CN115454052A - 行驶路径特定系统 - Google Patents

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Abstract

本发明为行驶路径特定系统，其能够灵活地确定开始自主行驶的开始路径。具备：路径生成部，其生成包括供作业车辆自主行驶的多个作业路径(K1)在内的预定行驶路径(K1、K2)；控制部，其能够使作业车辆(1)沿着各预定行驶路径(K1、K2)进行自主行驶；信息取得部，其取得作业车辆(1)的位置信息及方位信息；以及特定部，其在作业车辆(1)开始进行自主行驶之前特定作业车辆(1)能够开始进行自主行驶的自主行驶候补路径(K3)，特定部能够基于作业车辆(1)的位置信息及方位信息，来设定候补特定用区域(P)，将多个作业路径(K1)内的包含在候补特定用区域(P3)中的作业路径(K1)特定为自主行驶候补路径(K3)。

Description

行驶路径特定系统
本申请是申请号为201880007199.7(国际申请号为PCT/JP2018/001575)、申请日为2018年1月19日、发明名称为“行驶路径特定系统”的发明专利申请的分案申请。
技术领域
本发明涉及行驶路径特定系统，在使作业车辆自主行驶的情况下，该行驶路径特定系统用于特定开始自主行驶的预定行驶路径。
背景技术
如上所述的行驶路径特定系统被用于：使作业车辆自主行驶的自主行驶系统(例如参照专利文献1。)。对于该专利文献1中记载的系统，在作业区域中生成：包含多个作业路径的预定行驶路径，使得作业车辆沿着预定行驶路径进行自主行驶。并且，在开始自主行驶的情况下，由于预先设定了：多个作业路径内的开始进行自主行驶的开始路径，所以使作业车辆移动到该开始路径的起始端位置，使得作业车辆沿着开始路径进行自主行驶，从而开始进行自主行驶。
专利文献
专利文献1：国际公开第2015/119265号
发明内容
对于上述专利文献1中记载的系统，由于预先设定了：多个作业路径内的开始进行自主行驶的开始路径，所以，例如，即便有时作业车辆的当前位置远离开始路径的位置，也必须使作业车辆移动至开始路径的起始端位置，直至开始自主行驶而需要较长的时间。
另外，根据上述专利文献1中记载的系统，由于无法从预先设定的开始路径以外的作业路径开始进行自主行驶，所以缺乏针对开始进行自主行驶的开始路径而言的灵活性，无法满足想要使其从其他作业路径开始进行自主行驶的要求。
鉴于该实际情况，本发明的主要课题在于，提供一种能够灵活地确定开始进行自主行驶的开始路径的行驶路径特定系统。
本发明的第一方案特征构成如下，其特征在于，具备：
路径生成部，该路径生成部生成包括供作业车辆自主行驶的多个作业路径在内的预定行驶路径；
控制部，该控制部能够使所述作业车辆沿着各预定行驶路径进行自主行驶；
信息取得部，该信息取得部取得所述作业车辆的位置信息及方位信息；以及
特定部，该特定部在所述作业车辆开始进行自主行驶之前特定所述作业车辆能够开始进行自主行驶的自主行驶候补路径，
所述特定部能够基于所述作业车辆的位置信息及方位信息，来设定候补特定用区域，并将所述多个作业路径内的包含在所述候补特定用区域中的作业路径特定为所述自主行驶候补路径。
根据本构成，特定部基于作业车辆的位置信息及方位信息，来设定候补特定用区域，因此，能够将例如在作业车辆的行进方向上靠近作业车辆的区域等设定为候补特定用区域，亦即是，能够将包含有适合于开始进行自主行驶的作业路径在内的区域设定为候补特定用区域。特定部能够将多个作业路径的内的包含在候补特定用区域中的作业路径特定为自主行驶候补路径，因此，能够以包含有适合于开始进行自主行驶的作业路径的状态，来特定自主行驶候补路径。由此，由于能够根据自主行驶候补路径，来确定开始自主行驶的开始路径，所以能够将例如在作业车辆的行进方向上靠近作业车辆的作业路径作为开始路径，而开始进行自主行驶。像这样能够基于作业车辆的位置信息及方位信息，而恰当地确定开始进行自主行驶的开始路径，所以能够灵活地确定开始路径而以该确定的开始路径，开始进行自主行驶。
本发明的第二方案特征构成如下，其特征在于，即便是包含在所述候补特定用区域中的作业路径，但若是符合排除条件的作业路径就不会被所述特定部特定为所述自主行驶候补路径。
根据本构成，特定部不是将包含在候补特定用区域中的全部作业路径都特定为自主行驶候补路径，即便是包含在候补特定用区域中的作业路径，但若是符合排除条件的作业路径就不会被特定为自主行驶候补路径。由此，例如，因为在作业车辆与作业路径的起始端位置之间存在有障碍物等，即便不理想的作业路径作为开始进行自主行驶的作业路径而包含在候补特定用区域中，特定部也能够将该作业路径排除，来特定自主行驶候补路径，从而能够将适合于开始进行自主行驶的作业路径恰当地特定为自主行驶候补路径。
本发明的第三方案特征构成如下，其特征在于，在所述多个作业路径内不存在有：包含在所述候补特定用区域中的作业路径的情况下，所述特定部基于根据所述作业车辆的位置信息和各作业路径的起始端位置信息而特定的第一直线、与沿着该作业路径的第二直线所成的角度，来特定所述自主行驶候补路径。
根据本构成，特定部能够使用作业车辆的位置信息，并基于第一直线与第二直线所成的角度，来特定自主行驶候补路径，因此，即便不存在有包含在候补特定用区域中的作业路径的情况下，也能够恰当地特定自主行驶候补路径。
本发明的第四方案特征构成如下，其特征在于，
所述行驶路径特定系统具备：设定供所述作业车辆进行自主行驶的特定区域的特定区域设定部，
所述特定区域具有：生成所述预定行驶路径的第一区域、以及不会生成所述预定行驶路径的第二区域，
所述特定部在所述作业车辆位于所述第二区域的情况下，没有进行：基于所述第一直线与所述第二直线所成的角度来进行所述自主行驶候补路径的特定，而是继续：基于所述候补特定用区域来进行所述自主行驶候补路径的特定。
根据本构成，由于在第二区域没有生成预定行驶路径，所以，在作业车辆位于第二区域的情况下，如果特定部基于第一直线与第二直线所成的角度来进行自主行驶候补路径的特定，则有可能将不适合于开始进行自主行驶的作业路径特定为自主行驶候补路径。因此，在作业车辆位于第二区域的情况下，特定部没有进行：基于第一直线与第二直线所成的角度来进行自主行驶候补路径的特定，而是继续进行：基于候补特定用区域来进行作业路径的特定，直至候补特定用区域中包含有作业路径为止。由此，当候补特定用区域中包含有作业路径时，特定部能够将该作业路径特定为自主行驶候补路径，即便在作业车辆位于第二区域的情况下，也能够将适合于开始进行自主行驶的作业路径恰当地特定为自主行驶候补路径。
附图说明
图1是表示自主行驶系统的概略构成的图。
图2是表示自主行驶系统的概略构成的框图。
图3是表示自主行驶路径(预定行驶路径)的一例的图。
图4是表示特定自主行驶候补路径时的状态的示意图。
图5是表示特定自主行驶候补路径时的状态的示意图。
图6是表示特定自主行驶候补路径时的状态的示意图。
具体实施方式
基于附图，对使用了本发明所涉及的行驶路径特定系统的自主行驶系统的实施方式进行说明。
如图1所示，该自主行驶系统具备：作为作业车辆的拖拉机1，其沿着自主行驶路径(相当于预定行驶路径)进行自主行驶；以及无线通信终端2，其能够将各种信息指示给该拖拉机1。并且，该实施方式中，具备：用于取得拖拉机1的位置信息的基准站4。
图1中，作为作业车辆，例示了拖拉机1，不过，除了拖拉机以外，还可以应用插秧机、联合收割机、土木建筑作业装置、除雪车等乘用型作业车辆、或手扶型作业车辆。
如图2所示，拖拉机1中具备车辆侧无线通信部14，无线通信终端2具备终端侧无线通信部21，基准站4具备基准站侧无线通信部41。并构成为：通过车辆侧无线通信部14与终端侧无线通信部21之间的无线通信，能够在拖拉机1与无线通信终端2之间进行各种信息的发送接收，并且，通过车辆侧无线通信部14与基准站侧无线通信部41之间的无线通信，能够在拖拉机1与基准站4之间进行各种信息的发送接收。并且，无线通信终端2和基准站4构成为：能够经由拖拉机1而进行各种信息的发送接收。另外，还可以构成为：通过终端侧无线通信部21与基准站侧无线通信部41之间的无线通信，使得无线通信终端2和基准站4直接进行各种信息的发送接收，而无需经由拖拉机1。各无线通信部彼此内的无线通信所使用的频带既可以为通用的频带，也可以为彼此不同的频带。
如图2所示，拖拉机1中具备：定位用天线11、车辆侧控制部12(相当于控制部)、信息取得部13、车辆侧无线通信部14、以及惯性计量装置15(例如，具有3轴陀螺仪和3方向加速度计等的装置)等。信息取得部13构成为：能够基于由定位用天线11接收的定位信息等来取得拖拉机1的当前位置信息，并且，能够基于由惯性计量装置15计量的计量信息等来取得拖拉机1的姿势信息及行进方向的方位信息。车辆侧控制部12构成为：利用信息取得部13来取得自己的当前位置信息(拖拉机1的当前位置)，并且，对拖拉机1所具备的调节装置、变速装置以及转向装置等(省略图示)各种装置进行控制，从而能够使拖拉机1进行自主行驶。另外，拖拉机1中具备存储部(省略图示)，该存储部中存储有各种信息。
如图1所示，定位用天线11构成为：接收例如来自构成卫星定位系统(GNSS)的定位卫星3的信号。定位用天线11配置于：例如拖拉机1的驾驶室的顶部的上表面。
作为使用了卫星定位系统的定位方法，可以应用如下定位方法，即：如图1所示，具备设置于预先确定的基准点的基准站4，利用来自该基准站4的定位校正信息，对拖拉机1(移动站)的卫星定位信息进行校正，从而求出拖拉机1的当前位置。例如，可以应用DGPS(差分GPS定位)、RTK定位(实时动态定位)等各种定位方法。此外，关于定位方法，还可以不具备基准站4，而是使用单独定位。
该实施方式中，应用例如RTK定位，因此，如图1及图2所示，除了在移动站侧亦即拖拉机1具备定位用天线11以外，还具备基准站4。预先设定并掌握：基准站4的设置位置亦即基准点的位置信息。基准站4配置于：例如，田地的周围等不会妨碍拖拉机1的行驶的位置(基准点)。基准站4具备：基准站侧无线通信部41以及基准站定位天线42。
RTK定位中，利用设置于基准点的基准站4、和求出位置信息的对象的移动站侧亦即拖拉机1的定位用天线11这两者，来测定来自定位卫星3的载波相位(卫星定位信息)。基准站4中，每当由定位卫星3测定卫星定位信息，或者，每当经过设定周期，都会生成：包含所测定的卫星定位信息和基准点的位置信息等在内的定位校正信息，并将定位校正信息从基准站侧无线通信部41发送给拖拉机1的车辆侧无线通信部14。拖拉机1的信息取得部13使用从基准站4发送来的定位校正信息，对定位用天线11所测定的卫星定位信息进行校正，从而求出拖拉机1的当前位置信息。信息取得部13求出例如纬度信息及经度信息，来作为拖拉机1的当前位置信息。
无线通信终端2由例如具有触摸面板的平板型的个人电脑等构成，能够将各种信息显示于触摸面板，通过对触摸面板进行操作，还能够输入各种信息。关于无线通信终端2，使用者可以携带到拖拉机1的外部进行使用，也可以装配于拖拉机1的驾驶席的侧部等进行使用。
如图2所示，无线通信终端2中具备：终端侧无线通信部21、路径生成部22、特定部23、以及特定区域设定部24等。路径生成部22构成为：生成供拖拉机1自主行驶的自主行驶路径。另外，无线通信终端2具备存储部(省略图示)，该存储部中存储有：由使用者登记的信息等各种信息。
在拖拉机1进行自主行驶的情况下，通过使用者对无线通信终端2的触摸面板等进行操作而输入各种信息，使得无线通信终端2的路径生成部22基于这些各种输入信息等，来生成供拖拉机1自主行驶的自主行驶路径。路径生成部22特定出起始端位置、末端位置、行驶方向、以及是怎样的形状的路径等有关行驶路径的各种信息，来生成自主行驶路径。例如，如图3所示，路径生成部22生成：作业路径K1和转弯路径K2，来作为自主行驶路径，其中，作业路径K1是供拖拉机1进行自主行驶并进行耕耘等作业的路径，转弯路径K2是供拖拉机1从作业路径K1向下一个作业路径K1转弯的路径。并且，由路径生成部22生成的自主行驶路径K1、K2构成为：如图3所示，能够显示于无线通信终端2的触摸面板。图3所示的自主行驶路径只是一例，路径生成部22生成怎样的自主行驶路径是可以适当变更的。
如图3所示，在路径生成部22生成自主行驶路径K1、K2时，首先，特定区域设定部24设定：供拖拉机1进行自主行驶的特定区域H(例如田地)。特定区域H具有：生成自主行驶路径K1、K2的第一区域R1、以及没有生成自主行驶路径K1、K2的第二区域R2，第一区域R1具有：进行作业的作业区域R1a、以及没有进行作业的非作业区域R1b。路径生成部22针对第一区域R1的作业区域R1a而生成作业路径K1，针对第一区域R1的非作业区域R1b而生成转弯路径K2。作业路径K1是：使拖拉机1在第一区域R1内从一端侧朝向另一端侧进行自主行驶的直线状路径，在第一区域R1整体上，以在特定区域H(田地)的宽度方向上相邻且多个并排的方式生成该直线状路径。转弯路径K2在第一区域R1内的两端侧，来生成出：将在特定区域H(田地)的宽度方向上并排的2个作业路径K1的各端部彼此连接起来而供拖拉机1转弯用的路径。
如上所述，路径生成部22生成自主行驶路径K1、K2，因此，可以将多个作业路径K1中的任意1个作业路径K1作为开始路径而开始进行自主行驶。关于开始路径，没有预先设定是多个作业路径K1内的哪个作业路径K1，而是从多个作业路径K1内将1个作业路径K1确定为开始路径，由此开始进行自主行驶。顺便说明一下，作为开始路径而可以确定的自主行驶路径仅为：自主行驶路径K1、K2内的作业路径K1。
在确定开始路径时，在拖拉机1开始进行自主行驶之前，首先，特定部23特定：多个作业路径K1内的、拖拉机1能够开始进行自主行驶的自主行驶候补路径。如图3及图4所示，特定部23基于拖拉机1的位置信息及方位信息，来设定候补特定用区域P，将多个作业路径K1内的且与拖拉机1的行进方向相同的行驶方向上的作业路径K1特定为自主行驶候补路径K3，亦即是将包含在候补特定用区域P中的作业路径K1特定为自主行驶候补路径K3。
对候补特定用区域P的设定进行说明，如图3所示，使沿着拖拉机1的行进方向延伸的行进直线T1以拖拉机1的当前位置为中心并以旋转角度θ向左右旋转，由此来设定右侧直线T2和左侧直线T3。并且，将右侧直线T2与左侧直线T3之间的区域、且是从拖拉机1的当前位置至设定距离L为止的范围的区域设定为：候补特定用区域P。由此，设定出了：以拖拉机1的当前位置为基准并朝向拖拉机1的行进方向扩展的四边形的候补特定用区域P。候补特定用区域P不限于如上所述的四边形的区域，例如可以适用三角形、圆弧状等各种形状，可以根据各种条件，并以不包含与拖拉机1的行进方向相反方向的区域在内的方式来设定候补特定用区域P。另外，候补特定用区域P还可以设定恒定的区域，不过，也可以根据拖拉机1的当前位置等拖拉机1的状况，进行变更设定。
特定部23将与拖拉机1的行进方向相同的行驶方向上的作业路径K1、且是包含在候补特定用区域P中的作业路径K1特定为自主行驶候补路径K3，因此，如图3及图4所示，如果在候补特定用区域P中包含有多个(例如、2个)作业路径K1，且该作业路径K1又是与拖拉机1的行进方向相同的行驶方向上的作业路径K1，特定部23就会将该多个作业路径K1特定为自主行驶候补路径K3。由特定部23特定的自主行驶候补路径K3构成为：如图4的粗线所示，能够以可识别出多个作业路径K1内的、哪个作业路径K1被特定为自主行驶候补路径K3的状态，被显示于无线通信终端2的触摸面板。
此处，特定部23不是一定要将与拖拉机1的行进方向相同的行驶方向上的作业路径K1、且是包含在候补特定用区域P中的作业路径K1特定为自主行驶候补路径K3的，如图5所示，与拖拉机1的行进方向相同的行驶方向上的作业路径K1且是包含在候补特定用区域P中的作业路径K1内的、符合排除条件的作业路径K1没有被特定为自主行驶候补路径K3。作为排除条件，设定为下述的(1)～(4)。此外，图5示出了符合下述(1)规定的排除条件的情形。
(1)如图5所示，在拖拉机1的当前位置与作业路径K1的起始端位置之间存在有田地外区域W1的作业路径K1就符合排除条件。另外，如图5所示，在存在有：与候补特定用区域P中的右侧直线T2及左侧直线T3之间具有交点的作业路径K1的情况下，如果从拖拉机1的当前位置、至右侧直线T2或左侧直线T3与作业路径K1相交的交点的两者之间存在有障碍物W2，该作业路径K1就符合排除条件。此外，图5中，虽然从左侧数第3个作业路径K1是包含在候补特定用区域P中的，但是在该作业路径K1的起始端位置与拖拉机1的当前位置之间存在有田地外区域W1。另外，图5中，虽然存在有：从左侧数第5个作业路径K1与右侧直线T2相交的交点，但是在拖拉机1的当前位置与交点之间存在有障碍物W2。
(2)基于从拖拉机1的当前位置、至起点位置或者与右侧直线T2及左侧直线T3相交的交点为止的距离，来确定优先级，所确定的优先级较低的作业路径K1就符合排除条件。另外，关于优先级进行如下设定的，即，先计算从拖拉机1的当前位置、至起点位置或者与右侧直线T2及左侧直线T3相交的交点为止的距离，从该距离为较近的作业路径K1开始依次到上极限值为止，来设定高的优先级，另一方面，对超过了上极限值的作业路径K1设定低优先级。
(3)从拖拉机1的当前位置至与右侧直线T2或左侧直线T3相交的交点为止的距离大于最大设定距离的作业路径K1就符合排除条件。另外，从拖拉机1的当前位置至起点位置为止的距离大于最大设定距离的作业路径K1也可以符合排除条件。
(4)已经进行自主行驶而完成作业的作业路径K1符合排除条件。此外，构成为：如图6中的色调浓重部分所示，在无线通信终端2，掌握多个作业路径K1内的、哪个作业路径K1完成作业，且如图6所示，以将完成作业的作业路径K1进行涂抹等而能够识别的状态，来显示于触摸面板。
排除条件可以适当设定，例如，还可以选择上述(1)～(4)内的1个条件或多个条件。另外，作为上述(1)～(4)以外的条件，例如，如图3所示，右侧直线T2或左侧直线T3与沿着作业路径K1的直线V2(相当于第二直线)所成的角度α超过规定角度的作业路径K1也可以符合排除条件。此处，规定角度可以设定成：例如，比在设定右侧直线T2及左侧直线T3时作为基准的旋转角度θ还小的角度。
在多个作业路径K1内不存在有：与拖拉机1的行进方向相同的行驶方向上的作业路径K1且又是包含在候补特定用区域P中的作业路径K1的情况下，如图6所示，根据拖拉机1的位置信息(位于图6中左侧的拖拉机1的位置信息)和各作业路径K1的起始端位置信息，来特定第一直线V1，并且特定部23基于该第一直线V1与沿着该作业路径K1的第二直线V2所成的角度β，来特定自主行驶候补路径K3。如果存在第一直线V1与第二直线V2所成的角度β为规定角度(例如、90度)以上的作业路径K1，则特定部23将该作业路径K1特定为自主行驶候补路径K3。
如上所述，在拖拉机1位于第一区域R1(参照图3及图4)的情况下，特定部23继续进行规定时间的通常特定处理，该通常特定处理是基于候补特定用区域P来特定自主行驶候补路径K3的处理。在通常特定处理中，如果存在有：与拖拉机1的行进方向相同的行驶方向上的作业路径K1，并且该作业路径K1又是包含在候补特定用区域P中、且不符合排除条件的作业路径K1，则特定部23将该作业路径K1特定为自主行驶候补路径K3。然后，即便继续进行规定时间的通常特定处理，在与拖拉机1的行进方向相同的行驶方向上的作业路径K1内也不存在有包含在候补特定用区域P中的作业路径K1，在这种情况下，如图6所示，特定部23进行起始端特定处理，该起始端特定处理是：基于第一直线V1与第二直线V2所成的角度β来特定自主行驶候补路径K3的处理。在起始端特定处理中，如果存在有第一直线V1与第二直线V2所成的角度β为规定角度(例如、90度)以上的作业路径K1，则特定部23将该作业路径K1特定为自主行驶候补路径K3。
此处，在特定部23进行起点特定处理的情况下，不限定于：即便进行通常特定处理，在与拖拉机1的行进方向相同的行驶方向上的作业路径K1内也不存在有包含在候补特定用区域P中的作业路径K1的情况，例如，在拖拉机1位于生成有多个转弯路径K2的非作业区域R1b的情况下，特定部23也可以进行起始端特定处理。由此，特定部23还可以根据拖拉机1的当前位置位于田地H内的哪个区域来进行起始端特定处理。
另外，如图6中右侧的拖拉机1所示，在拖拉机1位于第二区域R2的情况下，特定部23没有基于第一直线V1与第二直线V2所成的角度β来进行自主行驶候补路径K3的特定，而是继续基于候补特定用区域P来进行自主行驶候补路径K3的特定。由此，在拖拉机1位于第二区域R2的情况下，特定部23仅进行通常特定处理，继续进行通常特定处理，直至存在有与拖拉机1的行进方向相同的行驶方向上的作业路径K1，并且该作业路径K1又是包含在候补特定用区域P中、且不符合排除条件的作业路径K1。
如果像这样特定部23特定出自主行驶候补路径K3，则无线通信终端2将与由特定部23特定出的自主行驶候补路径K3相关的候补路径信息发送给拖拉机1。拖拉机1的车辆侧控制部12如果通过来自无线通信终端2的发送而取得候补路径信息，则进行是否满足自主行驶开始条件的确认。如果满足下述(1)～(5)内的、(1)、(2)、(3)或(4)、(5)这4个条件，则车辆侧控制部12判定为满足了自主行驶开始条件，并且，从自主行驶候补路径K3中确定出：开始进行自主行驶的开始路径。此外，(1)、(2)、(5)的条件为用于从自主行驶候补路径K3中特定开始路径的条件，即便具有多个自主行驶候补路径K3，也可确定1个自主行驶候补路径K3作为开始路径。
(1)拖拉机1的当前位置和自主行驶候补路径K3在横向上的偏差为规定距离(例如、±100cm)以内。
(2)拖拉机1的行进方向的方位与自主行驶候补路径K3的方位之间的方位偏差为规定角度(例如、±15deg)以内。
(3)在拖拉机1的当前位置为作业区域R1a(参照图3)的情况下，从拖拉机1的当前位置至非作业区域R1b(参照图3)为止的距离为规定距离(例如、10m)以上。
(4)在拖拉机1的当前位置为非作业区域R1b(参照图3)的情况下，从拖拉机1的当前位置至作业区域R1a(参照图3)为止的距离为规定距离(例如、5m)以内。
(5)满足上述(1)及(2)的自主行驶候补路径K3相同的状态持续规定时间(例如、1秒)。
如果满足自主行驶开始条件，则车辆侧控制部12将用于表示开始进行自主行驶的开始路径是哪个特定路径的自主行驶许可信息发送给无线通信终端2。由此，在无线通信终端2中，以能够识别出自主行驶候补路径K3内的开始路径是哪个特定路径的方式显示于触摸面板，处于能够指示自主行驶开始的状态。
无线通信终端2中，如果使用者对触摸面板进行操作而指示自主行驶开始，则无线通信终端2将自主行驶的开始指示发送给拖拉机1。据此，拖拉机1中，车辆侧控制部12接受自主行驶的开始指示，由此，利用信息取得部13取得自己的当前位置信息(拖拉机1的当前位置)，并且，使拖拉机1沿着开始路径进行自主行驶，从而开始进行自主行驶。
此处，为了开始进行自主行驶，需要车辆侧控制部12取得与开始路径相关的开始路径信息，因此，对该开始路径信息的取得进行说明。
车辆侧控制部12在进行是否满足自主行驶开始条件的确认之前，通过来自无线通信终端2的发送，来取得候补路径信息。由于从自主行驶候补路径K3中来确定开始进行自主行驶的开始路径，所以，候补路径信息中包含有：与开始进行自主行驶的开始路径相关的开始路径信息。由此，车辆侧控制部12通过取得候补路径信息而取得开始路径信息。由此，关于开始路径信息，拖拉机1的车辆侧控制部12能够取得开始路径信息，而没有进行从无线通信终端2向拖拉机1的发送。
另外，关于利用车辆侧控制部12取得开始路径信息，通过将开始路径信息从无线通信终端2发送给拖拉机1，也能够取得无线通信终端2的开始路径信息。这种情况下，无线通信终端2中，可以基于自主行驶许可信息，来特定开始进行自主行驶的开始路径是哪个自主行驶候补路径K3，因此，无线通信终端2能够将开始路径信息发送给拖拉机1，通过该开始路径信息的发送，车辆侧控制部12能够取得开始路径信息。
在像这样开始自主行驶之后，无线通信终端2根据来自拖拉机1侧的要求而将与自主行驶路径相关的路径信息发送给拖拉机1。由此，车辆侧控制部12能够取得与拖拉机1进行自主行驶的自主行驶路径相关的路径信息，因此，基于该路径信息，利用信息取得部13取得自己的当前位置信息(拖拉机1的当前位置)，并且，使拖拉机1沿着自主行驶路径而进行自主行驶。
〔其他实施方式〕
(1)上述实施方式中，在拖拉机1位于第一区域R1的情况下，如果多个作业路径K1内不存在有包含在候补特定用区域P中的作业路径K1，则特定部23基于第一直线V1与第二直线V2所成的角度β来特定自主行驶候补路径K3，不过，也可以与拖拉机1位于第二区域R2的情况同样地，没有基于第一直线V1与第二直线V2所成的角度β来进行自主行驶候补路径K3的特定，而是继续基于候补特定用区域P来进行自主行驶候补路径K3的特定。
(2)上述实施方式中，给出了将路径生成部22、特定部23以及特定区域设定部24配备于无线通信终端2的例子，不过，例如也可以将路径生成部22、特定部23以及特定区域设定部24配备于拖拉机1的车辆侧控制部12，另外，还可以将它们配备于外部的管理装置等。由此，将路径生成部22、特定部23以及特定区域设定部24配备于哪个装置是可以适当变更的。
产业上的可利用性
本发明可以应用于：在使作业车辆自主行驶的情况下用于特定开始进行自主行驶的预定行驶路径的各种行驶路径特定系统。
符号说明
1 拖拉机(作业车辆)
12 车辆侧控制部(控制部)
13 信息取得部
14 车辆侧无线通信部
22 路径生成部
23 特定部
24 特定区域设定部
H 特定区域(田地)
K1 作业路径(预定行驶路径)
K2 转弯路径(预定行驶路径)
K3 自主行驶候补路径
R1 第一区域
R2 第二区域
P 候补特定用区域
V1 第一直线
V2 第二直线
β 第一直线与第二直线所成的角度。

Claims (3)

1.一种行驶路径特定系统，其特征在于，具备：
路径生成部，该路径生成部生成包括供作业车辆进行自主行驶的多个作业路径在内的预定行驶路径；
控制部，该控制部能够使所述作业车辆沿着各预定行驶路径进行自主行驶；
信息取得部，该信息取得部取得所述作业车辆的位置信息；以及
特定部，该特定部基于所述作业车辆的位置信息，来设定候补特定用区域，并将所述多个作业路径内的包含在所述候补特定用区域中的作业路径特定为所述作业车辆能够进行自主行驶的自主行驶候补路径。
2.根据权利要求1所述的行驶路径特定系统，其特征在于，
即便是包含在所述候补特定用区域中的作业路径，但若是符合排除条件的作业路径，就不会被所述特定部特定为所述自主行驶候补路径。
3.根据权利要求1或2所述的行驶路径特定系统，其特征在于，
在所述多个作业路径内不存在有包含在所述候补特定用区域中的作业路径的情况下，所述特定部基于根据所述作业车辆的位置信息和各作业路径的起始端位置信息而特定的第一直线、与沿着该作业路径的第二直线所成的角度，来特定所述自主行驶候补路径。
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