TWI593346B - Travel assistance device for agricultural work vehicles - Google Patents

Travel assistance device for agricultural work vehicles Download PDF

Info

Publication number
TWI593346B
TWI593346B TW104135744A TW104135744A TWI593346B TW I593346 B TWI593346 B TW I593346B TW 104135744 A TW104135744 A TW 104135744A TW 104135744 A TW104135744 A TW 104135744A TW I593346 B TWI593346 B TW I593346B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
point
driving assistance
assistance device
switch unit
information
Prior art date
Application number
TW104135744A
Other languages
English (en)
Other versions
TW201620372A (zh
Inventor
Yutaka Kajino
Hideo Iseki
Takanobu Fuse
Original Assignee
Iseki Agricult Mach
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Iseki Agricult Mach filed Critical Iseki Agricult Mach
Publication of TW201620372A publication Critical patent/TW201620372A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI593346B publication Critical patent/TWI593346B/zh

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B76/00—Parts, details or accessories of agricultural machines or implements, not provided for in groups A01B51/00 - A01B75/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Transplanting Machines (AREA)

Description

用於農用作業車輛之行駛輔助裝置
該發明係有關於拖拉機、插秧機、植保作業機械等農用作業車輛。
在農業用拖拉機在農田的駕駛中，以防止產生未作業部分或重複作業部分、減輕作業者的駕駛負擔為目的，公知有有關行駛輔助裝置的結構，該行駛輔助裝置具有GPS裝置，用於通過手動操縱使車體沿預定行駛路徑行駛(專利文獻1)。另外，存在根據GPS裝置測定的位置資訊製作基準路徑所謂的示教路徑，並根據該路徑運算鄰接的目標路徑進行農用作業車輛的自動行駛的結構(專利文獻2)。
專利文獻1：日本特開平10-234204號公報
專利文獻2：日本特許第4948098號公報
但是，在上述各專利文獻中，作為目標路徑的基準的示教路徑的生成如下所述。在專利文獻1中，作為矩形狀的農田F內的預定行駛路線，設定有沿農田長度方向且在寬度方向上隔著設定間隔鄰接地排列的多個作業工序，但對於作為該作業工序的基準的預定行駛路線的行駛起始位置和行駛終止位置的具體的設定方法卻未公開。另外，在專利文獻2中，示教路徑的起始點和終止點構成為，通過按下示教開關而設定 為起始點，再一次按下則為示教結束，是根據各自的車體位置資訊確定路徑的結構。
但是，在實際的農田中，示教起始點、終止點的設定不得不考慮其作業種類、農田條件等而隨機設定。
本發明就是鑒於上述情況而完成的，使得當設定示教路徑或者基準線時，更適當且迅速地進行基準路徑的生成。
本發明的上述課題通過以下的解決手段來解決。
技術方案1所述的發明是一種農用作業車輛，該農用作業車輛具有：通過輸入起始點和終止點作為基於GPS的機體的地點資訊，在行進狀況顯示部102中設定直線的基準路徑MS的單元；以及在該行進狀況顯示部102中與該基準路徑MS平行地設定目標路徑MLn、MRn...的單元，該農用作業車輛設置有設定上述基準路徑的起始點A、An的基準測定開始開關單元103e，並且設置有設定上述基準路徑MS的終止點B、Bn...的基準測定結束開關單元103f，其中，該農用作業車輛構成為，每當進行基準測定開始開關單元103e的設定操作都重新更新為起始點An。
技術方案2所述的發明為，在技術方案1所述的發明中，該農用作業車輛構成為，每當進行基準測定結束開關單元103f的設定操作都重新更新為終止點Bn。
技術方案3所述的發明為，在技術方案1或技術方案2所述的發明中，具有開始機體的作業資料登錄的輔助開 始開關單元103a，該輔助開始開關單元103a構成為，兼用作設定起始點A、An的上述基準測定開始開關單元103e。
技術方案4所述的發明為，在申請專利範圍第1項或申請專利範圍第2項所述的發明中，構成為，以不存在上述基準測定結束開關單元103f的設定操作為條件，基於機體的轉彎判定將轉彎點設定為終止點Bt。
根據技術方案5所述的發明為，在技術方案1或技術方案2所述的發明中，該農用作業車輛構成為，將迂回起始點臨時設定為終止點Bk，當存在此後的基準測定結束開關單元103f的設定操作時，將該臨時的終止點Bk置換成通過操作基準測定結束開關單元103f得到的終止點Bc，當不存在該基準測定結束開關單元103f的設定操作時，繼續將上述臨時的終止點Bk作為終止點。
根據技術方案1和2所述的發明，能夠將直線模式下的基準路徑的起始點A、An的任意一個通過“基準測定開始”開關單元103e的操作而任意設定，另一方面，對於終止點B、Bn、Bk、Bc，也能夠通過操作“基準測定結束”開關單元103f而任意設定，能夠從農田作業的中途成為行駛輔助狀態。因此，即使是不規則農田，也能夠通過操作“基準測定開始”開關103e和“基準測定”開關103f而適當地設定基準路徑MS，以後能夠與作業寬度w相應地設定多個目標路徑MLn、MRn...。
根據技術方案3所述的發明，在技術方案1、2所述的效果的基礎上，使“輔助開始”開關單元103a具備“基準測 定開始”開關單元103e的功能，因此通過“輔助開始”開關單元103a的操作來開始輔助，即開始機體的作業資料登錄，並與該操作一起同時設定起始點A，因此能夠使遺忘造成的點重新獲取。
根據技術方案4所述的發明，在技術方案1至3中任一方案的效果的基礎上，在進行了轉彎判定的情況下，因為將轉彎點視為終止點Bk，因此不會遺忘基準路徑MS設定。
根據技術方案5所述的發明，在技術方案1至4中任一方案的效果的基礎上，能夠迂回栽種的果樹等而設定終止點Bc，很方便。
102‧‧‧行進狀況顯示部
103a‧‧‧“輔助開始”開關單元
103e‧‧‧“基準測定開始”開關單元
103f‧‧‧“基準測定結束”開關單元
A、An‧‧‧起始點
B、Bn‧‧‧終止點
Bk、Bt‧‧‧終止點
MS‧‧‧基準路徑
MLn‧‧‧目標路徑
MRn‧‧‧目標路徑
圖1是本實施例的拖拉機的側視圖。
圖2是拖拉機的動力傳動機構圖。
圖3是示出在拖拉機中使用的資訊通信的使用方式的圖。
圖4是拖拉機的控制器結構圖。
圖5中，(A)是便攜終端的主畫面，(B)是拖拉機選擇畫面，(C)是功能表顯示畫面。
圖6是示出選擇畫面顯示輸出處理的流程圖。
圖7中，(A)和(B)是便攜終端的顯示輸出例。
圖8中，(A)和(B)是便攜終端的顯示輸出例。
圖9中，(A)和(B)是便攜終端的顯示輸出例。
圖10中，(A)和(B)是便攜終端的顯示輸出例。
圖11是便攜終端的顯示輸出例。
圖12中，(A)和(B)是便攜終端的顯示輸出例。
圖13是行駛輔助畫面顯示一例。
圖14是作業機設定畫面一例。
圖15是示出行駛輔助控制的流程圖。
圖16是示出基準測定點設定控制的流程圖。
圖17中，(A)和(B)是示出起始點設定例的概要說明圖。
圖18中，(A)、(B)和(C)是示出終止點設定例的概要說明圖。
圖19是示出行駛輔助引導控制的流程圖。
圖20是示出行駛輔助引導狀態的顯示畫面一例。
圖21中，(A)、(B)和(C)是示出輔助箭頭顯示的概要說明圖。
圖22是示出其它的行駛輔助引導狀態的顯示畫面一例。
圖23是示出轉彎時路徑選擇控制的流程圖。
圖24中，(A)是移動時位置資訊計算概略說明圖，(B)是停止時位置資訊計算概略說明圖。
與附圖一起說明本發明的實施例。在本實施例中，對作為作業車輛的典型例的拖拉機進行說明。拖拉機是主變速8級、副變速3級、共計能夠24級變速的拖拉機，圖1示出拖拉機1的側視圖，圖2示出動力傳動機構圖。
該拖拉機1具有轉向用的前輪2、2和作為驅動車輪的後輪3、3，該拖拉機1構成為，通過變速箱體6內的變速 裝置將搭載於發動機罩4內的發動機5的旋轉動力適當減速，且將該旋轉動力向後輪3、3傳遞。也可以成為不僅向後輪3、3也向前輪2、2傳遞發動機5的旋轉動力而驅動全部四輪的結構。
另外，在變速箱體6內串聯連接有切換機體的行進方向的前進後退切換裝置9、能夠8級變速的主變速裝置10、11、以及能夠3級變速的副變速裝置12。
在圖1中，在變速箱體6的上部設置有液壓缸蓋(cylinder case)14，在該液壓缸蓋14的左右兩側轉動自如地樞接有舉升臂15、15。在舉升臂15、15和下部連桿16、16之間夾設連結有舉升桿17、17，在下部連桿16、16的後部連結有作為作業機的旋轉式耕耘裝置18。
當操作液壓操作桿28而向收納於液壓缸蓋14內的液壓缸14a供給工作油時，舉升臂15、15向上升側轉動，上述旋轉式耕耘裝置18借助舉升桿17、下部連桿16等而上升。相反，當向下降側操作該液壓操作桿28時，液壓缸14a內的工作油向兼用作液壓罐的變速箱體6內排出，使舉升臂15、15下降。
此外，上述旋轉式耕耘裝置18具有耕耘部19、覆蓋耕耘部19上方的主罩20和樞接於主罩20的後部的後罩22等。
另外，在支撐轉向盤24的轉向盤柱25的左側上部設置有操作上述前進後退切換裝置9的前進後退切換桿27，當使該前進後退切換桿27從中立位置倒向前側時，機體 前進，相反，當拉向後側時，機體後退。
接著，基於圖2所示的動力線圖對動力傳遞系統進行說明。
在發動機5的後部設置有主離合器30，在該主離合器30的傳動後位設置有前進後退切換裝置9。前進後退切換裝置9由多板摩擦式的液壓離合器9a、9b構成，在常態下保持為中立位置，通過向前後方向操作前進後退切換桿27而連接前進側液壓離合器9a或者連接後退側液壓離合器9b。
當連接前進側液壓離合器9a時，從輸入齒輪60經由中間軸61的齒輪62和倒車軸64的齒輪65向前進側液壓離合器9a傳遞動力，倒車軸64正轉。
另外，當連接後退側液壓離合器9b時，從輸入齒輪60經由中間軸61的齒輪62、中間軸61的齒輪66、中間軸68的齒輪69，並經由倒車軸64的後退用齒輪73，向後退側液壓離合器9b傳遞動力，倒車軸64反轉。
在該前進後退切換裝置9的後位元設置有能夠4級變速的同步嚙合式的第1主變速裝置10，當致動器31、31接收到來自後述的控制器100的指令而伸縮時，換檔裝置32、32向前後移動而進行變速。在圖2中，當前側的換檔裝置32向前後移動時，能獲得4速和3速，當後側的換檔裝置32向前後運動時，能獲得2速和1速。此外，在這種情況下，構成為：當主變速被切換時，最初液壓式的前進後退切換裝置9的液壓離合器恢復到中立，在變速後再次連接該前進後退切換裝置9的液壓離合器。
而且，在該第1主變速裝置10的後部設置有能夠切換成高低2檔的液壓式的第2主變速裝置11。前側的液壓離合器11a是高速用的離合器，後側的液壓離合器11b是低速用的液壓離合器。因此，在該實施例中的主變速裝置10、11中能夠進行4×2的共計8檔的變速。
而且，在該第2主變速裝置11的後部設置有能夠進行3級的變速且減速比與主變速裝置10、11相比較大的副變速裝置12。如圖2所示，當操作副變速桿34而使前側的換檔裝置35向前後移動時能夠獲得高速(H)和中速(M)，當使後側的換檔裝置35向後側移動時能夠獲得低速(L)。
當操作副變速裝置12時，需要主離合器30的接合/斷開操作。即，踩下主離合器踏板29而向前後方向或者左右方向操作副變速桿34，在變速操作後鬆開主離合器踏板29而向變速裝置側傳遞發動機旋轉動力。
此外，對於主變速裝置10、11來說，按下設置於副變速桿34的旋鈕上的增速開關37和減速開關38而進行變速(參照圖2)。當按下增速開關37或者減速開關38時，1級1級地進行變速，在從速度較慢的1速到速度較快的8速的範圍內完成主變速裝置10、11的變速。而且，向驅動小齒輪軸40傳遞被該副變速裝置12減速的動力，依次經由後輪差速裝置41、最終減速裝置42對後輪3、3進行驅動。
在後輪差速裝置41的近前被後輪驅動系統分支後的動力作為前輪驅動系統被利用，在前輪驅動系統中設置有前輪增速裝置44，該前輪增速裝置44使前輪2、2以與後輪3、 3相等的速度驅動，或者使前輪2、2比後輪3、3增速而進行旋轉。當連接該前輪增速裝置44的前側的液壓離合器44a時成為前輪增速狀態，當連接後側的液壓離合器44b時成為等速四輪驅動狀態，當雙方的液壓離合器44a、44b斷開時，成為僅後輪3、3被驅動的二輪驅動狀態。在前輪驅動軸設置有前輪差速裝置46和前輪最終減速裝置47。
此外，在圖2的動力傳遞線圖中，僅限副變速裝置12成為高速(H)時，若使副變速桿34直接向橫向移動，則切換到適合路上行駛速度的路上速度位置(HH)。在這種情況下，主變速能夠選擇從1速到8速中的高速側的5速、6速、7速、8速。在道路上行駛的情況下，因為以高速行駛為前提，因此僅優先高速側，自動地切斷低速側，即使進行變速操作也無法進入1~4速，從而提高操作性。
PTO輸出軸83的驅動如下那樣進行。
從輸入齒輪60經由中間軸61的齒輪62向PTO離合器70的驅動用齒輪75傳遞動力，向PTO離合器70進行動力傳遞。當PTO離合器70成為接合狀態時，以在由2個液壓缸76、77進行滑動控制的4檔變速齒輪機構(由第3檔的齒輪81a、第1檔的齒輪81b、第4檔的齒輪81c、以及第2檔的齒輪81d構成)中選擇的變速檔驅動PTO驅動軸71。
例如，當液壓氣缸76使從動軸79上的滑動的齒輪80a與PTO變速軸72的齒輪81a嚙合時，從PTO變速軸72經由從動軸79的輸出齒輪82向PTO輸出軸83的輸出齒輪85傳遞動力，PTO驅動軸71進行驅動(PTO2速)。同樣，當液 壓缸76使齒輪80b與齒輪81b嚙合時，成為PTO4速。當液壓缸77使齒輪80c與齒輪81c嚙合時，成為PTO1速。當液壓缸77使齒輪80d與齒輪81d嚙合時成為PTO3速。
另外，在成為上述齒輪80a未與齒輪81a嚙合的狀態、並且使反轉軸86上的反轉齒輪87滑動而與上述齒輪81a嚙合並且也與齒輪80a嚙合的狀態時，PTO驅動軸71進行反轉驅動，在反轉的情況下，僅是該1速。
圖3示出在上述拖拉機中使用的資訊通信終端的使用方式。
拖拉機在車輛中搭載了內置有GPS天線的資訊通信終端90，通過該資訊通信終端90能夠與基站91進行無線通訊，該基站91能夠與拖拉機的製造廠商等負責的伺服器管理者通信。
而且伺服器管理者是能夠與拖拉機的用戶、存在於拖拉機的製造廠商的營業所等的終端通信的結構。
在拖拉機內，作為車輛的基礎資訊具有車輛管理資訊、車輛駕駛資訊、作業機基礎駕駛資訊，它們是被資訊收集於上述資訊通信終端90的結構。在此，在資訊通信終端90中配置有GPS天線或者模組、通信天線或者模組、G(加速度)感測器、記憶體、電池等。此外，在上述車輛管理資訊中，包含有例如機型、型號、號機等車輛特定編號、作為車輛計時器資訊的工作時間、GPS提供的位置資訊，在上述車輛駕駛資訊中，存在例如發動機油壓力、發動機冷卻水溫、瞬間燃料消耗、燃料餘量、3P位置資訊、行駛變速位置、車輛車速資訊、PTO 轉速、發動機轉速等，在上述作業機基礎駕駛資訊中，存在例如機型、型號、號機等車輛特定編號、作業機是旋轉式耕耘裝置的情況下的耕耘寬度資訊/耕深資訊等、作業機是藥液散佈裝置的情況下的農藥散佈量(每單位面積的散佈量)/農藥罐餘量/散佈寬度資訊/收穫量資訊等。
而且，上述資訊通信終端90收集從上述拖拉機獲得的資訊而進行資料的分析和加工，作為該資訊，存在車輛駕駛資訊、工作時間的收集、燃料消耗的收集、故障資訊等的車輛資訊、每台作業機的工作資訊、作業機消耗品(例如，使用的肥料等)資訊、作業駕駛路徑資訊、每台作業機的車速資訊等農業機械特有資訊。另外通過上述資料的分析和加工，能夠提供維護時期引導、用於節約燃料消耗的經濟的駕駛推薦引導等資訊。上述維護時期引導是故障修理的迅速對應、消耗部件時期引導等，用於節約上述燃料消耗的經濟的駕駛推薦引導是提供每塊農田的土壤資訊等。
圖4示出本實施例的拖拉機的車內LAN系統、資訊通信終端90以及作為外部裝置的便攜終端92的系統的結構圖。
即，在拖拉機的控制裝置100中具有發動機ECU(Electronic Control Unit：電子控制單元)93、作業機升降系統ECU94、行駛系統ECU95，彼此通過CAN2(Controller Area Network：控制器區域網路)連接。另外拖拉機具有便攜終端92、資訊通信終端90以及外部通信單元96，該拖拉機構成為：對資訊通信終端90來說，能夠經由近距離無線通訊單元(例 如Blue tooth(注冊商標：藍牙))與便攜終端92通信。另外，資訊通信終端90連接有硬碟97。便攜終端92使用平板PC、智慧手機、個人電腦等，且具有與後述的行駛輔助控制相關的程式，承擔畫面的顯示以及該控制。
另外，具有觸摸面板操作部的便攜終端92、上述資訊通信終端90以及外部通信單元96彼此通過CAN1連接。另外，CAN1經由作業機升降系統ECU94與拖拉機各控制系統連接，還經由外部連接適配器與作業機ECU98連接，作業機ECU98A示出作業機是旋轉式耕耘裝置18的例子。作業機ECU98B示出藥劑散佈作業機的一例，成為能夠通過輸入吊臂伸縮位置、吊臂角度、藥液的液壓、液流量、液餘量等來使進行液壓調整、噴嘴切換、吊臂伸縮、吊臂開閉等的電磁螺線管工作的結構。此外，若將作業機更換成藥劑散佈裝置(未圖示)，則成為與作業機ECU98B的連接。
接著，對便攜終端92的結構例進行說明。如圖5所示，在該便攜終端92中，構成為，在顯示畫面中標記所選擇的機型和型號中的各種資料等的同時，切換成觸摸式各種開關組顯示。而且，按照圖6的流程圖來說明該顯示一例。
首先接通該便攜終端92的圖外電源開關並且接通拖拉機主機的電源開關(鍵開關)(步驟101~步驟103)。於是便攜終端92顯示能夠選擇使用機械例如拖拉機、插秧機或者聯合收割機等的機型以及各自的型號區分的主畫面A(圖5的(A))，例如當選擇拖拉機時，切換到顯示有該選擇的拖拉機的上述車輛管理資訊等的顯示畫面B(該圖的(B))， 轉移到顯示有“作業業績”、“燃料使用量/燃料消耗”、“行駛距離/作業時間”、“作業分析”、“錯誤資訊”以及“行駛輔助”的各開關101a~101f的功能表顯示畫面C(該圖的(C))(步驟104~105)。
此外，如上述圖5的(B)中所示的一例那樣，作為拖拉機的車輛管理資訊，顯示有機型/型號、購買日、表示使用時間的計時器、累積了PTO離合器接合時間的作業時間、燃料罐內的燃料餘量、水溫的狀況、尿素餘量狀況、電池電壓、空氣濾清器狀態、發動機液壓狀況。
通過觸摸選擇該功能表顯示畫面C的這些顯示開關組101中的所需要的開關，畫面轉移(步驟106~步驟116)。例如，當選擇“作業業績”開關101a時，切換到畫面D(圖7的(A))的清單顯示D1。該畫面D以表形式顯示在指定期間內按日實施的作業時間、作業內容、使用材料名等上述作業機基礎駕駛資訊。另外，當切換成地圖畫面D2狀態時(該圖的(B))，能夠同時目視確認與該作業的內容對應的農田D3。
返回到功能表顯示畫面C，當按下“燃料使用量/燃料消耗”開關101b時，顯示有畫面E1(圖8的(A))、畫面E2(該圖的(B))的柱狀圖和折線圖的複合圖表，且主要顯示上述車輛駕駛資訊。該畫面E按所選擇的年、月或者日顯示燃料消耗量在該每個單位期間或者每個累積期間的折線圖，同時以柱狀圖顯示燃料消耗。
另外返回到功能表顯示畫面C，當選擇“行駛距離/作業時間”開關101c時，切換到畫面F1(圖9的(A))、畫 面F2(該圖的(B))、畫面G1(圖10的(A))、畫面G2(該圖的(B))的柱狀圖顯示。畫面F按日/月等區別發動機運轉中作業機的作業時間和其它時間來進行顯示，畫面G按照根據發動機負載區分的負載狀況分區以柱狀圖顯示比率。
再次返回到功能表顯示畫面C，當按下“作業分析”開關101d時，轉移到以雷達圖表示出操作次數的畫面H(圖11)。與上次的同類作業或上一年的作業等的平均值一起顯示制動器踏板右、制動器踏板左、主變速桿等的操作次數，且能夠進行該作業中的操作的評價。
同樣，當按下“錯誤資訊”開關101e時，轉移到畫面I(圖12)。在畫面I中，以表形式顯示各種專案及其狀況，處於警告狀態的專案顯示其內容，並且進行強調顯示(I1、該圖的(A))，能夠相應地通過畫面切換在地圖上顯示產生場所(I2、該圖的(B))。在圖例中，對“主變速感測器值異常”進行警告標記，而標記產生場所、內容、處置。
接著對當按下“行駛輔助”開關101f的情況進行說明。
當按下“行駛輔助”開關101f時，切換到行駛輔助畫面J(圖13)。在該行駛輔助畫面J中具有基本畫面J1和詳細畫面J2，能夠通過選擇開關106A、106B的操作而任意切換。基本畫面J1具有行進狀況顯示部102、配置於該顯示部102的左右一側部的觸摸開關組顯示部103、配置於該顯示部102的上部的轉向顯示部104、以及狀態等顯示部105，該基本畫面J1成為行進狀況顯示部102能夠與機體的行進對應地顯示 拖拉機圖像沿前進路線相對地移動的情形的結構(該圖的(A))。另一方面，在詳細畫面J2中與基本畫面J1不同的點在於觸摸開關組的內容和功能不同。
首先，當觸摸操作基本畫面J1的觸摸開關組103a~103d中的“輔助開始”開關103a時，則開始機體的作業資料登錄，例如構成為通過各種感測器值輸入拖拉機機體各部的運轉狀況，除此之外在行進狀況顯示部102中即時地顯示伴隨拖拉機移動的作業痕跡(以下稱為作業軌跡)。此時，進行對話方塊確認的顯示，例如“開始農田作業嗎？”的顯示，通過選擇“是”而正式接受開關103a的操作。當觸摸操作“輔助結束”開關103b時，則中斷上述運轉狀況的輸入或者停止處理作業軌跡的顯示。此時，進行對話方塊確認的顯示，例如“結束農田作業嗎？”的顯示，通過選擇“是”而正式接受開關103b的操作。
而且當選擇“設定”開關103c而進行觸摸操作時，切換到指定“行駛輔助模式選擇”以及“作業機設定”中的任一個的畫面(未圖示)，當指定“行駛輔助模式選擇”側時，切換到“直線模式”和“曲線模式”的標記畫面(未圖示)，選擇任一個而進行觸摸操作。此外，本實施例有關選擇“直線模式”的情況。另外當指定“作業機設定”側時，能夠輸入設定作業機例如旋轉式耕耘裝置18的作業寬度W或鄰接作業中的重疊量Y。例如是向指定的數字輸入部N1、N2中輸入數值的結構(圖14)。
進行製作上述直線模式下的基準直線路徑的示教，接著說明基於該基準直線路徑而設定鄰接作業目標直線路徑的結構。是對當進行鄰接作業中的往復行程並且沿著目標直 線路徑作業時的機體的偏移或行進方向進行指示支援的結構。
基於圖15的流程圖對行駛輔助控制進行說明。當接通便攜管理終端的開關時，成為通信狀態，能夠接收GPS資訊和機體各部分資訊(步驟201~步驟204)。在此，調用上述基本畫面J1(步驟205)，觸摸操作“設定”開關103c(步驟206)。作為設定的對象，設定“直行模式”和“作業寬度W”(步驟207、208)。當開始該作業時觸摸操作“輔助開始”開關103a(步驟209)。接著將行駛輔助畫面J切換到詳細畫面J2(步驟210)。進行了這些事前準備後，例如當進行旋轉式耕耘作業時，進行作業行進並且顯示作業軌跡顯示(步驟211、212)。
當觸摸操作“基準測定開始”開關103e時，計算並存儲起始點A的位置(步驟213、214)。之後移動規定距離後，當觸摸操作“基準測定結束”開關103f時，計算終止點B(步驟215、216)。通過連結這些起始點A和終止點B的線段來設定基準路徑MS，在行進狀況顯示部102中以顏色x來顯示(步驟217)。
接著調用作業寬度w，在基準路徑MS上在左右側拉出平行的線段且將該線段作為目標路徑MLn、MRn...，以與基準路徑MS的線條顏色x不同的顏色y來顯示該線條顏色(步驟218，219)。
這樣，當根據基準路徑MS運算出目標路徑MLn、MRn...後，進行後述的“行駛輔助”引導控制(步驟220)。此時，進行作業資料檢測和存儲，從而進行資料儲存(步驟221)。 在結束作業的情況下，再次切換到基本畫面J1，接通“輔助結束”開關103b(步驟222~步驟224)。
基於圖16~圖18的流程圖和概要說明圖，對設定基準測定起始點即起始點A、和基準測定終止點即終止點B的過程進行詳細說明。此時行駛輔助畫面J預先從基本畫面J1切換到詳細畫面J2。
接通便攜終端92的電源，成為能夠從拖拉機的資訊通信終端90接收GPS資訊的通信中(步驟301)。然後將機體移動到農田內，當到達作業起始地點時觸摸操作“輔助開始”開關103a而接通(步驟302)，行進狀況顯示部102和轉向顯示部104也接通(步驟303)。從該選擇的地點起移動機體，與此同時在行進狀況顯示部102中顯示作業軌跡T。接著操作員在判斷為與起始點A相符的時刻觸摸操作“基準測定開始”開關103e(步驟304)，當判定為是最初的觸摸操作時設定為起始點A(步驟305、306)。在步驟305中判定為是第2次以後的情況下，即在以控制部中存儲有最初的點A的座標等為條件重新作為點A輸入的情況下，在詳細畫面J2中進行對話方塊確認的顯示例如“強制地開始基準測定嗎？”的顯示(步驟307)，僅在該對話方塊確認中接收到了“是”的輸入的情況下重新存儲點A1、A2...。當n次重複“基準測定開始”開關103e的操作時，起始點A被更新成起始點An(步驟308)。此外消除上次以前存儲的起始點An-1的存儲(圖17中的(A))。另外即使是轉彎後，也能夠通過觸摸操作“基準測定開始”開關103e並進行對話方塊確認來更新起始點A、An(圖17中的 (B))。
另外，如上述圖17中記載的那樣，使“輔助開始”開關103a具備“基準測定開始”開關103e的功能。因此，在該結構的情況下，因為能夠在上述步驟302時刻同時設定起始點A，因此能夠減少遺忘造成的點重新獲取。另外，在希望消除該“輔助開始”時的起始點A的情況下，如上述那樣只要在適當的場所進行“基準測定開始”開關103e的觸摸操作即可。
返回到圖16的流程圖的說明，操作員在判斷為與終止點B相符的時刻觸摸操作“基準測定結束”開關103f(步驟309)。判定是否是最初的觸摸操作，且當與起始點A或者An之間的距離不是不足預先設定的規定量D時，即確認出與起始點A或者An之間的距離D是規定以上(例如10m)，則設定終止點Bs(步驟310、311、312、313)。在步驟312中當與起始點A或者An之間的距離不足預先設定的規定量D時，在詳細畫面J2中進行對話方塊確認的顯示，例如進行“將基準線的結束重新設定到當前位置嗎？”的顯示(步驟314)，僅當在該對話方塊確認中接收了“是”的輸入的情況下重新存儲點B(步驟313)。另外，當在步驟310中判斷為是第2次以上且從接通“輔助開始”開關103e後到當前為止未進行轉彎判定的條件下，終止點從終止點B更新到終止點Bn(步驟315、316)(圖18中的(A))。
在上述步驟311中不是直行狀態時，即在進行了轉向盤操作時，像以下這樣設定終止點。在儘管進行了轉彎判定但仍尚未進行終止點B的設定的情況下(步驟317)，進行 將轉彎點即從直線狀態到達轉彎開始的地點視為終止點Bt的處理(步驟318)(圖18中的(B))。而且，在步驟317中無法獲得轉彎判定的迂回駕駛那樣的情況下，首先將迂回起始點即遵循稍微偏離直線目標的路徑的變化點作為終止點Bk而暫時存儲(步驟319)，迂回行進後，當觸摸操作“基準測定結束”開關103f時，進行對話方塊確認的顯示(步驟320、321)，僅在該對話方塊確認中接受了“是”的輸入的情況下置換成步驟322的終止點Bc(步驟322)(圖18中的(C))。這樣，能夠將設定的起始點A或者An的任一個與終止點B、Bn、Bt、Bc之間的線段設定為基準路徑MS(步驟323)來設定目標路徑MLn、MRn...(步驟324)。此外，成為起始點A、An不論在轉彎判定的前後始終都能夠修正，但終止點B、Bn等在轉彎完成後不接受變更的結構。
如上述那樣，能夠通過觸摸操作“基準測定開始”開關103e而任意設定直線模式下的基準路徑的起始點A、An的任一個，另一方面，對於終止點B、Bn、Bk、Bc，也能夠通過觸摸操作“基準測定結束”開關103f而任意設定，能夠從農田作業的中途成為行駛輔助狀態。因此，即使是不規則農田，也能夠通過操作“基準測定開始”開關103e和“基準測定結束”開關103f而適當地設定基準路徑MS，以後能夠與作業寬度w相應地設定多個目標路徑MLn、MRn...，很方便。尤其對於終止點Bk的設定來說，在進行了轉彎判定的情況下，因為將轉彎點視為終止點Bk，因此不會遺忘設定基準路徑MS，另外因為能夠在栽種的果樹等中迂回來設定終止點Bc，因此很方便。
接著基於圖19的流程圖對行駛輔助引導控制進行說明。
實施例的行駛輔助畫面J的上述轉向顯示部104的顯示方式構成為2種，其中在標準引導畫面顯示中，轉向顯示部104構成為燈顯示104a，是以觸摸操作該轉向顯示部104來代替燈顯示而切換到箭頭顯示的詳細引導畫面顯示的結構。接通便攜終端92的電源，成為能夠從拖拉機的資訊通信終端90接收GPS資訊的通信中(步驟401)。顯示標準引導畫面(步驟402)，當接通“輔助開始”開關103a並設定基準路徑MS時(步驟403、404)，在行進狀況顯示部102中，如所述那樣，平行地顯示顏色x的基準路徑MS和顏色y的目標路徑MLn、MRn...，在畫面上顯示拖拉機圖像Tr在基準路徑MS上附近朝向行進方向(步驟405)。通過來自GPS的資訊計算出當前位置P和基準路徑MS之間的偏移量ε(步驟408)。
在此，當觸摸操作上述轉向顯示部104時，轉向顯示部104從作為標準引導畫面顯示的燈顯示狀態切換到作為詳細引導畫面顯示的箭頭顯示(步驟409~411)。
即，在上述詳細引導畫面顯示中，將拖拉機機體的行進方向在圖20中設定為上側，隨著機體行進，畫面中的拖拉機圖像Tr(或者寬幅箭頭)設定成為：背景畫面向下方滾動，拖拉機圖像Tr的當前地點成為行進方向顯示部102的大致中央且稍微下方。而且，在詳細引導畫面顯示狀態的轉向顯示部104中，顯示輔助箭頭V，該箭頭V的方向構成為能夠顯示行進狀況顯示部102的拖拉機圖像Tr與機體的行進相應地 沿著前進路線移動的情形。而且成為能夠在左右方向上與中央的十字點K隔開顯示的結構。即，機體脫離基準路徑MS的偏移量E的大小顯示成能夠根據距離中央十字點K的左右方向的相隔量(偏移量)ε來目視判定，輔助箭頭V方向表示機體相對於目標直線或目標路徑的指向方向。這樣，通過轉向顯示部104的輔助箭頭V的顯示，操作員能夠容易地把握機體距離作為基準的目標直線或目標路徑的偏移量或轉向盤24的轉向方向(步驟412)。
接著判定機體是否為直行狀態(步驟413)。當判定為是直行狀態時，運算機體行進方向線St(步驟414)。進行步驟414的運算，並且電腦體行進方向線St與基準路徑MS所成的角度θ，使行進狀況顯示部102旋轉顯示以使拖拉機圖像Tr成為朝上的狀態(步驟415~417)。
此外，關於上述角度θ，具體地說根據基於GPS資訊的經緯度位置資訊，根據機體行進方向線St的方位角與基準路徑MS的方位角之差來計算。此外，基準路徑MS的方位角是在沿行進方向的方向上預先確定的。
沿轉向顯示部104上的輔助箭頭V展開(步驟418)，然後進行輔助行駛，能夠顯示成：適當運算例如左右傾斜度，當朝向中央十字點K成為寬大角度時，敦促使轉向盤24的轉向量變小地進行方向校正，當成為窄小角度時，使轉向盤24的轉向量變大地進行方向校正(步驟419)。此外，作為簡單的顯示，也可以成為根據上述偏移量E甚至隔開量ε來變更其斜率的方式。如圖21所示，根據機體脫離基準路徑MS 偏移量E的大小設定為：當該偏移量E較大時(ε=ε3)，斜率變大(θ=θ3)，隨著偏移量變小(ε=ε2→ε=ε1)，斜率變緩(θ=θ2→θ=θ1)。在這種情況下，通過使箭頭V的指向方向朝向穿過中央十字點K的中心線，操作員不僅能夠目視確認距離目標路徑的情況，還能夠把握校正所需要的轉向盤24的轉向旋轉量的大小。
然後使“輔助結束”開關103b接通，來結束行駛輔助狀態(步驟420、421)。
當在上述流程圖中的步驟409中判定為否定時，轉向顯示部104繼續維持燈顯示，除了確認機體的直行狀態之外，還進行與偏移量ε相應的燈顯示，能夠督促方向校正(步驟422~424)。即在圖22的一實施例中，左右並列設置多個的轉向顯示燈110、110...為：中央1個是綠色110g，其旁邊2個是橙色110o，剩下是紅色110r的燈色。隨著上述偏移量E的大小而點亮該燈，在實施例中通過始終使鄰接的3個燈110、110...點亮而能夠簡單地把握。
因此，當左右移位的紅色110r的燈110、110...點亮時，操作員向左/右轉向轉向盤24來進行方向校正，以使中央1個綠色110g和鄰接的2個橙色成為點亮的狀態。
在上述圖20、22中，構成為一邊顯示當前的作業軌跡T一邊行進，但能夠通過不同的著色來把握作業次數。例如在圖20中設定為：隨著重疊第1次作業、第2次作業、第3次作業，其著色標記逐漸變濃。
接著，對轉彎時的目標路徑選擇控制進行說明。
接通便攜終端92的電源，成為能夠從拖拉機的資訊通信終端90接收GPS資訊的通信中(步驟501)。行進狀況顯示部102、轉向顯示部104成為顯示狀態(步驟502)，沿著基準路徑MS對拖拉機進行輔助行駛(步驟503)。當到達農田端部時，對轉向盤24進行轉向操作以進入轉彎，當根據來自能夠檢測轉向盤24的旋轉的感測器(未圖示)的輸出檢測到具有“轉向操作”時，接著判定來自前輪轉向角感測器(未圖示)的輸出值，當轉向角為規定值(例如40度)以上時判定為轉彎，當為以下時判定為方向校正(步驟505~507)。在此在判定為轉彎的情況下，選擇到當前為止從基準路徑MS分離且鄰接的目標路徑MLn、MRn中的最接近機體的路徑而置換作為新基準路徑MS'(步驟508)。此時，新基準路徑MS'從目標路徑的顏色y被置換成顏色x。
接著，當進行“轉彎完成”的判定(後述)時，成為基於上述新基準路徑MS'的輔助行駛，即，使拖拉機圖像Tr沿著新基準路徑MS'的顏色x行駛移動(步驟509~511)。進而通過“輔助結束”開關103b的接通操作來結束輔助行駛(步驟512、513)。
此外，不斷根據GPS資訊運算多個經過運算顯示的目標路徑MLn、MRn中的拖拉機的當前位置P，並且設定成選擇距離當前位置P最近的目標路徑以從顏色y置換成顏色x，即使是鄰接作業，即使採取隔一列作業的方式，也始終能夠從目標路徑置換成基準路徑，並相應地置換其顯示顏色，因此便於進行輔助行駛。
關於上述的“轉彎完成”判定，例如構成為如下。構成機體直行中判定單元以及轉彎方位確認單元，該機體直行中判定單元判定機體是否是直行中，該轉彎方位確認單元判定行進方向線St相對於目標路徑MLn、MRn來說是否落在規定角度以下，這些單元在同時具備是直行中以及在轉彎方位內的條件下進行“轉彎完成”判定。
其中機體直行中判定單元例如構成為如下。資訊通信終端90的控制部不斷輸入基於GPS的位置資訊，且輸入當前位置P的座標位置資料。輸入q點前(例如3點前)的座標位置資料、和r點前(例如10點前)的座標位置資料，運算與當前位置P的向量，在比它們所成的角度的余弦(cos)比cosσ(σ是微小角度，例如是1°等)大的情況下成為“移動直行判定”。以該“移動直行判定”為基礎，對該機體的伴隨轉向盤24的轉向的轉向角的特性進行校正。例如對“移動直行判定”中的轉向角感測器(未圖示)的值進行對比記錄，能夠任意設定直行狀態的轉向角感測器值。另外，轉彎方位確認單元構成為：根據GPS的軌跡資料獲知當前的行進方向，根據從GPS的v點前到當前位置P為止之差運算方位角來確定方位。
關於上述圖19的流程圖，在步驟415~417中詳細說明的行進狀況顯示部102的旋轉，通過電腦體行進方向線St相對於基準路徑MS所成的角度θ，使行進狀況顯示部102進行旋轉顯示以使拖拉機圖像Tr成為朝上的狀態，進行以拖拉機圖像Tr的發動機罩前端部為中心使行進狀況顯示部102旋轉的圖像設定，從而當校正與基準路徑MS的偏移時，只要 以拖拉機圖像Tr的前端部沿著基準路徑MS的方式進行轉向操作即可。實際上農業用拖拉機的轉彎時的中心位於左右後輪的中間部甚至該中間部附近，當要將這種情況置換成假想的拖拉機圖像Tr以及其環境時，有時候無法通過圖像方式進行能夠目視的表達。即，將中心點標記於著色圖像中是有損目視確認性，難以有助於準確的操縱操作，但如上述那樣通過使拖拉機圖像等表現行進物體的圖像的前頭甚至前端部分作為旋轉中心，而容易使假想化圖像與現實對應起來。
然而，本實施例中的“作業業績”畫面D(圖7的(B))、“錯誤資訊”畫面I(圖12的(B))中的地圖資訊顯示、以及圖13中的行駛輔助結構需要具有GPS功能。在上述的實施例中，主要在行駛輔助控制中，成為在搭載於拖拉機的資訊通信終端90接收GPS資訊來獲取地點資訊的結構，但也可以使用常設於便攜終端92中的GPS功能。當採用便攜終端92常設的GPS功能時，能夠以低成本構成系統。此外，構成為：當在資訊通信終端90的GPS功能中採用高功能/高精度時，優先於便攜終端92的GPS功能而優先使用資訊管理終端側的功能。另外在由於某些原因資訊通信終端90側的GPS功能產生了功能故障的情況下，通過向便攜終端92側發送故障資訊，成為自動切換結構，從而能夠繼續作業。
另外，基於圖24對根據從GPS信號讀取的經緯度資訊確定當前位置P並根據上述起始點A和終止點B來決定線段AB情況下的高精度地進行位置資訊的計算的方法進行說明。直接使用從以往GPS專用成套設備、在本實施例中是資訊 通信終端90所獲得的位置資訊，但通過在平板等便攜終端92內對該獲得的位置資訊進行再處理計算而進行位置校正，由此提高精度。
在圖24中分成拖拉機移動中的情況和停止中的情況，首先在移動中，當觸摸操作上述“基準測定開始”開關103e時，對在該觸摸操作時刻以前按規定設定的點數的量(例如過去5點)的緯度/經度資訊(位置資訊緩衝資料)進行平均化處理而作為起始點A。同樣，當觸摸操作“基準測定結束”開關103f時，對在該觸摸操作時刻以前按規定設定的點數的量(例如過去5點)的經度/緯度資訊進行平均化處理而作為終止點B。
另外，當停止時，不採用停止時的位置資訊，而使用到停止之前為止的移動時的資訊。例如如圖所示，構成為忽視停止時的點資訊而對到停止前為止預先設定的點數的量進行平均化處理而作為起始點或者終止點。通過這樣構成，能夠獲得精度較高的位置資訊。
而且，上述的是移動中還是停止中的判斷基於機體的資訊來進行。例如停止中判斷的條件是離合器踏板開關檢測到離合器斷開的情況或者機體車速為慢速(例如0.3km/小時)以下的情況。這樣，通過使停止中條件作為機體側條件而能夠準確地進行判斷。

Claims (5)

  1. 一種用於農用作業車輛之行駛輔助裝置，該農用作業車輛設置有：發動機(5)；左右的前輪(2、2)和左右的後輪(3、3)；對來自該發動機(5)的旋轉動力進行變速的變速裝置；以能夠升降的方式安裝於機體後部的作業機(18)；內置有GPS模組的資訊通信終端(90)；行進狀況顯示部(102)；以及對機體進行控制的控制裝置(100)，此外，該行駛輔助裝置具有：通過輸入起始點和終止點作為基於GPS的機體的地點資訊，在行進狀況顯示部(102)中設定直線的基準路徑(MS)的單元；以及在該行進狀況顯示部(102)中與該基準路徑(MS)平行地設定目標路徑(MLn、MRn...)的單元，該行駛輔助裝置設置有設定上述基準路徑(MS)的起始點(A、An)的基準測定開始開關單元(103e)，並且設置有設定上述基準路徑(MS)的終止點(B、Bn...)的基準測定結束開關單元(103f)，其中，該行駛輔助裝置構成為，每當進行基準測定開始開關單元(103e)的設定操作都重新更新為起始點(An)。
  2. 根據申請專利範圍第1項所述的用於農用作業車輛之行駛輔助裝置，其中，該行駛輔助裝置構成為，每當進行基準 測定結束開關單元(103f)的設定操作都重新更新為終止點(Bn)。
  3. 根據申請專利範圍第1項所述的用於農用作業車輛之行駛輔助裝置，其中，該行駛輔助裝置具有開始機體的作業資料登錄的輔助開始開關單元(103a)，該輔助開始開關單元(103a)構成為，兼用作設定起始點(A、An)的所述基準測定開始開關單元(103e)。
  4. 根據申請專利範圍第1或2項所述的用於農用作業車輛之行駛輔助裝置，其中，該行駛輔助裝置構成為，以不存在所述基準測定結束開關單元(103f)的設定操作為條件，基於機體的轉彎判定將轉彎點設定為終止點(Bt)。
  5. 根據申請專利範圍第1或2項所述的用於農用作業車輛之行駛輔助裝置，其中，該行駛輔助裝置構成為，將迂回起始點臨時設定為終止點(Bk)，當存在此後的基準測定結束開關單元(103f)的設定操作時，將該臨時的終止點(Bk)置換成通過操作基準測定結束開關單元(103f)得到的終止點(Bc)，當不存在該基準測定結束開關單元(103f)的設定操作時，繼續將所述臨時的終止點(Bk)作為終止點。
TW104135744A 2014-12-10 2015-10-30 Travel assistance device for agricultural work vehicles TWI593346B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014250321A JP6467897B2 (ja) 2014-12-10 2014-12-10 トラクタ

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201620372A TW201620372A (zh) 2016-06-16
TWI593346B true TWI593346B (zh) 2017-08-01

Family

ID=54979372

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW104135744A TWI593346B (zh) 2014-12-10 2015-10-30 Travel assistance device for agricultural work vehicles

Country Status (8)

Country Link
US (1) US20160169679A1 (zh)
EP (1) EP3042554B1 (zh)
JP (1) JP6467897B2 (zh)
KR (1) KR101887358B1 (zh)
CN (1) CN105684587B (zh)
AU (1) AU2015268642B2 (zh)
MY (1) MY179374A (zh)
TW (1) TWI593346B (zh)

Families Citing this family (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106054726B (zh) * 2016-06-30 2019-06-28 长安大学 基于物联网的移动喷淋车辆群控系统及方法
JP6809889B2 (ja) * 2016-12-13 2021-01-06 井関農機株式会社 作業車両
CN106647756A (zh) * 2016-12-21 2017-05-10 上海华测导航技术股份有限公司 北斗农机自动导航驾驶控制系统
CN106627753A (zh) * 2016-12-21 2017-05-10 上海华测导航技术股份有限公司 北斗导航的农业机械自动驾驶耕作控制系统及控制方法
CN106774330B (zh) * 2016-12-29 2021-01-22 山东中天宇信信息技术有限公司 一种种植轨迹云管理系统及方法
JP6804999B2 (ja) * 2017-01-20 2020-12-23 株式会社クボタ 作業走行管理システム
US20180210456A1 (en) 2017-01-20 2018-07-26 Kubota Corporation Travel route generation device and travel route generation method
JP6945303B2 (ja) * 2017-01-20 2021-10-06 株式会社クボタ 作業車、及び、他車監視システム
JP6971577B2 (ja) * 2017-01-20 2021-11-24 株式会社クボタ 走行経路生成装置及び走行経路生成プログラム
JP6673862B2 (ja) 2017-03-03 2020-03-25 ヤンマー株式会社 走行経路特定システム
JP6739375B2 (ja) * 2017-03-03 2020-08-12 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 無線通信装置
JP6888983B2 (ja) * 2017-03-10 2021-06-18 三菱マヒンドラ農機株式会社 作業車輌
JP6726128B2 (ja) * 2017-03-31 2020-07-22 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 農作業車両の自律走行システム
JP6805946B2 (ja) * 2017-04-12 2020-12-23 井関農機株式会社 作業車両
CN107481219B (zh) * 2017-07-13 2020-06-09 江苏大学 一种无人插秧机作业状况的图形化表示方法
JP6881233B2 (ja) * 2017-10-27 2021-06-02 井関農機株式会社 作業車両
JP6910926B2 (ja) * 2017-11-14 2021-07-28 株式会社クボタ 圃場作業支援端末、圃場作業機、および、圃場作業支援プログラム
CN110816655B (zh) * 2017-12-11 2021-07-20 中联农业机械股份有限公司 基于作业行的作业区域路径规划方法
JP7142433B2 (ja) * 2017-12-21 2022-09-27 株式会社クボタ 収穫機制御システム
CN111615327B (zh) * 2017-12-18 2023-02-28 株式会社久保田 作业车辆以及拖拉机
JP7086616B2 (ja) 2018-01-22 2022-06-20 株式会社クボタ 農業支援装置及び農業支援システム
JP7290923B2 (ja) * 2018-07-11 2023-06-14 株式会社クボタ 作業車両
CN111447826B (zh) * 2018-01-23 2023-01-31 株式会社久保田 作业车辆
CN108413977A (zh) * 2018-02-11 2018-08-17 西安智加科技有限公司 一种智能农机自动作业交互方法和交互系统
JP7013335B2 (ja) * 2018-06-25 2022-01-31 株式会社クボタ 作業車両
CN109164808B (zh) * 2018-09-07 2021-04-02 农业部南京农业机械化研究所 一种智能农机自动对行装置
JP7223534B2 (ja) * 2018-09-14 2023-02-16 株式会社小松製作所 端末、稼働情報取得システム、稼働情報取得方法、及びプログラム
JP7189720B2 (ja) * 2018-10-04 2022-12-14 株式会社クボタ 作業車両
JP2020080675A (ja) * 2018-11-19 2020-06-04 株式会社クボタ 作業車の走行支援装置及び作業車
WO2020205777A1 (en) * 2019-03-29 2020-10-08 Birger Iftach Methods and systems for detection of agricultural spraying errors
JP7293071B2 (ja) * 2019-09-26 2023-06-19 株式会社クボタ 作業車両
CN114746879A (zh) * 2019-11-18 2022-07-12 现代斗山英维高株式会社 工程机械的作业计划创建方法
WO2021111882A1 (ja) * 2019-12-02 2021-06-10 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 作業情報管理装置
JP7268704B2 (ja) * 2020-09-30 2023-05-08 井関農機株式会社 作業車両
JP2023097951A (ja) * 2021-12-28 2023-07-10 株式会社クボタ 農作業支援システム、農業機械、農作業支援装置
CN115060272B (zh) * 2022-08-08 2022-11-29 农业农村部南京农业机械化研究所 一种无人驾驶联合收获机路径规划方法及系统
KR102556338B1 (ko) * 2022-11-03 2023-07-17 주식회사 긴트 미리 설정된 자율주행 경로에 응답하여 주행 제어를 수행하도록 구성된 자율주행 농기계 시스템

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10234204A (ja) * 1997-02-28 1998-09-08 Kubota Corp 走行用アシスト装置
JP2008067617A (ja) * 2006-09-12 2008-03-27 Yanmar Co Ltd 農用作業車
TWI411391B (zh) * 2009-06-18 2013-10-11 Iseki Agricult Mach Work machine

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS4948098A (zh) 1972-09-11 1974-05-09
JPS5975314A (ja) * 1982-10-21 1984-04-28 Kubota Ltd 無人走行作業車
JPH0344710A (ja) * 1989-07-12 1991-02-26 Ishikawajima Shibaura Kikai Kk 自動走行作業車の操向制御装置
AUPP679598A0 (en) * 1998-10-27 1998-11-19 Agsystems Pty Ltd A vehicle navigation apparatus
JP2003000006A (ja) * 2001-06-20 2003-01-07 Bio Oriented Technol Res Advancement Inst 移動農機の操向装置
US7127340B2 (en) * 2004-08-17 2006-10-24 Deere & Company Variable gain logic for a GPS based automatic steering system
US7256388B2 (en) * 2005-02-04 2007-08-14 Novariant, Inc. System and method for interactive selection of agricultural vehicle guide paths through a graphical user interface other than moving the vehicle
US20060178820A1 (en) * 2005-02-04 2006-08-10 Novariant, Inc. System and method for guiding an agricultural vehicle through a recorded template of guide paths
JP2007110921A (ja) * 2005-10-18 2007-05-10 Iseki & Co Ltd 圃場作業車両
DE102006002567A1 (de) * 2006-01-18 2007-08-02 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Methode zur Erzeugung von Referenzfahrspuren für landwirtschaftliche Fahrzeuge
JP2008072963A (ja) * 2006-09-21 2008-04-03 Yanmar Co Ltd 農用作業車
JP2009245003A (ja) * 2008-03-28 2009-10-22 Kubota Corp 作業車の走行制御装置
US9020757B2 (en) * 2012-05-11 2015-04-28 Trimble Navigation Limited Path planning autopilot
CN103901450A (zh) * 2012-12-25 2014-07-02 上海博泰悦臻电子设备制造有限公司 语音导航方法和系统
CN103900596A (zh) * 2012-12-28 2014-07-02 环达电脑(上海)有限公司 基于路段的导航路径规划方法及其装置
JP2015112056A (ja) * 2013-12-11 2015-06-22 井関農機株式会社 農用作業車両
US9834140B2 (en) * 2014-07-22 2017-12-05 Fca Us Llc Trailer hitch guidance method

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10234204A (ja) * 1997-02-28 1998-09-08 Kubota Corp 走行用アシスト装置
JP2008067617A (ja) * 2006-09-12 2008-03-27 Yanmar Co Ltd 農用作業車
TWI411391B (zh) * 2009-06-18 2013-10-11 Iseki Agricult Mach Work machine

Also Published As

Publication number Publication date
US20160169679A1 (en) 2016-06-16
EP3042554A1 (en) 2016-07-13
AU2015268642B2 (en) 2017-05-11
CN105684587B (zh) 2018-04-06
TW201620372A (zh) 2016-06-16
CN105684587A (zh) 2016-06-22
KR101887358B1 (ko) 2018-08-10
JP2016106608A (ja) 2016-06-20
JP6467897B2 (ja) 2019-02-13
KR20160070677A (ko) 2016-06-20
NZ715040A (en) 2017-03-31
AU2015268642A1 (en) 2016-06-30
MY179374A (en) 2020-11-05
EP3042554B1 (en) 2017-11-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI593346B (zh) Travel assistance device for agricultural work vehicles
JP2015112056A (ja) 農用作業車両
CN101549649B (zh) 装备有作业装置的作业车的动作参数显示系统
JP5919799B2 (ja) 作業車両のｌａｎシステム
JP2018117558A (ja) 作業車
CN108780318A (zh) 路径生成装置
JP2017076231A (ja) 作業車
JP5955254B2 (ja) 作業車両操作システム及び作業車両操作プログラム
CN108332769A (zh) 作业车
JP6717366B2 (ja) トラクタ
JP2017134747A (ja) 農作業管理システム
JP7476949B2 (ja) 作業車両
US20220410987A1 (en) Work machine
JP2017029034A (ja) 農用作業車両
JP2010029192A (ja) 農業用トラクタ
CN202121945U (zh) 手扶插秧机的株间变速装置
JP7392700B2 (ja) 作業車両
JP7234900B2 (ja) 作業車両
NZ715040B (en) A route setting device
JP4304583B2 (ja) 走行車両の変速制御装置
CN209983077U (zh) 智能插秧机
KR100957886B1 (ko) 작업 장치를 장비한 작업차의 동작 파라미터 표시 시스템
JP5841509B2 (ja) 携帯端末及び携帯端末を備えた作業機操作システム
KR20240020638A (ko) 자율주행식 농사용 차량의 작업 경로 생성 장치 및 방법
JP4955336B2 (ja) 作業車両の走行変速装置

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Annulment or lapse of patent due to non-payment of fees