CN105684587B - 农用作业车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种农用作业车辆，当进行行驶辅助用基准路径的设定时，更适当且迅速地进行基准路径的生成。该农用作业车辆具有：通过输入起始点和终止点作为基于GPS的机体的地点信息，在行进状况显示部(102)中设定直线的基准路径(MS)的单元；以及在该行进状况显示部(102)中与该基准路径(MS)平行地设定目标路径(MLn、MRn…)的单元，该农用作业车辆设置有设定上述基准路径(MS)的起始点(A、An)的基准测定开始开关单元(103e)，并且设置有设定终止点(B、Bn…)的基准测定结束开关单元(103f)，其中，该农用作业车辆构成为，每当进行基准测定开始开关单元(103e)的设定操作都重新更新为起始点(An)。

Description

农用作业车辆
技术领域
该发明涉及拖拉机、插秧机、植保作业机械等农用作业车辆。
背景技术
在农业用拖拉机在农田的驾驶中，以防止产生未作业部分或重复作业部分、减轻作业者的驾驶负担为目的，公知有涉及行驶辅助装置的结构，该行驶辅助装置具有GPS装置，用于通过手动操纵使车体沿预定行驶路径行驶(专利文献1)。另外，存在根据GPS装置测定的位置信息制作基准路径所谓的示教路径，并根据该路径运算邻接的目标路径进行农用作业车辆的自动行驶的结构(专利文献2)。
专利文献1：日本特开平10-234204号公报
专利文献2：日本特许第4948098号公报
但是，在上述各专利文献中，作为目标路径的基准的示教路径的生成如下所述。在专利文献1中，作为矩形状的农田F内的预定行驶路线，设定有沿农田长度方向且在宽度方向上隔着设定间隔邻接地排列的多个作业工序，但对于作为该作业工序的基准的预定行驶路线的行驶起始位置和行驶终止位置的具体的设定方法却未公开。另外，在专利文献2中，示教路径的起始点和终止点构成为，通过按下示教开关而设定为起始点，再一次按下则为示教结束，是根据各自的车体位置信息确定路径的结构。
但是，在实际的农田中，示教起始点、终止点的设定不得不考虑其作业种类、农田条件等而随机设定。
发明内容
本发明就是鉴于上述情况而完成的，使得当设定示教路径或者基准线时，更适当且迅速地进行基准路径的生成。
本发明的上述课题通过以下的解决手段来解决。
技术方案1所述的发明是一种农用作业车辆，该农用作业车辆具有：与机体连结的作业机；通过输入起始点和终止点作为基于GPS的机体的地点信息，在行进状况显示部102中设定直线的基准路径MS的单元；以及在该行进状况显示部102中与该基准路径MS平行地设定目标路径MLn、MRn…的单元，该农用作业车辆设置有设定上述基准路径的起始点A、An的基准测定开始开关单元103e，并且设置有设定上述基准路径MS的终止点B、Bn…的基准测定结束开关单元103f，其中，该农用作业车辆构成为，每当进行基准测定开始开关单元103e的设定操作都重新更新为起始点An，所述目标路径MLn、MRn…构成为与所述作业机的作业宽度w相应地设定，该农用作业车辆构成为，在机体移动的同时在所述行进状况显示部102中显示作业轨迹。
技术方案2所述的发明为，在技术方案1所述的发明中，该农用作业车辆构成为，每当进行基准测定结束开关单元103f的设定操作都重新更新为终止点Bn。
技术方案3所述的发明为，在技术方案1或技术方案2所述的发明中，具有开始机体的作业数据输入的辅助开始开关单元103a，该辅助开始开关单元103a构成为，兼用作设定起始点A、An的所述基准测定开始开关单元103e。
技术方案4所述的发明为，在权利要求1或权利要求2所述的发明中，构成为，以不存在所述基准测定结束开关单元103f的设定操作为条件，基于机体的转弯判定将转弯点设定为终止点Bt。
根据技术方案5所述的发明为，在技术方案1或技术方案2所述的发明中，该农用作业车辆构成为，将迂回起始点临时设定为终止点Bk，当存在此后的基准测定结束开关单元103f的设定操作时，将该临时的终止点Bk置换成通过操作基准测定结束开关单元103f得到的终止点Bc，当不存在该基准测定结束开关单元103f的设定操作时，继续将所述临时的终止点Bk作为终止点。
发明效果
根据技术方案1和2所述的发明，能够将直线模式下的基准路径的起始点A、An的任意一个通过“基准测定开始”开关单元103e的操作而任意设定，另一方面，对于终止点B、Bn、Bk、Bc，也能够通过操作“基准测定结束”开关单元103f而任意设定，能够从农田作业的中途成为行驶辅助状态。因此，即使是不规则农田，也能够通过操作“基准测定开始”开关103e和“基准测定”开关103f而适当地设定基准路径MS，以后能够与作业宽度w相应地设定多个目标路径MLn、MRn…，因此，能够设定适当的路径以能够防止作业区域的重叠及产生未作业区域。
根据技术方案3所述的发明，在技术方案1、2所述的效果的基础上，使“辅助开始”开关单元103a具备“基准测定开始”开关单元103e的功能，因此通过“辅助开始”开关单元103a的操作来开始辅助，即开始机体的作业数据输入，并与该操作一起同时设定起始点A，因此能够使遗忘造成的点重新获取。
根据技术方案4所述的发明，在技术方案1至3中任一方案的效果的基础上，在进行了转弯判定的情况下，因为将转弯点视为终止点Bk，因此不会遗忘基准路径MS设定。
根据技术方案5所述的发明，在技术方案1至4中任一方案的效果的基础上，能够迂回栽种的果树等而设定终止点Bc，很方便。
附图说明
图1是本实施例的拖拉机的侧视图。
图2是拖拉机的动力传动机构图。
图3是示出在拖拉机中使用的信息通信的使用方式的图。
图4是拖拉机的控制器结构图。
图5中，(A)是便携终端的主画面，(B)是拖拉机选择画面，(C)是菜单显示画面。
图6是示出选择画面显示输出处理的流程图。
图7中，(A)和(B)是便携终端的显示输出例。
图8中，(A)和(B)是便携终端的显示输出例。
图9中，(A)和(B)是便携终端的显示输出例。
图10中，(A)和(B)是便携终端的显示输出例。
图11是便携终端的显示输出例。
图12中，(A)和(B)是便携终端的显示输出例。
图13是行驶辅助画面显示一例。
图14是作业机设定画面一例。
图15是示出行驶辅助控制的流程图。
图16是示出基准测定点设定控制的流程图。
图17中，(A)和(B)是示出起始点设定例的概要说明图。
图18中，(A)、(B)和(C)是示出终止点设定例的概要说明图。
图19是示出行驶辅助引导控制的流程图。
图20是示出行驶辅助引导状态的显示画面一例。
图21中，(A)、(B)和(C)是示出辅助箭头显示的概要说明图。
图22是示出其它的行驶辅助引导状态的显示画面一例。
图23是示出转弯时路径选择控制的流程图。
图24中，(A)是移动时位置信息计算概略说明图，(B)是停止时位置信息计算概略说明图。
标号说明
102：行进状况显示部；103a：“辅助开始”开关单元；103e：“基准测定开始”开关单元；103f：“基准测定结束”开关单元；A、An：起始点；B、Bn：终止点；Bk、Bt：终止点；MS：基准路径；MLn：目标路径；MRn：目标路径。
具体实施方式
与附图一起说明本发明的实施例。在本实施例中，对作为作业车辆的典型例的拖拉机进行说明。拖拉机是主变速8级、副变速3级、共计能够24级变速的拖拉机，图1示出拖拉机1的侧视图，图2示出动力传动机构图。
该拖拉机1具有转向用的前轮2、2和作为驱动车轮的后轮3、3，该拖拉机1构成为，通过变速箱体6内的变速装置将搭载于发动机罩4内的发动机5的旋转动力适当减速，且将该旋转动力向后轮3、3传递。也可以成为不仅向后轮3、3也向前轮2、2传递发动机5的旋转动力而驱动全部四轮的结构。
另外，在变速箱体6内串联连接有切换机体的行进方向的前进后退切换装置9、能够8级变速的主变速装置10、11、以及能够3级变速的副变速装置12。
在图1中，在变速箱体6的上部设置有液压缸盖(cylinder case)14，在该液压缸盖14的左右两侧转动自如地枢接有举升臂15、15。在举升臂15、15和下部连杆16、16之间夹设连结有举升杆17、17，在下部连杆16、16的后部连结有作为作业机的旋转式耕耘装置18。
当操作液压操作杆28而向收纳于液压缸盖14内的液压缸14a供给工作油时，举升臂15、15向上升侧转动，所述旋转式耕耘装置18借助举升杆17、下部连杆16等而上升。相反，当向下降侧操作该液压操作杆28时，液压缸14a内的工作油向兼用作液压罐的变速箱体6内排出，使举升臂15、15下降。
此外，所述旋转式耕耘装置18具有耕耘部19、覆盖耕耘部19上方的主罩20和枢接于主罩20的后部的后罩22等。
另外，在支撑转向盘24的转向盘柱25的左侧上部设置有操作所述前进后退切换装置9的前进后退切换杆27，当使该前进后退切换杆27从中立位置倒向前侧时，机体前进，相反，当拉向后侧时，机体后退。
接着，基于图2所示的动力线图对动力传递系统进行说明。
在发动机5的后部设置有主离合器30，在该主离合器30的传动后位设置有前进后退切换装置9。前进后退切换装置9由多板摩擦式的液压离合器9a、9b构成，在常态下保持为中立位置，通过向前后方向操作前进后退切换杆27而连接前进侧液压离合器9a或者连接后退侧液压离合器9b。
当连接前进侧液压离合器9a时，从输入齿轮60经由中间轴61的齿轮62和倒车轴64的齿轮65向前进侧液压离合器9a传递动力，倒车轴64正转。
另外，当连接后退侧液压离合器9b时，从输入齿轮60经由中间轴61的齿轮62、中间轴61的齿轮66、中间轴68的齿轮69，并经由倒车轴64的后退用齿轮73，向后退侧液压离合器9b传递动力，倒车轴64反转。
在该前进后退切换装置9的后位设置有能够4级变速的同步啮合式的第1主变速装置10，当致动器31、31接收到来自后述的控制器100的指令而伸缩时，换档装置32、32向前后移动而进行变速。在图2中，当前侧的换档装置32向前后移动时，能获得4速和3速，当后侧的换档装置32向前后运动时，能获得2速和1速。此外，在这种情况下，构成为：当主变速被切换时，最初液压式的前进后退切换装置9的液压离合器恢复到中立，在变速后再次连接该前进后退切换装置9的液压离合器。
而且，在该第1主变速装置10的后部设置有能够切换成高低2档的液压式的第2主变速装置11。前侧的液压离合器11a是高速用的离合器，后侧的液压离合器11b是低速用的液压离合器。因此，在该实施例中的主变速装置10、11中能够进行4×2的共计8档的变速。
而且，在该第2主变速装置11的后部设置有能够进行3级的变速且减速比与主变速装置10、11相比较大的副变速装置12。如图2所示，当操作副变速杆34而使前侧的换档装置35向前后移动时能够获得高速(H)和中速(M)，当使后侧的换档装置35向后侧移动时能够获得低速(L)。
当操作副变速装置12时，需要主离合器30的接合/断开操作。即，踩下主离合器踏板29而向前后方向或者左右方向操作副变速杆34，在变速操作后松开主离合器踏板29而向变速装置侧传递发动机旋转动力。
此外，对于主变速装置10、11来说，按下设置于副变速杆34的旋钮上的增速开关37和减速开关38而进行变速(参照图2)。当按下增速开关37或者减速开关38时，1级1级地进行变速，在从速度较慢的1速到速度较快的8速的范围内完成主变速装置10、11的变速。而且，向驱动小齿轮轴40传递被该副变速装置12减速的动力，依次经由后轮差速装置41、最终减速装置42对后轮3、3进行驱动。
在后轮差速装置41的近前被后轮驱动系统分支后的动力作为前轮驱动系统被利用，在前轮驱动系统中设置有前轮增速装置44，该前轮增速装置44使前轮2、2以与后轮3、3相等的速度驱动，或者使前轮2、2比后轮3、3增速而进行旋转。当连接该前轮增速装置44的前侧的液压离合器44a时成为前轮增速状态，当连接后侧的液压离合器44b时成为等速四轮驱动状态，当双方的液压离合器44a、44b断开时，成为仅后轮3、3被驱动的二轮驱动状态。在前轮驱动轴设置有前轮差速装置46和前轮最终减速装置47。
此外，在图2的动力传递线图中，仅限副变速装置12成为高速(H)时，若使副变速杆34直接向横向移动，则切换到适合路上行驶速度的路上速度位置(HH)。在这种情况下，主变速能够选择从1速到8速中的高速侧的5速、6速、7速、8速。在道路上行驶的情况下，因为以高速行驶为前提，因此仅优先高速侧，自动地切断低速侧，即使进行变速操作也无法进入1～4速，从而提高操作性。
PTO输出轴83的驱动如下那样进行。
从输入齿轮60经由中间轴61的齿轮62向PTO离合器70的驱动用齿轮75传递动力，向PTO离合器70进行动力传递。当PTO离合器70成为接合状态时，以在由2个液压缸76、77进行滑动控制的4档变速齿轮机构(由第3档的齿轮81a、第1档的齿轮81b、第4档的齿轮81c、以及第2档的齿轮81d构成)中选择的变速档驱动PTO驱动轴71。
例如，当液压气缸76使从动轴79上的滑动的齿轮80a与PTO变速轴72的齿轮81a啮合时，从PTO变速轴72经由从动轴79的输出齿轮82向PTO输出轴83的输出齿轮85传递动力，PTO驱动轴71进行驱动(PTO2速)。同样，当液压缸76使齿轮80b与齿轮81b啮合时，成为PTO4速。当液压缸77使齿轮80c与齿轮81c啮合时，成为PTO1速。当液压缸77使齿轮80d与齿轮81d啮合时成为PTO3速。
另外，在成为所述齿轮80a未与齿轮81a啮合的状态、并且使反转轴86上的反转齿轮87滑动而与所述齿轮81a啮合并且也与齿轮80a啮合的状态时，PTO驱动轴71进行反转驱动，在反转的情况下，仅是该1速。
图3示出在上述拖拉机中使用的信息通信终端的使用方式。
拖拉机在车辆中搭载了内置有GPS天线的信息通信终端90，通过该信息通信终端90能够与基站91进行无线通信，该基站91能够与拖拉机的制造厂商等负责的服务器管理者通信。
而且服务器管理者是能够与拖拉机的用户、存在于拖拉机的制造厂商的营业所等的终端通信的结构。
在拖拉机内，作为车辆的基础信息具有车辆管理信息、车辆驾驶信息、作业机基础驾驶信息，它们是被信息收集于所述信息通信终端90的结构。在此，在信息通信终端90中配置有GPS天线或者模块、通信天线或者模块、G(加速度)传感器、存储器、电池等。此外，在所述车辆管理信息中，包含有例如机型、型号、号机等车辆特定编号、作为车辆计时器信息的工作时间、GPS提供的位置信息，在所述车辆驾驶信息中，存在例如发动机油压力、发动机冷却水温、瞬间燃料消耗、燃料余量、3P位置信息、行驶变速位置、车辆车速信息、PTO转速、发动机转速等，在所述作业机基础驾驶信息中，存在例如机型、型号、号机等车辆特定编号、作业机是旋转式耕耘装置的情况下的耕耘宽度信息/耕深信息等、作业机是药液散布装置的情况下的农药散布量(每单位面积的散布量)/农药罐余量/散布宽度信息/收获量信息等。
而且，所述信息通信终端90收集从上述拖拉机获得的信息而进行数据的分析和加工，作为该信息，存在车辆驾驶信息、工作时间的收集、燃料消耗的收集、故障信息等的车辆信息、每台作业机的工作信息、作业机消耗品(例如，使用的肥料等)信息、作业驾驶路径信息、每台作业机的车速信息等农业机械特有信息。另外通过所述数据的分析和加工，能够提供维护时期引导、用于节约燃料消耗的经济的驾驶推荐引导等信息。所述维护时期引导是故障修理的迅速对应、消耗部件时期引导等，用于节约所述燃料消耗的经济的驾驶推荐引导是提供每块农田的土壤信息等。
图4示出本实施例的拖拉机的车内LAN系统、信息通信终端90以及作为外部装置的便携终端92的系统的结构图。
即，在拖拉机的控制装置100中具有发动机ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)93、作业机升降系统ECU94、行驶系统ECU95，彼此通过CAN2(Controller AreaNetwork：控制器区域网络)连接。另外拖拉机具有便携终端92、信息通信终端90以及外部通信单元96，该拖拉机构成为：对信息通信终端90来说，能够经由近距离无线通信单元(例如Blue tooth(注册商标：蓝牙))与便携终端92通信。另外，信息通信终端90连接有硬盘97。便携终端92使用平板PC、智能手机、个人计算机等，且具有与后述的行驶辅助控制相关的程序，承担画面的显示以及该控制。
另外，具有触摸面板操作部的便携终端92、所述信息通信终端90以及外部通信单元96彼此通过CAN1连接。另外，CAN1经由作业机升降系统ECU94与拖拉机各控制系统连接，还经由外部连接适配器与作业机ECU98连接，作业机ECU98A示出作业机是旋转式耕耘装置18的例子。作业机ECU98B示出药剂散布作业机的一例，成为能够通过输入吊臂伸缩位置、吊臂角度、药液的液压、液流量、液余量等来使进行液压调整、喷嘴切换、吊臂伸缩、吊臂开闭等的电磁螺线管工作的结构。此外，若将作业机更换成药剂散布装置(未图示)，则成为与作业机ECU98B的连接。
接着，对便携终端92的结构例进行说明。如图5所示，在该便携终端92中，构成为，在显示画面中标记所选择的机型和型号中的各种数据等的同时，切换成触摸式各种开关组显示。而且，按照图6的流程图来说明该显示一例。
首先接通该便携终端92的图外电源开关并且接通拖拉机主机的电源开关(键开关)(步骤101～步骤103)。于是便携终端92显示能够选择使用机械例如拖拉机、插秧机或者联合收割机等的机型以及各自的型号区分的主画面A(图5的(A))，例如当选择拖拉机时，切换到显示有该选择的拖拉机的所述车辆管理信息等的显示画面B(该图的(B))，转移到显示有“作业业绩”、“燃料使用量/燃料消耗”、“行驶距离/作业时间”、“作业分析”、“错误信息”以及“行驶辅助”的各开关101a～101f的菜单显示画面C(该图的(C))(步骤104～105)。
此外，如上述图5的(B)中所示的一例那样，作为拖拉机的车辆管理信息，显示有机型/型号、购买日、表示使用时间的计时器、累积了PTO离合器接合时间的作业时间、燃料罐内的燃料余量、水温的状况、尿素余量状况、电池电压、空气滤清器状态、发动机液压状况。
通过触摸选择该菜单显示画面C的这些显示开关组101中的所需要的开关，画面转移(步骤106～步骤116)。例如，当选择“作业业绩”开关101a时，切换到画面D(图7的(A))的列表显示D1。该画面D以表形式显示在指定期间内按日实施的作业时间、作业内容、使用材料名等所述作业机基础驾驶信息。另外，当切换成地图画面D2状态时(该图的(B))，能够同时目视确认与该作业的内容对应的农田D3。
返回到菜单显示画面C，当按下“燃料使用量/燃料消耗”开关101b时，显示有画面E1(图8的(A))、画面E2(该图的(B))的柱状图和折线图的复合图表，且主要显示所述车辆驾驶信息。该画面E按所选择的年、月或者日显示燃料消耗量在该每个单位期间或者每个累积期间的折线图，同时以柱状图显示燃料消耗。
另外返回到菜单显示画面C，当选择“行驶距离/作业时间”开关101c时，切换到画面F1(图9的(A))、画面F2(该图的(B))、画面G1(图10的(A))、画面G2(该图的(B))的柱状图显示。画面F按日/月等区别发动机运转中作业机的作业时间和其它时间来进行显示，画面G按照根据发动机负载区分的负载状况分区以柱状图显示比率。
再次返回到菜单显示画面C，当按下“作业分析”开关101d时，转移到以雷达图表示出操作次数的画面H(图11)。与上次的同类作业或上一年的作业等的平均值一起显示制动器踏板右、制动器踏板左、主变速杆等的操作次数，且能够进行该作业中的操作的评价。
同样，当按下“错误信息”开关101e时，转移到画面I(图12)。在画面I中，以表形式显示各种项目及其状况，处于警告状态的项目显示其内容，并且进行强调显示(I1、该图的(A))，能够相应地通过画面切换在地图上显示产生场所(I2、该图的(B))。在图例中，对“主变速传感器值异常”进行警告标记，而标记产生场所、内容、处置。
接着对当按下“行驶辅助”开关101f的情况进行说明。
当按下“行驶辅助”开关101f时，切换到行驶辅助画面J(图13)。在该行驶辅助画面J中具有基本画面J1和详细画面J2，能够通过选择开关106A、106B的操作而任意切换。基本画面J1具有行进状况显示部102、配置于该显示部102的左右一侧部的触摸开关组显示部103、配置于该显示部102的上部的转向显示部104、以及状态等显示部105，该基本画面J1成为行进状况显示部102能够与机体的行进对应地显示拖拉机图像沿前进路线相对地移动的情形的结构(该图的(A))。另一方面，在详细画面J2中与基本画面J1不同的点在于触摸开关组的内容和功能不同。
首先，当触摸操作基本画面J1的触摸开关组103a～103d中的“辅助开始”开关103a时，则开始机体的作业数据输入，例如构成为通过各种传感器值输入拖拉机机体各部的运转状况，除此之外在行进状况显示部102中实时地显示伴随拖拉机移动的作业痕迹(以下称为作业轨迹)。此时，进行对话框确认的显示，例如“开始农田作业吗？”的显示，通过选择“是”而正式接受开关103a的操作。当触摸操作“辅助结束”开关103b时，则中断上述运转状况的输入或者停止处理作业轨迹的显示。此时，进行对话框确认的显示，例如“结束农田作业吗？”的显示，通过选择“是”而正式接受开关103b的操作。
而且当选择“设定”开关103c而进行触摸操作时，切换到指定“行驶辅助模式选择”以及“作业机设定”中的任一个的画面(未图示)，当指定“行驶辅助模式选择”侧时，切换到“直线模式”和“曲线模式”的标记画面(未图示)，选择任一个而进行触摸操作。此外，本实施例涉及选择“直线模式”的情况。另外当指定“作业机设定”侧时，能够输入设定作业机例如旋转式耕耘装置18的作业宽度W或邻接作业中的重叠量Y。例如是向指定的数字输入部N1、N2中输入数值的结构(图14)。
进行制作上述直线模式下的基准直线路径的示教，接着说明基于该基准直线路径而设定邻接作业目标直线路径的结构。是对当进行邻接作业中的往复行程并且沿着目标直线路径作业时的机体的偏移或行进方向进行指示支援的结构。
基于图15的流程图对行驶辅助控制进行说明。当接通便携管理终端的开关时，成为通信状态，能够接收GPS信息和机体各部分信息(步骤201～步骤204)。在此，调用上述基本画面J1(步骤205)，触摸操作“设定”开关103c(步骤206)。作为设定的对象，设定“直行模式”和“作业宽度W”(步骤207、208)。当开始该作业时触摸操作“辅助开始”开关103a(步骤209)。接着将行驶辅助画面J切换到详细画面J2(步骤210)。进行了这些事前准备后，例如当进行旋转式耕耘作业时，进行作业行进并且显示作业轨迹显示(步骤211、212)。
当触摸操作“基准测定开始”开关103e时，计算并存储起始点A的位置(步骤213、214)。之后移动规定距离后，当触摸操作“基准测定结束”开关103f时，计算终止点B(步骤215、216)。通过连结这些起始点A和终止点B的线段来设定基准路径MS，在行进状况显示部102中以颜色x来显示(步骤217)。
接着调用作业宽度w，在基准路径MS上在左右侧拉出平行的线段且将该线段作为目标路径MLn、MRn…，以与基准路径MS的线条颜色x不同的颜色y来显示该线条颜色(步骤218，219)。
这样，当根据基准路径MS运算出目标路径MLn、MRn…后，进行后述的“行驶辅助”引导控制(步骤220)。此时，进行作业数据检测和存储，从而进行数据储存(步骤221)。在结束作业的情况下，再次切换到基本画面J1，接通“辅助结束”开关103b(步骤222～步骤224)。
基于图16～图18的流程图和概要说明图，对设定基准测定起始点即起始点A、和基准测定终止点即终止点B的过程进行详细说明。此时行驶辅助画面J预先从基本画面J1切换到详细画面J2。
接通便携终端92的电源，成为能够从拖拉机的信息通信终端90接收GPS信息的通信中(步骤301)。然后将机体移动到农田内，当到达作业起始地点时触摸操作“辅助开始”开关103a而接通(步骤302)，行进状况显示部102和转向显示部104也接通(步骤303)。从该选择的地点起移动机体，与此同时在行进状况显示部102中显示作业轨迹T。接着操作员在判断为与起始点A相符的时刻触摸操作“基准测定开始”开关103e(步骤304)，当判定为是最初的触摸操作时设定为起始点A(步骤305、306)。在步骤305中判定为是第2次以后的情况下，即在以控制部中存储有最初的点A的坐标等为条件重新作为点A输入的情况下，在详细画面J2中进行对话框确认的显示例如“强制地开始基准测定吗？”的显示(步骤307)，仅在该对话框确认中接收到了“是”的输入的情况下重新存储点A1、A2…。当n次重复“基准测定开始”开关103e的操作时，起始点A被更新成起始点An(步骤308)。此外消除上次以前存储的起始点An-1的存储(图17中的(A))。另外即使是转弯后，也能够通过触摸操作“基准测定开始”开关103e并进行对话框确认来更新起始点A、An(图17中的(B))。
另外，如上述图17中记载的那样，使“辅助开始”开关103a具备“基准测定开始”开关103e的功能。因此，在该结构的情况下，因为能够在所述步骤302时刻同时设定起始点A，因此能够减少遗忘造成的点重新获取。另外，在希望消除该“辅助开始”时的起始点A的情况下，如上述那样只要在适当的场所进行“基准测定开始”开关103e的触摸操作即可。
返回到图16的流程图的说明，操作员在判断为与终止点B相符的时刻触摸操作“基准测定结束”开关103f(步骤309)。判定是否是最初的触摸操作，且当与起始点A或者An之间的距离不是不足预先设定的规定量D时，即确认出与起始点A或者An之间的距离D是规定以上(例如10m)，则设定终止点Bs(步骤310、311、312、313)。在步骤312中当与起始点A或者An之间的距离不足预先设定的规定量D时，在详细画面J2中进行对话框确认的显示，例如进行“将基准线的结束重新设定到当前位置吗？”的显示(步骤314)，仅当在该对话框确认中接收了“是”的输入的情况下重新存储点B(步骤313)。另外，当在步骤310中判断为是第2次以上且从接通“辅助开始”开关103e后到当前为止未进行转弯判定的条件下，终止点从终止点B更新到终止点Bn(步骤315、316)(图18中的(A))。
在上述步骤311中不是直行状态时，即在进行了转向盘操作时，像以下这样设定终止点。在尽管进行了转弯判定但仍尚未进行终止点B的设定的情况下(步骤317)，进行将转弯点即从直线状态到达转弯开始的地点视为终止点Bt的处理(步骤318)(图18中的(B))。而且，在步骤317中无法获得转弯判定的迂回驾驶那样的情况下，首先将迂回起始点即遵循稍微偏离直线目标的路径的变化点作为终止点Bk而暂时存储(步骤319)，迂回行进后，当触摸操作“基准测定结束”开关103f时，进行对话框确认的显示(步骤320、321)，仅在该对话框确认中接受了“是”的输入的情况下置换成步骤322的终止点Bc(步骤322)(图18中的(C))。这样，能够将设定的起始点A或者An的任一个与终止点B、Bn、Bt、Bc之间的线段设定为基准路径MS(步骤323)来设定目标路径MLn、MRn…(步骤324)。此外，成为起始点A、An不论在转弯判定的前后始终都能够修正，但终止点B、Bn等在转弯完成后不接受变更的结构。
如上述那样，能够通过触摸操作“基准测定开始”开关103e而任意设定直线模式下的基准路径的起始点A、An的任一个，另一方面，对于终止点B、Bn、Bk、Bc，也能够通过触摸操作“基准测定结束”开关103f而任意设定，能够从农田作业的中途成为行驶辅助状态。因此，即使是不规则农田，也能够通过操作“基准测定开始”开关103e和“基准测定结束”开关103f而适当地设定基准路径MS，以后能够与作业宽度w相应地设定多个目标路径MLn、MRn…，很方便。尤其对于终止点Bk的设定来说，在进行了转弯判定的情况下，因为将转弯点视为终止点Bk，因此不会遗忘设定基准路径MS，另外因为能够在栽种的果树等中迂回来设定终止点Bc，因此很方便。
接着基于图19的流程图对行驶辅助引导控制进行说明。
实施例的行驶辅助画面J的所述转向显示部104的显示方式构成为2种，其中在标准引导画面显示中，转向显示部104构成为灯显示104a，是以触摸操作该转向显示部104来代替灯显示而切换到箭头显示的详细引导画面显示的结构。接通便携终端92的电源，成为能够从拖拉机的信息通信终端90接收GPS信息的通信中(步骤401)。显示标准引导画面(步骤402)，当接通“辅助开始”开关103a并设定基准路径MS时(步骤403、404)，在行进状况显示部102中，如所述那样，平行地显示颜色x的基准路径MS和颜色y的目标路径MLn、MRn…，在画面上显示拖拉机图像Tr在基准路径MS上附近朝向行进方向(步骤405)。通过来自GPS的信息计算出当前位置P和基准路径MS之间的偏移量ε(步骤408)。
在此，当触摸操作所述转向显示部104时，转向显示部104从作为标准引导画面显示的灯显示状态切换到作为详细引导画面显示的箭头显示(步骤409～411)。
即，在所述详细引导画面显示中，将拖拉机机体的行进方向在图20中设定为上侧，随着机体行进，画面中的拖拉机图像Tr(或者宽幅箭头)设定成为：背景画面向下方滚动，拖拉机图像Tr的当前地点成为行进方向显示部102的大致中央且稍微下方。而且，在详细引导画面显示状态的转向显示部104中，显示辅助箭头V，该箭头V的方向构成为能够显示行进状况显示部102的拖拉机图像Tr与机体的行进相应地沿着前进路线移动的情形。而且成为能够在左右方向上与中央的十字点K隔开显示的结构。即，机体脱离基准路径MS的偏移量E的大小显示成能够根据距离中央十字点K的左右方向的相隔量(偏移量)ε来目视判定，辅助箭头V方向表示机体相对于目标直线或目标路径的指向方向。这样，通过转向显示部104的辅助箭头V的显示，操作员能够容易地把握机体距离作为基准的目标直线或目标路径的偏移量或转向盘24的转向方向(步骤412)。
接着判定机体是否为直行状态(步骤413)。当判定为是直行状态时，运算机体行进方向线St(步骤414)。进行步骤414的运算，并且计算机体行进方向线St与基准路径MS所成的角度θ，使行进状况显示部102旋转显示以使拖拉机图像Tr成为朝上的状态(步骤415～417)。
此外，关于上述角度θ，具体地说根据基于GPS信息的经纬度位置信息，根据机体行进方向线St的方位角与基准路径MS的方位角之差来计算。此外，基准路径MS的方位角是在沿行进方向的方向上预先确定的。
沿转向显示部104上的辅助箭头V展开(步骤418)，然后进行辅助行驶，能够显示成：适当运算例如左右倾斜度，当朝向中央十字点K成为宽大角度时，敦促使转向盘24的转向量变小地进行方向校正，当成为窄小角度时，使转向盘24的转向量变大地进行方向校正(步骤419)。此外，作为简单的显示，也可以成为根据所述偏移量E甚至隔开量ε来变更其斜率的方式。如图21所示，根据机体脱离基准路径MS偏移量E的大小设定为：当该偏移量E较大时(ε＝ε3)，斜率变大(θ＝θ3)，随着偏移量变小(ε＝ε2→ε＝ε1)，斜率变缓(θ＝θ2→θ＝θ1)。在这种情况下，通过使箭头V的指向方向朝向穿过中央十字点K的中心线，操作员不仅能够目视确认距离目标路径的情况，还能够把握校正所需要的转向盘24的转向旋转量的大小。
然后使“辅助结束”开关103b接通，来结束行驶辅助状态(步骤420、421)。
当在所述流程图中的步骤409中判定为否定时，转向显示部104继续维持灯显示，除了确认机体的直行状态之外，还进行与偏移量ε相应的灯显示，能够督促方向校正(步骤422～424)。即在图22的一实施例中，左右并列设置多个的转向显示灯110、110…为：中央1个是绿色110g，其旁边2个是橙色110o，剩下是红色110r的灯色。随着所述偏移量E的大小而点亮该灯，在实施例中通过始终使邻接的3个灯110、110…点亮而能够简单地把握。
因此，当左右移位的红色110r的灯110、110…点亮时，操作员向左/右转向转向盘24来进行方向校正，以使中央1个绿色110g和邻接的2个橙色成为点亮的状态。
在所述图20、22中，构成为一边显示当前的作业轨迹T一边行进，但能够通过不同的着色来把握作业次数。例如在图20中设定为：随着重叠第1次作业、第2次作业、第3次作业，其着色标记逐渐变浓。
接着，对转弯时的目标路径选择控制进行说明。
接通便携终端92的电源，成为能够从拖拉机的信息通信终端90接收GPS信息的通信中(步骤501)。行进状况显示部102、转向显示部104成为显示状态(步骤502)，沿着基准路径MS对拖拉机进行辅助行驶(步骤503)。当到达农田端部时，对转向盘24进行转向操作以进入转弯，当根据来自能够检测转向盘24的旋转的传感器(未图示)的输出检测到具有“转向操作”时，接着判定来自前轮转向角传感器(未图示)的输出值，当转向角为规定值(例如40度)以上时判定为转弯，当为以下时判定为方向校正(步骤505～507)。在此在判定为转弯的情况下，选择到当前为止从基准路径MS分离且邻接的目标路径MLn、MRn中的最接近机体的路径而置换作为新基准路径MS′(步骤508)。此时，新基准路径MS′从目标路径的颜色y被置换成颜色x。
接着，当进行“转弯完成”的判定(后述)时，成为基于上述新基准路径MS′的辅助行驶，即，使拖拉机图像Tr沿着新基准路径MS′的颜色x行驶移动(步骤509～511)。进而通过“辅助结束”开关103b的接通操作来结束辅助行驶(步骤512、513)。
此外，不断根据GPS信息运算多个经过运算显示的目标路径MLn、MRn中的拖拉机的当前位置P，并且设定成选择距离当前位置P最近的目标路径以从颜色y置换成颜色x，即使是邻接作业，即使采取隔一列作业的方式，也始终能够从目标路径置换成基准路径，并相应地置换其显示颜色，因此便于进行辅助行驶。
关于所述的“转弯完成”判定，例如构成为如下。构成机体直行中判定单元以及转弯方位确认单元，该机体直行中判定单元判定机体是否是直行中，该转弯方位确认单元判定行进方向线St相对于目标路径MLn、MRn来说是否落在规定角度以下，这些单元在同时具备是直行中以及在转弯方位内的条件下进行“转弯完成”判定。
其中机体直行中判定单元例如构成为如下。信息通信终端90的控制部不断输入基于GPS的位置信息，且输入当前位置P的坐标位置数据。输入q点前(例如3点前)的坐标位置数据、和r点前(例如10点前)的坐标位置数据，运算与当前位置P的矢量，在比它们所成的角度的余弦(cos)比cosσ(σ是微小角度，例如是1°等)大的情况下成为“移动直行判定”。以该“移动直行判定”为基础，对该机体的伴随转向盘24的转向的转向角的特性进行校正。例如对“移动直行判定”中的转向角传感器(未图示)的值进行对比记录，能够任意设定直行状态的转向角传感器值。另外，转弯方位确认单元构成为：根据GPS的轨迹数据获知当前的行进方向，根据从GPS的v点前到当前位置P为止之差运算方位角来确定方位。
关于所述图19的流程图，在步骤415～417中详细说明的行进状况显示部102的旋转，通过计算机体行进方向线St相对于基准路径MS所成的角度θ，使行进状况显示部102进行旋转显示以使拖拉机图像Tr成为朝上的状态，进行以拖拉机图像Tr的发动机罩前端部为中心使行进状况显示部102旋转的图像设定，从而当校正与基准路径MS的偏移时，只要以拖拉机图像Tr的前端部沿着基准路径MS的方式进行转向操作即可。实际上农业用拖拉机的转弯时的中心位于左右后轮的中间部甚至该中间部附近，当要将这种情况置换成假想的拖拉机图像Tr以及其环境时，有时候无法通过图像方式进行能够目视的表达。即，将中心点标记于着色图像中是有损目视确认性，难以有助于准确的操纵操作，但如上述那样通过使拖拉机图像等表现行进物体的图像的前头甚至前端部分作为旋转中心，而容易使假想化图像与现实对应起来。
然而，本实施例中的“作业业绩”画面D(图7的(B))、“错误信息”画面I(图12的(B))中的地图信息显示、以及图13中的行驶辅助结构需要具有GPS功能。在所述的实施例中，主要在行驶辅助控制中，成为在搭载于拖拉机的信息通信终端90接收GPS信息来获取地点信息的结构，但也可以使用常设于便携终端92中的GPS功能。当采用便携终端92常设的GPS功能时，能够以低成本构成系统。此外，构成为：当在信息通信终端90的GPS功能中采用高功能/高精度时，优先于便携终端92的GPS功能而优先使用信息管理终端侧的功能。另外在由于某些原因信息通信终端90侧的GPS功能产生了功能故障的情况下，通过向便携终端92侧发送故障信息，成为自动切换结构，从而能够继续作业。
另外，基于图24对根据从GPS信号读取的经纬度信息确定当前位置P并根据所述起始点A和终止点B来决定线段AB情况下的高精度地进行位置信息的计算的方法进行说明。直接使用从以往GPS专用成套设备、在本实施例中是信息通信终端90所获得的位置信息，但通过在平板等便携终端92内对该获得的位置信息进行再处理计算而进行位置校正，由此提高精度。
在图24中分成拖拉机移动中的情况和停止中的情况，首先在移动中，当触摸操作所述“基准测定开始”开关103e时，对在该触摸操作时刻以前按规定设定的点数的量(例如过去5点)的纬度/经度信息(位置信息缓冲数据)进行平均化处理而作为起始点A。同样，当触摸操作“基准测定结束”开关103f时，对在该触摸操作时刻以前按规定设定的点数的量(例如过去5点)的经度/纬度信息进行平均化处理而作为终止点B。
另外，当停止时，不采用停止时的位置信息，而使用到停止之前为止的移动时的信息。例如如图所示，构成为忽视停止时的点信息而对到停止前为止预先设定的点数的量进行平均化处理而作为起始点或者终止点。通过这样构成，能够获得精度较高的位置信息。
而且，上述的是移动中还是停止中的判断基于机体的信息来进行。例如停止中判断的条件是离合器踏板开关检测到离合器断开的情况或者机体车速为慢速(例如0.3km/小时)以下的情况。这样，通过使停止中条件作为机体侧条件而能够准确地进行判断。

Claims (5)

1.一种农用作业车辆，该农用作业车辆具有：
与机体连结的作业机；
通过输入起始点和终止点作为基于GPS的机体的地点信息，在行进状况显示部(102)中设定直线的基准路径(MS)的单元；以及
在该行进状况显示部(102)中与该基准路径(MS)平行地设定目标路径(MLn、MRn…)的单元，
该农用作业车辆设置有设定上述基准路径(MS)的起始点(A、An)的基准测定开始开关单元(103e)，并且设置有设定上述基准路径(MS)的终止点(B、Bn…)的基准测定结束开关单元(103f)，
其中，
该农用作业车辆构成为，每当进行基准测定开始开关单元(103e)的设定操作都重新更新为起始点(An)，
所述目标路径(MLn、MRn…)构成为与所述作业机的作业宽度(w)相应地设定，
该农用作业车辆构成为，在机体移动的同时在所述行进状况显示部(102)中显示作业轨迹。
2.根据权利要求1所述的农用作业车辆，其中，
该农用作业车辆构成为，每当进行基准测定结束开关单元(103f)的设定操作都重新更新为终止点(Bn)。
3.根据权利要求1所述的农用作业车辆，其中，
该农用作业车辆具有开始机体的作业数据输入的辅助开始开关单元(103a)，该辅助开始开关单元(103a)构成为，兼用作设定起始点(A、An)的所述基准测定开始开关单元(103e)。
4.根据权利要求1或2所述的农用作业车辆，其中，
该农用作业车辆构成为，以不存在所述基准测定结束开关单元(103f)的设定操作为条件，基于机体的转弯判定将转弯点设定为终止点(Bt)。
5.根据权利要求1或2所述的农用作业车辆，其中，
该农用作业车辆构成为，将迂回起始点临时设定为终止点(Bk)，当存在此后的基准测定结束开关单元(103f)的设定操作时，将该临时的终止点(Bk)置换成通过操作基准测定结束开关单元(103f)得到的终止点(Bc)，当不存在该基准测定结束开关单元(103f)的设定操作时，继续将所述临时的终止点(Bk)作为终止点。
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