WO2018012129A1 - 散布処理装置および該方法ならびに散布システム - Google Patents

散布処理装置および該方法ならびに散布システム Download PDF

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WO2018012129A1
WO2018012129A1 PCT/JP2017/020023 JP2017020023W WO2018012129A1 WO 2018012129 A1 WO2018012129 A1 WO 2018012129A1 JP 2017020023 W JP2017020023 W JP 2017020023W WO 2018012129 A1 WO2018012129 A1 WO 2018012129A1
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amount
aircraft
spraying
spread
spray
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PCT/JP2017/020023
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片桐　哲也
康男 小柳
Original Assignee
コニカミノルタ株式会社
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    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C23/00—Distributing devices specially adapted for liquid manure or other fertilising liquid, including ammonia, e.g. transport tanks or sprinkling wagons
    • A01C23/001—Sludge spreaders, e.g. liquid manure spreaders
    • A01C23/003—Distributing devices, e.g. for rotating, throwing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/17—Helicopters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
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    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
    • B64D1/16—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting
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    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
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    • B64D1/16—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting
    • B64D1/18—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting by spraying, e.g. insecticides
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B64U2101/45—UAVs specially adapted for particular uses or applications for releasing liquids or powders in-flight, e.g. crop-dusting

Definitions

  • the present invention relates to a spraying processing apparatus and a spraying processing method for processing the sprayed amount of the sprayed material when spraying a predetermined sprayed material such as fertilizer or agricultural chemical from the air.
  • the present invention relates to a spraying system using such a spraying processing apparatus.
  • Patent Literature 1 and Patent Literature 2 disclose techniques relating to such aerial spraying.
  • the aerial spray device disclosed in Patent Document 1 is an aerial spray device mounted on an unmanned helicopter, and includes a speed sensor that detects the speed of the unmanned helicopter, a pump that discharges a spray agent, and a discharge from the pump.
  • a flow rate sensor for detecting the flow rate of the sprayed powder and a control means for driving and controlling the pump.
  • the control means When the control means is turned on, the speed obtained from the speed sensor is not less than a predetermined value.
  • the pump is driven and the flow rate obtained from the flow rate sensor is controlled to be an amount proportional to the speed.
  • the spray amount is determined in proportion to the speed of the helicopter, so that spray unevenness hardly occurs.
  • the spray control device disclosed in Patent Document 2 is mounted on an unmanned helicopter, receives an unmanned helicopter control signal and a spray control signal for a spray agent received via a radio wave from a ground control device, A pump for discharging the spraying agent contained in the tank from the tank to the flow path, a motor for driving the pump, and opening and closing the flow path for the spraying agent discharged from the tank to control and adjust the spraying amount.
  • the rudder steering signal included in the steering signal is received, and the ladder steering signal is steered when the spraying lane of the spraying target area is changed.
  • this spray control device controls the opening / closing of the valve based on the level of the steering amount of the ladder steering signal. Without spraying outside the area), spraying of the spraying agent to the area to be sprayed can always be carried out normally.
  • the aerial spraying device disclosed in Patent Document 1 can reduce spraying unevenness, and can therefore spray substantially uniformly over the entire spray target region. For this reason, the aerial spraying device disclosed in Patent Literature 1 cannot spray the sprayed material in a desired spraying amount in a desired region.
  • the spraying control apparatus disclosed in Patent Document 2 can always normally spray the spraying agent on the spraying target region without spraying the spraying agent unnecessarily.
  • these aerial spraying devices disclosed in Patent Document 2 only turn on / off the spraying itself when the direction is changed (for example, paragraph [0022] in Patent Document 2), and the amount of spraying cannot be controlled. . For this reason, the aerial spraying device disclosed in Patent Document 2 cannot spray the sprayed material in a desired area with a desired spraying amount.
  • the present invention is an invention made in view of the above circumstances, and its purpose is to enable spraying of a sprinkled material with a desired spraying amount in a desired region (zone, position, place) in a spraying target region. It is providing the dispersion processing apparatus, the dispersion processing method, and the dispersion system which perform.
  • the scatter processing apparatus, the scatter processing method, and the scatter system according to the present invention store scatter amount map information in which each area in the scatter target region and each scatter amount are associated with each other, and flight state information acquired by the acquisition unit And based on the said spreading amount map information, the spreading amount of the scattered material spread with the spreader mounted in the aircraft is calculated
  • the flight state information includes aircraft position information representing the position of the aircraft. Therefore, in the spraying processing apparatus, the spraying processing method, and the spraying system according to the present invention, the sprayed material can be sprayed at a desired spraying amount in a desired area in the spraying target region.
  • the spraying system in the embodiment includes an aircraft equipped with a sprayer that sprays a predetermined sprayed material, and a spraying processing device that determines the spraying amount of the sprayed material sprayed by the sprayer.
  • the scatter processing apparatus includes: area position information representing a position of the area in a predetermined scatter target area divided into a plurality of areas; and scatter amount information representing a scatter amount in the area at the position represented by the area position information.
  • a map information storage unit for storing the spread amount map information associated with each other, an acquisition unit for acquiring flight state information representing a flight state of an aircraft equipped with a spreader for spraying a predetermined scattered matter, and the acquisition unit
  • a flight amount processing unit for obtaining a spray amount of the sprayed material to be sprayed by the spreader based on the acquired flight state information and the spray amount map information stored in the map information storage unit, the flight state information Includes aircraft position information representing the position of the aircraft.
  • the aircraft and the spraying processing device may be integrated or separate.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a spraying system in the first embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing an appearance of the spraying system in the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining the application amount map information in the embodiment.
  • FIG. 3A shows an example of an application amount map
  • FIG. 3B is a diagram for explaining an application target region and an area.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining the fall distance information in the embodiment.
  • FIG. 4A shows an example of a drop distance table
  • FIG. 4B shows an example of a sample.
  • the horizontal axis of FIG. 4B is the drop position, and the vertical axis is the fall amount of the scattered material normalized by the target fall amount.
  • the spraying system DSa in the first embodiment includes an aircraft 1, a spreader 2, and a spray processing device 3a.
  • the spreader 2 and the processing device 3a are mounted on the aircraft 1.
  • the aircraft 1 is a device that flies in the atmosphere, such as a balloon, an airship, an airplane, a helicopter, and a multicopter.
  • the aircraft 1 may be a manned aircraft, but is preferably an unmanned aircraft (drone) by radio controlled flight (guided flight) or autonomous flight.
  • FIG. 2 shows an example in which the aircraft 1 is an unmanned helicopter.
  • Control of the aircraft 1 for flying in the atmosphere may be executed by a control processing unit 32a of a spray processing device 3a described later according to a program stored in the storage unit 33a, and the control processing of the spray processing device 3a
  • a microcomputer and its peripheral circuits may be provided in the aircraft 1 and executed by these.
  • the spreader 2 is a device that is connected to the control processing unit 32a of the spray processing device 3a and sprays a predetermined sprayed material according to the control of the control processing unit 32a.
  • the predetermined spray is preferably related to the production of agricultural products such as fertilizers and agricultural chemicals.
  • the spreader 2 includes, for example, a storage unit (hopper) that stores the scattered material, a spraying outflow unit that sprays the sprayed material outside with a predetermined spraying width, the storage unit, and the spraying outflow. And a connecting part that spreads the sprayed material in the storage part to the spraying width and leads to the spraying outflow part.
  • the spraying outflow part has an inclined part having a slope inclined with respect to a horizontal plane, and is opened (formed) at a lower end of the slope in the inclined part, and has a width corresponding to the spreading width and is elongated along one direction. And a slit-shaped spraying opening.
  • the storage portion has a conical inner shape such as a conical shape or a quadrangular pyramid shape so that the spatter can flow out efficiently, and an opening is formed at the tip of the conical shape. It is connected to the upper end of the slope in the spraying outflow part.
  • the connecting portion spreads the spatter that has flowed out of the opening of the storage portion from one end to the other end of the slit-shaped spray opening with a spray amount DV according to the control of the control processing unit 32a.
  • such a spreader 2 has a center line of the unmanned helicopter and a longitudinal direction at the slit-shaped spray opening at the lower part of the unmanned helicopter as the aircraft 1. They are attached so as to be orthogonal to each other. Accordingly, the spreading width is set to be orthogonal to the traveling direction of the unmanned helicopter.
  • the sprayed material when the sprayed material is sprayed at a predetermined spraying amount DV, the sprayed material extends from one end to the other end of the slit-shaped spraying opening by the connecting portion from the storage portion. It flows down from the spraying opening down the slope of the inclined portion so as to expand. Accordingly, the spatter is sprayed from the spreader 2 at a speed having a speed component in a direction along the slope of the inclined portion, a speed component in a direction corresponding to the speed Vap of the aircraft 1, and a speed component due to free fall. Is done.
  • the predetermined sprayed material may be in a liquid state, but is preferably a solid material.
  • the predetermined sprayed material is a solid material
  • the predetermined sprayed amount is obtained with a plurality of sprayed materials, and the plurality of sprayed materials extend from one end to the other end of the slit-shaped spraying opening as a whole. It spreads and each sprinkle is sprayed from the spreader 2 at a speed having the respective speed components.
  • the spreading treatment device 3a is a device for obtaining the spreading amount DV of the spread material spread by the spreader 2, and includes, for example, a detection unit 31a, a control processing unit 32a, and a storage unit 33a.
  • the detection unit 31a is connected to the control processing unit 32a, detects the flight state of the aircraft 1 according to the control of the control processing unit 32a, acquires flight state information representing the flight state of the aircraft 1, and outputs the flight state information to the control processing unit 32a It is a device to do.
  • the flight state information includes aircraft position information representing the position of the aircraft 1.
  • the flight state information is information representing the flight state of the own aircraft, and the aircraft position information represents the position of the own aircraft. Information.
  • the horizontal fall position in the scattered matter is determined in consideration of not only the speed Vap of the aircraft 1 but also its altitude Hap, so the flight state information includes the position Pap of the aircraft 1.
  • the detection unit 2 includes, for example, a GPS 311, a speedometer 312, and an altimeter 313.
  • a GPS (Global Positioning System) 311 is connected to the control processing unit 32a, and is a device that measures the position Pap of the aircraft 1 by a satellite positioning system for measuring the current position on the earth according to the control of the control processing unit 32a. Yes, the positioning result (position Pap (latitude Xap, longitude Yap, altitude Zap)) is output to the control processing unit 32a.
  • the GPS 311 may be a GPS having a correction function for correcting an error such as DGSP (Differential GSP).
  • the traveling direction (azimuth) Dap of the aircraft 1 is obtained by the control processing unit 32a from the current positioning result (position Pap (t)) and the previous positioning result (position Pap (t-1)). If each position before and after the unit time ⁇ t is A (x1, y1) and position B (x2, y2), (x1, x2 are the longitude x of the positioning result of GPS 311 and y1, y2 are GPS 311
  • the detection unit 31a may further include an azimuth meter (compass) that is connected to the control processing unit 32a and measures an azimuth based on geomagnetism or the like under the control of the control processing unit 32a.
  • the speedometer 312 is connected to the control processing unit 32a and is a device that measures the ground speed Vap of the aircraft 1 by the gyro according to the control of the control processing unit 32a.
  • the measurement result (ground speed Vap) is sent to the control processing unit 32a. Output.
  • the ground speed Vap of the aircraft 1 may be obtained from the amount of change in the latitude x and longitude y of the unit time based on the positioning result of the GPS 311. According to this, the information processing amount increases, but the speedometer 312 Can be omitted.
  • the altimeter 313 is connected to the control processing unit 32a and is a device that measures the altitude Hap of the aircraft 1 by measuring atmospheric pressure or measuring the distance to the ground surface, for example, under the control of the control processing unit 32a.
  • the measurement result (altitude Hap) is output to the control processing unit 32a.
  • Such a detection unit 31a corresponds to an example of an acquisition unit that acquires flight state information representing a flight state of an aircraft equipped with a spreader that sprays predetermined scattered matter in the spraying system DSa in the first embodiment.
  • the storage unit 33a is a circuit that is connected to the control processing unit 32a and stores various predetermined programs and various predetermined data under the control of the control processing unit 32a.
  • the various predetermined programs include, for example, a control program that controls each part of the spray processing device 3a according to the function of each part, and controls the aircraft 1 and the spreader 2 according to the function, and a detection part 31a.
  • Control processing such as a spraying amount processing program for determining the spraying amount DV of the sprayed material to be sprayed by the spreader 2 based on the flight state information acquired in step 1 and the spraying amount map information stored in the map information storage unit 331 described later.
  • a program is included.
  • the spray amount processing program obtains the spray amount DV of the sprayed material sprayed by the spreader 2 based further on the drop distance information stored in the drop distance information storage unit 332 described later. It has become.
  • the various kinds of predetermined data include data necessary for processing the spread amount of the spread material, such as spread amount map information and drop distance information.
  • the storage unit 33a includes, for example, a ROM (Read Only Memory) that is a nonvolatile storage element, an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) that is a rewritable nonvolatile storage element, and the like.
  • the storage unit 33a includes a RAM (Random Access Memory) serving as a working memory of a so-called control processing unit 32a that stores data generated during execution of the predetermined program.
  • the storage unit 33a functionally includes a map information storage unit 331 and a fall distance information storage unit 332 in order to store application amount map information and drop distance information.
  • the map information storage unit 331 stores application amount map information in advance.
  • the application amount map information includes the area position information indicating the position of the area SA and the application amount DV in the area SA at the position represented by the area position information in a predetermined application area TA divided into a plurality of areas SA. This is information that associates the distribution amount information to be expressed with each other.
  • the spread amount information may be the amount of the spread DV itself that directly represents the spread amount DV, or the size of the spread opening of the spreader 2 that indirectly represents the spread amount DV (for example, shutter opening). Degree, etc.), the amount of fertilizer components in the spread, the amount of agrochemical components in the spread, and the like. For example, as shown in FIG.
  • a predetermined distribution target area TA such as an agricultural field is divided at a predetermined first interval in the longitude direction and at a predetermined second interval in the latitude direction.
  • Each of the first and second intervals is an arbitrary length that is at least shorter than the spreading width. In one example, as shown in FIG. 6 described later, the first and second intervals are each such a length that seven areas SA enter within the spreading width.
  • the position of the area SA may be represented by any position in the area SA, for example, the apex position at the upper left of the area SA, for example, the center position of the area SA, for example, It may be an intersection position of diagonal lines of the area SA.
  • the center position of the area SA and the intersection position of the diagonal lines of the area SA coincide with each other.
  • the position of the area SA is .
  • the application amount DV of the area SA is the total amount of the application material applied to the area SA.
  • the shape of the area SA is a rectangular shape (or a square shape) in the above description, but is not limited to this, and may be another shape.
  • it may be a polygonal shape such as a regular triangle or a regular hexagon that can be divided without any gaps.
  • such application amount map information is stored in advance in the map information storage unit 331 in a table format (lookup table). More specifically, for each application amount DV (DV11 to DVmn) of each area SA, for example, as shown in FIG. 3A, the horizontal direction is longitude X (X1 to Xm) at the position of the area SA, and the vertical direction is the area. Registered in each column of a two-dimensional matrix table VT (dispersion amount map VT) having latitude Y (Y1 to Yn) at the position of SA. In the example illustrated in FIG.
  • the area position information (X1, Y1) is associated with the application amount DV11 in the area SA of the position (X1, Y1) represented by the area position information (X1, Y1).
  • the area position information (X3, Y2) is associated with the application amount DV32 in the area SA of the position (X3, Y2) represented by the area position information (X3, Y2).
  • the spread amount map information includes NDVI (Normalized Difference Vegetation Index, Normalized Vegetation Index), RVI (Ratio Vegetation Index), and specific vegetation index in the application area. ), TVI (Transformed Vegetation Index), field survey using a leaf color meter, a color scale, or the like.
  • the fall distance information storage unit 332 stores drop distance information in advance.
  • the fall distance information is information in which the speed Vap of the aircraft 1 and the fall distance d in the horizontal direction of the scattered matter are associated with each other. Furthermore, in this embodiment, when calculating the spray amount DV of the spatter, not only the speed Vap of the aircraft 1 but also the altitude Hap of the aircraft 1 is taken into account, so that the fall distance information is further associated with the altitude Hap of the aircraft 1. It has been. That is, in the present embodiment, the fall distance information is information in which the speed Vap and altitude Hap of the aircraft 1 and the fall distance d in the horizontal direction of the scattered matter are associated with each other.
  • such drop distance information is stored in advance in the drop distance information storage unit 332 in a table format (lookup table). More specifically, the speed Vap of the aircraft 1 is divided at a predetermined third interval (in the example shown in FIG. 4A, 5 km / h), and the altitude Hap of the aircraft 1 is divided at a predetermined fourth interval.
  • each drop distance is 1 m.
  • each drop distance d is the speed Vap (km / h) of the aircraft 1 in the horizontal direction and the altitude Hap (m ) Is registered in each column of a two-dimensional matrix table DT (drop distance information table DT).
  • DT drop distance information table
  • the fall distance 2m is associated, and for example, the speed Vap of the aircraft 1 Is 10 km / h and 15 km / h or less, and the altitude Hap is more than 3 m and 4 m or less, a fall distance of 8 m is associated.
  • the horizontal drop distance d in the spatter corresponding to each speed Vap and each altitude Hap of the aircraft 1 is created in advance by an experiment using a plurality of samples.
  • An example is shown in FIG. 4B.
  • the spatter is sprayed at a target spray amount ⁇ and 10 m ahead from the position Pap of the aircraft 1. This is the result when sprayed as a position.
  • the horizontal axis is the distance from the aircraft 1 (spreader 2) when 10 m ahead is the reference 0 m, and the vertical axis is the total amount of spatter that has fallen to each position normalized by the target spray amount ⁇ . is there. The experiment was performed three times under the same conditions.
  • the control processing unit 32a controls each part of the spraying processing device 3a according to the function of each part, obtains the spraying amount of the spatter, and controls the aircraft 1 and the sprayer 2 according to the function, It is a circuit for spraying a sprinkle with the calculated spraying amount.
  • the control processing unit 32a includes, for example, a CPU (Central Processing Unit) and its peripheral circuits. In the control processing unit 32a, a control processing program is executed, so that a control unit 321a and an application amount processing unit 322a are functionally configured.
  • the control part 321a controls each part of the said dispersion
  • the sprayed material is sprayed at the spraying amount obtained in step 1.
  • the spray amount processing unit 322a Based on the flight state information acquired by the detector 31a and the spray amount map information stored in the map information storage unit 331, the spray amount processing unit 322a obtains the spray amount DV of the sprayed material sprayed by the spreader 2. Is. In the present embodiment, the speed Vap of the aircraft 1 is taken into account when determining the spray amount DV of the spatter. Furthermore, in the present embodiment, the altitude Hap of the aircraft 1 is taken into account when determining the spray amount DV of the spatter. More specifically, the application amount processing unit 322a stores the flight state information acquired by the detection unit 31a, the application amount map information stored in the map information storage unit 331, and the fall distance information storage unit 332.
  • the spray amount DV of the sprayed material sprayed by the spreader 2 is obtained. More specifically, the spread amount processing unit 322a acquires the position Pap (Xap, Yap), the speed Vap, and the altitude Hap of the aircraft 1 from the GPS 311, the speedometer 312 and the altimeter 313 in the detection unit 31a, and the acquired speed Vap and The fall distance d corresponding to the altitude Hap is obtained from the fall distance information table DT stored in the fall distance information storage unit 332, the previous position Pap (t ⁇ 1) acquired from the previous GPS 311 and the current position acquired from the current GPS 311.
  • the traveling direction (azimuth) Dap of the aircraft 1 is obtained from the position Pap (t), and is separated from the current position Pap (t) acquired from the GPS 311 by the fall distance d along the traveling direction Dap of the aircraft 1 thus obtained.
  • the position is determined as the spray position (estimated position) Pe (dx, dy) where the spatter actually falls.
  • Obtained spraying position Pe (dx, dy) calculated from sprayed amount map VT stored a spray volume DV corresponding to the map information storage unit 321.
  • the obtained spray amount DV is the spray amount of the sprayed material sprayed from the spreader 2 this time.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating the calculation process of the application amount in the embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining the calculation process of the application amount in the embodiment.
  • the control processing unit 32a when a power switch (not shown) is turned on by the user, the control processing unit 32a performs initialization of each necessary unit, and by executing the control processing program, the control processing unit 32a The control unit 321a and the spread amount processing unit 322a are functionally configured. Then, when the aircraft 1 equipped with the spreader 2 and the spray processing device 3a is flying by the user and spraying is started, the spray processing device 3a relates to the calculation processing of the spray amount at predetermined time intervals. Repeat the operation shown in.
  • the predetermined time interval is preferably a time required for the movement of the aircraft 1 (spreader 2) as a distance between centers in two adjacent areas.
  • the scatter processing apparatus 3a acquires the flight state of the aircraft 1 from the detection unit 31a by the scatter amount processing unit 322a of the control processing unit 32a (S1). More specifically, the application amount processing unit 322a acquires the position Pap (Xap, Yap), the speed Vap, and the altitude Hap of the aircraft 1 from the GPS 311, the speedometer 312 and the altimeter 313 in the detection unit 31a.
  • the spray processing device 3a uses the spray amount processing unit 322a to obtain the fall distance d corresponding to the acquired speed Vap and altitude Hap from the fall distance information table DT stored in the fall distance information storage unit 332 ( S2).
  • the spreading processing device 3a uses the spreading amount processing unit 322a to move the aircraft 1 from the previous position Pap (t ⁇ 1) acquired from the previous GPS 311 and the current position Pap (t) acquired from the current GPS 311 ( (Direction) Dap is obtained (S3).
  • the spreading processing device 3 a uses the spreading amount processing unit 322 a to calculate the traveling direction of the aircraft 1 from the current position Pap (t) (Xap, Yap) acquired from the current GPS 311. A position separated by a drop distance d along Dap is obtained as a spray position (estimated position) Pe (dx, dy) at which the sprayed material actually falls (S4).
  • the scatter processing apparatus 3a uses the scatter amount processing unit 322a to store the scatter amount DV corresponding to the calculated scatter position (estimated position) Pe (dx, dy) in the map information storage unit 321. Obtained from the map VT (S5).
  • the obtained spray amount DV is the spray amount of the sprayed material sprayed from the spreader 2 this time.
  • indicates to the spreader 2 to scatter a spreading material by the calculated
  • the spraying system DSa in this embodiment, the spraying processing apparatus 3a used therein, and the spraying processing method implemented therein store the spraying amount map information and are acquired by the detection unit 31a. Based on the flight state information and the spread amount map information, the spread amount of the spread material to be spread by the spreader 2 is obtained. Therefore, a desired area (region, position, place) SA in the spread target area TA is desired. It becomes possible to disperse the spatter with the application amount DV. For this reason, since it can spread to the target place, scattering (drift) of a scattered matter can be reduced.
  • the spatter falls with a component corresponding to the speed Vap of the aircraft 1 added.
  • the component can be ignored when the speed Vap of the aircraft 1 is relatively low, but cannot be ignored as the speed Vap of the aircraft 1 increases.
  • the spraying system, the spraying processing apparatus 3a, and the spraying processing method further store the fall distance information, and are sprayed by the spreader 2 based on the flight state information, the spray amount map information, and the drop distance information. Therefore, the spatter can be sprayed in the desired area SA with the desired spatter DV in consideration of the speed Vap of the aircraft 1.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a configuration of a spraying system in the second embodiment.
  • the spraying system DSb in the second embodiment includes an aircraft 1, a spreader 2, and a spray processing device 3b.
  • the spreader 2 is mounted on the aircraft 1, and the aircraft 1 and the spray processing device 3b can communicate with each other. Connected to.
  • the aircraft 1 and the spreader 2 in the spraying system DSb of the second embodiment are respectively controlled by a control processing unit 42 described later instead of the control processing unit 32a described above, respectively, the spraying system DSb of the second embodiment.
  • the explanation is omitted because it is similar to the aircraft 1 and the spreader 2 in FIG.
  • the aircraft 1 is further equipped with a detection communication device 4 for detecting the flight state and communicating flight state information representing the detected flight state of the aircraft 1 to the scatter processing device 3b.
  • Such a detection communication device 4 includes, for example, a detection unit 41, a control processing unit 42, a storage unit 43, and a communication interface unit (communication IF unit) 44 as shown in FIG.
  • the detection unit 41 includes a GPS 411, a speedometer 412, and an altimeter 413.
  • the detection unit 41 is the same as the detection unit 31a of the first embodiment, and the GPS 411, the speedometer 412 and the altimeter 413 are also the same as the GPS 311, the speedometer 312 and the altimeter 413 of the first embodiment, respectively. Is omitted.
  • the storage unit 43 is a circuit that is connected to the control processing unit 42 and stores various predetermined programs and various predetermined data under the control of the control processing unit 42.
  • the various predetermined programs include, for example, control such as a control program for controlling each part of the detection communication device 4 according to the function of each part and controlling the aircraft 1 and the spreader 2 according to the function.
  • a processing program is included.
  • the various kinds of predetermined data include data necessary for spreading the spread material, such as the communication address of the spread processing device 3b.
  • the storage unit 43 includes, for example, a ROM, an EEPROM, a RAM, and the like.
  • the communication IF unit 44 is a communication circuit that is connected to the control processing unit 42 and performs wireless communication under the control of the control processing unit 42.
  • the communication IF unit 44 generates a communication signal containing the data to be transferred input from the control processing unit 42 according to the communication protocol used between the detection communication device 4 and the scattering processing device 3b.
  • a communication signal is transmitted to the dispersion processing device 3b.
  • the communication IF unit 44 receives a communication signal from the distribution processing device 3b, extracts data from the received communication signal, converts the extracted data into data in a format that can be processed by the control processing unit 42, and controls the control processing unit Output to 42.
  • the control processing unit 42 is a circuit that is connected to each of the detection unit 41, the storage unit 43, and the communication IF unit 44, and controls each unit of the detection communication device 4 according to the function of each unit.
  • the control processing unit 42 uses the communication IF unit 44 to transmit a communication signal (flight state notification communication signal) containing flight state information representing the flight state of the aircraft 1 detected and acquired by the detection unit 41. It transmits to the spreading
  • the control processing unit 42 is connected to each of the aircraft 1 and the spreader 2, controls the aircraft 1 and the spreader 2 according to the function thereof, and spreads the scattered matter with the spread amount received from the spreader 3b. It is also a circuit.
  • the control processing unit 42 includes, for example, a CPU and its peripheral circuits.
  • the dispersion processing device 3b includes a communication IF unit 31b, a control processing unit 32b, a storage unit 33b, an input unit 34, and an output unit 35.
  • the communication IF unit 31b is a communication circuit that is connected to the control processing unit 32b and performs wireless communication in accordance with the control of the control processing unit 32b, similarly to the communication IF unit 44.
  • the communication IF unit 31b acquires the flight state information from the detection communication device 4 by the flight state notification communication signal, and thus the communication IF unit 31b is equipped with a spreader that sprays a predetermined sprayed matter.
  • the input unit 34 is connected to the control processing unit 32b and is a device for inputting various commands, various data, and the like, for example, a keyboard and a mouse.
  • the output unit 35 is connected to the control processing unit 32b, and in accordance with the control of the control processing unit 32b, the various commands input by the input unit 34, various data, and the spread amount DV of the scattered matter obtained by the spread amount processing unit 322b.
  • the storage unit 33b is a circuit that is connected to the control processing unit 32b and stores various predetermined programs and various predetermined data under the control of the control processing unit 32b.
  • the various predetermined programs include, for example, a control program for controlling and controlling each part of the dispersion processing device 3b according to the function of each part, flight state information acquired by the communication IF part 31b, and map information storage described later
  • a control processing program such as a spraying amount processing program for determining the spraying amount DV of the sprayed material sprayed by the spreader 2 based on the spraying amount map information stored in the unit 331 is included.
  • the various kinds of predetermined data include data necessary for processing the spread amount of the spread material, such as spread amount map information and drop distance information.
  • the storage unit 33b functionally includes a map information storage unit 331 and a fall distance information storage unit 332 similar to the storage unit 33a.
  • the storage unit 33b includes, for example, a ROM, an EEPROM, a RAM, and the like.
  • the control processing unit 32b controls each part of the scattering processing device 3b according to the function of each unit, and displays the flight state information contained in the flight state notification communication signal received from the detection communication device 4 mounted on the aircraft 1. It is a circuit for obtaining the spread amount DV of the spread matter by using it, storing the obtained spread amount DV of the spread matter in the spread amount notification communication signal, and transmitting the spread amount notification communication signal to the detection communication device 4.
  • the control processing unit 32b includes, for example, a CPU and its peripheral circuits. In the control processing unit 32b, a control processing program is executed, so that a control unit 321b and a spread amount processing unit 322b are functionally configured.
  • the control unit 321b controls each part of the scattering processing device 3b according to the function of each part, and the flying state information contained in the flight state notification communication signal received from the detection communication device 4 by the communication IF unit 31b
  • the processing unit 322b is notified, the spray amount DV of the sprinkle obtained by the spray amount processing unit 322b is accommodated in the spray amount notification communication signal, and the spray amount notification communication signal is transmitted to the detection communication device 4 by the communication IF unit 31b. To do.
  • the spray amount processing unit 322b Based on the flight state information notified from the control unit 321b and the spray amount map information stored in the map information storage unit 331, the spray amount processing unit 322b obtains the spray amount DV of the sprayed material sprayed by the spreader 2. Is. Also in the present embodiment, the speed Vap of the aircraft 1 is taken into account when determining the spray amount DV of the spatter. Further, the altitude Hap of the aircraft 1 is taken into account when determining the spray amount DV of the spatter. The spread amount processing unit 322b notifies the control unit 321b of the obtained spread amount DV of the spread matter.
  • the spread amount processing unit 322b instructs the spreader 2 by using the flight state information notified from the control unit 321b instead of the flight state information acquired by the detection unit 31a, and using the obtained spray amount DV of the scattered matter. Instead of this, it is the same as the spray amount processing unit 322a except that the control unit 321b is notified of the determined spray amount DV of the spatter.
  • Such a dispersion processing apparatus 3b can be configured by, for example, a computer with a communication function, for example, a notebook personal computer with a communication function.
  • the detection communication device 4 when spraying is started, the detection communication device 4 repeats at predetermined time intervals, detects the flight state of the aircraft 1 by the detection unit 41, and acquires flight state information.
  • the flight state information is accommodated in the flight state notification communication signal, and this flight state notification communication signal is transmitted to the scattering processing device 3b.
  • the scatter processing device 3b is similar to the first embodiment by the scatter amount processing unit 322b of the control processing unit 32b each time the flight state notification communication signal is received. , That is, by executing each of the above-described processes S2 to S5, the spread amount DV of the spread material is obtained, and the obtained spread amount DV of the spread matter is accommodated in the spread amount notification communication signal. Then, the communication amount notification communication signal is transmitted to the detection communication device 4 by the communication IF unit 31b.
  • the detection communication device 4 applies the distribution amount DV of the scattered material accommodated in the distribution amount notification communication signal each time the reception is received.
  • the spreader 2 is instructed to spread the spread material.
  • the spraying system DSb, the spraying processing device 3b used in the system, and the spraying processing method mounted thereon have the same effects as the first embodiment.
  • the scatter processing devices 3a and 3b are arranged in the scatter position (estimated position) Pe (dx, dy) separated by the fall distance d along the traveling direction Dap of the aircraft 1.
  • the application amount DV corresponding to SA is obtained from the application amount map VT, and the obtained application amount DV is used as the application amount of the application material to be applied from the spreader 2 this time, but the application position (estimated position) Pe (dx, dy ),
  • the amount of sprayed material to be sprayed from the spreader 2 this time may be obtained in consideration of the amount of spraying associated with the zone SA adjacent to the zone SA.
  • the spread amount processing units 322a and 322b are configured to apply the spread positions (estimated positions) Pe ( dx, dy) is set as the fourth area SAk4 of the seven first to seventh areas SAk1 to SAk7, and the application amount DV (SAk4) associated with the fourth area SAk4,
  • AK6 based on the DV (SAk7), determine the application rate of this spraying material is sprayed from the sprayer 2.
  • the application amount processing units 322a and 322b simply calculate the application amounts DV (SAk1) to DV (SAk7) corresponding to the seven first to seventh sections SAk1 to SAk7, respectively.
  • the application amount processing units 322a and 322b the weighted average values DVw ⁇ ave of the application amounts DV (SAk1) to DV (SAk7) respectively associated with the seven first to seventh sections SAk1 to SAk7. Is calculated as the amount of the sprayed material sprayed from the spreader 2 this time.
  • the weight the weight for the area SA of the scattering position (estimated position) Pe (dx, dy) is increased (increased), and the weight is reduced as the distance from the area SA of the scattering position (estimated position) Pe (dx, dy) increases. (Small).
  • the weight of the fourth zone SAk4 corresponding to the scattering position (estimated position) Pe (dx, dy) is ⁇ k4
  • the weights of the third and fifth zones SAk3 and SAk5 are ⁇ k3, and the second and sixth zones
  • the weighted average value DVw ⁇ ave ( ⁇ k1 ⁇ DV (SAk1) + ⁇ k2 ⁇ DV (SAk2) + ⁇ k3 ⁇ DV (SAk3) + ⁇ k4 ⁇ DV (SAk4) + ⁇ k3 ⁇ DV (SAk5) + ⁇ k2 ⁇ DV (SAk6) + ⁇ k1 ⁇ DV (SAk7)) / ( ⁇ k1 + ⁇ k2 + ⁇ k + ⁇ 3 + ⁇ 3 + ⁇ k + ⁇ k + ⁇ k + ⁇ k + ⁇ k + ⁇ k + ⁇ k + ⁇ k + ⁇ k + ⁇ k + ⁇ k + ⁇ k + ⁇ k + ⁇ k + ⁇ k +
  • the map information storage unit 331 stores a plurality of different application amount map information
  • the application amount processing units 322a and 322b are stored in the map information storage unit 331.
  • One piece of spread amount map information is selected from a plurality of pieces of spread amount map information.
  • the spread material to be spread by the spreader 2 is selected.
  • the spreading amount DV may be obtained. According to this, since a plurality of application amount map information is stored, it is possible to select and use appropriate application amount map information from the plurality of application amount map information, so that a desired application amount DV in a desired area SA. It becomes possible to disperse the spatter.
  • the map information storage unit 331 stores a plurality of different spray amount map information in association with a plurality of different flight states in the aircraft 1,
  • the application amount processing units 322a and 322b select one application amount map information based on the acquired flight state information from the plurality of application amount map information stored in the map information storage unit 331, and Based on the acquired flight state information and the selected spread amount map information, the spread amount DV of the spread material to be spread by the spreader 2 is obtained.
  • the plurality of different flight states in the aircraft 1 include forward (forward tilt) and reverse (backward tilt).
  • the spatter when the spatter is sprayed at a predetermined spray amount DV, the spatter is a speed component in a direction along the slope of the inclined portion, and a speed component in a direction corresponding to the speed Vap of the aircraft 1. It is sprayed from the spreader 2 at a speed having a speed component due to free fall.
  • the speed component in the direction corresponding to the speed Vap of the aircraft 1 is different between when the aircraft 1 moves forward and when the aircraft 1 moves backward. Therefore, the forward spread amount map information and the reverse spread amount map information. are prepared in advance so that the application amount DV appropriately corresponding to the case where the aircraft 1 moves forward and the case where the aircraft 1 moves backward is obtained.
  • the aircraft 1 When the aircraft 1 is a helicopter, the aircraft tilts forward when moving forward, and the aircraft tilts backward when moving backward. For this reason, the velocity component in the direction along the slope of the inclined portion is different between when the aircraft 1 moves forward and moves forward and when the aircraft 1 moves backward and moves backward.
  • the spread amount map information for forward travel and the spread amount map information for backward tilt (for backward travel) are prepared in advance, the aircraft 1 moves forward and the aircraft 1 moves backward and moves backward.
  • the application amount DV appropriately corresponding to the above is obtained.
  • the map information storage unit 331 stores a plurality of different spraying amount map information in association with a plurality of different specific gravities (types) in the sprayed material, and a spraying amount processing unit 322a and 322b select one piece of spread amount map information based on the specific gravity (type) of the spread matter to be spread by the spreader 2 from the plurality of spread amount map information stored in the map information storage unit 331. Then, based on the acquired flight state information and the selected application amount map information, an application amount DV of the application material to be applied by the application machine 2 is obtained.
  • the speed of the spatter varies depending on the specific gravity (kind) of the sprinkler sprinkled by the spreader 2. Therefore, by preparing a plurality of spread amount map information in advance according to the specific gravity (kind) of the sprinkler, An appropriate application amount DV is determined according to the specific gravity (type) of the object.
  • the fall distance information storage unit 332 stores a plurality of different fall distance information
  • the spray amount processing units 322a and 322b are stored in the fall distance information storage unit 332.
  • One drop distance information is selected from the plurality of fall distance information, and the amount of sprayed matter to be spread by the spreader 2 based on the acquired flight state information and the selected drop distance information DV may be obtained.
  • the type of spatter changes and the air resistance changes
  • a scatter processing apparatus that includes, in a predetermined scatter target area divided into a plurality of areas, scatter information indicating area position information indicating a position of the area and an application amount in the area indicated by the area position information.
  • a map information storage unit that stores application amount map information that associates the amount information with each other, an acquisition unit that acquires flight state information representing a flight state of an aircraft equipped with a spreader that disperses a predetermined distribution object, and Based on the flight state information acquired by the acquisition unit and the spray amount map information stored in the map information storage unit, and a spray amount processing unit for determining the spray amount of the sprayed material to be sprayed by the spreader,
  • the flight state information includes aircraft position information representing the position of the aircraft.
  • Such a scatter processing device stores the scatter amount map information, and based on the flight state information and the scatter amount map information acquired by the acquisition unit, determines the scatter amount of the scatter that is dispersed by the spreader. Therefore, it is possible to disperse the sprinkled material in a desired area (region, position, place) in the application target area with a desired application amount.
  • the spraying processing apparatus further includes a fall distance information storage unit that stores fall distance information in which the speed of the aircraft and the fall distance in the horizontal direction of the scattered matter are associated with each other.
  • the amount processing unit obtains a spray amount of the sprayed material sprayed by the spreader based on the fall distance information stored in the drop distance information storage unit.
  • the scattering processing device further stores the fall distance information, and stores the flight state information acquired by the acquisition unit, the spray amount map information stored in the map information storage unit, and the fall distance information storage unit. Based on the fall distance information thus obtained, the amount of sprayed material sprayed by the spreader is obtained, so that the sprayed material can be sprayed in a desired area in a desired area in consideration of the speed of the aircraft. .
  • the fall distance information is further associated with the altitude of the aircraft.
  • the fall distance information is further associated with the speed of the aircraft.
  • the map information storage unit stores a plurality of different spray amount map information
  • the spray amount processing unit includes a plurality of map information storage units stored in the map information storage unit.
  • One piece of spray amount map information is selected from among the pieces of spread amount map information, and the spread is spread by the spreader based on the flight state information acquired by the acquisition unit and the selected spread amount map information. Find the amount of material spread.
  • the map information storage unit stores a plurality of different scatter amount map information in association with a plurality of different flight states in the aircraft
  • the scatter amount processing unit includes: Flight information acquired by the acquisition unit selected from the plurality of distribution amount map information stored in the map information storage unit based on the flight state information acquired by the acquisition unit. Based on the state information and the selected spread rate map information, the spread rate of the spread material spread by the spreader is obtained.
  • the plurality of different flight states in the aircraft include forward (forward tilt) and reverse (backward tilt).
  • the map information storage unit stores a plurality of different spray amount map information in association with a plurality of different specific gravities (types) in the sprayed matter
  • the spray amount processing unit Selects one spread amount map information from a plurality of spread amount map information stored in the map information storage unit based on the specific gravity (type) of the spread matter to be spread by the spreader, Based on the flight state information acquired by the acquisition unit and the selected spray amount map information, the spray amount of the sprayed material sprayed by the spreader is obtained.
  • Such a scatter processing apparatus stores a plurality of scatter amount map information, it is possible to select and use appropriate scatter amount map information from the plurality of scatter amount map information. It becomes possible to disperse the spatter by the amount.
  • the drop distance information storage unit stores a plurality of different drop distance information
  • the spray amount processing unit is stored in the drop distance information storage unit.
  • One drop distance information is selected from a plurality of fall distance information, and based on the flight state information acquired by the acquisition unit and the selected drop distance information, the spread material to be sprayed by the spreader is selected. Find the spread rate.
  • Such a scattering processing apparatus stores a plurality of pieces of fall distance information, it is possible to select and use appropriate drop distance information from the plurality of pieces of drop distance information. It is possible to spread things.
  • the dispersion processing method includes an acquisition step of acquiring flight state information representing a flight state of an aircraft equipped with a spreader that disperses a predetermined spray, and flight state information acquired in the acquisition step, In addition, in a predetermined distribution target area divided into a plurality of areas, the area position information indicating the position of the area and the application amount information indicating the application amount in the area at the position represented by the area position information are associated with each other.
  • a flying amount processing step for obtaining a spreading amount of the spread matter to be spread by the spreader based on the spread amount map information, and an output step for outputting the spreading amount obtained in the spreading amount processing step.
  • the state information includes aircraft position information representing the position of the aircraft.
  • a spraying system includes an aircraft equipped with a sprayer that sprays a predetermined sprayed material, and a spraying processing device that determines a spraying amount of the sprayed material sprayed by the sprayer, the spraying process
  • the apparatus is any one of the above-described spraying processing apparatuses.
  • the spraying processing device is mounted on the aircraft.
  • the aircraft further includes a first communication unit that performs communication
  • the acquisition unit is a second communication unit that performs communication
  • the aircraft and the spraying processing device include: The first communication unit and the second communication unit are communicably connected.
  • Such a spraying system includes any of the above-described spraying processing apparatuses, it is possible to spray the sprayed material in a desired area (area, position, place) in the spraying target area with a desired spraying amount. .
  • diffusion processing apparatus the spreading
  • region can be provided.

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Abstract

本発明にかかる散布処理装置、散布処理方法および散布システムは、散布対象領域における各区域とその各散布量とを互いに対応付けた散布量マップ情報を記憶し、取得部で取得された飛行状態情報および前記散布量マップ情報に基づいて、航空機に搭載された散布機で散布される散布物の散布量を求める。ここで、前記飛行状態情報には、航空機の位置を表す航空機位置情報が含まれる。

Description

散布処理装置および該方法ならびに散布システム
　本発明は、空中から例えば肥料や農薬等の所定の散布物を散布する場合における前記散布物の散布量を処理する散布処理装置および散布処理方法に関する。本発明は、このような散布処理装置を用いた散布システムに関する。
　例えば圃場等の散布対象領域に、例えば肥料や農薬等の所定の散布物を散布する場合、地上散布では、作業者が散布機を背負う必要があることから、近年では、例えば散布機を搭載した、例えばラジコン飛行機やラジコンヘリコプタ等の航空機を用いた空中散布が多用されている。このような空中散布に関する技術は、例えば、特許文献１や特許文献２に開示されている。
　この特許文献１に開示された空中散布装置は、無人ヘリコプタに搭載される空中散布装置であって、上記無人ヘリコプタの速度を検出する速度センサと、散布剤を吐出するポンプと、そのポンプから吐出される散布剤の流量を検出する流量センサと、上記ポンプを駆動制御する制御手段とを備え、上記制御手段は、動作ＯＮとされると、上記速度センサより得られる速度が所定値以上か否かを判断し、その速度が所定値以上の場合に、上記ポンプを駆動し、かつ上記流量センサより得られる流量がその速度に比例した量となるように制御する。この空中散布装置は、前記特許文献１によれば、散布量は、ヘリコプタの速度に比例して決定されるため、散布ムラが生じ難い。
　前記特許文献２に開示された散布制御装置は、無人ヘリコプタに搭載されて、地上の制御装置からの無線電波を介して受信される無人ヘリコプタの操縦信号および散布剤の散布制御信号を受け、所定のタンク内に収容された散布剤を該タンクから流路に吐出させるポンプと、該ポンプを駆動するモータと、前記タンクから吐出された散布剤の流路を開閉して散布量を制御調整するバルブと、該バルブを介して導入される散布剤を外部の空中に散布する散布ノズルとを備え、前記操縦信号を介して行われる前記無人ヘリコプタの操縦制御に合わせて、所定の散布対象領域に対して散布剤を散布する散布制御装置において、前記操縦信号に含まれるラダー操舵信号を受け、前記散布対象領域の散布レーン変更時における該ラダー操舵信号の操舵量のレベルを基に、前記バルブの開／閉を制御する制御処理手段を備える。圃場等の散布対象領域に対し所定の散布幅で散布剤を空中から散布する場合、散布対象領域の一方端から他方端に到達した際に、方向を転換して散布レーンを変更するが、その際に、前記特許文献２によれば、この散布制御装置は、ラダー操舵信号の操舵量のレベルを基にバルブの開／閉を制御するので、散布剤を無為に散布することなく（散布対象領域外に散布することなく）、散布対象領域に対する散布剤の散布を常に正常に実施できる。
　ところで、所定の散布物を散布対象領域に散布する場合、散布対象領域全体に亘って略均一に散布することも重要であるが、散布対象領域における個々の領域（区域、位置、場所）で散布物の散布量を変えたい場合がある。例えば、肥料を散布する場合、生育が遅れている領域には、相対的に多くの肥料が散布され、正常に生育している領域には、相対的に少ない肥料が散布されることが、好ましい。また例えば、害虫が認められる領域には、相対的に多くの農薬が散布され、害虫が認められない領域には、予防的に、相対的に少ない農薬が散布されることが、好ましい。このため、散布対象領域の中の所望の領域（区域、位置、場所）に所望の散布量で散布物を散布できることが望まれる。
　前記特許文献１に開示された空中散布装置は、散布ムラを低減でき、したがって、散布対象領域全体に亘って略均一に散布できる。このため、前記特許文献１に開示された空中散布装置は、所望の領域に所望の散布量で散布物を散布できない。また、前記特許文献２に開示された散布制御装置は、散布剤を無為に散布することなく、散布対象領域に対する散布剤の散布を常に正常に実施できる。しかしながら、これら前記特許文献２に開示された空中散布装置は、方向転換の際に、散布自体をオン／オフするだけであり（例えば特許文献２の［００２２］段落等）、散布量を制御できない。このため、前記特許文献２に開示された空中散布装置は、所望の領域に所望の散布量で散布物を散布できない。
特開平１０－１１３５８９号公報 特開２００１－３７３９７号公報
　本発明は、上述の事情に鑑みて為された発明であり、その目的は、散布対象領域の中の所望の領域（区域、位置、場所）に所望の散布量で散布物の散布を可能とする散布処理装置、散布処理方法および散布システムを提供することである。
　本発明にかかる散布処理装置、散布処理方法および散布システムは、散布対象領域における各区域とその各散布量とを互いに対応付けた散布量マップ情報を記憶し、取得部で取得された飛行状態情報および前記散布量マップ情報に基づいて、航空機に搭載された散布機で散布される散布物の散布量を求める。ここで、前記飛行状態情報には、航空機の位置を表す航空機位置情報が含まれる。したがって、本発明にかかる散布処理装置、散布処理方法および散布システムでは、散布対象領域の中の所望の区域に所望の散布量で散布物の散布が可能となる。
　上記並びにその他の本発明の目的、特徴及び利点は、以下の詳細な記載と添付図面から明らかになるであろう。
第１実施形態における散布システムの構成を示す図である。 第１実施形態における散布システムの外観を示す図である。 実施形態における散布量マップ情報を説明するための図である。 実施形態における落下距離情報を説明するための図である。 実施形態における散布量の演算処理を示すフローチャートである。 実施形態における散布量の演算処理を説明するための図である。 第２実施形態における散布システムの構成を示す図である。
　以下、本発明にかかる実施の一形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において同一の符号を付した構成は、同一の構成であることを示し、適宜、その説明を省略する。本明細書において、総称する場合には添え字を省略した参照符号で示し、個別の構成を指す場合には添え字を付した参照符号で示す。
　実施形態における散布システムは、所定の散布物を散布する散布機を搭載した航空機と、前記散布機で散布される前記散布物の散布量を求める散布処理装置とを備える。前記散布処理装置は、複数の区域に分割された所定の散布対象領域において、区域の位置を表す区域位置情報と、前記区域位置情報で表された位置の区域における散布量を表す散布量情報とを互いに対応付けた散布量マップ情報を記憶するマップ情報記憶部と、所定の散布物を散布する散布機を搭載した航空機の飛行状態を表す飛行状態情報を取得する取得部と、前記取得部で取得された飛行状態情報および前記マップ情報記憶部に記憶された散布量マップ情報に基づいて、前記散布機で散布される散布物の散布量を求める散布量処理部とを備え、前記飛行状態情報は、前記航空機の位置を表す航空機位置情報を含む。このような散布システムにおいて、前記航空機と前記散布処理装置とは、一体であって良く、また、別体であって良い。以下、前記散布処理装置が前記航空機に搭載されることで、前記航空機と前記散布処理装置とが一体である一例を、第１実施形態で説明し、前記航空機と前記散布処理装置とが、それぞれの、通信を行う第１および第２通信部で通信可能に接続されることで、前記航空機と前記散布処理装置とが別体である一例を、第２実施形態で説明する。
　（第１実施形態）
　図１は、第１実施形態における散布システムの構成を示す図である。図２は、第１実施形態における散布システムの外観を示す図である。図３は、実施形態における散布量マップ情報を説明するための図である。図３Ａは、散布量マップの一例を示し、図３Ｂは、散布対象領域と区域とを説明するための図である。図４は、実施形態における落下距離情報を説明するための図である。図４Ａは、落下距離テーブルの一例を示し、図４Ｂは、サンプルの一例を示す。図４Ｂの横軸は、落下位置であり、その縦軸は、目標の落下量で規格化した散布物の落下量である。
　第１実施形態における散布システムＤＳａは、航空機１と、散布機２と、散布処理装置３ａとを備え、散布機２と処理装置３ａとは、航空機１に搭載される。
　航空機１は、大気中を飛行する装置であり、例えば、気球、飛行船、飛行機、ヘリコプタおよびマルチコプタ等である。航空機１は、有人機であって良いが、好ましくは、無線操縦飛行（誘導飛行）または自律飛行による無人機（ドローン）である。一例として、航空機１が無人ヘリコプタである場合の例が図２示されている。大気中を飛行するための航空機１の制御は、後述の散布処理装置３ａの制御処理部３２ａによって、その記憶部３３ａに記憶されたプログラムに従って実行されて良く、また、散布処理装置３ａの制御処理部３２ａとは別に、航空機１内にマイクロコンピュータおよびその周辺回路が設けられ、これらによって実行されても良い。
　散布機２は、散布処理装置３ａの制御処理部３２ａに接続され、制御処理部３２ａの制御に従って所定の散布物を散布する装置である。前記所定の散布物は、好ましくは、例えば肥料や農薬等の農作物の生産に関わるものである。より具体的には、散布機２は、例えば、散布物を貯留する貯留部（ホッパー）と、前記散布物を所定の散布幅で外部に散布する散布流出部と、前記貯留部と前記散布流出部とを連結し前記貯留部における散布物を前記散布幅に拡げて散布流出部に導く連結部とを備える。前記散布流出部は、水平面に対して傾いた斜面を持つ傾斜部と、前記傾斜部における前記斜面の下端に開口（形成）された、前記散布幅に対応した幅で一方向に沿って長尺なスリット状の散布開口とを備える。前記貯留部は、散布物が効率良く流れ出るように例えば円錐形や四角錐形等の錐形の内形状を持ち、前記錐形の先端には、開口が形成され、この開口は、連結部を介して前記散布流出部における前記斜面の上端に連結されている。前記連結部は、前記貯留部の前記開口から流れ出た散布物を、制御処理部３２ａの制御に従った散布量ＤＶで、前記スリット状の散布開口の一方端から他方端までに亘って拡げるように、流通させる。このような散布機２は、例えば、本実施形態では、図２に示すように、航空機１としての無人ヘリコプタの下部に、無人ヘリコプタの中心線と前記スリット状の散布開口における長尺方向とが互いに直交するように、取り付けられている。したがって、散布幅は、無人ヘリコプタの進行方向に直交するように設定される。このような散布機２では、散布物が所定の散布量ＤＶで散布される場合、散布物は、前記貯留部から前記連結部によって前記スリット状の散布開口における一方端から他方端までに亘って拡がるように前記傾斜部の斜面上を下って前記散布開口から流れ出る。したがって、散布物は、前記傾斜部の斜面に沿った方向の速度成分と、航空機１の速度Ｖａｐに応じた方向の速度成分と、自由落下による速度成分とを持つ速度で、散布機２から散布される。前記所定の散布物は、液状であっても良いが、好ましくは、固形物である。前記所定の散布物が固形物である場合には、複数の散布物で前記所定の散布量となり、前記複数の散布物が全体で前記スリット状の散布開口における一方端から他方端までに亘って拡がり、個々の散布物が前記各速度成分を持つ速度で、散布機２から散布される。
　散布処理装置３ａは、散布機２で散布される散布物の散布量ＤＶを求める装置であり、例えば、検出部３１ａと、制御処理部３２ａと、記憶部３３ａとを備える。
　検出部３１ａは、制御処理部３２ａに接続され、制御処理部３２ａの制御に従って、航空機１の飛行状態を検出し、航空機１の飛行状態を表す飛行状態情報を取得し、制御処理部３２ａへ出力する装置である。飛行状態情報は、航空機１の位置を表す航空機位置情報を含む。本実施形態では、散布機２と散布処理装置３ａとが航空機１に搭載されるので、飛行状態情報は、自機の飛行状態を表す情報であり、航空機位置情報は、自機の位置を表す情報である。
　より具体的には、本実施形態では、散布物における水平方向の落下位置が航空機１の速度Ｖａｐだけでなくその高度Ｈａｐも考慮して求められるので、飛行状態情報には、航空機１の位置Ｐａｐ、航空機１の速度Ｖａｐ、航空機１の進行方向（方位）Ｄａｐおよび航空機１の高度Ｈａｐの各情報が含まれる。このため、検出部２は、例えば、ＧＰＳ３１１と、速度計３１２と、高度計３１３とを備える。
　ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）３１１は、制御処理部３２ａに接続され、制御処理部３２ａの制御に従って、地球上における現在位置を測定するための衛星測位システムによって、航空機１の位置Ｐａｐを測定する装置であり、その測位結果（位置Ｐａｐ（緯度Ｘａｐ、経度Ｙａｐ、高度Ｚａｐ））を制御処理部３２ａへ出力する。なお、ＧＰＳ３１１は、ＤＧＳＰ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ　ＧＳＰ）等の誤差を補正する補正機能を持ったＧＰＳであっても良い。
　制御処理部３２ａによって、今回の測位結果（位置Ｐａｐ（ｔ））と前回の測位結果（位置Ｐａｐ（ｔ－１））とから、航空機１の進行方向（方位）Ｄａｐが求められる。単位時間△ｔの前後それぞれでの各位置をＡ（ｘ１、ｙ１）、位置Ｂ（ｘ２、ｙ２）とすると（ｘ１、ｘ２は、ＧＰＳ３１１の測位結果の経度ｘであり、ｙ１、ｙ２は、ＧＰＳ３１１の測位結果の緯度ｙである）、航空機１の進行方向（方位）Ｄａｐは、公知の関係式、Ｄａｐ＝９０－ａｔａｎ２（ｓｉｎ（ｘ２－ｘ１），ｃｏｓ（ｙ１）ｔａｎ（ｙ２）－ｓｉｎ（ｙ１）ｃｏｓ（ｘ２－ｘ１））で求められる。なお、検出部３１ａは、制御処理部３２ａに接続され、制御処理部３２ａの制御に従って、地磁気等に基づいて方位を測定する方位計（コンパス）をさらに備えても良い。
　速度計３１２は、制御処理部３２ａに接続され、制御処理部３２ａの制御に従って、ジャイロによる航空機１の対地速度Ｖａｐを測定する装置であり、その測定結果（対地速度Ｖａｐ）を制御処理部３２ａへ出力する。
　なお、航空機１の対地速度Ｖａｐは、ＧＰＳ３１１の測位結果に基づいて、単位時間の緯度ｘおよび経度ｙの変化量から求めても良く、これによれば情報処理量が増加するが速度計３１２が省略できる。単位時間△ｔの前後それぞれでの各位置をＡ（ｘ１、ｙ１）、位置Ｂ（ｘ２、ｙ２）とすると、距離ＡＢは、公知の関係式、ＡＢ＝ｒｃｏｓ－１（ｓｉｎ（ｙ１）ｓｉｎ（ｙ２）＋ｃｏｓ（ｙ１）ｃｏｓ（ｙ２）ｃｏｓ（ｘ２－ｘ１））で求められ（ｒは係数である）、この距離ＡＢを単位時間△ｔで除算すれば、航空機１の対地速度Ｖａｐ（＝ＡＢ／△ｔ）が求められる。
　高度計３１３は、制御処理部３２ａに接続され、制御処理部３２ａの制御に従って、例えば大気圧を測定することにより、あるいは、地表までの距離を測定することにより、航空機１の高度Ｈａｐを測定する装置であり、その測定結果（高度Ｈａｐ）を制御処理部３２ａへ出力する。なお、ＧＰＳ３１１の測位結果における高度Ｚａｐが用いられても良い（高度Ｈａｐ＝高度Ｚａｐ）。これによれば高度計３１３が省略できる。
　このような検出部３１ａは、第１実施形態における散布システムＤＳａでは、所定の散布物を散布する散布機を搭載した航空機の飛行状態を表す飛行状態情報を取得する取得部の一例に相当する。
　記憶部３３ａは、制御処理部３２ａに接続され、制御処理部３２ａの制御に従って、各種の所定のプログラムおよび各種の所定のデータを記憶する回路である。前記各種の所定のプログラムには、例えば、当該散布処理装置３ａの各部を当該各部の機能に応じて制御し、航空機１および散布機２をその機能に応じて制御する制御プログラムや、検出部３１ａで取得された飛行状態情報および後述のマップ情報記憶部３３１に記憶された散布量マップ情報に基づいて、散布機２で散布される散布物の散布量ＤＶを求める散布量処理プログラム等の制御処理プログラムが含まれる。本実施形態では、前記散布量処理プログラムは、後述の落下距離情報記憶部３３２に記憶された落下距離情報にさらに基づいて、散布機２で散布される前記散布物の散布量ＤＶを求めるようになっている。前記各種の所定のデータには、散布量マップ情報や落下距離情報等の、散布物の散布量の処理に必要なデータが含まれる。記憶部３３ａは、例えば不揮発性の記憶素子であるＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）や書き換え可能な不揮発性の記憶素子であるＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ　Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）等を備える。記憶部３３ａは、前記所定のプログラムの実行中に生じるデータ等を記憶するいわゆる制御処理部３２ａのワーキングメモリとなるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）等を含む。
　記憶部３３ａは、散布量マップ情報や落下距離情報を記憶するために、マップ情報記憶部３３１と、落下距離情報記憶部３３２とを機能的に備える。
　マップ情報記憶部３３１は、散布量マップ情報を予め記憶するものである。散布量マップ情報は、複数の区域ＳＡに分割された所定の散布対象領域ＴＡにおいて、区域ＳＡの位置を表す区域位置情報と、前記区域位置情報で表された位置の区域ＳＡにおける散布量ＤＶを表す散布量情報とを互いに対応付けた情報である。前記散布量情報は、散布量ＤＶを直接的に表す、散布物ＤＶそのものの量であって良く、また、散布量ＤＶを間接的に表す、散布機２の散布開口の大きさ（例えばシャッター開度等）や散布物中の肥料成分量や散布物中の農薬成分量等であっても良い。例えば、図３Ｂに示すように、例えば圃場等の、所定の散布対象領域ＴＡが、経度方向に所定の第１間隔で区切られるとともに緯度方向に所定の第２間隔で区切られることによって、２次元マトリックス状に配列された矩形状（または正方形状）の複数の区域ＳＡに分割される。これら第１および第２間隔は、それぞれ、少なくとも散布幅より短い任意の長さである。一例では、後述の図６に示すように、第１および第２間隔は、それぞれ、散布幅以内に７個の区域ＳＡが入るような長さである。区域ＳＡの位置は、区域ＳＡ内のいずれの位置で代表させて良く、例えば、区域ＳＡの左上方の頂点位置であって良く、また例えば、区域ＳＡの中心位置であって良く、また例えば、区域ＳＡの対角線の交点位置であって良い。本実施形態では、区域ＳＡは、矩形状（または正方形状）であるので、これら区域ＳＡの中心位置と区域ＳＡの対角線の交点位置とは互いに一致し、本実施形態では、区域ＳＡの位置は、区域ＳＡの中心位置（＝（区域ＳＡの対角線の交点位置））が用いられる。区域ＳＡの散布量ＤＶは、区域ＳＡに散布される散布物の総量である。
　なお、区域ＳＡの形状は、上述では、矩形状（または正方形状）であるが、これに限るものではなく、他の形状であっても良い。例えば、正三角形や正六角形等の散布対象領域ＴＡを隙間無く区分けできる多角形形状であって良い。
　このような散布量マップ情報は、本実施形態では、テーブル形式（ルックアップテーブル）でマップ情報記憶部３３１に予め記憶される。より具体的には、各区域ＳＡの各散布量ＤＶ（ＤＶ１１～ＤＶｍｎ）は、例えば図３Ａに示すように、横方向を区域ＳＡの位置における経度Ｘ（Ｘ１～Ｘｍ）とし、縦方向を区域ＳＡの位置における緯度Ｙ（Ｙ１～Ｙｎ）とする２次元マトリクス状のテーブルＶＴ（散布量マップＶＴ）の各欄に登録されている。図３Ａに示す例では、例えば、区域位置情報（Ｘ１、Ｙ１）には、この区域位置情報（Ｘ１、Ｙ１）で表される位置（Ｘ１、Ｙ１）の区域ＳＡにおける散布量ＤＶ１１が対応付けられ、また例えば、区域位置情報（Ｘ３、Ｙ２）には、この区域位置情報（Ｘ３、Ｙ２）で表される位置（Ｘ３、Ｙ２）の区域ＳＡにおける散布量ＤＶ３２が対応付けられている。
　このような散布量マップ情報は、例えば散布物が肥料である場合において、散布対象領域における、衛星写真によるＮＤＶＩ（Ｎｏｒｍａｌｉｚｅｄ　Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ　Ｖｅｇｅｔａｔｉｏｎ　Ｉｎｄｅｘ、正規化植生指標）や、ＲＶＩ（Ｒａｔｉｏ　Ｖｅｇｅｔａｔｉｏｎ　Ｉｎｄｅｘ、比植生指標）や、ＴＶＩ（Ｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｄ　Ｖｅｇｅｔａｔｉｏｎ　Ｉｎｄｅｘ）や、葉色計やカラースケール等を用いた実地調査等によって、予め適宜に作成される。
　落下距離情報記憶部３３２は、落下距離情報を予め記憶するものである。落下距離情報は、航空機１の速度Ｖａｐと散布物の水平方向の落下距離ｄとを互いに対応付けた情報である。さらに本実施形態では、散布物の散布量ＤＶを求める際に、航空機１の速度Ｖａｐだけでなく、航空機１の高度Ｈａｐも考慮するので、落下距離情報は、航空機１の高度Ｈａｐとさらに対応付けられている。すなわち、本実施形態では、落下距離情報は、航空機１の速度Ｖａｐおよび高度Ｈａｐと散布物の水平方向の落下距離ｄとを互いに対応付けた情報である。このような落下距離情報は、本実施形態では、テーブル形式（ルックアップテーブル）で落下距離情報記憶部３３２に予め記憶される。より具体的には、航空機１の速度Ｖａｐが所定の第３間隔で区切られるとともに（図４Ａに示す例では５ｋｍ／ｈずつ）、航空機１の高度Ｈａｐが所定の第４間隔で区切られることによって（図４Ａに示す例では１ｍずつ）、各落下距離ｄは、例えば図４Ａに示すように、横方向を航空機１の速度Ｖａｐ（ｋｍ／ｈ）とし、縦方向を航空機１の高度Ｈａｐ（ｍ）とする２次元マトリクス状のテーブルＤＴ（落下距離情報テーブルＤＴ）の各欄に登録されている。図４Ａに示す例では、例えば、航空機１の速度Ｖａｐが１０ｋｍ／ｈ以下であってその高度Ｈａｐが２ｍ以下である場合には、落下距離２ｍが対応付けられ、また例えば、航空機１の速度Ｖａｐが１０ｋｍ／ｈを越え１５ｋｍ／ｈ以下であってその高度Ｈａｐが３ｍを越え４ｍ以下である場合には、落下距離８ｍが対応付けられている。
　このような航空機１の各速度Ｖａｐおよび各高度Ｈａｐに対応する散布物における水平方向の各落下距離ｄは、複数のサンプルを用いた実験等によって予め作成される。その一例が図４Ｂに示されている。この図４Ｂに示す例は、航空機１の速度Ｖａｐが２０ｋｍ／ｈであってその高度Ｈａｐが４ｍである場合において、散布物を目標の散布量αで、航空機１の位置Ｐａｐから１０ｍ前方を散布位置として散布した場合の結果である。横軸は、１０ｍ前方を基準０ｍとした場合の航空機１（散布機２）からの距離であり、縦軸は、前記目標の散布量αで規格化した各位置に落下した散布物の総量である。実験は、同一条件で、３回、実施された。
　制御処理部３２ａは、当該散布処理装置３ａの各部を当該各部の機能に応じて制御し、散布物の散布量を求め、そして、航空機１および散布機２をその機能に応じて制御して、前記求めた散布量で散布物を散布するための回路である。制御処理部３２ａは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）およびその周辺回路を備えて構成される。制御処理部３２ａには、制御処理プログラムが実行されることによって、制御部３２１ａおよび散布量処理部３２２ａが機能的に構成される。
　制御部３２１ａは、当該散布処理装置３ａの各部を当該各部の機能に応じて制御し、そして、航空機１および散布機２をその機能に応じて制御して、後述のように散布量処理部３２２ａで求めた散布量で散布物を散布するものである。
　散布量処理部３２２ａは、検出部３１ａで取得された飛行状態情報およびマップ情報記憶部３３１に記憶された散布量マップ情報に基づいて、散布機２で散布される散布物の散布量ＤＶを求めるものである。本実施形態では、散布物の散布量ＤＶを求める際に、航空機１の速度Ｖａｐが考慮される。さらに、本実施形態では、散布物の散布量ＤＶを求める際に、航空機１の高度Ｈａｐが考慮される。より具体的には、散布量処理部３２２ａは、検出部３１ａで取得された飛行状態情報、マップ情報記憶部３３１に記憶された散布量マップ情報、および、落下距離情報記憶部３３２に記憶された落下距離情報に基づいて、散布機２で散布される散布物の散布量ＤＶを求める。より詳しくは、散布量処理部３２２ａは、検出部３１ａにおけるＧＰＳ３１１、速度計３１２および高度計３１３から航空機１の位置Ｐａｐ（Ｘａｐ、Ｙａｐ）、速度Ｖａｐおよび高度Ｈａｐを取得し、この取得した速度Ｖａｐおよび高度Ｈａｐに対応する落下距離ｄを落下距離情報記憶部３３２に記憶されている落下距離情報テーブルＤＴから求め、前回ＧＰＳ３１１から取得した前回の位置Ｐａｐ（ｔ－１）と今回ＧＰＳ３１１から取得した今回の位置Ｐａｐ（ｔ）から航空機１の進行方向（方位）Ｄａｐを求め、今回ＧＰＳ３１１から取得した今回の位置Ｐａｐ（ｔ）から、前記求めた航空機１の進行方向Ｄａｐに沿って落下距離ｄだけ離れた位置を、散布物が実際に落下する散布位置（推定位置）Ｐｅ（ｄｘ、ｄｙ）として求め、この求めた散布位置Ｐｅ（ｄｘ、ｄｙ）に対応する散布量ＤＶをマップ情報記憶部３２１に記憶されている散布量マップＶＴから求める。この求めた散布量ＤＶが今回散布機２から散布する散布物の散布量である。
　次に、本実施形態における散布システムの動作について説明する。図５は、実施形態における散布量の演算処理を示すフローチャートである。図６は、実施形態における散布量の演算処理を説明するための図である。
　このような散布システムＤＳａでは、ユーザによって図略の電源スイッチがオンされると、制御処理部３２ａは、必要な各部の初期化を実行し、制御処理プログラムの実行によって、制御処理部３２ａには、制御部３２１ａおよび散布量処理部３２２ａが機能的に構成される。そして、ユーザによって、散布機２および散布処理装置３ａを搭載した航空機１が飛行され、散布が開始されると、散布処理装置３ａは、散布量の演算処理に関し、所定の時間間隔で、図５に示す動作を繰り返す。前記所定の時間間隔は、互いに隣接する２個の区域における中心間の距離を、航空機１（散布機２）の移動に要する時間であることが好ましい。
　図５において、まず、散布処理装置３ａは、制御処理部３２ａの散布量処理部３２２ａによって、検出部３１ａから航空機１の飛行状態を取得する（Ｓ１）。より具体的には、散布量処理部３２２ａは、検出部３１ａにおけるＧＰＳ３１１、速度計３１２および高度計３１３から航空機１の位置Ｐａｐ（Ｘａｐ、Ｙａｐ）、速度Ｖａｐおよび高度Ｈａｐを取得する。
　次に、散布処理装置３ａは、散布量処理部３２２ａによって、この取得した速度Ｖａｐおよび高度Ｈａｐに対応する落下距離ｄを落下距離情報記憶部３３２に記憶されている落下距離情報テーブルＤＴから求める（Ｓ２）。
　次に、散布処理装置３ａは、散布量処理部３２２ａによって、前回ＧＰＳ３１１から取得した前回の位置Ｐａｐ（ｔ－１）と今回ＧＰＳ３１１から取得した今回の位置Ｐａｐ（ｔ）から航空機１の進行方向（方位）Ｄａｐを求める（Ｓ３）。
　次に、散布処理装置３ａは、散布量処理部３２２ａによって、図６に示すように、今回ＧＰＳ３１１から取得した今回の位置Ｐａｐ（ｔ）（Ｘａｐ、Ｙａｐ）から、この求めた航空機１の進行方向Ｄａｐに沿って落下距離ｄだけ離れた位置を、散布物が実際に落下する散布位置（推定位置）Ｐｅ（ｄｘ、ｄｙ）として求める（Ｓ４）。
　次に、散布処理装置３ａは、散布量処理部３２２ａによって、この求めた散布位置（推定位置）Ｐｅ（ｄｘ、ｄｙ）に対応する散布量ＤＶをマップ情報記憶部３２１に記憶されている散布量マップＶＴから求める（Ｓ５）。この求めた散布量ＤＶが今回散布機２から散布する散布物の散布量である。
　そして、散布処理装置３ａは、散布量処理部３２２ａによって、この求めた散布量ＤＶで散布物を散布するように、散布機２に指示し（Ｓ６）、今回の処理を終了する。
　以上説明したように、本実施形態における散布システムＤＳａ、これに用いられた散布処理装置３ａおよびこれに実装された散布処理方法は、前記散布量マップ情報を記憶し、検出部３１ａで取得された飛行状態情報および前記散布量マップ情報に基づいて、散布機２で散布される散布物の散布量を求めるので、散布対象領域ＴＡの中の所望の区域（領域、位置、場所）ＳＡに所望の散布量ＤＶで散布物の散布が可能となる。このため、狙った場所に散布できるので散布物の飛散（ドリフト）が低減できる。
　空中散布では、停止して散布する場合だけでなく、移動しながら散布する場合が多い。このような場合では、散布物は、航空機１の速度Ｖａｐに応じた成分が加わって落下する。前記成分は、航空機１の速度Ｖａｐが比較的低速では無視できるが、航空機１の速度Ｖａｐの増大に伴って無視できなくなる。上記散布システム、散布処理装置３ａおよび散布処理方法は、さらに前記落下距離情報を記憶し、前記飛行状態情報、前記散布量マップ情報、および、前記落下距離情報に基づいて、散布機２で散布される散布物の散布量ＤＶを求めるので、航空機１の速度Ｖａｐを考慮して所望の区域ＳＡに所望の散布量ＤＶで散布物の散布が可能となる。
　空中散布では、一定高度で散布する場合だけでなく、高度を変えて散布する場合もある。前記成分による水平方向の落下距離ｄは、落下高度に応じて変わる。上記散布システム、散布処理装置３ａおよび散布処理方法は、前記落下距離情報が航空機１の高度Ｈａｐにさらに対応付けられているので、航空機１の高度Ｈａｐを考慮して所望の区域ＳＡに所望の散布量ＤＶで散布物の散布が可能となる。
　次に、別の実施形態について説明する。
（第２実施形態）
　図７は、第２実施形態における散布システムの構成を示す図である。第２実施形態における散布システムＤＳｂは、航空機１と、散布機２と、散布処理装置３ｂとを備え、散布機２は、航空機１に搭載され、航空機１と散布処理装置３ｂとは、通信可能に接続される。これら第２実施形態の散布システムＤＳｂにおける航空機１および散布機２は、前述の制御処理部３２ａに代え後述の制御処理部４２で制御される点を除き、それぞれ、第２実施形態の散布システムＤＳｂにおける航空機１および散布機２と同様であるので、その説明を省略する。そして、航空機１には、その飛行状態を検出し、この検出した航空機１の飛行状態を表す飛行状態情報を散布処理装置３ｂへ通信するために、検出通信装置４がさらに搭載される。
　このような検出通信装置４は、例えば、図７に示すように、検出部４１と、制御処理部４２と、記憶部４３と、通信インタフェース部（通信ＩＦ部）４４とを備える。
　検出部４１は、ＧＰＳ４１１と、速度計４１２と、高度計４１３とを備える。検出部４１は、第１実施形態の検出部３１ａと同様であり、これらＧＰＳ４１１、速度計４１２および高度計４１３もそれぞれ第１実施形態のＧＰＳ３１１、速度計３１２および高度計４１３と同様であるので、その説明を省略する。
　記憶部４３は、制御処理部４２に接続され、制御処理部４２の制御に従って、各種の所定のプログラムおよび各種の所定のデータを記憶する回路である。前記各種の所定のプログラムには、例えば、当該検出通信装置４の各部を当該各部の機能に応じて制御し、そして、航空機１および散布機２をその機能に応じて制御する制御プログラム等の制御処理プログラムが含まれる。前記各種の所定のデータには、散布処理装置３ｂの通信アドレス等の、散布物の散布に必要なデータが含まれる。記憶部４３は、例えばＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭおよびＲＡＭ等を備える。
　通信ＩＦ部４４は、制御処理部４２に接続され、制御処理部４２の制御に従って無線で通信を行うための通信回路である。通信ＩＦ部４４は、制御処理部４２から入力された転送すべきデータを収容した通信信号を、この検出通信装置４と散布処理装置３ｂとの間で用いられる通信プロトコルに従って生成し、この生成した通信信号を散布処理装置３ｂへ送信する。通信ＩＦ部４４は、散布処理装置３ｂから通信信号を受信し、この受信した通信信号からデータを取り出し、この取り出したデータを制御処理部４２が処理可能な形式のデータに変換して制御処理部４２へ出力する。
　制御処理部４２は、検出部４１、記憶部４３および通信ＩＦ部４４それぞれに接続され、当該検出通信装置４の各部を当該各部の機能に応じて制御するための回路である。本実施形態では、制御処理部４２は、検出部４１で検出して取得した航空機１の飛行状態を表す飛行状態情報を収容した通信信号（飛行状態通知通信信号）を通信ＩＦ部４４を用いて散布処理装置３ｂへ送信し、散布処理装置３ｂから散布物の散布量を収容した通信信号（散布量通知通信信号）を受信する。制御処理部４２は、航空機１および散布機２それぞれに接続され、航空機１および散布機２をその機能に応じて制御して、散布処理装置３ｂから受信した散布量で散布物を散布するための回路でもある。制御処理部４２は、例えば、ＣＰＵおよびその周辺回路を備えて構成される。
　一方、散布処理装置３ｂは、通信ＩＦ部３１ｂと、制御処理部３２ｂと、記憶部３３ｂと、入力部３４と、出力部３５とを備える。
　通信ＩＦ部３１ｂは、制御処理部３２ｂに接続され、通信ＩＦ部４４と同様に、制御処理部３２ｂの制御に従って無線で通信を行うための通信回路である。
　第２実施形態における散布システムＤＳｂでは、通信ＩＦ部３１ｂが飛行状態通知通信信号によって検出通信装置４から飛行状態情報を取得するので、通信ＩＦ部３１ｂが所定の散布物を散布する散布機を搭載した航空機の飛行状態を表す飛行状態情報を取得する取得部の他の一例に相当する。
　入力部３４は、制御処理部３２ｂに接続され、例えば各種コマンドや各種データ等を入力する装置であり、例えば、キーボードやマウス等である。出力部３５は、制御処理部３２ｂに接続され、制御処理部３２ｂの制御に従って、入力部３４で入力された各種コマンドや各種データおよび散布量処理部３２２ｂで求めた散布物の散布量ＤＶ等を出力する装置であり、例えば、液晶表示装置や印刷装置等である。
　記憶部３３ｂは、制御処理部３２ｂに接続され、制御処理部３２ｂの制御に従って、各種の所定のプログラムおよび各種の所定のデータを記憶する回路である。前記各種の所定のプログラムには、例えば、当該散布処理装置３ｂの各部を当該各部の機能に応じて制御制御する制御プログラムや、通信ＩＦ部３１ｂで取得された飛行状態情報および後述のマップ情報記憶部３３１に記憶された散布量マップ情報に基づいて、散布機２で散布される散布物の散布量ＤＶを求める散布量処理プログラム等の制御処理プログラムが含まれる。前記各種の所定のデータには、散布量マップ情報や落下距離情報等の、散布物の散布量の処理に必要なデータが含まれる。このため、記憶部３３ｂは、記憶部３３ａと同様のマップ情報記憶部３３１および落下距離情報記憶部３３２を機能的に備える。記憶部３３ｂは、例えばＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭおよびＲＡＭ等を備える。
　制御処理部３２ｂは、当該散布処理装置３ｂの各部を当該各部の機能に応じて制御し、航空機１に搭載された検出通信装置４から受信した飛行状態通知通信信号に収容された飛行状態情報を用いて散布物の散布量ＤＶを求め、この求めた散布物の散布量ＤＶを散布量通知通信信号に収容してこの散布量通知通信信号を検出通信装置４へ送信するための回路である。制御処理部３２ｂは、例えば、ＣＰＵおよびその周辺回路を備えて構成される。制御処理部３２ｂには、制御処理プログラムが実行されることによって、制御部３２１ｂおよび散布量処理部３２２ｂが機能的に構成される。
　制御部３２１ｂは、当該散布処理装置３ｂの各部を当該各部の機能に応じて制御し、検出通信装置４から通信ＩＦ部３１ｂで受信した飛行状態通知通信信号に収容された飛行状態情報を散布量処理部３２２ｂに通知し、この散布量処理部３２２ｂで求めた散布物の散布量ＤＶを散布量通知通信信号に収容してこの散布量通知通信信号を通信ＩＦ部３１ｂで検出通信装置４へ送信するものである。
　散布量処理部３２２ｂは、制御部３２１ｂから通知された飛行状態情報およびマップ情報記憶部３３１に記憶された散布量マップ情報に基づいて、散布機２で散布される散布物の散布量ＤＶを求めるものである。本実施形態でも、散布物の散布量ＤＶを求める際に、航空機１の速度Ｖａｐが考慮される。さらに、散布物の散布量ＤＶを求める際に、航空機１の高度Ｈａｐが考慮される。散布量処理部３２２ｂは、この求めた散布物の散布量ＤＶを制御部３２１ｂへ通知する。すなわち、散布量処理部３２２ｂは、検出部３１ａで取得された飛行状態情報に代え制御部３２１ｂから通知された飛行状態情報を用いる点、前記求めた散布物の散布量ＤＶで散布機２に指示することに代え前記求めた散布物の散布量ＤＶを制御部３２１ｂへ通知する点を除き、散布量処理部３２２ａと同様である。
　このような散布処理装置３ｂは、例えば、通信機能付きのコンピュータ、例えば通信機能を持つノート型のパーソナルコンピュータによって構成可能である。
　このような散布システムＤＳｂでは、散布が開始されると、検出通信装置４は、所定の時間間隔で繰り返し、検出部４１によって航空機１の飛行状態を検出して飛行状態情報を取得し、この取得した飛行状態情報を飛行状態通知通信信号に収容してこの飛行状態通知通信信号を散布処理装置３ｂへ送信する。
　検出通信装置４から通信ＩＦ部３１ｂで飛行状態通知通信信号を受信すると、その受信のたびごとに、散布処理装置３ｂは、制御処理部３２ｂの散布量処理部３２２ｂによって、第１実施形態と同様に処理することによって、すなわち、上述の処理Ｓ２ないし処理Ｓ５の各処理を実行することによって、散布物の散布量ＤＶを求め、この求めた散布物の散布量ＤＶを散布量通知通信信号に収容してこの散布量通知通信信号を通信ＩＦ部３１ｂで検出通信装置４へ送信する。
　そして、散布処理装置３ｂから通信ＩＦ部４４で散布量通知通信信号を受信すると、その受信のたびごとに、検出通信装置４は、この散布量通知通信信号に収容された散布物の散布量ＤＶで散布物を散布するように、散布機２に指示する。
　このような第２実施形態も、散布システムＤＳｂ、これに用いられた散布処理装置３ｂおよびこれに実装された散布処理方法は、第１実施形態と同様の作用効果を奏する。
　なお、上述の第１および第２実施形態では、散布処理装置３ａ、３ｂは、航空機１の進行方向Ｄａｐに沿って落下距離ｄだけ離れた散布位置（推定位置）Ｐｅ（ｄｘ、ｄｙ）の区域ＳＡに対応する散布量ＤＶを散布量マップＶＴから求め、この求めた散布量ＤＶを今回散布機２から散布する散布物の散布量としたが、前記散布位置（推定位置）Ｐｅ（ｄｘ、ｄｙ）の区域ＳＡに隣接する区域ＳＡに対応付けられた散布量を考慮して、今回散布機２から散布する散布物の散布量を求めても良い。
　例えば、図６に示すように、散布機２の散布幅が７個の第１ないし第７区域ＳＡｋ１～ＳＡｋ７に亘る場合、散布量処理部３２２ａ、３２２ｂは、前記散布位置（推定位置）Ｐｅ（ｄｘ、ｄｙ）の区域ＳＡを、これら７個の第１ないし第７区域ＳＡｋ１～ＳＡｋ７のうちの第４区域ＳＡｋ４に設定し、この第４区域ＳＡｋ４に対応付けられた散布量ＤＶ（ＳＡｋ４）、前記第４区域ＳＡｋ４に対し散布幅の一方側で順次に隣接する第３ないし第１区域ＳＡｋ３～ＳＡｋ３にそれぞれ対応付けられた各散布量ＤＶ（ＳＡｋ３）、ＤＶ（ＳＡｋ２）、ＤＶ（ＳＡｋ１）、および、前記第４区域ＳＡｋ４に対し散布幅の他方側で順次に隣接する第５ないし第７区域ＳＡｋ５～ＳＡｋ７にそれぞれ対応付けられた各散布量ＤＶ（ＳＡｋ５）、ＤＶ（ＳＡｋ６）、ＤＶ（ＳＡｋ７）に基づいて、今回散布機２から散布する散布物の散布量を求める。
　より具体的には、例えば、散布量処理部３２２ａ、３２２ｂは、これら７個の第１ないし第７区域ＳＡｋ１～ＳＡｋ７にそれぞれ対応付けられた各散布量ＤＶ（ＳＡｋ１）～ＤＶ（ＳＡｋ７）の単純平均値ＤＶａｖｅを、今回散布機２から散布する散布物の散布量として求める（ＤＶａｖｅ＝（ＤＶ（ＳＡｋ１）＋ＤＶ（ＳＡｋ２）＋ＤＶ（ＳＡｋ３）＋ＤＶ（ＳＡｋ４）＋ＤＶ（ＳＡｋ５）＋ＤＶ（ＳＡｋ６）＋ＤＶ（ＳＡｋ７））／７）。
　また例えば、散布量処理部３２２ａ、３２２ｂは、これら７個の第１ないし第７区域ＳＡｋ１～ＳＡｋ７にそれぞれ対応付けられた各散布量ＤＶ（ＳＡｋ１）～ＤＶ（ＳＡｋ７）の重み付け平均値ＤＶｗ－ａｖｅを、今回散布機２から散布する散布物の散布量として求める。重みは、前記散布位置（推定位置）Ｐｅ（ｄｘ、ｄｙ）の区域ＳＡに対する重みを重く（大きく）し、前記散布位置（推定位置）Ｐｅ（ｄｘ、ｄｙ）の区域ＳＡから離れるに従って重みを軽く（小さく）する。例えば、前記散布位置（推定位置）Ｐｅ（ｄｘ、ｄｙ）に対応する第４区域ＳＡｋ４の重みをαｋ４とし、第３および第５区域ＳＡｋ３、ＳＡｋ５の各重みをαｋ３とし、第２および第６区域ＳＡｋ２、ＳＡｋ６の各重みｗおαｋ２とし、そして、第１および第７区域ＳＡｋ１、ＳＡｋ７の各重みをαｋ１とすれば（αｋ１＜αｋ２＜αｋ３＜αｋ４）、重み付け平均値ＤＶｗ－ａｖｅ＝（αｋ１×ＤＶ（ＳＡｋ１）＋αｋ２×ＤＶ（ＳＡｋ２）＋αｋ３×ＤＶ（ＳＡｋ３）＋αｋ４×ＤＶ（ＳＡｋ４）＋αｋ３×ＤＶ（ＳＡｋ５）＋αｋ２×ＤＶ（ＳＡｋ６）＋αｋ１×ＤＶ（ＳＡｋ７））／（αｋ１＋αｋ２＋αｋ３＋αｋ４＋αｋ３＋αｋ２＋αｋ１）となる。好ましくは、各重みαｋ１～αｋ４は、散布機２による散布の分布形状に応じて設定される。
　また、上述の第１および第２実施形態において、マップ情報記憶部３３１は、互いに異なる複数の散布量マップ情報を記憶し、散布量処理部３２２ａ、３２２ｂは、マップ情報記憶部３３１に記憶された複数の散布量マップ情報の中から１個の散布量マップ情報を選択し、前記取得された飛行状態情報および前記選択された散布量マップ情報に基づいて、散布機２で散布される散布物の散布量ＤＶを求めても良い。これによれば、複数の散布量マップ情報を記憶するので、前記複数の散布量マップ情報の中から適宜な散布量マップ情報を選択して利用できるから、所望の区域ＳＡに所望の散布量ＤＶで散布物の散布が可能となる。
　より具体的には、例えば、上述の散布処理装置３ａ、３ｂにおいて、マップ情報記憶部３３１は、航空機１における互いに異なる複数の飛行状態に対応付けて互いに異なる複数の散布量マップ情報を記憶し、散布量処理部３２２ａ、３２２ｂは、マップ情報記憶部３３１に記憶された複数の散布量マップ情報の中から、前記取得された飛行状態情報に基づいて１個の散布量マップ情報を選択し、前記取得された飛行状態情報および前記選択された散布量マップ情報に基づいて、散布機２で散布される散布物の散布量ＤＶを求める。好ましくは、前記航空機１における互いに異なる複数の飛行状態は、前進（前傾）および後進（後傾）を含む。上述したように、散布物が所定の散布量ＤＶで散布される場合、散布物は、前記傾斜部の斜面に沿った方向の速度成分と、航空機１の速度Ｖａｐに応じた方向の速度成分と、自由落下による速度成分とを持つ速度で、散布機２から散布される。航空機１の速度Ｖａｐに応じた方向の前記速度成分は、航空機１が前進する場合と、航空機１が後進する場合とでは互いに異なるので、前進用の散布量マップ情報と後進用の散布量マップ情報とを予め用意することで、航空機１が前進する場合と航空機１が後進する場合とに適切に対応した散布量ＤＶが求められる。また、航空機１がヘリコプタのである場合、前進する場合には機体が前傾し、後進する場合には機体が後傾する。このため、前記傾斜部の斜面に沿った方向の前記速度成分は、航空機１が前傾して前進する場合と、航空機１が後傾して後進する場合とでは互いに異なるので、前傾用（前進用）の散布量マップ情報と後傾用（後進用）の散布量マップ情報とを予め用意することで、航空機１が前傾して前進する場合と航空機１が後傾して後進する場合とに適切に対応した散布量ＤＶが求められる。
　例えば、上述の散布処理装置３ａ、３ｂにおいて、マップ情報記憶部３３１は、散布物における互いに異なる複数の比重（種類）に対応付けて互いに異なる複数の散布量マップ情報を記憶し、散布量処理部３２２ａ、３２２ｂは、マップ情報記憶部３３１に記憶された複数の散布量マップ情報の中から、散布機２で散布される散布物の比重（種類）に基づいて１個の散布量マップ情報を選択し、前記取得された飛行状態情報および前記選択された散布量マップ情報に基づいて、散布機２で散布される散布物の散布量ＤＶを求める。散布物が持つ前記速度は、散布機２で散布される散布物の比重（種類）によって異なるので、散布物の比重（種類）に応じて複数の散布量マップ情報を予め用意することで、散布物の比重（種類）に応じて適切に対応した散布量ＤＶが求められる。
　また、上述の第１および第２実施形態において、落下距離情報記憶部３３２は、互いに異なる複数の落下距離情報を記憶し、散布量処理部３２２ａ、３２２ｂは、落下距離情報記憶部３３２に記憶された複数の落下距離情報の中から１個の落下距離情報を選択し、前記取得された飛行状態情報および前記選択された落下距離情報に基づいて、散布機２で散布される散布物の散布量ＤＶを求めても良い。例えば、散布物の種類が変わってその空気抵抗が変化する場合には、散布物の種類に応じて落下距離情報を変える必要がある。また例えば、航空機１の前進に応じて、あるいは、航空機１の後進に応じて落下距離情報を変える必要がある。このような場合に、上述によれば、複数の落下距離情報を記憶するので、前記複数の落下距離情報の中から適宜な落下距離情報を選択して利用できるから、所望の区域ＳＡに所望の散布量ＤＶで散布物の散布が可能となる。
　本明細書は、上記のように様々な態様の技術を開示しているが、そのうち主な技術を以下に纏める。
　一態様にかかる散布処理装置は、複数の区域に分割された所定の散布対象領域において、区域の位置を表す区域位置情報と、前記区域位置情報で表された位置の区域における散布量を表す散布量情報とを互いに対応付けた散布量マップ情報を記憶するマップ情報記憶部と、所定の散布物を散布する散布機を搭載した航空機の飛行状態を表す飛行状態情報を取得する取得部と、前記取得部で取得された飛行状態情報および前記マップ情報記憶部に記憶された散布量マップ情報に基づいて、前記散布機で散布される散布物の散布量を求める散布量処理部とを備え、前記飛行状態情報は、前記航空機の位置を表す航空機位置情報を含む。
　このような散布処理装置は、前記散布量マップ情報を記憶し、前記取得部で取得された飛行状態情報および前記散布量マップ情報に基づいて、前記散布機で散布される散布物の散布量を求めるので、散布対象領域の中の所望の区域（領域、位置、場所）に所望の散布量で散布物の散布が可能となる。
　他の一態様では、上述の散布処理装置において、前記航空機の速度と前記散布物の水平方向の落下距離とを互いに対応付けた落下距離情報を記憶する落下距離情報記憶部をさらに備え、前記散布量処理部は、前記落下距離情報記憶部に記憶された落下距離情報にさらに基づいて、前記散布機で散布される散布物の散布量を求める。
　空中散布では、停止して散布する場合だけでなく、移動しながら散布する場合が多い。このような場合では、散布物は、航空機の速度に応じた成分が加わって落下する。前記成分は、前記航空機の速度が比較的低速では無視できるが、前記航空機の速度の増大に伴って無視できなくなる。上記散布処理装置は、さらに前記落下距離情報を記憶し、前記取得部で取得された飛行状態情報、前記マップ情報記憶部に記憶された散布量マップ情報、および、前記落下距離情報記憶部に記憶された落下距離情報に基づいて、前記散布機で散布される散布物の散布量を求めるので、前記航空機の速度を考慮して所望の区域に所望の散布量で散布物の散布が可能となる。
　他の一態様では、上述の散布処理装置において、前記落下距離情報は、前記航空機の高度とさらに対応付けられている。
　空中散布では、一定高度で散布する場合だけでなく、高度を変えて散布する場合もある。前記成分による水平方向の落下距離は、落下高度に応じて変わる。上記散布処理装置では、前記落下距離情報が前記航空機の高度にさらに対応付けられているので、前記航空機の高度を考慮して所望の区域に所望の散布量で散布物の散布が可能となる。
　他の一態様では、上述の散布処理装置において、前記落下距離情報は、前記航空機の速度とさらに対応付けられている。
　空中散布では、一定速度で散布する場合だけでなく、速度を変えて散布する場合もある。前記成分による水平方向の落下距離は、航空機の速度に応じて変わる。上記散布処理装置では、前記落下距離情報が前記航空機の速度にさらに対応付けられているので、前記航空機の速度を考慮して所望の区域に所望の散布量で散布物の散布が可能となる。
　他の一態様では、これら上述の散布処理装置において、前記マップ情報記憶部は、互いに異なる複数の散布量マップ情報を記憶し、前記散布量処理部は、前記マップ情報記憶部に記憶された複数の散布量マップ情報の中から１個の散布量マップ情報を選択し、前記取得部で取得された飛行状態情報および前記選択された散布量マップ情報に基づいて、前記散布機で散布される散布物の散布量を求める。好ましくは、上述の散布処理装置において、前記マップ情報記憶部は、前記航空機における互いに異なる複数の飛行状態に対応付けて互いに異なる複数の散布量マップ情報を記憶し、前記散布量処理部は、前記マップ情報記憶部に記憶された複数の散布量マップ情報の中から、前記取得部で取得された飛行状態情報に基づいて１個の散布量マップ情報を選択し、前記取得部で取得された飛行状態情報および前記選択された散布量マップ情報に基づいて、前記散布機で散布される散布物の散布量を求める。好ましくは、上述の散布処理装置において、前記航空機における互いに異なる複数の飛行状態は、前進（前傾）および後進（後傾）を含む。好ましくは、上述の散布処理装置において、前記マップ情報記憶部は、前記散布物における互いに異なる複数の比重（種類）に対応付けて互いに異なる複数の散布量マップ情報を記憶し、前記散布量処理部は、前記マップ情報記憶部に記憶された複数の散布量マップ情報の中から、前記散布機で散布される散布物の比重（種類）に基づいて１個の散布量マップ情報を選択し、前記取得部で取得された飛行状態情報および前記選択された散布量マップ情報に基づいて、前記散布機で散布される散布物の散布量を求める。
　このような散布処理装置は、複数の散布量マップ情報を記憶するので、前記複数の散布量マップ情報の中から適宜な散布量マップ情報を選択して利用できるから、所望の区域に所望の散布量で散布物の散布が可能となる。
　他の一態様では、これら上述の散布処理装置において、前記落下距離情報記憶部は、互いに異なる複数の落下距離情報を記憶し、前記散布量処理部は、前記落下距離情報記憶部に記憶された複数の落下距離情報の中から１個の落下距離情報を選択し、前記取得部で取得された飛行状態情報および前記選択された落下距離情報に基づいて、前記散布機で散布される散布物の散布量を求める。
　このような散布処理装置は、複数の落下距離情報を記憶するので、前記複数の落下距離情報の中から適宜な落下距離情報を選択して利用できるから、所望の区域に所望の散布量で散布物の散布が可能となる。
　他の一態様にかかる散布処理方法は、所定の散布物を散布する散布機を搭載した航空機の飛行状態を表す飛行状態情報を取得する取得工程と、前記取得工程で取得された飛行状態情報、および、複数の区域に分割された所定の散布対象領域において、区域の位置を表す区域位置情報と、前記区域位置情報で表された位置の区域における散布量を表す散布量情報とを互いに対応付けた散布量マップ情報に基づいて、前記散布機で散布される散布物の散布量を求める散布量処理工程と、前記散布量処理工程で求めた散布量を出力する出力工程とを備え、前記飛行状態情報は、前記航空機の位置を表す航空機位置情報を含む。
　このような散布処理方法は、前記取得部で取得された飛行状態情報および前記散布量マップ情報に基づいて、前記散布機で散布される散布物の散布量を求めるので、散布対象領域の中の所望の区域に所望の散布量で散布物の散布が可能となる。
　他の一態様にかかる散布システムは、所定の散布物を散布する散布機を搭載した航空機と、前記散布機で散布される前記散布物の散布量を求める散布処理装置とを備え、前記散布処理装置は、これら上述のいずれかの散布処理装置である。好ましくは、上述の散布システムにおいて、前記散布処理装置は、前記航空機に搭載される。好ましくは、上述の散布システムにおいて、前記航空機は、通信を行う第１通信部をさらに備え、前記取得部は、通信を行う第２通信部であり、前記航空機と前記散布処理装置とは、前記第１通信部と前記第２通信部とによって通信可能に接続される。
　このような散布システムは、これら上述のいずれかの散布処理装置を備えるので、散布対象領域の中の所望の区域（領域、位置、場所）に所望の散布量で散布物の散布が可能となる。
　この出願は、２０１６年７月１２日に出願された日本国特許出願特願２０１６－１３７２７７を基礎とするものであり、その内容は、本願に含まれるものである。
　本発明を表現するために、上述において図面を参照しながら実施形態を通して本発明を適切且つ十分に説明したが、当業者であれば上述の実施形態を変更および／または改良することは容易に為し得ることであると認識すべきである。したがって、当業者が実施する変更形態または改良形態が、請求の範囲に記載された請求項の権利範囲を離脱するレベルのものでない限り、当該変更形態または当該改良形態は、当該請求項の権利範囲に包括されると解釈される。
　本発明によれば、散布対象領域の中の所望の領域に所望の散布量で散布物の散布を可能とする散布処理装置、散布処理方法および散布システムが提供できる。
 

Claims (8)

  1. 　複数の区域に分割された所定の散布対象領域において、区域の位置を表す区域位置情報と、前記区域位置情報で表された位置の区域における散布量を表す散布量情報とを互いに対応付けた散布量マップ情報を記憶するマップ情報記憶部と、
    　所定の散布物を散布する散布機を搭載した航空機の飛行状態を表す飛行状態情報を取得する取得部と、
    　前記取得部で取得された飛行状態情報および前記マップ情報記憶部に記憶された散布量マップ情報に基づいて、前記散布機で散布される散布物の散布量を求める散布量処理部とを備え、
    　前記飛行状態情報は、前記航空機の位置を表す航空機位置情報を含む、
    　散布処理装置。
  2. 　前記航空機の速度と前記散布物の水平方向の落下距離とを互いに対応付けた落下距離情報を記憶する落下距離情報記憶部をさらに備え、
    　前記散布量処理部は、前記落下距離情報記憶部に記憶された落下距離情報にさらに基づいて、前記散布機で散布される散布物の散布量を求める、
    　請求項１に記載の散布処理装置。
  3. 　前記落下距離情報は、前記航空機の高度とさらに対応付けられている、
    　請求項２に記載の散布処理装置。
  4. 　前記落下距離情報は、前記航空機の速度とさらに対応付けられている、
    　請求項２に記載の散布処理装置。
  5. 　前記マップ情報記憶部は、互いに異なる複数の散布量マップ情報を記憶し、
    　前記散布量処理部は、前記マップ情報記憶部に記憶された複数の散布量マップ情報の中から１個の散布量マップ情報を選択し、前記取得部で取得された飛行状態情報および前記選択された散布量マップ情報に基づいて、前記散布機で散布される散布物の散布量を求める、
    　請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の散布処理装置。
  6. 　前記落下距離情報記憶部は、互いに異なる複数の落下距離情報を記憶し、
    　前記散布量処理部は、前記落下距離情報記憶部に記憶された複数の落下距離情報の中から１個の落下距離情報を選択し、前記取得部で取得された飛行状態情報および前記選択された落下距離情報に基づいて、前記散布機で散布される散布物の散布量を求める、
    　請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の散布処理装置。
  7. 　所定の散布物を散布する散布機を搭載した航空機の飛行状態を表す飛行状態情報を取得する取得工程と、
    　前記取得工程で取得された飛行状態情報、および、複数の区域に分割された所定の散布対象領域において、区域の位置を表す区域位置情報と、前記区域位置情報で表された位置の区域における散布量を表す散布量情報とを互いに対応付けた散布量マップ情報に基づいて、前記散布機で散布される散布物の散布量を求める散布量処理工程と、
    　前記散布量処理工程で求めた散布量を出力する出力工程とを備え、
    　前記飛行状態情報は、前記航空機の位置を表す航空機位置情報を含む、
    　散布処理方法。
  8. 　所定の散布物を散布する散布機を搭載した航空機と、前記散布機で散布される前記散布物の散布量を求める散布処理装置とを備え、
    　前記散布処理装置は、請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の散布処理装置である、
    　散布システム。
     
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