JP6717366B2 - トラクタ - Google Patents
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- Navigation (AREA)
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Description
エンジンECU(93)、作業機昇降系ECU(94)、走行系ECU(95)を互いにCANで接続し、
GPSアンテナ又はGPSのモジュールと、通信アンテナ又は通信モジュールと、加速度センサと、車両の運転情報を収集するメモリーを備える情報通信端末(90)に対して近距離無線通信手段を介して携帯端末(92)を通信可能に構成し、
GPSによる機体の地点情報の入力と、基準測定開始ポイントから基準測定終了ポイントまでの機体の走行状態の入力により進行状況表示部(102)に直線の基準経路(MS)を設定する手段と、該進行状況表示部(102)に該基準経路(MS)と平行に目標経路(MLn,MRn…)を設定する手段を備え、
携帯端末(92)には基準経路(MS)及び目標経路(MLn,MRn…)を表示する画面を設けるトラクタにおいて、
機体にはロータリ耕耘装置(18)を装着し、
前記画面は、機体の直進状態に対するずれ量を左右方向に複数並べて設ける操舵表示ランプに表示する標準誘導画面表示と、目標経路からの機体のずれ量やステアリングハンドルの操舵量をアシストするためのアシスト矢印(V)を表示する詳細誘導画面表示にタッチ操作により切り替え可能に構成し、
前記詳細誘導画面表示では、画面中にトラクタ画像(Tr)又は広幅矢印を設け、機体進行とともに背景画面が下方にスクロールして、前記トラクタ画像(Tr)又は前記広幅矢印の現在地点が画面の略中央やや下方となるように設定すると共に、アシスト矢印(V)を表示し、該アシスト矢印(V)の方向は、機体の進行に合わせて前記トラクタ画像(Tr)又は前記広幅矢印が進路に沿って移動する様子を表示できる構成とし、
機体が基準経路(MS)に対して外れた距離(E)の大小が中央十字ポイント(K)からの左右方向の偏移量(ε)により目視判定できるよう中央の十字ポイント(K)から左右方向に隔ててアシスト矢印(V)を表示できる構成とし、アシスト矢印(V)の方向は目標直線や目標経路に対する機体の指向方向を表示し、
左右傾斜度を適宜演算して中央十字ポイント(K)に向けてゆるい角度のときはステアリングハンドル(24)の操舵量を少なく方向修正を促し、きつい角度のときはステアリングハンドル(24)の操舵量を大きく方向修正を行わせるよう表示させ、前記偏移量(ε)に応じてその傾きを変更する形態とし、機体が基準経路(MS)に対し外れた距離(E)の大小によってその距離(E)が大きいときは傾きを大きくし、距離が小となるに従い傾きが緩くなるように設定し、この場合のアシスト矢印(V)の指向する方向は中央十字ポイント(K)を通る中心線に向かわせ、
情報管理端末(90)のGPS機能を、携帯端末(92)のGPS機能に優先して利用し、情報管理端末(90)側のGPS機能が機能障害を発生した場合には、携帯端末(92)側に故障情報を発信すると共に、携帯端末(92)のGPS機能に自動的に切り替え構成とすることにより、耕耘作業を継続し、
基準測定開始ポイント及び基準測定終了ポイントの位置情報の算出について、
機体の移動中に基準測定開始スイッチ(103e)をタッチ操作すると、このタッチ操作時点以前の所定に設定されたポイント数分の緯度・経度情報を平均化処理して基準測定開始ポイントとし、基準測定終了スイッチ(103f)をタッチ操作すると、このタッチ操作時点以前の所定に設定されたポイント数分の経度・緯度情報を平均化処理して基準測定終了ポイントとし、
機体の停止時には、停止時のポイント情報は無視し、停止直前で予め設定したポイント数分を平均化処理して基準測定開始ポイントまたは基準測定終了ポイントとする構成とすることを特徴とするトラクタとした。
車両の進行に応じて耕耘作業軌跡(T)を着色することを特徴とする請求項1記載のトラクタとする。
また、基準測定開始ポイント及び基準測定終了ポイントの位置情報の算出について精度の高い位置情報を得ることができる。
17)。
103a 「アシスト開始」スイッチ手段
103e 「基準測定開始」スイッチ手段
103f 「基準測定終了」スイッチ手段
A,An 開始ポイント
B,Bn 終了ポイント
Bk,Bt 終了ポイント
MS 基準経路
MLn 目標経路
MRn 目標経路
Claims (3)
- エンジンECU(93)、作業機昇降系ECU(94)、走行系ECU(95)を互いにCANで接続し、
GPSアンテナ又はGPSのモジュールと、通信アンテナ又は通信モジュールと、加速度センサと、車両の運転情報を収集するメモリーを備える情報通信端末(90)に対して近距離無線通信手段を介して携帯端末(92)を通信可能に構成し、
GPSによる機体の地点情報の入力と、基準測定開始ポイントから基準測定終了ポイントまでの機体の走行状態の入力により進行状況表示部(102)に直線の基準経路(MS)を設定する手段と、該進行状況表示部(102)に該基準経路(MS)と平行に目標経路(MLn,MRn…)を設定する手段を備え、
携帯端末(92)には基準経路(MS)及び目標経路(MLn,MRn…)を表示する画面を設けるトラクタにおいて、
機体にはロータリ耕耘装置(18)を装着し、
前記画面は、機体の直進状態に対するずれ量を左右方向に複数並べて設ける操舵表示ランプに表示する標準誘導画面表示と、目標経路からの機体のずれ量やステアリングハンドルの操舵量をアシストするためのアシスト矢印(V)を表示する詳細誘導画面表示にタッチ操作により切り替え可能に構成し、
前記詳細誘導画面表示では、画面中にトラクタ画像(Tr)又は広幅矢印を設け、機体進行とともに背景画面が下方にスクロールして、前記トラクタ画像(Tr)又は前記広幅矢印の現在地点が画面の略中央やや下方となるように設定すると共に、アシスト矢印(V)を表示し、該アシスト矢印(V)の方向は、機体の進行に合わせて前記トラクタ画像(Tr)又は前記広幅矢印が進路に沿って移動する様子を表示できる構成とし、
機体が基準経路(MS)に対して外れた距離(E)の大小が中央十字ポイント(K)からの左右方向の偏移量(ε)により目視判定できるよう中央の十字ポイント(K)から左右方向に隔ててアシスト矢印(V)を表示できる構成とし、アシスト矢印(V)の方向は目標直線や目標経路に対する機体の指向方向を表示し、
左右傾斜度を適宜演算して中央十字ポイント(K)に向けてゆるい角度のときはステアリングハンドル(24)の操舵量を少なく方向修正を促し、きつい角度のときはステアリングハンドル(24)の操舵量を大きく方向修正を行わせるよう表示させ、前記偏移量(ε)に応じてその傾きを変更する形態とし、機体が基準経路(MS)に対し外れた距離(E)の大小によってその距離(E)が大きいときは傾きを大きくし、距離が小となるに従い傾きが緩くなるように設定し、この場合のアシスト矢印(V)の指向する方向は中央十字ポイント(K)を通る中心線に向かわせ、
情報管理端末(90)のGPS機能を、携帯端末(92)のGPS機能に優先して利用し、情報管理端末(90)側のGPS機能が機能障害を発生した場合には、携帯端末(92)側に故障情報を発信すると共に、携帯端末(92)のGPS機能に自動的に切り替え構成とすることにより、耕耘作業を継続し、
基準測定開始ポイント及び基準測定終了ポイントの位置情報の算出について、
機体の移動中に基準測定開始スイッチ(103e)をタッチ操作すると、このタッチ操作時点以前の所定に設定されたポイント数分の緯度・経度情報を平均化処理して基準測定開始ポイントとし、基準測定終了スイッチ(103f)をタッチ操作すると、このタッチ操作時点以前の所定に設定されたポイント数分の経度・緯度情報を平均化処理して基準測定終了ポイントとし、
機体の停止時には、停止時のポイント情報は無視し、停止直前で予め設定したポイント数分を平均化処理して基準測定開始ポイントまたは基準測定終了ポイントとする構成とすることを特徴とするトラクタ。 - 携帯端末(92)には、作業幅(W)及び隣接作業における重なりしろ(Y)を入力可能とし、
車両の進行に応じて耕耘作業軌跡(T)を着色することを特徴とする請求項1に記載のトラクタ。 - 耕耘作業軌跡(T)の着色は作業回数を重ねるについて濃くなる表示をする請求項2記載のトラクタ。
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