CN117426200A - 作业车辆 - Google Patents

作业车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN117426200A
CN117426200A CN202310886824.2A CN202310886824A CN117426200A CN 117426200 A CN117426200 A CN 117426200A CN 202310886824 A CN202310886824 A CN 202310886824A CN 117426200 A CN117426200 A CN 117426200A
Authority
CN
China
Prior art keywords
unit
work
vehicle
control
image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202310886824.2A
Other languages
English (en)
Inventor
北冈治正
新福勇一
有田英司
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yanmar Holdings Co Ltd
Original Assignee
Yanmar Holdings Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yanmar Holdings Co Ltd filed Critical Yanmar Holdings Co Ltd
Publication of CN117426200A publication Critical patent/CN117426200A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/02—Self-propelled combines
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
    • A01D41/1278—Control or measuring arrangements specially adapted for combines for automatic steering
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/001—Steering by means of optical assistance, e.g. television cameras
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/006—Control or measuring arrangements
    • A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/10—Input arrangements, i.e. from user to vehicle, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/22—Display screens
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
    • G06Q10/047—Optimisation of routes or paths, e.g. travelling salesman problem
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G06Q10/063—Operations research, analysis or management
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/02—Agriculture; Fishing; Forestry; Mining

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Agronomy & Crop Science (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Marine Sciences & Fisheries (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Combines (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Threshing Machine Elements (AREA)
  • Harvester Elements (AREA)

Abstract

本发明提供一种具备能够操作作业部和行驶部这两者的操作部的作业车辆。作业车辆(1)具备车体(101)、行驶部(102)、作业部(200、400)、操作显示部(73、74)以及控制部(50、80)。车体(101)能够在作业场所行驶。行驶部(102)使车体(101)行驶。作业部(200、400)对作业场所中的对象物进行作业。操作显示部(73、74)输出操作信号。控制部(50、80)基于操作信号控制作业部(200、400)及行驶部(102)。控制部(50、80)控制操作显示部(73、74)，使得操作显示部(73、74)同时或在不同的时机显示行驶控制图像和作业控制图像。行驶控制图像包括用于操作行驶部(102)的图像。作业控制图像包括用于操作作业部(200、400)的图像。

Description

作业车辆
技术领域
本发明涉及作业车辆。
背景技术
专利文献1中公开有能够自动行驶的联合收割机。首先，联合收割机通过手动行驶下的环绕收割在田地的外周侧形成作业结束区域，在田地的内周侧形成未作业区域，针对未作业区域算出自动行驶用行驶路径。接着，联合收割机在处于能够捕捉自动行驶用行驶路径中的自动行驶开始行驶路径的位置的情况下，判断为许可自动行驶状态。
专利文献1：日本特开2020-18236号公报
在专利文献1中，联合收割机这样的作业车辆的用于使联合收割机行驶的行驶用操作部、和用于进行环绕收割的作业用操作部不同。换言之，需要行驶用操作部和作业用操作部这两个操作部。
发明内容
本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供一种具备能够操作作业部和行驶部这两者的操作部的作业车辆。
本发明所涉及的作业车辆具备车体、行驶部、作业部、操作显示部以及控制部。上述车体能够在作业场所行驶。上述行驶部使上述车体行驶。上述作业部对上述作业场所中的对象物进行作业。上述操作显示部输出操作信号。上述控制部基于上述操作信号控制上述作业部及上述行驶部。上述控制部控制上述操作显示部，使得上述操作显示部同时或在不同的时机显示行驶控制图像和作业控制图像。上述行驶控制图像包括用于操作上述行驶部的图像。上述作业控制图像包括用于操作上述作业部的图像。
本发明所涉及的作业车辆具备车体、行驶部、排出螺旋推运器、操作显示部以及控制部。上述车体能够在作业场所行驶。上述行驶部使上述车体行驶。上述排出螺旋推运器对上述作业场所中的对象物进行作业。上述操作显示部输出操作信号。上述控制部基于上述操作信号控制上述排出螺旋推运器及上述行驶部。上述控制部控制上述操作显示部，使得在上述车体位于上述对象物的规定区域时，上述操作显示部显示上述作业控制图像，在上述车体位于上述对象物的上述规定区域外时，上述操作显示部显示行驶控制图像。上述行驶控制图像包括用于操作上述行驶部的图像。上述作业控制图像包括用于操作上述排出螺旋推运器的图像。
根据本发明，能够提供一种具备能够操作作业部和行驶部这两者的操作部的作业车辆。
附图说明
图1是本实施方式1所涉及的联合收割机的概要图。
图2是实施方式1中的联合收割机的框图。
图3是实施方式1所涉及的驾驶室的概要图。
图4是表示实施方式1中的移动通信终端的一个例子的图。
图5是实施方式1中的移动通信终端的框图。
图6是第一时间的联合收割机的主视图。
图7是第一时间的联合收割机的俯视图。
图8是表示实施方式1中的显示部所显示的作业控制图像的一个例子的图。
图9是表示实施方式1所涉及的联合收割机的操作方法的流程图。
图10是表示实施方式1中的显示部所显示的作业控制图像的另一例子的图。
图11是本实施方式2所涉及的移动通信终端的框图。
图12是本实施方式3所涉及的联合收割机的概要图。
附图标记说明
1…联合收割机(作业车辆)；50…第一控制部；73…显示部(操作显示部)；74…操作部(操作显示部)；80…第二控制部；101…行驶车体(车体)；102…行驶装置(行驶部)；200…收割装置(作业部)；400…排出螺旋推运器(作业部)。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，图中对同一或相当的部分标注同一附图标记而不重复说明。
＜实施方式1＞
参照图1，对本实施方式1所涉及的联合收割机1进行说明。图1是本实施方式1所涉及的联合收割机1的概要图。此外，在本说明书中，为了容易理解，有时记载前后方向、左右方向以及上下方向。这里，前后方向、左右方向以及上下方向是从就座于驾驶空间2a内配置的驾驶座椅(未图示)的作业者(即、驾驶员)观察到的方向。其中，仅是为了方便说明而定义了前后方向、左右方向以及上下方向，并不意图通过这些方向定义来限定本发明的联合收割机1的使用时的朝向。
如图1所示，联合收割机1具备移动通信终端7。联合收割机1是“作业车辆”的一个例子。作业者通过使用移动通信终端7等进行指示，而一边使联合收割机1行驶，一边使联合收割机1进行农作物的收获作业等。
联合收割机1还具备行驶机体101、行驶装置102、收割装置200、排出螺旋推运器400、第一控制部50、第一存储部55以及第一通信装置16。行驶机体101是“车体”的一个例子。行驶装置102是“行驶部”的一个例子。收割装置200及排出螺旋推运器400各自是“作业部”的一个例子。第一控制部50是“控制部”的一个例子。
行驶机体101能够在田地行驶。田地是“作业场所”的一个例子。具体而言，行驶机体101(联合收割机1)具备发动机(未图示)。发动机例如是柴油发动机。发动机将使燃料燃烧而得到的热能转换为动能(动力)。
行驶装置102配置于行驶机体101的下方，支承行驶机体101。另外，行驶装置102使联合收割机1行驶。具体而言，行驶装置102基于发动机产生的动力(动能)进行行驶。行驶装置102例如包括左右一对行驶履带装置。左右一对行驶履带装置使联合收割机1在前后方向行驶。另外，左右一对行驶履带装置使联合收割机1向左右方向转弯。
收割装置200配置于行驶机体101的前方。收割装置200对田地中的未割谷杆进行作业。未割谷杆是“对象物”的一个例子。详细而言，收割装置200收割田地的未割谷杆。收割装置200基于发动机产生的动力(动能)进行驱动。具体而言，收割装置200具备收割框架201和谷杆输送装置204。
收割框架201升降自如地装配于行驶机体101的前部。在收割框架201的下方配置有割刀。收割装置200为了切断田地的未割谷杆的根部，使割刀往复移动。谷杆输送装置204将由割刀收割到的收割谷杆输送到脱粒装置(未图示)。
排出螺旋推运器400配置于行驶机体101的上部。排出螺旋推运器400对田地中的对象物进行作业。详细而言，排出螺旋推运器400向运输车等输送已收获的谷粒。谷粒是“对象物”的一个例子。
排出螺旋推运器400基于发动机产生的动力(动能)进行驱动。具体而言，排出螺旋推运器400具备螺旋推运器滑道401和臂402。臂402为柱状体，移动自如地装配于行驶机体101的上部。在臂402的前端部配置螺旋推运器滑道401。螺旋推运器滑道401转动自如地装配于臂402的前端部。
第一通信装置16配置于行驶机体101的上方。详细而言，第一通信装置16配置于后述的驾驶室2的上方。第一通信装置16具有定位天线61、惯性计测装置62以及通信天线63。
定位天线61接收来自构成卫星定位系统(GNSS；Global Navigation SatelliteSystem)的定位卫星的电波(定位信号)。惯性计测装置62包括3轴角速度传感器和3方向加速度传感器。
通信天线63是用于同移动通信终端7进行无线通信的天线。无线通信可以采用Wi-Fi(注册商标)等无线LAN(Local Area Network)及Bluetooth(注册商标)等近距离无线通信等。另外，也可以在联合收割机1设置有用于进行利用移动电话线路及网络的通信的移动通信用天线(未图示)。
继续参照图1及图2，对第一控制部50详细进行说明。图2是实施方式1中的联合收割机1的框图。如图2所示，联合收割机1还具备惯性计测装置62、位置取得部64、通信处理部65、车速传感器66、转向角传感器67、收割传感器68以及螺旋推运器传感器69。
第一存储部55配置于行驶机体101内部。第一存储部55是ROM(Read Only Memory)及RAM(Random Access Memory)这样的主存储装置。第一存储部55也可以还包括HDD(HardDisk Drive)或SSD(Solid State Drive)这样的辅助存储装置。第一存储部55中存储有各种程序及数据等。
第一控制部50配置于行驶机体101。第一控制部50从第一存储部55读出各种程序并执行。第一控制部50控制行驶装置102、收割装置200以及排出螺旋推运器400。具体而言，第一控制部50是CPU(Central Processing Unit)等运算装置。第一控制部50可以是一个硬件，也可以是能够相互通信的多个硬件。
第一控制部50接受从转向操纵手柄、主变速杆、各种开关以及移动通信终端7等输出的操作信号，按照操作信号所表示的指示内容来控制行驶装置102、收割装置200以及排出螺旋推运器400。
另外，第一控制部50与惯性计测装置62、位置取得部64、通信处理部65、车速传感器66、转向角传感器67、收割传感器68以及螺旋推运器传感器69连接。
通信处理部65经由通信天线63而与移动通信终端7之间进行数据的收发。
位置取得部64使用由定位天线61从定位卫星接收到的定位信号，将联合收割机1的位置例如作为纬度及经度的信息来取得。位置取得部64也可以在用适当的方法接收来自未图示的基准站的定位信号之后，利用公知的RTK-GNSS(实时动态GNSS：Real TimeKinematic GNSS)法进行定位。基准站设置于田地周边的已知位置。或者位置取得部64也可以利用DGNSS(差分GNSS：Differential GNSS)法进行定位。或者位置取得部64也可以执行基于无线LAN等的电波强度进行的位置取得、或通过使用了惯性计测装置62的计测结果的惯性导航进行的位置取得等。
车速传感器66检测联合收割机1的车速。车速传感器66设置于行驶装置102中配置的车轴等。在车速传感器66设置于行驶装置102的车轴的情况下，车速传感器66产生与车轴的旋转相应的脉冲。通过车速传感器66得到的检测结果的数据向第一控制部50输出。
转向角传感器67例如设置于转向操纵手柄，检测转向操纵手柄的转向角。通过转向角传感器67得到的检测结果的数据向第一控制部50输出。
收割传感器68检测收割装置200的高度及收割装置200的驱动状态。通过收割传感器68得到的检测结果的数据向第一控制部50输出。
螺旋推运器传感器69检测排出螺旋推运器400的驱动状态。通过螺旋推运器传感器69得到的检测结果的数据向第一控制部50输出。
继续参照图1及图3对行驶机体101详细进行说明。图3是实施方式1所涉及的驾驶室2的概要图。如图1及图3所示，行驶机体101还具备驾驶室2。驾驶室2为箱状，在驾驶室2的内部形成有用于作业者就座于驾驶座椅并驾驶联合收割机1的驾驶空间2a。
驾驶室2具备驾驶座椅、转向操纵手柄2b、主变速杆2c、支柱2d以及支承部件2e。在驾驶空间2a配置驾驶座椅、转向操纵手柄2b、主变速杆2c以及移动通信终端7。转向操纵手柄2b、主变速杆2c以及移动通信终端7向第一控制部50输出表示与作业者的操作相应的指示内容的操作信号。
转向操纵手柄2b例如配置于驾驶座椅的前方。转向操纵手柄2b由就座于驾驶座椅的作业者操作，使行驶装置102行驶的方向变化。作业者能够操作转向操纵手柄2b使联合收割机1转弯。转弯例如包括90度转弯(α转弯)、U字转弯以及鱼尾转弯。
主变速杆2c例如配置于驾驶座椅(转向操纵手柄2b)的左方。主变速杆2c由就座于驾驶座椅的作业者操作，对行驶装置102的行进方向在前进和后退之间进行切换。
另外，主变速杆2c具有各种开关。主变速杆2c的各种开关例如包括：用于调节脱粒深度的开关；用于使收割装置200上升的开关；用于使收割装置200下降的开关；用于调整收割装置200的高度的开关；以及切换是否向收割装置200传递发动机产生的动力的开关。
另外，第一控制部50能够进行与联合收割机1的自动行驶有关的控制。自动行驶是指由联合收割机1所具备的第一控制部50控制与行驶有关的装置，从而以沿着预先决定的路径的方式至少自主地进行转向操纵。自动行驶包括人搭乘于联合收割机1的情况、和人未搭乘于联合收割机1的情况。另外，也可以构成为除了转向操纵之外，还自主地进行车速变更等。
在自主地变更车速的情况下，第一控制部50进行使车速传感器66所检测到的当前车速接近目标车速的控制。车速的控制例如通过变更变速箱体(未图示)内的变速装置的变速比或发动机的旋转速度中的至少一者来实现。此外，车速的控制还包括使车速为零以使联合收割机1停止的控制。
在自主地进行转向操纵的情况下，第一控制部50进行使转向角传感器67所检测到的当前转向角接近目标转向角的控制。转向角的控制例如通过驱动在转向操纵手柄的旋转轴设置的转向操纵致动器来实现。此外，第一控制部50也可以取代转向操纵致动器的驱动而直接调整行驶装置102的左右行驶履带装置各自的旋转来调整行驶装置102的转弯角。
第一控制部50能够根据使用移动通信终端7的作业者的操作来进行使联合收割机1行驶的控制、收割装置200及排出螺旋推运器400的动作的控制。
继续参照图4及图5对移动通信终端7详细进行说明。图4是表示实施方式1中的移动通信终端7的一个例子的图。图5是实施方式1中的移动通信终端7的框图。如图4及图5所示，移动通信终端7是平板终端等。
移动通信终端7支承于支柱2d。详细而言，移动通信终端7经由支承部件2e安装于支柱2d。另外，移动通信终端7能够相对于行驶机体101装卸。详细而言，移动通信终端7能够相对于支柱2d装卸。
移动通信终端7向第一控制部50输出操作信号。具体而言，移动通信终端7具备壳体70、通信天线71、通信处理部72、显示部73、操作部74、第二控制部80以及第二存储部81。第二控制部80是“控制部”的一个例子。显示部73及操作部74是“操作显示部”的一个例子。
通信天线71是用于同联合收割机1进行无线通信的天线。通信处理部72经由通信天线71而与联合收割机1之间进行数据的收发。具体而言，第二控制部80能够经由通信处理部72及通信天线71接收联合收割机1中设置的各传感器的检测结果等。
联合收割机1能够与移动电话线路连接，所以移动通信终端7能够经由联合收割机1而与移动电话线路连接。此外，移动通信用天线(未图示)也可以设置于移动通信终端7而不是联合收割机1。
显示部73是液晶显示器或有机EL(Electroluminescence)显示器等。
操作部74包括触摸面板或硬件键中的至少一者。硬件键配置于移动通信终端7的壳体的侧表面或显示部73的周围等，能够检测由作业者的手指等进行的按压。操作部74包括自动返回设置按钮74A、排出离合器按钮74B、螺旋推运器操作按钮74C、螺旋推运器滑道操作按钮74D。另外，触摸面板重叠配置于显示部73，能够检测作业者的指示等的操作。
第二存储部81配置于壳体70。第二存储部81是ROM及RAM这样的主存储装置。第二存储部81也可以还包括HDD或SSD这样的辅助存储装置。第二存储部81中存储有各种程序及数据等。
第二控制部80配置于壳体70。第二控制部80具备未图示的运算装置。运算装置是处理器或微处理器等。运算装置从第二存储部81读出各种程序并执行。第一控制部50和第二控制部80能够通信。此外，也可以取代移动通信终端7而联合收割机1具备第二控制部80。
通过上述硬件与软件的配合，能够使第二控制部80作为车辆位置取得部85、显示处理部86以及螺旋推运器位置取得部95进行动作。具体而言，第二控制部80控制显示部73及操作部74。
对实施方式1中的联合收割机1的操作方法进行说明。如图4所示，在显示部73显示行驶控制图像MG。
行驶控制图像MG是用于操作行驶装置102的图像。行驶控制图像MG包含表示田地中的联合收割机1的位置的信息。具体而言，行驶控制图像MG包括地图图像MP、图标C1、路径设定按钮图像901P、开始按钮图像902P。地图图像MP表示田地的周围。地图图像MP包括表示田地的田地图像98P。图标C1表示联合收割机1的位置。
移动通信终端7的显示处理部86取得地图图像MP，使地图图像MP显示于显示部73。地图图像MP例如也可以存储于第二存储部81，也可以经由移动电话线路及网络从移动通信终端7外部取得。
移动通信终端7的通信处理部72接收从联合收割机1发送的位置信息。车辆位置取得部85取得由通信处理部72接收到的位置信息。显示处理部86基于由车辆位置取得部85取得的位置信息，确定联合收割机1的位置，使图标C1在显示部73的地图图像MP中显示于对应的位置。
此外，位置信息也可以包含由转向角传感器67或惯性计测装置62等检测到的表示联合收割机1的朝向、即行进方向的信息。另外，显示处理部86也可以根据位置信息所包含的联合收割机1的朝向来变更图标C1的朝向。
另外，显示处理部86使路径设定按钮图像901P及开始按钮图像902P等重叠于显示部73的地图图像MP或与地图图像MP并列地显示。路径设定按钮图像901P是用于设定使联合收割机1自动行驶的行驶路径的操作按钮。开始按钮图像902P是用于使联合收割机1的自动行驶开始的操作按钮。
作业者按压路径设定按钮图像901P后，一边观察行驶控制图像MG，一边进行联合收割机1的行驶路径的设定。作业者进行联合收割机1的行驶路径的设定后，按压开始按钮图像902P。操作部74向第二控制部80输出操作信号。第二控制部80向第一控制部50发送操作信号。其结果是，联合收割机1一边沿着行驶路径行驶，一边收割行驶路径上的未割谷杆。由此，作业者能够使用移动通信终端7使联合收割机1适当地行驶。
接下来，参照图6至图8对实施方式1中的联合收割机1的操作方法进行说明。图6是第一时间的联合收割机1的主视图。图7是第一时间的联合收割机1的俯视图。图8是表示实施方式1中的显示部73所显示的作业控制图像DG1的一个例子的图。
如图6及图7所示，排出螺旋推运器400相对于行驶机体101沿着右上方向延伸。详细而言，臂402相对于行驶机体101沿着右上方向延伸。
如图8所示，在显示部73显示作业控制图像DG1。换言之，显示部73在不同的时机显示行驶控制图像MG和作业控制图像DG1。具体而言，显示部73通过手动来切换显示行驶控制图像MG和作业控制图像DG1。显示于显示部73的图像能够通过作业者的变更操作来变更。变更操作表示作业者对移动通信终端7的操作部74指示显示部73所显示的图像的变更的操作。
作业控制图像DG1是用于操作排出螺旋推运器400的图像。作业控制图像DG1包含表示排出螺旋推运器400相对于行驶机体101的位置的信息。具体而言，作业控制图像DG1包括侧视图图像DGA和俯视图图像DGB。侧视图图像DGA表示在第一时间从侧方观察到的联合收割机1的状态。俯视图图像DGB表示在第一时间从上方观察到的联合收割机1的状态。第一时间表示当前时刻。
移动通信终端7的通信处理部72接收从联合收割机1发送的状态信息。螺旋推运器位置取得部95取得由通信处理部72接收到的状态信息。显示处理部86基于由螺旋推运器位置取得部95取得的状态信息，确定排出螺旋推运器400的位置，使排出螺旋推运器图像400G在侧视图图像DGA及俯视图图像DGB中显示于对应的位置。
作业者一边观察侧视图图像DGA及俯视图图像DGB，一边按压自动返回设置按钮74A、排出离合器按钮74B、螺旋推运器操作按钮74C、螺旋推运器滑道操作按钮74D，来进行臂402的移动、和后述的螺旋推运器滑道401的转动操作。操作部74向第二控制部80输出操作信号。第二控制部80向第一控制部50发送操作信号。其结果是，臂402相对于行驶机体101移动。具体而言，能够以臂402相对于行驶机体101沿着右上方向延伸的方式，适当地配置臂402。
以上，对本发明的实施方式1进行了说明。根据实施方式1，移动通信终端7显示行驶控制图像MG和作业控制图像DG1。其结果是，能够用移动通信终端7操作排出螺旋推运器400和行驶装置102这两者。由此，不需要行驶用操作部和作业用操作部这两个操作部。其结果是，能够抑制操作部在驾驶空间2a中占据的空间。并且，作业者能够用一个操作部容易地操作排出螺旋推运器400和行驶装置102。
另外，移动通信终端7能够相对于行驶机体101装卸。其结果是，作业者能够远程操作联合收割机1。此时，不需要行驶用操作部和作业用操作部这两个操作部。由此，作业者能够用一个操作部容易地操作排出螺旋推运器400和行驶装置102。
另外，第二控制部80控制显示部73，使得显示部73切换显示行驶控制图像MG和作业控制图像DG1。其结果是，在显示部73显示行驶控制图像MG时，作业者能够专注于行驶装置102的操作，在显示部73显示作业控制图像DG1时，作业者能够专注于排出螺旋推运器400的操作。
另外，行驶控制图像MG包含表示田地中的联合收割机1的位置的信息。另外，作业控制图像DG1包含表示排出螺旋推运器400相对于行驶机体101的位置的信息。其结果是，作业者能够掌握排出螺旋推运器400和行驶装置102的位置，更容易地操作排出螺旋推运器400和行驶装置102。
移动通信终端7支承于支柱2d。其结果是，作业者能够在驾驶室2内更容易地操作排出螺旋推运器400和行驶装置102。
接着参照图9，对实施方式1所涉及的联合收割机1的操作方法进行说明。图9是表示实施方式1所涉及的联合收割机1的操作方法的流程图。
首先，在步骤S101中，操作部74向第二控制部80输出变更信号。变更信号表示显示行驶控制图像MG。
接下来，在步骤S102中，移动通信终端7的通信处理部72接收从联合收割机1发送的位置信息。
接下来，在步骤S103中，显示处理部86基于由车辆位置取得部85取得的位置信息，显示行驶控制图像MG。具体而言，行驶控制图像MG包括地图图像MP、图标C1、路径设定按钮图像901P、开始按钮图像902P。
接下来，在步骤S104中，操作部74向第二控制部80输出操作信号。第二控制部80向第一控制部50发送操作信号。
接下来，在步骤S105中，第一控制部50基于操作信号来控制行驶装置102。
接下来，在步骤S106中，操作部74向第二控制部80输出变更信号。变更信号表示显示作业控制图像DG1。
接下来，在步骤S107中，移动通信终端7的通信处理部72接收从联合收割机1发送的状态信息。
接下来，在步骤S108中，显示处理部86基于状态信息来显示作业控制图像DG1。具体而言，作业控制图像DG1包括侧视图图像DGA和俯视图图像DGB。
接下来，在步骤S109中，操作部74向第二控制部80输出操作信号。第二控制部80向第一控制部50发送操作信号。
接下来，在步骤S110中，第一控制部50基于操作信号来控制排出螺旋推运器400。
接下来参照图10，对实施方式1中的联合收割机1的操作方法进行说明。图10是表示实施方式1中的显示部73所显示的作业控制图像的另一例子的图。
如图10所示，在显示部73显示作业控制图像DG2。换言之，显示部73在不同的时机显示行驶控制图像MG、作业控制图像DG1、作业控制图像DG2。具体而言，显示部73通过手动来切换显示行驶控制图像MG、作业控制图像DG1、作业控制图像DG2。
作业控制图像DG2是用于操作排出螺旋推运器400的图像。作业控制图像DG2包含表示螺旋推运器滑道401相对于臂402的角度的信息。具体而言，作业控制图像DG2包括侧视图图像DGC。侧视图图像DGC表示在第一时间从侧方观察到的排出螺旋推运器400的状态。
移动通信终端7的通信处理部72接收从联合收割机1发送的状态信息。螺旋推运器位置取得部95取得由通信处理部72接收到的状态信息。显示处理部86基于由螺旋推运器位置取得部95取得的状态信息来确定螺旋推运器滑道401的角度，使螺旋推运器滑道图像401G在作业控制图像DG2中显示为对应的角度。
作业者一边观察作业控制图像DG2，一边按压自动返回设置按钮74A、排出离合器按钮74B、螺旋推运器操作按钮74C、螺旋推运器滑道操作按钮74D来进行螺旋推运器滑道401的转动。操作部74向第二控制部80输出操作信号。第二控制部80向第一控制部50发送操作信号。其结果是，螺旋推运器滑道401相对于臂402转动。具体而言，能够以螺旋推运器滑道401的角度相对于臂402成为规定角度的方式，适当地配置螺旋推运器滑道401。
＜实施方式2＞
参照图4及图11，对本实施方式2所涉及的联合收割机1进行说明。其中，对与实施方式1不同的事项进行说明，省略对与实施方式1相同的事项的说明。在显示部73自动地切换显示行驶控制图像MG和作业控制图像DG1这一点，实施方式2和实施方式1不同。
图11是本实施方式2中的移动通信终端的框图。如图11所示，能够使第二控制部80作为车辆位置取得部85、显示处理部86、螺旋推运器位置取得部95以及切换部84进行动作。具体而言，第二控制部80控制显示部73及操作部74。
切换部84控制显示部73，使得显示部73自动地切换显示行驶控制图像MG和作业控制图像DG。具体而言，第二控制部80控制显示部73，使得在联合收割机1位于规定区域AE时显示部73从行驶控制图像MG切换为作业控制图像DG1进行显示。规定区域AE例如表示距卡车TR1m以内的区域。规定区域AE的坐标由作业者存储于第二存储部81。
另外，第二控制部80控制显示部73，使得在联合收割机1位于规定区域AE外时显示部73从作业控制图像DG1切换为行驶控制图像MG进行显示。
以上，对本发明的实施方式2进行了说明。根据实施方式2，切换部84控制显示部73，使得显示部73自动地切换显示行驶控制图像MG和作业控制图像DG1。其结果是，作业者能够更容易地操作排出螺旋推运器400和行驶装置102。
＜实施方式3＞
参照图12，对本实施方式3所涉及的联合收割机1进行说明。其中，对与实施方式1不同的事项进行说明，省略对与实施方式1相同的事项的说明。实施方式3在具备拍摄部90这一点与实施方式1不同。
如图12所示，联合收割机1还具备拍摄部90。拍摄部90拍摄联合收割机1的周围。例如，拍摄联合收割机1的后方。通过拍摄部90得到的拍摄结果的数据向第一控制部50输出。
移动通信终端7的通信处理部72接收从联合收割机1发送的拍摄结果。在显示部73显示拍摄结果。显示部73在不同的时机显示行驶控制图像MG、作业控制图像DG1、拍摄结果。具体而言，显示部73通过手动来切换显示行驶控制图像MG、作业控制图像DG1、拍摄结果。
以上，对本发明的实施方式3进行了说明。根据实施方式3，作业者能够在驾驶室2内观察拍摄结果。例如，作业者能够在驾驶室2内确认联合收割机1的后方。
以上，参照附图(图1～图12)对本发明的实施方式进行了说明。但是，本发明并不局限于上述实施方式，能够在不脱离其主旨的范围内在各种形态下实施。另外，上述实施方式所公开的多个构成要素能够适当地改变。例如可以将某个实施方式所示的全部构成要素中的某个构成要素追加至其他实施方式的构成要素，或者也可以将某个实施方式所示的全部构成要素中的若干构成要素从实施方式删除。
另外，为了使发明容易理解，附图以各个构成要素为主体示意性地表示，对于图示的各构成要素的厚度、长度、个数、间隔等，为了方便附图作成，也存在与实际不同的情况。另外，自不待言，上述实施方式中示出的各构成要素的结构是一个例子，并不特别限定，能够在不实质性地脱离本发明的效果的范围内进行各种变更。
工业上的可利用性
本发明能够利用于作业车辆。

Claims (7)

1.一种作业车辆，其特征在于，具备：
车体，能够在作业场所行驶；
行驶部，使所述车体行驶；
作业部，对所述作业场所中的对象物进行作业；
操作显示部，输出操作信号；以及
控制部，基于所述操作信号，控制所述作业部及所述行驶部，
所述控制部控制所述操作显示部，使得所述操作显示部同时或在不同的时机显示行驶控制图像和作业控制图像，
所述行驶控制图像包括用于操作所述行驶部的图像，
所述作业控制图像包括用于操作所述作业部的图像。
2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，
所述控制部控制所述操作显示部，使得所述操作显示部切换显示所述行驶控制图像和所述作业控制图像。
3.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，
所述行驶控制图像包含表示所述作业场所中的所述作业车辆的位置的信息，
所述作业控制图像包含表示所述作业部相对于所述车体的位置或角度的信息。
4.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，
所述车体具备具有驾驶座椅的驾驶室，
所述操作显示部支承于所述驾驶室的支柱。
5.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，
所述操作显示部具备壳体，
所述控制部具备：
第一控制部，配置于所述车体；和
第二控制部，配置于所述壳体，
所述第一控制部和所述第二控制部能够通信，
所述壳体能够相对于所述车体装卸。
6.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，
还具备拍摄部，所述拍摄部拍摄所述作业车辆的周围，
所述控制部控制所述操作显示部，使得所述操作显示部显示所述拍摄部的拍摄结果。
7.一种作业车辆，其特征在于，具备：
车体，能够在作业场所行驶；
行驶部，使所述车体行驶；
排出螺旋推运器，对所述作业场所中的对象物进行作业；
操作显示部，输出操作信号；以及
控制部，基于所述操作信号控制所述排出螺旋推运器及所述行驶部，
所述控制部控制所述操作显示部，使得在所述车体位于所述对象物的规定区域时，所述操作显示部显示作业控制图像，在所述车体位于所述对象物的所述规定区域外时，所述操作显示部显示行驶控制图像，
所述行驶控制图像包括用于操作所述行驶部的图像，
所述作业控制图像包括用于操作所述排出螺旋推运器的图像。
CN202310886824.2A 2022-07-20 2023-07-19 作业车辆 Pending CN117426200A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022-115562 2022-07-20
JP2022115562A JP2024013463A (ja) 2022-07-20 2022-07-20 作業車両

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN117426200A true CN117426200A (zh) 2024-01-23

Family

ID=87003053

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310886824.2A Pending CN117426200A (zh) 2022-07-20 2023-07-19 作业车辆

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20240023472A1 (zh)
EP (1) EP4309486A3 (zh)
JP (1) JP2024013463A (zh)
KR (1) KR20240012315A (zh)
CN (1) CN117426200A (zh)

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102475681B1 (ko) * 2014-02-06 2022-12-07 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤 병주 작업 시스템
JP6564725B2 (ja) * 2016-03-18 2019-08-21 ヤンマー株式会社 走行指示装置
JP6735685B2 (ja) * 2017-01-20 2020-08-05 株式会社クボタ 走行制御装置
JP7357444B2 (ja) 2018-08-01 2023-10-06 株式会社クボタ 収穫機

Also Published As

Publication number Publication date
US20240023472A1 (en) 2024-01-25
JP2024013463A (ja) 2024-02-01
KR20240012315A (ko) 2024-01-29
EP4309486A3 (en) 2024-04-17
EP4309486A2 (en) 2024-01-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111480407B (zh) 远程操作系统
WO2018159148A1 (ja) 作業画面表示システム
WO2015151982A1 (ja) 併走作業システム
JP2018169826A (ja) 農用作業車両
WO2017187909A1 (ja) 無線通信システム
JP6253565B2 (ja) 操作端末
CN113301793A (zh) 信息管理系统
CN117426200A (zh) 作业车辆
EP4256919A1 (en) Working vehicle and working vehicle control method
JP6832996B2 (ja) 走行経路生成方法
JP2021074007A (ja) 走行経路生成方法、走行経路生成システム
JP2008184122A (ja) 車両
US20230315109A1 (en) Control Device And Work Vehicle
JP2018050632A (ja) 走行経路設定装置
US20230311655A1 (en) Control Device And Work Vehicle
US20230311654A1 (en) Control Device And Work Vehicle
WO2024143551A1 (en) Working vehicle remote operation assistance system and remote control apparatus
WO2021020333A1 (ja) 自動走行システム
JP2022024020A (ja) 作業車両用経路生成システム
JP2024045934A (ja) コンバイン
JP2022140522A (ja) 作業車両用システム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication