JP2021044007A - 経路情報転送システム - Google Patents
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Abstract
Description
作業車両に転送可能な経路情報転送システムに関する。
前記無線通信端末は、前記経路情報として、前記自律走行経路の識別情報を含む経路基本情報と前記自律走行経路に含まれる個別経路の詳細情報を含む経路個別情報とを生成可能であり、
前記無線通信端末は、前記作業車両による自律走行が開始される前に、前記経路基本情報を含み、前記経路情報の全体情報量よりも情報量が小さい初期転送情報を前記作業車両に送信することを特徴とする点にある。
前記無線通信端末は、前記作業車両による自律走行が開始される前に、前記初期転送情報を送信し、その初期転送情報の送信による通信チェックが行われて通信条件が満たされた後に、前記特定経路情報を前記作業車両に送信することを特徴とする点にある。
前記無線通信端末は、前記作業車両による自律走行が開始される前であって、且つ、前記特定経路情報が送信された後であって自律走行開始条件が成立した場合に、前記開始経路情報を前記作業車両に送信し、前記作業車両による自律走行が開始された後に、前記経路個別情報として、前記作業車両により自律走行される予定経路を示す走行予定経路情報を前記作業車両に送信することを特徴とする点にある。
前記無線通信端末は、前記作業車両による自律走行が開始される前であって、且つ、前記特定経路情報が送信された後であって自律走行開始条件が成立した場合に、前記作業車両に前記開始経路情報の送信は行わず、前記作業車両による自律走行が開始された後に、前記経路個別情報として、前記作業車両により自律走行される予定経路を示す走行予定経路情報を前記作業車両に送信することを特徴とする点にある。
前記無線通信端末は、前記作業車両に対して、前記作業車両による自律走行が開始された後、前記第1走行予定経路情報を送信し、前記第1走行予定経路情報が送信された後であって所定条件が成立した場合に前記第2走行予定経路情報を送信することを特徴とする点にある。
前記作業車両による自律走行が開始された後には、前記作業車両側から要求される前記経路情報を前記作業車両に送信することを特徴とする点にある。
この自律走行システムは、図1に示すように、自律走行経路に沿って自律走行する作業車両としてのトラクタ1と、そのトラクタ1に対して各種の情報を指示可能な無線通信端末2とが備えられている。そして、この実施形態では、トラクタ1の位置情報を取得するための基準局4が備えられている。
(2)トラクタ1の進行方向の方位と特定経路の方位との方位偏差が所定角度(例えば、±15deg)以内である。
(3)トラクタ1の現在位置が作業領域R1(図4参照)である場合、トラクタ1の現在位置から非作業領域R2(図4参照)までの距離が所定距離(例えば、10m)以上である。
(4)トラクタ1の現在位置が非作業領域R2(図4参照)である場合、トラクタ1の現在位置から作業領域R1(図4参照)までの距離が所定距離(例えば、5m)以内である。
(5)上記の(1)及び(2)を満たす特定経路が同一である状態が所定時間(例えば、1秒)継続している。
(1)上記実施形態において、走行予定経路情報要求用の所定条件について、例えば、無線通信端末2とトラクタ1との間での通信データの負荷率が所定値よりも低い場合に、走行予定経路情報要求用の所定条件が満たされていると判定することもでき、所定条件をどのような条件とするかは適宜変更が可能である。
こともできる。ここで、所定タイミングとして、例えば、第1走行予定経路情報G3については、自律走行が開始されたタイミングとすることができ、第2走行予定経路情報G4については、第1走行予定経路情報G3を送信してから設定時間(例えば、所定数の予定経路を自律走行するのに要する時間よりも短い時間)が経過したタイミングとすることができる。
2 無線通信端末
G1 初期転送情報
G2 特定経路情報
G3 第1走行予定経路情報
G4 第2走行予定経路情報
Claims (7)
- 作業車両が自律走行する自律走行経路を生成可能な無線通信端末を備え、その無線通信端末から前記作業車両に前記自律走行経路に関する経路情報を転送可能な経路情報転送システムにおいて、
前記無線通信端末は、前記経路情報として、前記自律走行経路の識別情報を含む経路基本情報と前記自律走行経路に含まれる個別経路の詳細情報を含む経路個別情報とを生成可能であり、
前記無線通信端末は、前記作業車両による自律走行が開始される前に、前記経路基本情報を含み、前記経路情報の全体情報量よりも情報量が小さい初期転送情報を前記作業車両に送信することを特徴とする経路情報転送システム。 - 前記経路個別情報は、前記作業車両が自律走行を開始する前の前記作業車両の現在位置に基づいて特定される特定経路を示す特定経路情報を含み、
前記無線通信端末は、前記作業車両による自律走行が開始される前に、前記初期転送情報を送信し、その初期転送情報の送信による通信チェックが行われて通信条件が満たされた後に、前記特定経路情報を前記作業車両に送信することを特徴とする請求項1に記載の経路情報転送システム。 - 前記経路個別情報は、前記作業車両が自律走行を開始する開始経路を示す開始経路情報を含み、
前記無線通信端末は、前記作業車両による自律走行が開始される前であって、且つ、前記特定経路情報が送信された後であって自律走行開始条件が成立した場合に、前記開始経路情報を前記作業車両に送信し、前記作業車両による自律走行が開始された後に、前記経路個別情報として、前記作業車両により自律走行される予定経路を示す走行予定経路情報を前記作業車両に送信することを特徴とする請求項2に記載の経路情報転送システム。 - 前記特定経路情報は、前記作業車両が自律走行を開始する開始経路を示す開始経路情報を含み、
前記無線通信端末は、前記作業車両による自律走行が開始される前であって、且つ、前記特定経路情報が送信された後であって自律走行開始条件が成立した場合に、前記作業車両に前記開始経路情報の送信は行わず、前記作業車両による自律走行が開始された後に、
前記経路個別情報として、前記作業車両により自律走行される予定経路を示す走行予定経路情報を前記作業車両に送信することを特徴とする請求項2に記載の経路情報転送システム。 - 前記無線通信端末は、前記作業車両による自律走行が開始された後に、前記経路個別情報として、前記作業車両により自律走行される複数の予定経路を示す走行予定経路情報を複数回に分けて前記作業車両に送信することを特徴とする請求項1〜4の何れか1項に記載の経路情報転送システム。
- 前記走行予定経路情報は、前記複数の予定経路の内、所定数の予定経路を示す第1走行予定経路情報と、前記複数の予定経路の内、前記所定数を除く予定経路を示す第2走行予定経路情報とを含み、
前記無線通信端末は、前記作業車両に対して、前記作業車両による自律走行が開始された後、前記第1走行予定経路情報を送信し、前記第1走行予定経路情報が送信された後であって所定条件が成立した場合に前記第2走行予定経路情報を送信することを特徴とする請求項1〜5の何れか1項に記載の経路情報転送システム。 - 前記無線通信端末は、前記作業車両による自律走行が開始される前には、前記無線通信端末側にて特定される前記経路情報を前記作業車両に送信し、
前記作業車両による自律走行が開始された後には、前記作業車両側から要求される前記経路情報を前記作業車両に送信することを特徴とする請求項1〜6の何れか1項に記載の経路情報転送システム。
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