KR20220027256A - 주행 경로 특정 시스템 - Google Patents

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얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤
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Abstract

자율 주행을 개시할 개시 경로를 유연하게 결정하는 것.
작업 차량을 자율 주행시키는 복수의 작업 경로 (K1) 를 포함하는 예정 주행 경로 (K1, K2) 를 생성하는 경로 생성부와, 작업 차량 (1) 을 각 예정 주행 경로 (K1, K2) 를 따라 자율 주행시키는 것이 가능한 제어부와, 작업 차량 (1) 의 위치 정보 및 방위 정보를 취득하는 정보 취득부와, 작업 차량 (1) 에 의해 자율 주행이 개시되기 전에 작업 차량 (1) 이 자율 주행을 개시하는 것이 가능한 자율 주행 후보 경로 (K3) 를 특정하는 특정부를 구비하고, 특정부는, 작업 차량 (1) 의 위치 정보 및 방위 정보에 기초하여 후보 특정용 영역 (P) 을 설정하고, 복수의 작업 경로 (K1) 중, 후보 특정용 영역 (P3) 에 포함되는 작업 경로 (K1) 를 자율 주행 후보 경로 (K3) 로서 특정 가능하다.

Description

주행 경로 특정 시스템{TRAVEL ROUTE SPECIFICATION SYSTEM}
본 발명은, 작업 차량을 자율 주행시키는 경우에, 자율 주행을 개시할 예정 주행 경로를 특정하기 위한 주행 경로 특정 시스템에 관한 것이다.
상기와 같은 주행 경로 특정 시스템은, 작업 차량을 자율 주행시키는 자율 주행 시스템에 있어서 사용되고 있다 (예를 들어, 특허문헌 1 참조). 이 특허문헌 1 에 기재된 시스템에서는, 작업 영역에 있어서 복수의 작업 경로를 포함하는 예정 주행 경로를 생성하고, 예정 주행 경로를 따라 작업 차량을 자율 주행시키도록 되어 있다. 그리고, 자율 주행을 개시하는 경우에는, 복수의 작업 경로 중, 자율 주행을 개시할 개시 경로가 미리 설정되어 있으므로, 그 개시 경로의 시작단 위치로 작업 차량을 이동시키고, 개시 경로를 따라 작업 차량을 자율 주행시킴으로써, 자율 주행을 개시시키고 있다.
국제 공개 제2015/119265호
상기 특허문헌 1 에 기재된 시스템에서는, 복수의 작업 경로 중, 자율 주행을 개시할 개시 경로가 미리 설정되어 있으므로, 예를 들어, 작업 차량의 현재 위치가 개시 경로로부터 떨어진 위치여도, 작업 차량을 개시 경로의 시작단 위치까지 이동시켜야 하여, 자율 주행을 개시할 때까지 긴 시간을 필요로 하는 경우가 있다.
또, 상기 특허문헌 1 에 기재된 시스템에서는, 미리 설정된 개시 경로 이외의 작업 경로로부터 자율 주행을 개시할 수 없으므로, 자율 주행을 개시할 개시 경로에 대한 유연성이 없어, 다른 작업 경로로부터 자율 주행을 개시시키고자 하는 요망에 부응할 수 없었다.
이 실정을 감안하여, 본 발명의 주된 과제는, 자율 주행을 개시할 개시 경로를 유연하게 결정할 수 있는 주행 경로 특정 시스템을 제공하는 점에 있다.
본 발명의 제 1 특징 구성은, 작업 차량을 자율 주행시키는 복수의 작업 경로를 포함하는 예정 주행 경로를 생성하는 경로 생성부와,
상기 작업 차량을 각 예정 주행 경로를 따라 자율 주행시키는 것이 가능한 제어부와,
상기 작업 차량의 위치 정보 및 방위 정보를 취득하는 정보 취득부와,
상기 작업 차량에 의해 자율 주행이 개시되기 전에 상기 작업 차량이 자율 주행을 개시하는 것이 가능한 자율 주행 후보 경로를 특정하는 특정부를 구비하고,
상기 특정부는, 상기 작업 차량의 위치 정보 및 방위 정보에 기초하여 후보 특정용 영역을 설정하고, 상기 복수의 작업 경로 중, 상기 후보 특정용 영역에 포함되는 작업 경로를 상기 자율 주행 후보 경로로서 특정 가능한 것을 특징으로 하는 점에 있다.
본 구성에 의하면, 특정부는, 작업 차량의 위치 정보 및 방위 정보에 기초하여 후보 특정용 영역을 설정하므로, 예를 들어, 작업 차량의 진행 방향에서 작업 차량에 가까운 영역 등, 자율 주행을 개시하기에 바람직한 작업 경로가 포함되는 영역을 후보 특정용 영역으로 설정할 수 있다. 특정부는, 복수의 작업 경로 중, 후보 특정용 영역에 포함되는 작업 경로를 자율 주행 후보 경로로서 특정할 수 있기 때문에, 자율 주행을 개시하기에 바람직한 작업 경로를 포함시킨 상태에서 자율 주행 후보 경로를 특정할 수 있다. 이로써, 자율 주행을 개시할 개시 경로는, 자율 주행 후보 경로로부터 결정할 수 있으므로, 예를 들어, 작업 차량의 진행 방향에서 작업 차량에 가까운 작업 경로를 개시 경로로 하여 자율 주행을 개시할 수 있다. 이와 같이 하여, 자율 주행을 개시할 개시 경로를, 작업 차량의 위치 정보 및 방위 정보에 기초하여 바람직하게 결정할 수 있으므로, 개시 경로를 유연하게 결정하고, 그 결정되는 개시 경로로 자율 주행을 개시할 수 있다.
본 발명의 제 2 특징 구성은, 상기 특정부는, 상기 후보 특정용 영역에 포함되는 작업 경로여도, 제외 조건에 합치되는 작업 경로는 상기 자율 주행 후보 경로로서 특정하지 않는 것을 특징으로 하는 점에 있다.
본 구성에 의하면, 특정부는, 후보 특정용 영역에 포함되는 작업 경로 전부를 자율 주행 후보 경로로서 특정하는 것이 아니라, 후보 특정용 영역에 포함되는 작업 경로여도, 제외 조건에 합치되는 작업 경로는 자율 주행 후보 경로로서 특정하고 있지 않다. 이로써, 예를 들어, 작업 차량과 작업 경로의 시작단 위치 사이에 장애물이 존재하거나 함으로써, 자율 주행을 개시하기 위한 작업 경로로는 바람직하지 않은 작업 경로가 후보 특정용 영역에 포함되어 있어도, 특정부는, 그 작업 경로를 제외하고 자율 주행 후보 경로를 특정할 수 있어, 자율 주행을 개시하기에 바람직한 작업 경로를 자율 주행 후보 경로로서 적절히 특정할 수 있다.
본 발명의 제 3 특징 구성은, 상기 특정부는, 상기 복수의 작업 경로 중, 상기 후보 특정용 영역에 포함되는 작업 경로가 존재하지 않는 경우에, 상기 작업 차량의 위치 정보와 각 작업 경로의 시작단 위치 정보로부터 특정되는 제 1 직선과, 그 작업 경로를 따른 제 2 직선이 이루는 각도에 기초하여 상기 자율 주행 후보 경로를 특정하는 것을 특징으로 하는 점에 있다.
본 구성에 의하면, 특정부는, 작업 차량의 위치 정보를 이용하면서, 제 1 직선과 제 2 직선이 이루는 각도에 기초하여 자율 주행 후보 경로를 특정할 수 있기 때문에, 후보 특정용 영역에 포함되는 작업 경로가 존재하지 않는 경우에도, 자율 주행 후보 경로를 적절히 특정할 수 있다.
본 발명의 제 4 특징 구성은, 상기 작업 차량을 자율 주행시키는 특정 영역을 설정하는 특정 영역 설정부를 구비하고,
상기 특정 영역은, 상기 예정 주행 경로가 생성되는 제 1 영역과, 상기 예정 주행 경로가 생성되지 않는 제 2 영역을 갖고,
상기 특정부는, 상기 작업 차량이 상기 제 2 영역에 위치하는 경우에, 상기 제 1 직선과 상기 제 2 직선이 이루는 각도에 기초하는 상기 자율 주행 후보 경로의 특정은 실시하지 않고, 상기 후보 특정용 영역에 기초하는 상기 자율 주행 후보 경로의 특정을 계속하는 것을 특징으로 하는 점에 있다.
본 구성에 의하면, 제 2 영역에는 예정 주행 경로가 생성되지 않기 때문에, 작업 차량이 제 2 영역에 위치하는 경우에, 특정부가, 제 1 직선과 제 2 직선이 이루는 각도에 기초하여 자율 주행 후보 경로의 특정을 실시하면, 자율 주행을 개시하기에 적합하지 않은 작업 경로를 자율 주행 후보 경로로서 특정해 버릴 가능성이 있다. 그래서, 작업 차량이 제 2 영역에 위치하는 경우에는, 특정부가, 제 1 직선과 제 2 직선이 이루는 각도에 기초하는 자율 주행 후보 경로의 특정을 실시하지 않고, 후보 특정용 영역에 작업 경로가 포함될 때까지, 후보 특정용 영역에 기초하는 작업 경로의 특정을 계속하고 있다. 이로써, 특정부는, 후보 특정용 영역에 작업 경로가 포함되면, 그 작업 경로를 자율 주행 후보 경로로서 특정할 수 있어, 작업 차량이 제 2 영역에 위치하는 경우에도, 자율 주행을 개시하기에 바람직한 작업 경로를 자율 주행 후보 경로로서 적절히 특정할 수 있다.
도 1 은, 자율 주행 시스템의 개략 구성을 나타내는 도면이다.
도 2 는, 자율 주행 시스템의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3 은, 자율 주행 경로 (예정 주행 경로) 의 일례를 나타내는 도면이다.
도 4 는, 자율 주행 후보 경로를 특정할 때의 상태를 나타내는 모식도이다.
도 5 는, 자율 주행 후보 경로를 특정할 때의 상태를 나타내는 모식도이다.
도 6 은, 자율 주행 후보 경로를 특정할 때의 상태를 나타내는 모식도이다.
본 발명에 관련된 주행 경로 특정 시스템을 이용한 자율 주행 시스템의 실시형태를 도면에 기초하여 설명한다.
이 자율 주행 시스템은, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 자율 주행 경로 (예정 주행 경로에 상당한다) 를 따라 자율 주행하는 작업 차량으로서의 트랙터 (1) 와, 그 트랙터 (1) 에 대해 각종 정보를 지시 가능한 무선 통신 단말 (2) 이 구비되어 있다. 그리고, 이 실시형태에서는, 트랙터 (1) 의 위치 정보를 취득하기 위한 기준국 (4) 이 구비되어 있다.
도 1 에서는, 작업 차량으로서 트랙터 (1) 를 예시했지만, 트랙터 외에, 이앙기, 콤바인, 토목·건축 작업 장치, 제설차 등, 승용형 작업 차량에 추가하여, 보행형 작업 차량도 적용 가능하다.
도 2 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 에는 차량측 무선 통신부 (14) 가 구비되고, 무선 통신 단말 (2) 에는 단말측 무선 통신부 (21) 가 구비되고, 기준국 (4) 에는 기준국측 무선 통신부 (41) 가 구비되어 있다. 차량측 무선 통신부 (14) 와 단말측 무선 통신부 (21) 사이에서의 무선 통신에 의해 트랙터 (1) 와 무선 통신 단말 (2) 사이에서 각종 정보를 송수신 가능하게 함과 함께, 차량측 무선 통신부 (14) 와 기준국측 무선 통신부 (41) 사이에서의 무선 통신에 의해 트랙터 (1) 와 기준국 (4) 사이에서 각종 정보를 송수신 가능하게 구성되어 있다. 그리고, 무선 통신 단말 (2) 과 기준국 (4) 은, 트랙터 (1) 를 통하여 각종 정보를 송수신 가능하게 구성되어 있다. 또, 단말측 무선 통신부 (21) 와 기준국측 무선 통신부 (41) 사이에서의 무선 통신에 의해 무선 통신 단말 (2) 과 기준국 (4) 이, 트랙터 (1) 를 통하지 않고 직접 각종 정보를 송수신 가능하게 구성할 수도 있다. 각 무선 통신부끼리에서의 무선 통신에 사용되는 주파수 대역은, 공통의 주파수 대역이어도 되고, 서로 상이한 주파수 대역이어도 된다.
트랙터 (1) 에는, 도 2 에 나타내는 바와 같이, 측위용 안테나 (11), 차량측 제어부 (12) (제어부에 상당한다), 정보 취득부 (13), 차량측 무선 통신부 (14), 관성 계측 장치 (15) (예를 들어, 3 축의 자이로와 3 방향의 가속도계 등을 갖는 장치) 등이 구비되어 있다. 정보 취득부 (13) 는, 측위용 안테나 (11) 에서 수신되는 측위 정보 등에 기초하여, 트랙터 (1) 의 현재 위치 정보를 취득 가능함과 함께, 관성 계측 장치 (15) 에서 계측되는 계측 정보 등에 기초하여, 트랙터 (1) 의 자세 정보 및 진행 방향의 방위 정보를 취득 가능하게 구성되어 있다. 차량측 제어부 (12) 는, 정보 취득부 (13) 에서 자기의 현재 위치 정보 (트랙터 (1) 의 현재 위치) 를 취득하면서, 거버너 장치, 변속 장치 및 조타 장치 등 (도시 생략) 의 트랙터 (1) 에 구비되는 각종 장치를 제어하여, 트랙터 (1) 를 자율 주행 가능하게 구성되어 있다. 또, 트랙터 (1) 에는, 기억부 (도시 생략) 가 구비되어 있고, 이 기억부에는, 각종 정보가 기억되어 있다.
측위용 안테나 (11) 는, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 예를 들어, 위성 측위 시스템 (GNSS) 을 구성하는 측위 위성 (3) 으로부터의 신호를 수신하도록 구성되어 있다. 측위용 안테나 (11) 는, 예를 들어, 트랙터 (1) 의 캐빈의 루프 상면에 배치되어 있다.
위성 측위 시스템을 이용한 측위 방법으로서, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 미리 정해진 기준점에 설치된 기준국 (4) 을 구비하고, 그 기준국 (4) 으로부터의 측위 보정 정보에 의해 트랙터 (1) (이동국) 의 위성 측위 정보를 보정하여, 트랙터 (1) 의 현재 위치를 구하는 측위 방법을 적용 가능하게 되어 있다. 예를 들어, DGPS (디퍼렌셜 GPS 측위), RTK 측위 (리얼타임 키네매틱 측위) 등의 각종 측위 방법을 적용할 수 있다. 덧붙여서, 측위 방법에 대해서는, 기준국 (4) 을 구비하지 않고 단독 측위를 사용할 수도 있다.
이 실시형태에서는, 예를 들어, RTK 측위를 적용하고 있으므로, 도 1 및 도 2 에 나타내는 바와 같이, 이동국측이 되는 트랙터 (1) 에 측위용 안테나 (11) 를 구비하는 데에 더하여, 기준국 (4) 이 구비되어 있다. 기준국 (4) 의 설치 위치가 되는 기준점의 위치 정보는 미리 설정되어 파악되어 있다. 기준국 (4) 은, 예를 들어, 포장 (圃場) 의 주위 등, 트랙터 (1) 의 주행의 방해가 되지 않는 위치 (기준점) 에 배치되어 있다. 기준국 (4) 에는, 기준국측 무선 통신부 (41) 와 기준국 측위 안테나 (42) 가 구비되어 있다.
RTK 측위에서는, 기준점에 설치된 기준국 (4) 과, 위치 정보를 구하는 대상의 이동국측이 되는 트랙터 (1) 의 측위용 안테나 (11) 의 양방에서 측위 위성 (3) 으로부터의 반송파 위상 (위성 측위 정보) 을 측정하고 있다. 기준국 (4) 에서는, 측위 위성 (3) 으로부터 위성 측위 정보를 측정할 때마다 또는 설정 주기가 경과할 때마다, 측정한 위성 측위 정보와 기준점의 위치 정보 등을 포함하는 측위 보정 정보를 생성하고, 기준국측 무선 통신부 (41) 로부터 트랙터 (1) 의 차량측 무선 통신부 (14) 에 측위 보정 정보를 송신하고 있다. 트랙터 (1) 의 정보 취득부 (13) 는, 측위용 안테나 (11) 에서 측정한 위성 측위 정보를, 기준국 (4) 으로부터 송신되는 측위 보정 정보를 이용하여 보정하여, 트랙터 (1) 의 현재 위치 정보를 구하고 있다. 정보 취득부 (13) 는, 트랙터 (1) 의 현재 위치 정보로서, 예를 들어, 위도 정보·경도 정보를 구하고 있다.
무선 통신 단말 (2) 은, 예를 들어, 터치 패널을 갖는 태블릿형의 퍼스널 컴퓨터 등으로 구성되고, 각종 정보를 터치 패널에 표시 가능하며, 터치 패널을 조작함으로써, 각종 정보도 입력 가능하게 되어 있다. 무선 통신 단말 (2) 에 대해서는, 사용자가 트랙터 (1) 의 외부에서 휴대하여 사용하는 것이 가능함과 함께, 트랙터 (1) 의 운전석의 옆측 등에 장착하여 사용할 수도 있다.
무선 통신 단말 (2) 에는, 도 2 에 나타내는 바와 같이, 단말측 무선 통신부 (21), 경로 생성부 (22), 특정부 (23), 특정 영역 설정부 (24) 등이 구비되어 있다. 경로 생성부 (22) 는, 트랙터 (1) 가 자율 주행하는 자율 주행 경로를 생성하도록 구성되어 있다. 또, 무선 통신 단말 (2) 에는, 기억부 (도시 생략) 가 구비되어 있고, 이 기억부에는, 사용자에 의해 등록된 정보 등, 각종 정보가 기억되어 있다.
트랙터 (1) 의 자율 주행을 실시하는 경우에는, 사용자가 무선 통신 단말 (2) 의 터치 패널 등을 조작하여 각종 정보를 입력함으로써, 무선 통신 단말 (2) 의 경로 생성부 (22) 가, 그것들 각종 입력 정보 등에 기초하여, 트랙터 (1) 가 자율 주행할 자율 주행 경로를 생성하고 있다. 경로 생성부 (22) 는, 시작단 위치, 종단 위치, 주행 방향 및 어떠한 형상의 경로인지 등, 주행 경로에 관한 각종 정보를 특정하여, 자율 주행 경로를 생성하고 있다. 예를 들어, 도 3 에 나타내는 바와 같이, 경로 생성부 (22) 는, 자율 주행 경로로서, 트랙터 (1) 를 자율 주행시키면서 경운 등의 작업을 실시하는 작업 경로 (K1) 와, 작업 경로 (K1) 로부터 다음의 작업 경로 (K1) 로 트랙터 (1) 를 선회시키는 선회 경로 (K2) 를 생성하고 있다. 그리고, 경로 생성부 (22) 에서 생성되는 자율 주행 경로 (K1, K2) 는, 도 3 에 나타내는 바와 같이, 무선 통신 단말 (2) 의 터치 패널에 표시 가능하게 구성되어 있다. 도 3 에 나타내는 자율 주행 경로는 어디까지나 일례이고, 경로 생성부 (22) 가, 어떠한 자율 주행 경로를 생성할지는 적절히 변경이 가능하다.
도 3 에 나타내는 바와 같이, 경로 생성부 (22) 가 자율 주행 경로 (K1, K2) 를 생성함에 있어서, 먼저, 특정 영역 설정부 (24) 가, 트랙터 (1) 를 자율 주행시킬 특정 영역 (H) (예를 들어, 포장) 을 설정하고 있다. 특정 영역 (H) 은, 자율 주행 경로 (K1, K2) 가 생성되는 제 1 영역 (R1) 과, 자율 주행 경로 (K1, K2) 가 생성되지 않는 제 2 영역 (R2) 을 갖고 있고, 제 1 영역 (R1) 은, 작업을 실시하는 작업 영역 (R1a) 과 작업을 실시하지 않는 비작업 영역 (R1b) 을 갖고 있다. 경로 생성부 (22) 는, 제 1 영역 (R1) 의 작업 영역 (R1a) 에 대해 작업 경로 (K1) 를 생성하고, 제 1 영역 (R1) 의 비작업 영역 (R1b) 에 대해 선회 경로 (K2) 를 생성하고 있다. 작업 경로 (K1) 는, 제 1 영역 (R1) 내에 있어서 일단측으로부터 타단측을 향하여 자율 주행시키는 직선상의 경로이고, 이 직선상의 경로가 제 1 영역 (R1) 의 전체에 걸쳐 특정 영역 (H) (포장) 의 폭 방향으로 인접하여 복수 늘어서도록 생성되어 있다. 선회 경로 (K2) 는, 제 1 영역 (R1) 내의 양단측에 있어서, 특정 영역 (H) (포장) 의 폭 방향으로 늘어서는 2 개의 작업 경로 (K1) 에 대해 그 단부끼리를 접속하여 트랙터 (1) 를 선회시키기 위한 경로로서 생성되어 있다.
상기 서술한 바와 같이, 경로 생성부 (22) 가 자율 주행 경로 (K1, K2) 를 생성하고 있으므로, 복수의 작업 경로 (K1) 의 어느 하나의 작업 경로 (K1) 를 개시 경로로 하여, 자율 주행을 개시할 수 있다. 개시 경로에 대해서는, 복수의 작업 경로 (K1) 중, 어느 작업 경로 (K1) 인지가 미리 설정되어 있지 않아, 복수의 작업 경로 (K1) 중에서 하나의 작업 경로 (K1) 를 개시 경로로서 결정함으로써, 자율 주행을 개시하도록 되어 있다. 덧붙여서, 개시 경로로서 결정 가능한 자율 주행 경로는, 자율 주행 경로 (K1, K2) 중, 작업 경로 (K1) 만으로 되어 있다.
개시 경로를 결정할 때에는, 트랙터 (1) 에 의해 자율 주행이 개시되기 전에, 먼저, 특정부 (23) 가, 복수의 작업 경로 (K1) 중, 트랙터 (1) 가 자율 주행을 개시하는 것이 가능한 자율 주행 후보 경로를 특정하고 있다. 도 3 및 도 4 에 나타내는 바와 같이, 특정부 (23) 는, 트랙터 (1) 의 위치 정보 및 방위 정보에 기초하여 후보 특정용 영역 (P) 을 설정하고, 복수의 작업 경로 (K1) 중, 트랙터 (1) 의 진행 방향과 동일한 주행 방향의 작업 경로 (K1) 로서, 또한, 후보 특정용 영역 (P) 에 포함되는 작업 경로 (K1) 를 자율 주행 후보 경로 (K3) 로서 특정하고 있다.
후보 특정용 영역 (P) 의 설정에 대해 설명하면, 도 3 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 의 진행 방향으로 연장되는 진행 직선 T1 을, 트랙터 (1) 의 현재 위치를 중심으로 하여 좌우로 회전 각도 θ 만큼 회전시킨 우측 직선 T2 와 좌측 직선 T3 을 설정한다. 그리고, 우측 직선 T2 와 좌측 직선 T3 사이의 영역으로서, 또한, 트랙터 (1) 의 현재 위치로부터 설정 거리 L 까지의 범위의 영역을 후보 특정용 영역 (P) 으로서 설정하고 있다. 이와 같이 하여, 트랙터 (1) 의 현재 위치를 기준으로 하여 트랙터 (1) 의 진행 방향을 향해 확장되는 사각형상의 후보 특정용 영역 (P) 이 설정되어 있다. 후보 특정용 영역 (P) 은, 상기 서술한 바와 같은 사각형상의 영역에 한정하지 않고, 예를 들어, 삼각형상이나 원호상 등, 각종 형상을 적용할 수 있고, 각종 조건에 따라, 트랙터 (1) 의 진행 방향과는 반대 방향의 영역을 포함하지 않도록 후보 특정용 영역 (P) 을 설정할 수 있다. 또, 후보 특정용 영역 (P) 은, 일정한 영역을 설정할 수도 있지만, 트랙터 (1) 의 현재 위치 등, 트랙터 (1) 의 상황에 따라 변경 설정할 수도 있다.
특정부 (23) 는, 트랙터 (1) 의 진행 방향과 동일한 주행 방향의 작업 경로 (K1) 로서, 또한, 후보 특정용 영역 (P) 에 포함되는 작업 경로 (K1) 를 자율 주행 후보 경로 (K3) 로서 특정하므로, 도 3 및 도 4 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 의 진행 방향과 동일한 주행 방향의 작업 경로 (K1) 로서, 또한, 후보 특정용 영역 (P) 에 복수 (예를 들어, 2 개) 의 작업 경로 (K1) 가 포함되어 있으면, 특정부 (23) 는, 그 복수의 작업 경로 (K1) 를 자율 주행 후보 경로 (K3) 로서 특정하고 있다. 특정부 (23) 에서 특정된 자율 주행 후보 경로 (K3) 에 대해서는, 도 4 의 굵은 선으로 나타내는 바와 같이, 복수의 작업 경로 (K1) 중, 어느 작업 경로 (K1) 가 자율 주행 후보 경로 (K3) 로서 특정되어 있는지가 식별 가능한 상태에서, 무선 통신 단말 (2) 의 터치 패널에 표시 가능하게 구성되어 있다.
여기서, 특정부 (23) 는, 트랙터 (1) 의 진행 방향과 동일한 주행 방향의 작업 경로 (K1) 로서, 또한, 후보 특정용 영역 (P) 에 포함되는 작업 경로 (K1) 를 반드시 자율 주행 후보 경로 (K3) 로서 특정하는 것이 아니라, 도 5 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 의 진행 방향과 동일한 주행 방향의 작업 경로 (K1) 로서, 또한, 후보 특정용 영역 (P) 에 포함되는 작업 경로 (K1) 여도, 제외 조건에 합치되는 작업 경로 (K1) 는 자율 주행 후보 경로 (K3) 로서 특정하고 있지 않다. 제외 조건으로는, 하기의 (1) ∼ (4) 로 하고 있다. 덧붙여서, 도 5 는, 하기의 (1) 에서 규정되는 제외 조건에 합치되는 경우를 나타내고 있다.
(1) 도 5 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 의 현재 위치와 작업 경로 (K1) 의 시작단 위치 사이에 포장 외 영역 (W1) 이 존재하는 작업 경로 (K1) 가 제외 조건에 합치된다. 또, 도 5 에 나타내는 바와 같이, 후보 특정용 영역 (P) 에 있어서의 우측 직선 T2 및 좌측 직선 T3 에 대해 교점을 갖는 작업 경로 (K1) 가 존재하는 경우에, 트랙터 (1) 의 현재 위치로부터 우측 직선 T2 또는 좌측 직선 T3 과 작업 경로 (K1) 의 교점까지의 사이에 장애물 (W2) 이 있으면, 그 작업 경로 (K1) 가 제외 조건에 합치된다. 덧붙여서, 도 5 중, 좌측으로부터 3 번째의 작업 경로 (K1) 가 후보 특정용 영역 (P) 에 포함되어 있지만, 그 작업 경로 (K1) 의 시작단 위치와 트랙터 (1) 의 현재 위치 사이에 포장 외 영역 (W1) 이 존재하고 있다. 또, 도 5 중, 좌측으로부터 5 번째의 작업 경로 (K1) 와 우측 직선 T2 의 교점이 존재하지만, 트랙터 (1) 의 현재 위치와 교점 사이에 장애물 (W2) 이 존재하고 있다.
(2) 트랙터 (1) 의 현재 위치로부터 시점 (始点) 위치 또는 우측 직선 T2 및 좌측 직선 T3 과의 교점까지의 거리에 기초하여 정해지는 우선 순위가 낮은 작업 경로 (K1) 가 제외 조건에 합치된다. 또한, 우선 순위는, 트랙터 (1) 의 현재 위치로부터 시점 위치 또는 우측 직선 T2 및 좌측 직선 T3 과의 교점까지의 거리가 가까운 작업 경로 (K1) 로부터 순서대로 상한수에 이를 때까지 높은 우선 순위가 설정되는 한편, 상한수를 초과한 작업 경로 (K1) 에는 낮은 우선 순위가 설정된다.
(3) 트랙터 (1) 의 현재 위치로부터 우측 직선 T2 또는 좌측 직선 T3 과의 교점까지의 거리가 최대 설정 거리보다 큰 작업 경로 (K1) 가 제외 조건에 합치된다. 또, 트랙터 (1) 의 현재 위치로부터 시점 위치까지의 거리가 최대 설정 거리보다 큰 작업 경로 (K1) 가 제외 조건에 합치된다고 할 수도 있다.
(4) 이미 자율 주행이 실시되어, 작업이 완료된 작업 경로 (K1) 가 제외 조건에 합치된다. 덧붙여서, 도 6 중, 그레이 부분으로 나타내는 바와 같이, 무선 통신 단말 (2) 에서는, 복수의 작업 경로 (K1) 중, 어느 작업 경로 (K1) 가 작업 완료인지를 파악하고 있고, 도 6 에 나타내는 바와 같이, 작업이 완료된 작업 경로 (K1) 를 빈틈없이 칠하거나 함으로써 식별 가능한 상태에서 터치 패널에 표시 가능하게 구성되어 있다.
제외 조건에 대해서는 적절히 설정할 수 있고, 예를 들어, 상기의 (1) ∼ (4) 중, 1 개의 조건 또는 복수의 조건을 선택 가능할 수도 있다. 또, 상기의 (1) ∼ (4) 이외의 조건으로는, 예를 들어, 도 3 에 나타내는 바와 같이, 우측 직선 T2 또는 좌측 직선 T3 과 작업 경로 (K1) 를 따른 직선 V2 (제 2 직선에 상당한다) 가 이루는 각도 α 가 소정 각도를 상회하는 작업 경로 (K1) 가 제외 조건에 합치된다고 할 수도 있다. 여기서, 소정 각도는, 예를 들어, 우측 직선 T2 및 좌측 직선 T3 을 설정할 때에 기준이 되는 회전 각도 θ 보다 작은 각도를 설정할 수 있다.
특정부 (23) 는, 복수의 작업 경로 (K1) 중, 트랙터 (1) 의 진행 방향과 동일한 주행 방향의 작업 경로 (K1) 로서, 또한, 후보 특정용 영역 (P) 에 포함되는 작업 경로 (K1) 가 존재하지 않는 경우에, 도 6 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 의 위치 정보 (도 6 중 좌측에 위치하는 트랙터 (1) 의 위치 정보) 와 각 작업 경로 (K1) 의 시작단 위치 정보로부터 특정되는 제 1 직선 V1 과, 그 작업 경로 (K1) 를 따른 제 2 직선 V2 가 이루는 각도 β 에 기초하여 자율 주행 후보 경로 (K3) 를 특정하고 있다. 특정부 (23) 는, 제 1 직선 V1 과 제 2 직선 V2 가 이루는 각도 β 가 소정 각도 (예를 들어, 90 도) 이상인 작업 경로 (K1) 가 존재하면, 그 작업 경로 (K1) 를 자율 주행 후보 경로 (K3) 로서 특정하고 있다.
상기 서술한 바와 같이, 트랙터 (1) 가 제 1 영역 (R1) (도 3 및 도 4 참조) 에 위치하는 경우에는, 특정부 (23) 가, 후보 특정용 영역 (P) 에 기초하여 자율 주행 후보 경로 (K3) 를 특정하는 통상 특정 처리를 소정 시간 계속하여 실시한다. 특정부 (23) 는, 통상 특정 처리에 있어서, 트랙터 (1) 의 진행 방향과 동일한 주행 방향의 작업 경로 (K1) 임과 함께, 후보 특정용 영역 (P) 에 포함되어 있고, 또한, 제외 조건에 합치되지 않는 작업 경로 (K1) 가 존재하면, 그 작업 경로 (K1) 를 자율 주행 후보 경로 (K3) 로서 특정하고 있다. 그리고, 통상 특정 처리를 소정 시간 계속해도, 트랙터 (1) 의 진행 방향과 동일한 주행 방향의 작업 경로 (K1) 중, 후보 특정용 영역 (P) 에 포함되는 작업 경로 (K1) 가 존재하지 않는 경우에, 특정부 (23) 는, 도 6 에 나타내는 바와 같이, 제 1 직선 V1 과 제 2 직선 V2 가 이루는 각도 β 에 기초하여 자율 주행 후보 경로 (K3) 를 특정하는 시작단 특정 처리를 실시한다. 특정부 (23) 는, 시작단 특정 처리에 있어서, 제 1 직선 V1 과 제 2 직선 V2 가 이루는 각도 β 가 소정 각도 (예를 들어, 90 도) 이상인 작업 경로 (K1) 가 존재하면, 그 작업 경로 (K1) 를 자율 주행 후보 경로 (K3) 로서 특정하고 있다.
여기서, 특정부 (23) 가 시점 특정 처리를 실시하는 경우에는, 통상 특정 처리를 실시해도, 트랙터 (1) 의 진행 방향과 동일한 주행 방향의 작업 경로 (K1) 중, 후보 특정용 영역 (P) 에 포함되는 작업 경로 (K1) 가 존재하지 않는 경우에 한정하지 않고, 예를 들어, 트랙터 (1) 가 복수의 선회 경로 (K2) 가 생성되는 비작업 영역 (R1b) 에 위치하는 경우에, 특정부 (23) 가 시작단 특정 처리를 실시할 수도 있다. 이와 같이, 트랙터 (1) 의 현재 위치가 포장 (H) 중, 어느 영역에 위치하는지에 따라, 특정부 (23) 가 시작단 특정 처리를 실시하도록 할 수도 있다.
또, 도 6 중, 우측의 트랙터 (1) 로 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 가 제 2 영역 (R2) 에 위치하는 경우에는, 특정부 (23) 가, 제 1 직선 V1 과 제 2 직선 V2 가 이루는 각도 β 에 기초하는 자율 주행 후보 경로 (K3) 의 특정은 실시하지 않고, 후보 특정용 영역 (P) 에 기초하는 자율 주행 후보 경로 (K3) 를 계속하고 있다. 이로써, 트랙터 (1) 가 제 2 영역 (R2) 에 위치하는 경우에는, 특정부 (23) 가, 통상 특정 처리만을 실시하여, 트랙터 (1) 의 진행 방향과 동일한 주행 방향의 작업 경로 (K1) 임과 함께, 후보 특정용 영역 (P) 에 포함되어 있고, 또한, 제외 조건이 합치되지 않는 작업 경로 (K1) 가 존재할 때까지, 통상 특정 처리가 계속되게 된다.
이와 같이 하여, 특정부 (23) 에서 자율 주행 후보 경로 (K3) 를 특정하면, 무선 통신 단말 (2) 은, 특정부 (23) 에서 특정한 자율 주행 후보 경로 (K3) 에 관한 후보 경로 정보를 트랙터 (1) 에 송신한다. 트랙터 (1) 의 차량측 제어부 (12) 는, 무선 통신 단말 (2) 로부터의 송신에 의해 후보 경로 정보를 취득하면, 자율 주행 개시 조건을 만족시키는지의 여부의 확인을 실시한다. 차량측 제어부 (12) 는, 하기의 (1) ∼ (5) 중, (1), (2), (3) 또는 (4), (5) 의 4 개의 조건을 만족시키면, 자율 주행 개시 조건이 만족되어 있는 것으로 판정함과 함께, 자율 주행 후보 경로 (K3) 중에서 자율 주행을 개시할 개시 경로를 결정하고 있다. 덧붙여서, (1), (2), (5) 의 조건은, 자율 주행 후보 경로 (K3) 중에서 개시 경로를 특정하기 위한 조건으로 되어 있고, 복수의 자율 주행 후보 경로 (K3) 가 있어도, 개시 경로로서 1 개의 자율 주행 후보 경로 (K3) 가 결정되게 된다.
(1) 트랙터 (1) 의 현재 위치와 자율 주행 후보 경로 (K3) 의 횡 방향에서의 편차가 소정 거리 (예를 들어, ±100 ㎝) 이내이다.
(2) 트랙터 (1) 의 진행 방향의 방위와 자율 주행 후보 경로 (K3) 의 방위의 방위 편차가 소정 각도 (예를 들어, ±15 deg) 이내이다.
(3) 트랙터 (1) 의 현재 위치가 작업 영역 (R1a) (도 3 참조) 인 경우, 트랙터 (1) 의 현재 위치로부터 비작업 영역 (R1b) (도 3 참조) 까지의 거리가 소정 거리 (예를 들어, 10 m) 이상이다.
(4) 트랙터 (1) 의 현재 위치가 비작업 영역 (R1b) (도 3 참조) 인 경우, 트랙터 (1) 의 현재 위치로부터 작업 영역 (R1a) (도 3 참조) 까지의 거리가 소정 거리 (예를 들어, 5 m) 이내이다.
(5) 상기의 (1) 및 (2) 를 만족시키는 자율 주행 후보 경로 (K3) 가 동일한 상태가 소정 시간 (예를 들어, 1 초) 계속되고 있다.
차량측 제어부 (12) 는, 자율 주행 개시 조건이 만족되면, 자율 주행을 개시할 개시 경로가 어느 특정 경로인지를 나타내는 자율 주행 허가 정보를 무선 통신 단말 (2) 에 송신한다. 이로써, 무선 통신 단말 (2) 에서는, 자율 주행 후보 경로 (K3) 중, 개시 경로가 어느 특정 경로인지를 식별 가능하게 터치 패널에 표시하고, 자율 주행의 개시를 지시할 수 있는 상태가 된다.
무선 통신 단말 (2) 에서는, 사용자가 터치 패널을 조작하여 자율 주행의 개시가 지시되면, 무선 통신 단말 (2) 은, 자율 주행의 개시 지시를 트랙터 (1) 에 송신한다. 이로써, 트랙터 (1) 에서는, 차량측 제어부 (12) 가, 자율 주행의 개시 지시를 받음으로써, 정보 취득부 (13) 에서 자기의 현재 위치 정보 (트랙터 (1) 의 현재 위치) 를 취득하면서, 개시 경로를 따라 트랙터 (1) 를 자율 주행시켜, 자율 주행을 개시하고 있다.
여기서, 자율 주행을 개시하기 위해서는, 차량측 제어부 (12) 가 개시 경로에 관한 개시 경로 정보를 취득해 두는 것이 필요하게 되므로, 이 개시 경로 정보의 취득에 대해 설명한다.
차량측 제어부 (12) 는, 자율 주행 개시 조건을 만족시키는지의 여부의 확인을 실시하기 전에, 무선 통신 단말 (2) 로부터의 송신에 의해 후보 경로 정보를 취득하고 있다. 자율 주행을 개시할 개시 경로는, 자율 주행 후보 경로 (K3) 중에서 결정되고 있으므로, 후보 경로 정보에는, 자율 주행을 개시할 개시 경로에 관한 개시 경로 정보가 포함되어 있다. 따라서, 차량측 제어부 (12) 는, 후보 경로 정보를 취득함으로써, 개시 경로 정보를 취득하고 있게 된다. 이로써, 개시 경로 정보에 대해, 무선 통신 단말 (2) 로부터 트랙터 (1) 에 대한 송신을 실시하지 않고, 트랙터 (1) 의 차량측 제어부 (12) 가 개시 경로 정보를 취득할 수 있다.
또, 차량측 제어부 (12) 에 의한 개시 경로 정보의 취득에 대해서는, 무선 통신 단말 (2) 로부터 개시 경로 정보를 트랙터 (1) 에 송신함으로써, 무선 통신 단말 (2) 이 개시 경로 정보를 취득할 수도 있다. 이 경우, 무선 통신 단말 (2) 에서는, 자율 주행 허가 정보에 기초하여, 자율 주행을 개시할 개시 경로가 어느 자율 주행 후보 경로 (K3) 인지를 특정할 수 있기 때문에, 무선 통신 단말 (2) 은, 개시 경로 정보를 트랙터 (1) 에 송신할 수 있고, 이 개시 경로 정보의 송신에 의해, 차량측 제어부 (12) 가 개시 경로 정보를 취득할 수 있다.
이와 같이 하여, 자율 주행이 개시된 후에는, 무선 통신 단말 (2) 은, 트랙터 (1) 측으로부터의 요구에 따라, 자율 주행 경로에 관한 경로 정보를 트랙터 (1) 에 송신하고 있다. 이로써, 차량측 제어부 (12) 는, 트랙터 (1) 가 자율 주행을 하는 자율 주행 경로에 관한 경로 정보를 취득할 수 있기 때문에, 그 경로 정보에 기초하여, 정보 취득부 (13) 에서 자기의 현재 위치 정보 (트랙터 (1) 의 현재 위치) 를 취득하면서, 자율 주행 경로를 따라 트랙터 (1) 를 자율 주행시키도록 되어 있다.
〔다른 실시형태〕
(1) 상기 실시형태에서는, 트랙터 (1) 가 제 1 영역 (R1) 에 위치하는 경우에, 특정부 (23) 는, 복수의 작업 경로 (K1) 중, 후보 특정용 영역 (P) 에 포함되는 작업 경로 (K1) 가 존재하지 않으면, 제 1 직선 V1 과 제 2 직선 V2 가 이루는 각도 β 에 기초하여 자율 주행 후보 경로 (K3) 를 특정하고 있지만, 트랙터 (1) 가 제 2 영역 (R2) 에 위치하는 경우와 마찬가지로, 제 1 직선 V1 과 제 2 직선 V2 가 이루는 각도 β 에 기초하는 자율 주행 후보 경로 (K3) 의 특정은 실시하지 않고, 후보 특정용 영역 (P) 에 기초하는 자율 주행 후보 경로 (K3) 의 특정을 계속할 수도 있다.
(2) 상기 실시형태에서는, 경로 생성부 (22), 특정부 (23) 및 특정 영역 설정부 (24) 를 무선 통신 단말 (2) 에 구비한 예를 나타냈지만, 예를 들어, 경로 생성부 (22), 특정부 (23) 및 특정 영역 설정부 (24) 를 트랙터 (1) 의 차량측 제어부 (12) 에 구비할 수도 있고, 또, 외부의 관리 장치 등에 구비할 수도 있다. 따라서, 경로 생성부 (22), 특정부 (23) 및 특정 영역 설정부 (24) 를 어떠한 장치에 구비할지는 적절히 변경이 가능하다.
산업상 이용가능성
본 발명은, 작업 차량을 자율 주행시키는 경우에, 자율 주행을 개시할 예정 주행 경로를 특정하기 위한 각종 주행 경로 특정 시스템에 적용할 수 있다.
1 : 트랙터 (작업 차량)
12 : 차량측 제어부 (제어부)
13 : 정보 취득부
14 : 차량측 무선 통신부
22 : 경로 생성부
23 : 특정부
24 : 특정 영역 설정부
H : 특정 영역 (포장)
K1 : 작업 경로 (예정 주행 경로)
K2 : 선회 경로 (예정 주행 경로)
K3 : 자율 주행 후보 경로
R1 : 제 1 영역
R2 : 제 2 영역
P : 후보 특정용 영역
V1 : 제 1 직선
V2 : 제 2 직선
β : 제 1 직선과 제 2 직선이 이루는 각도

Claims (3)

  1. 작업 차량을 자율 주행시키는 복수의 작업 경로를 포함하는 예정 주행 경로를 생성하는 경로 생성부와,
    상기 작업 차량을 각 예정 주행 경로를 따라 자율 주행시키는 것이 가능한 제어부와,
    상기 작업 차량의 위치 정보 및 방위 정보를 취득하는 정보 취득부와,
    상기 작업 차량이 자율 주행 가능한 자율 주행 후보 경로를 특정하는 특정부를 구비하고,
    상기 특정부는, 상기 작업 차량의 위치 정보 및 방위 정보에 기초하여 후보 특정용 영역을 설정하고, 상기 복수의 작업 경로 중, 상기 후보 특정용 영역에 포함되는 작업 경로를 상기 자율 주행 후보 경로로서 특정 가능한 것을 특징으로 하는 주행 경로 특정 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 특정부는, 상기 후보 특정용 영역에 포함되는 작업 경로여도, 제외 조건에 합치되는 작업 경로는 상기 자율 주행 후보 경로로서 특정하지 않는 것을 특징으로 하는 주행 경로 특정 시스템.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 특정부는, 상기 복수의 작업 경로 중, 상기 후보 특정용 영역에 포함되는 작업 경로가 존재하지 않는 경우에, 상기 작업 차량의 위치 정보와 각 작업 경로의 시작단 위치 정보로부터 특정되는 제 1 직선과, 그 작업 경로를 따른 제 2 직선이 이루는 각도에 기초하여 상기 자율 주행 후보 경로를 특정하는 것을 특징으로 하는 주행 경로 특정 시스템.
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