた交通規制が行われると考えられる。計器飛行の航空機は空中での停止ができないが、マルチコプターなどの一般的なドローンはホバリング(空中での停止すること)が可能であるためである。
図33は、図1に示したドローンナビ装置1の情報処理部100の構成例について説明するためのブロック図である。図33に示すように、情報処理部100は、通信I/F101、制御部102、記憶装置103、変動情報取得部104、変動リンクコスト更新部105を備える。更に情報処理部100は、探索条件設定部106、ルート探索部107、飛行指示形成部108、飛行情報取得部109、リルート処理部110、ルート変更指示部111を備える。
次に、この実施の形態のナビゲーションシステムで用いられるドローン2(1)、2(2)、2(3)、…の構成例について説明する。上述もしたように、ドローンには、マルチコプター、固定翼機、小型ヘリコプターなど種々のものがある。この実施の形態のドローンは、マルチコプターのうち、クアッドローター式(クアッドコプター)であるものとして説明する。また、以下においては、ドローン2(1)、2(2)、2(3)、…を総称してドローン2と記載する。
次に、この実施の形態のドローンナビ装置1で行われる主要な処理である、変動リンクコストの更新処理、ルート探索処理、リルート処理について、フローチャートを参照しながら説明する。
図36は、ドローンナビ装置1が行う変動リンクコストの更新処理について説明するためのフローチャートである。上述もしたように、ドローン用航空NWDB130のリンクデータの固定リンクコストは、リンクの長さとリンクの下側の場所の安全度とに基づいて固定的に決まる。しかし、変動リンクコストは、統計情報や変動情報に応じて変動するものである。このため、ドローンナビ装置1の制御部102は、統計情報が示すタイムスパンの変わり目、すなわち、季節、曜日、時間帯が変わるタイミングや変動情報が更新されるタイミングで、変動情報取得部104と変動リンクコスト更新部105を制御し、変動リンクコストの更新処理を行う。
図37は、ドローンナビ装置1が行うルート探索処理について説明するためのフローチャートである。この実施の形態のドローンナビ装置1は、ドローン用航空NWDB130のネットワークデータに基づいて、ドローンの飛行ルートの探索処理を行う。
図38は、ドローンナビ装置1が行うリルート1について説明するためのフローチャートである。この実施の形態のドローンナビ装置1は、ドローンが探索された飛行ルートを逸脱した場合に、ドローン用航空NWDB130のネットワークデータに基づいて、ドローンの飛行ルートのリルート処理(リルート処理1)を行うことができる。
図39は、ドローンナビ装置1が行うリルート処理2について説明するためのフローチャートである。この実施の形態のドローンナビ装置1は、ドローン用航空NWDB130のリンクデータの変動リンクコストが更新された場合に、ドローンの飛行ルートのリルート処理(リルート処理2)を行うことができる。
このように、ドローンナビ装置1は、変動リンクコストが更新された場合には、更新された最新の変動リンクコストを用いて、飛行ルートのリルートを行うことができる。これにより、最新の変動リンクコストを考慮した適切な飛行ルートを辿って目的地に向かうように、ドローンをナビゲーション(案内)することができる。変動的な要素により、飛行するのに適さなくなったリンクを使用する飛行ルートを適切な飛行ルートに変更することができる。この場合においても、ドローンナビ装置1は、飛行指示データに飛行時の飛行速度を含めるようにし、飛行ルートだけでなく、飛行速度の指示を行うこともできる。
上述した実施の形態のドローンナビ装置1によれば、緯度、経度、高さを含む座標点列となる飛行指示データによって、ドローンに対して飛行ルートを指示することができる。これにより、細かく蛇行するような飛行ルートであっても、正確にナビゲーションすることができる。
なお、上述した実施の形態では、ドローンの少なくともドローンの出発地と目的地とを指定することにより、ドローンの飛行ルートを探索するようにしたが、これに限るものではない。例えば、ドローン別飛行ルートデータファイル140にドローンごとにドローンの属性情報も登録しておく。あるいは、ドローン運用管理装置5を通じて、ドローンの属性情報をドローンナビ装置1に提供できるようにする。この場合、制御部102が、あるいは、通信I/F101及び制御部102が、属性取得手段になる。
なお、請求項のドローンナビゲーション装置の受付手段の機能は、実施の形態のドローンナビ装置1の情報処理部100(以下、単に情報処理部と記載する)の通信I/F101が実現している。また、請求項のドローンナビゲーション装置の形成手段の機能は、情報処理部100の飛行指示形成手段が実現し、請求項のドローンナビゲーション装置の送出手段の機能は、情報処理部100の飛行指示形成手段と通信I/F101が協働して実現している。
Claims (10)
- 無人航空機であるドローンの飛行ルートについての指示入力を受け付ける受付手段と、
前記受付手段を通じて受け付けた前記指示入力に基づいて、緯度、経度、高さを含む座標点列として表現された飛行指示データを形成する形成手段と、
前記形成手段で形成された前記飛行指示データを送出する送出手段と
を備えることを特徴とするドローンナビゲーション装置。 - 請求項1に記載のドローンナビゲーション装置であって、
前記形成手段は、前記飛行ルートを辿るように飛行する3次元領域を指示するための要素情報を含む前記飛行指示データを形成することを特徴とするドローンナビゲーション装置。 - 請求項2に記載のドローンナビゲーション装置であって、
前記飛行指示データに含まれる前記要素情報の入力を受け付ける要素情報受付手段を備えることを特徴とするドローンナビゲーション装置。 - 請求項1、請求項2又は請求項3に記載のナビゲーション装置であって、
前記受付手段は、少なくとも出発地と目的地との指示入力を受け付けるものであり、
前記ドローンの飛行ルート探索用データであって、3次元空間内に設けられる複数のノードのそれぞれのノードに関する情報と前記ノードの間を接続するリンクのそれぞれのリンクに関する情報とからなるデータを記憶する記憶手段と、
前記受付手段を通じて受け付けた前記出発地と前記目的地とに基づいて、前記記憶手段の前記飛行ルート探索用データを参照し、前記ドローンが前記出発地から前記目的地へ至る飛行ルートを探索する探索手段と
を備え、
前記形成手段は、前記探索手段によって探索された前記飛行ルートを辿ることができるようにする前記飛行指示データを形成する
ことを特徴とするドローンナビゲーション装置。 - 請求項4に記載のドローンナビゲーション装置であって、
前記ドローンの飛行について、固定的に障害になる場所とその場所が占める高さとを含む固定飛行障害情報と、季節、時期、時間に応じて変動的に飛行障害が発生する場所とその場所が占める高さとを含む変動障害情報と、飛行を回避すべき場所とその場所が占める高さとを含む回避施設地域情報と、のうち少なくとも1つの情報を含む3次元のドローン用航空地図情報を記憶する地図記憶手段を備え、
前記ノードと、前記リンクとは、前記地図記憶手段のドローン用航空地図情報に基づいて定められる、ドローンが飛行するのに適したドローン飛行ゾーン内に設定されることを特徴とするドローンナビゲーション装置。 - 請求項4または請求項5に記載のドローンナビゲーション装置であって、
前記ドローンの属性情報を取得する属性取得手段を備え、
前記探索手段は、前記属性取得手段を通じて取得した前記属性情報を考慮して、前記飛行ルートを探索することを特徴とするドローン用ナビゲーション装置。 - 請求項4、請求項5または請求項6のいずれかに記載のドローンナビゲーション装置であって、
前記ドローンの飛行目的を取得する飛行目的取得手段を備え、
前記探索手段は、前記飛行目的取得手段を通じて取得した前記飛行目的を考慮して、前記飛行ルートを探索することを特徴とするドローン用ナビゲーション装置。 - ドローンナビゲーション装置で行うドローンナビゲーション方法であって、
無人航空機であるドローンの飛行ルートについての指示入力を受け付ける受付工程と、
前記受付工程において受け付けた前記指示入力に基づいて、緯度、経度、高さを含む座標点列として表現された飛行指示データを形成する形成工程と、
前記形成工程で形成された前記飛行指示データを送出する送出工程と
を、前記ドローンナビゲーション装置が行うことを特徴とするドローンナビゲーション方法。 - コンピュータに実行させるプログラムであって、
無人航空機であるドローンの飛行ルートについての指示入力を受け付ける受付ステップと、
前記受付ステップにおいて受け付けた前記指示入力に基づいて、緯度、経度、高さを含む座標点列として表現された飛行指示データを形成する形成ステップと、
前記形成ステップで形成した前記飛行指示データを送出する送出ステップと
を、前記コンピュータに実行させることを特徴とするドローンナビゲーションプログラム。 - 3次元のドローン用航空地図情報に基づいて、ドローンの飛行に適したドローン飛行ゾーンを定義するゾーン定義手段と、
定義するリンクに関する情報の設定を受け付ける設定受付手段と、
前記設定受付手段を通じて受け付けた前記リンクに関する情報に基づいて、前記リンクを定義する前記ドローン飛行ゾーンを選択するゾーン選択手段と、
前記ゾーン選択手段により選択された前記ドローン飛行ゾーンに、前記リンクに関する情報に応じたリンクと、当該リンクに対応するノードとを設定するネットワーク設定手段と、
前記ネットワーク設定手段により設定されたリンクとノードとから、飛行ルート探索用のデータを形成する探索用データ形成手段と
を備えることを特徴とする探索用データ形成装置。
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