KR20160070677A - 농용 작업 차량 - Google Patents

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Abstract

(과제) 주행 어시스트용 기준 경로의 설정에 있어서 보다 적성이며 또한 신속하게 기준 경로의 생성을 행하고자 한다.
(해결 수단) GPS에 의한 기체의 지점 정보로서 개시 포인트와 종료 포인트의 입력에 의해 진행 상황 표시부(102)에 직선의 기준 경로(MS)를 설정하는 수단과, 상기 진행 상황 표시부(102)에 상기 기준 경로(MS)와 평행으로 목표 경로(MLn, MRn…)를 설정하는 수단을 구비하고, 상기 기준 경로(MS)의 개시 포인트(A, An)를 설정하는 기준 측정 개시 스위치(103e)를 설치함과 아울러 종료 포인트(B, Bn…)를 설정하는 기준 측정 종료 스위치(103f)를 설치하는 농용 작업 차량에 있어서 기준 측정 개시 스위치(103e)의 설정 조작마다 새롭게 개시 포인트(An)로 갱신한다.

Description

농용 작업 차량{AGRICULTURAL WORK VEHICLE}
본 발명은 트랙터, 이앙기, 방제 작업기 등 농용 작업 차량에 관한 것이다.
농업용 트랙터의 포장에서의 운전에 있어서 미작업 부분이나 중복 작업 부분의 발생을 방지하여 작업자의 운전 부담을 경감할 목적으로 GPS 장치를 구비하여 수동 조종에 의해 차체를 예정 주행 경로를 따라 주행시키기 위한 주행 어시스트 장치에 관한 구성이 공지이다(특허문헌 1). 또한, GPS 장치에 의해 계측되는 위치 정보에 의거하여 기준 경로, 소위 티칭 경로를 작성하고, 이 경로에 의거하여 인접하는 목표 경로를 연산해서 농용 작업 차량의 자율 주행을 행하는 구성이 있다(특허문헌 2).
일본 특허공개 평 10-234204호 공보 일본 특허 제4948098호 공보
그런데, 상기 각 특허문헌에 있어서 목표 경로의 기준이 되는 티칭 경로의 생성은 다음과 같다. 특허문헌 1에 있어서는 직사각형상의 포장(F) 내에 있어서의 예정 주행 경로로서 포장 길이 방향을 따르며, 또한 폭 방향으로 설정 간격을 두고 인접해서 배열하는 복수의 작업 공정을 설정하지만, 이 작업 공정의 기준이 되는 예정 주행 경로의 주행 개시 위치와 주행 종료 위치의 구체적 설정 방법에 대해서는 개시가 없다. 또한, 특허문헌 2에 있어서, 티칭 경로의 개시점과 종료점은 티칭 SW를 누름으로써 개시점으로서 설정되고, 다시 한번 누르면 티칭 종료로 하도록 구성되어 각각의 차체 위치 정보에 의해 경로가 결정되는 구성이다.
그러나, 실제의 포장에 있어서 티칭 개시점, 종료점의 설정은 그 작업 종류, 포장 조건 등을 가미해서 임기로 설정되어야만 한다. 본 발명은 상기를 감안하여 티칭 경로 또는 기준선의 설정에 있어서 보다 적성이며 또한 신속하게 기준 경로의 생성을 행하게 하려고 한다.
본 발명의 상기 과제는 다음의 해결 수단에 의해 해결된다.
청구항 1에 의한 발명은 GPS에 의한 기체의 지점 정보로서 개시 포인트와 종료 포인트의 입력에 의해 진행 상황 표시부(102)에 직선의 기준 경로(MS)를 설정하는 수단과, 상기 진행 상황 표시부(102)에 상기 기준 경로(MS)와 평행하게 목표 경로(MLn, MRn…)를 설정하는 수단을 구비하고, 상기 기준 경로의 개시 포인트(A, An)를 설정하는 기준 측정 개시 스위치(103e)를 설치함과 아울러 종료 포인트(B, Bn…)를 설정하는 기준 측정 종료 스위치(103f)를 설치하는 농용 작업 차량에 있어서, 기준 측정 개시 스위치(103e)의 설정 조작마다 새롭게 개시 포인트(An)로 갱신하는 구성으로 했다.
청구항 2에 의한 발명은 청구항 1에 의한 발명에 있어서, 기준 측정 종료 스위치(103f)의 설정 조작마다 새롭게 종료 포인트(Bn)로 갱신하는 구성으로 했다.
청구항 3에 의한 발명은 청구항 1 또는 청구항 2에 의한 발명에 있어서, 기체의 작업 데이터 입력을 개시하는 어시스트 개시 스위치(103a)를 구비하고, 상기 어시스트 개시 스위치(103a)는 개시 포인트(A, An)를 설정하는 상기 기준 측정 개시 스위치(103e)에 겸용하는 구성으로 했다.
청구항 4에 의한 발명은 청구항 1 또는 청구항 2에 의한 발명에 있어서, 상기 기준 측정 종료 스위치(103f)의 설정 조작이 없는 것을 조건으로 기체의 선회 판정에 의거하여 선회점을 종료 포인트(Bt)로 설정하는 구성으로 한다.
청구항 5에 의한 발명은 청구항 1 또는 청구항 2에 의한 발명에 있어서, 우회 개시점을 일단 종료 포인트(Bk)에 임시로 설정하고, 그 후의 기준 측정 종료 스위치(103f)의 설정 조작이 있을 때에는 상기 임시 종료 포인트(Bk)를 기준 측정 종료 스위치(103f) 조작에 의한 종료 포인트(Bc)로 치환하고, 상기 기준 측정 종료 스위치(103f)의 설정 조작이 없을 때에는 상기 임시 종료 포인트(Bk)를 계속해서 종료 포인트로 하는 구성으로 했다.
(발명의 효과)
청구항 1 및 청구항 2에 의한 발명에 의하면 직선 모드에 있어서의 기준 경로의 개시 포인트(A, An) 중 어느 하나를 「기준 측정 개시」 스위치(103e)의 조작에 의해 임의로 설정할 수 있고, 한편 종료 포인트(B, Bn, Bk, Bc)에 있어서도 「기준 측정 종료」 스위치(103f)의 조작에 의해 임의로 설정할 수 있고, 포장 작업의 도중으로부터 주행 어시스트 상태로 할 수 있다. 이 때문에 변형 포장이어도 「기준 측정 개시」 스위치(103e)와 「기준 측정」 스위치(103f)의 조작에 의해 적정하게 기준 경로(MS)를 설정할 수 있고, 이후에는 작업 폭(w)에 따라서 복수의 목표 경로(MLn, MRn…)를 설정할 수 있다.
청구항 3에 의한 발명에 의하면 청구항 1, 청구항 2에 의한 효과에 추가해서 「기준 측정 개시」 스위치(103e)의 기능을 「어시스트 개시」 스위치(103a)에 구비시키고 있으므로 「어시스트 개시」 스위치(103a)의 조작에 의해 어시스트 개시되고, 즉 기체의 작업 데이터 입력을 개시하지만, 이 조작과 함께 개시 포인트(A)를 동시에 설정할 수 있기 때문에 실념에 의한 재작업을 적게 할 수 있다.
청구항 4에 의한 발명에 의하면 청구항 1 내지 청구항 3에 의한 효과에 추가해서 선회 판정을 행한 경우에는 선회점을 갖고 종료 포인트(Bk)로 간주하므로 기준 경로(MS) 설정을 실념할 우려가 없다.
청구항 5에 의한 발명에 의하면 청구항 1 내지 청구항 4에 의한 효과에 추가해서 식생하는 과수 등을 우회해서 종료 포인트(Bc)를 설정할 수 있어서 편리하다.
도 1은 본 실시예의 트랙터의 측면도이다.
도 2는 트랙터의 동력 전동기 구도이다.
도 3은 트랙터에서 사용하는 정보 통신의 사용 실시형태를 나타내는 도면이다.
도 4는 트랙터의 제어 장치 구성도이다.
도 5(A)는 휴대 단말의 마스터 화면, 도 5(B)는 트랙터 선택 화면 및 도 5(C)는 메뉴 표시 화면이다.
도 6은 선택 화면 표시 출력 처리를 나타내는 플로우 차트이다.
도 7은 휴대 단말의 표시 출력예이다.
도 8은 휴대 단말의 표시 출력예이다.
도 9는 휴대 단말의 표시 출력예이다.
도 10은 휴대 단말의 표시 출력예이다.
도 11은 휴대 단말의 표시 출력예이다.
도 12는 휴대 단말의 표시 출력예이다.
도 13은 주행 어시스트 화면 표시 일례이다.
도 14는 작업기 설정 화면 일례이다.
도 15는 주행 어시스트 제어를 나타내는 플로우 차트이다.
도 16은 기준 측정점 설정 제어를 나타내는 플로우 차트이다.
도 17(A), 도 17(B)는 개시 포인트 설정예를 나타내는 개요 설명도이다.
도 18(A), 도 18(B), 도 18(C)는 종료 포인트 설정예를 나타내는 개요 설명도이다.
도 19는 주행 어시스트 유도 제어를 나타내는 플로우 차트이다.
도 20은 주행 어시스트 유도 상태를 나타내는 표시 화면 일례이다.
도 21(A), 도 21(B), 도 21(C)는 어시스트 화살표 표시를 나타내는 개요 설명도이다.
도 22는 다른 주행 어시스트 유도 상태를 나타내는 표시 화면 일례이다.
도 23은 선회시 경로 선택 제어를 나타내는 플로우 차트이다.
도 24(A)는 이동시 위치 정보 산출 개략 설명도 및 도 24(B)는 정지시 위치 정보 산출 개략 설명도이다.
본 발명의 실시예를 도면과 함께 설명한다. 본 실시예에서는 작업 차량의 전형예인 트랙터에 대해서 설명한다. 트랙터는 주변속 8단, 부변속 3단, 합쳐서 24단의 변속이 가능한 트랙터이며, 도 1에 트랙터(1)의 측면도, 도 2에 동력 전동기 구도를 나타낸다.
이 트랙터(1)는 조타용의 전륜(2, 2)과 추진 차륜으로서의 후륜(3, 3)을 갖고, 보닛(4) 내에 탑재한 엔진(5)의 회전 동력을 미션 케이스(6) 내의 변속 장치에 의해 적당히 감속하고, 그 회전 동력을 후륜(3, 3)에 전달하도록 구성하고 있다. 엔진(5)의 회전 동력을 후륜(3, 3)뿐만 아니라 전륜(2, 2)에도 전달해서 4륜 전부를 구동하는 구성으로 해도 좋다.
또한, 미션 케이스(6) 내에는 기체의 진행 방향을 스위칭하는 전후진 스위칭 장치(9)와 8단의 변속이 가능한 주변속 장치(10, 11)와 3단의 변속이 가능한 부변속 장치(12)가 직렬로 접속되어 있다.
도 1에 있어서 미션 케이스(6)의 상부에는 유압 실린더 케이스(14)가 설치되고, 이 유압 실린더 케이스(14)의 좌우 양측에는 리프트 암(15, 15)이 회동 가능하게 피봇팅되어 있다. 리프트 암(15, 15)과 로어 링크(16, 16) 사이에는 리프트 로드(17, 17)가 개재되어 연결되고, 로어 링크(16, 16)의 후방부에는 작업기인 로터리 경운 장치(18)가 연결되어 있다.
유압 조작 레버(28)를 조작해서 유압 실린더 케이스(14) 내에 수용되어 있는 유압 실린더(14a)에 작동유를 공급하면 리프트 암(15, 15)이 상승측으로 회전되어 리프트 로드(17), 로어 링크(16) 등을 통해 상기 로터리 경운 장치(18)가 상승한다. 반대로 이 유압 조작 레버(28)를 하강측으로 조작하면 유압 실린더(14a) 내의 작동유는 유압 탱크를 겸하는 미션 케이스(6) 내로 배출되어 리프트 암(15, 15)을 하강시킨다.
또한, 상기 로터리 경운 장치(18)는 경운부(19)와 경운부(19) 상방을 덮는 주커버(20)와 주커버(20)의 후방부에 피봇팅된 리어 커버(22) 등을 갖는다.
또한, 스티어링 핸들(24)을 지지하는 핸들 포스트(25)의 좌측 상부에는 상기전후진 스위칭 장치(9)를 조작하는 전후진 스위칭 레버(27)가 설치되고, 이 전후진 스위칭 레버(27)를 중립 위치로부터 전방측으로 기울이면 기체는 전진하고, 반대로 후방측으로 당기면 기체는 후진하도록 되어 있다.
이어서, 도 2에 나타내는 동력선도에 의거하여 동력 전달계에 대해서 설명한다.
엔진(5)의 후방부에는 주클러치(30)가 설치되고, 이 주클러치(30)의 전동 후위에 전후진 스위칭 장치(9)가 설치되어 있다. 전후진 스위칭 장치(9)는 다판 마찰식의 유압 클러치(9a, 9b)로 이루어지고, 정상 상태에서는 중립 위치로 유지되고, 전후진 스위칭 레버(27)를 전후 방향으로 조작함으로써 전진측 유압 클러치(9a)가 접속되고, 또는 후진측 유압 클러치(9b)가 접속된다.
전진측 유압 클러치(9a)가 접속될 때에는 입력 기어(60)로부터 카운터 축(61)의 기어(62)와 리버서축(64)의 기어(65)를 경유해서 전진측 유압 클러치(9a)에 동력이 전달되어 리버서축(64)이 정회전한다.
또한, 후진측 유압 클러치(9b)가 접속될 때에는 입력 기어(60)로부터 카운터축(61)의 기어(62)와 카운터축(61)의 기어(66)와 카운터축(68)의 기어(69)를 경유하여 리버서축(64)의 후진용 기어(73)를 경유해서 후진측 유압 클러치(9b)에 동력이 전달되어 리버서축(64)이 역회전한다.
이 전후진 스위칭 장치(9)의 후위에는 4단 변속 가능한 싱크로 메시식의 제 1 주변속 장치(10)가 설치되고, 후술하는 제어 장치(100)로부터의 지령을 받아서 액추에이터(31, 31)가 신축하면 시프터(32, 32)가 전후로 이동되어서 변속을 행한다. 도 2에 있어서 전방측의 시프터(32)가 전후로 이동하면 4속과 3속이 얻어지고, 후방측의 시프터(32)가 전후로 이동하면 2속과 1속이 얻어진다. 또한, 이 경우에 있어서 주변속이 스위칭될 때에는 최초에 유압식의 전후진 스위칭 장치(9)의 유압 클러치가 중립으로 리턴되고, 변속 후에 다시 이 전후진 스위칭 장치(9)의 유압 클러치가 접속되도록 구성되어 있다.
그리고, 이 제 1 주변속 장치(10)의 후방부에는 고저 2단으로 스위칭 가능한 유압식의 제 2 주변속 장치(11)가 설치되어 있다. 전방측의 유압 클러치(11a)가 고속용의 클러치이며, 후방측의 유압 클러치(11b)가 저속용의 유압 클러치이다. 따라서 이 실시예에 있어서의 주변속 장치(10, 11)에서는 4×2를 합해서 8단의 변속이 가능하다.
또한, 이 제 2 주변속 장치(11)의 후방부에는 3단의 변속이 가능하며 감속비가 주변속 장치(10, 11)보다 비교적 큰 부변속 장치(12)가 설치되어 있다. 도 2에 나타내는 바와 같이 부변속 레버(34)를 조작해서 전방측의 시프터(35)를 전후로 이동시키면 고속(H)과 중속(M)이 얻어지고, 후방측의 시프터(35)를 후방측으로 이동시키면 저속(L)이 얻어진다.
부변속 장치(12)를 조작할 때에는 주클러치(30)의 온 오프 조작을 필요로 한다. 즉, 주클러치 페달(29)을 밟아서 부변속 레버(34)를 전후 방향 또는 좌우 방향으로 조작하고, 변속 조작 후에는 주 클러치 페달(29)을 멀어지게 해서 엔진 회전 동력을 변속 장치측으로 전달한다.
또한, 주변속 장치(10, 11)에 대해서는 부변속 레버(34)의 노브에 설치한 증속 스위치(37)와 감속 스위치(38)를 눌러서 변속을 행한다(도 2 참조). 증속 스위치(37) 또는 감속 스위치(38)를 누르면 1단씩 변속이 행해져 속도가 느린 1속으로부터 속도가 빠른 8속까지의 범위로 주변속 장치(10, 11)의 변속이 이루어진다. 그리고, 이 부변속 장치(12)에 의해 감속된 동력을 드라이브 피니언축(40)에 전달하고, 후륜 디퍼런셜 장치(41), 최종 감속 장치(42)를 순차적으로 통해 후륜(3, 3)을 구동한다.
후륜 디퍼런셜 장치(41)의 바로 앞에서 후륜 구동계로부터 분기된 동력은 전륜 구동계로서 이용되고, 전륜 구동계 중에는 전륜(2, 2)을 후륜(3, 3)과 등속으로 구동시키거나 전륜(2, 2)을 후륜(3, 3)보다 증속시켜서 회전시키거나 하는 전륜 증속 장치(44)가 설치되어 있다. 이 전륜 증속 장치(44)의 전방측의 유압 클러치(44a)가 접속되면 전륜 증속 상태가 되고, 후방측의 유압 클러치(44b)가 접속되면 등속 사륜 구동 상태가 되고, 양쪽의 유압 클러치(44a, 44b)가 OFF가 되면 후륜(3, 3)만 구동되는 2륜 구동의 상태가 된다. 전륜 구동축에는 전륜 디퍼런셜 장치(46)와 전륜 최종 감속 장치(47)가 설치되어 있다.
또한, 도 2의 동력 전달선도에 있어서 부변속 장치(12)가 고속(H)이 되어 있을 때에 한해 부변속 레버(34)를 그대로 가로로 이동시키면 노상 주행 속도에 적합한 노상 속도 위치(HH)로 스위칭된다. 이 경우, 주변속은 1속으로부터 8속까지 중, 고속측의 5속, 6속, 7속, 8속을 선택할 수 있다. 도로를 주행하는 경우에는 고속 주행을 전제로 하고 있으므로 고속측만을 우선하고, 저속측을 자동적으로 커트시켜서 변속 조작이 행해져도 1~4속에는 들어가지 않도록 해서 조작성을 향상시키고 있다.
PTO 출력축(83)의 구동은 다음과 같이 해서 행해진다.
입력 기어(60)로부터 카운터축(61)의 기어(62)를 통해 PTO 클러치(70)의 구동용 기어(75)에 동력이 전달되어 PTO 클러치(70)에 동력이 전달된다. PTO 클러치(70)가 입력 상태가 되면 2개의 유압 실린더(76과 77)에 의해 슬라이딩 제어되는 4단 변속 기어 기구(3단째의 기어(81a)와 1단째의 기어(81b)와 4단째의 기어(81c)와 2단째의 기어(81d)로 이루어진다)에서 선택되어 있는 변속단에서 PTO 구동축(71)이 구동된다.
예를 들면, 유압 실린더(76)에 의해 슬라이딩되는 종동축(79) 상의 기어(80a)가 PTO 변속축(72)의 기어(81a)와 맞물리면 PTO 변속축(72)으로부터 종동축(79)의 출력 기어(82)를 경유해서 PTO 출력축(83)의 출력 기어(85)에 동력 전달되어서 PTO 구동축(71)이 구동한다(PTO 2속). 마찬가지로 유압 실린더(76)에 의해 기어(80b)가 기어(81b)에 맞물리면 PTO 4속이 된다. 유압 실린더(77)에 의해 기어(80c)가 기어(81c)에 맞물리면 PTO 1속이 된다. 유압 실린더(77)에 의해 기어(80d)가 기어(81d)에 맞물리면 PTO 3속이 된다.
또한, 상기 기어(80a)가 기어(81a)에 맞물려 있지 않은 상태이며, 역전축(86) 상의 역전 기어(87)를 슬라이딩시켜서 상기 기어(81a)에 맞물리게 함과 아울러 기어(80a)에도 맞물려 있는 상태가 되면 PTO 구동축(71)은 역전 구동한다. 역전의 경우는 이 1속뿐이다.
상기 트랙터에서 사용하는 정보 통신 단말의 사용 실시형태를 도 3에 나타낸다.
트랙터는 GPS 안테나를 내장한 정보 통신 단말(90)을 차량에 탑재하고 있어 상기 정보 통신 단말(90)에 의해 기지국(91)과 무선 통신이 가능하며, 상기 기지국(91)은 트랙터의 제조 메이커 등이 담당하는 서버 관리자와 통신 가능하다.
또한, 서버 관리자는 트랙터의 유저, 트랙터의 제조 메이커의 영업소 등에 있는 단말과 통신 가능한 구성이다.
트랙터 내에는 차량의 기초 정보로서 차량 관리 정보, 차량 운전 정보, 작업기 기초 운전 정보가 있고, 이들은 상기 정보 통신 단말(90)에 정보 수집되는 구성이다. 여기에서 정보 통신 단말(90)에는 GPS 안테나 또는 모듈, 통신 안테나 또는 모듈, G(가속도) 센서, 메모리, 전지 등이 배치되어 있다. 또한, 상기 차량 관리 정보 중에는, 예를 들면 기종, 형식, 호기 등의 차량 특정 번호, 차 아워 미터 정보인 가동 시간, GPS가 제공하는 위치 정보가 포함되고, 상기 차량 운전 정보 중에는, 예를 들면 엔진 오일 압력, 엔진 냉각 수온, 순간 연비, 연료 잔량, 3P 위치 정보, 주행 변속 위치, 차량 차속 정보, PTO 회전수, 엔진 회전수 등이 있고, 상기 작업기 기초 운전 정보의 중에는, 예를 들면 기종, 형식, 호기 등의 차량 특정 번호, 작업기가 로터리 경운 장치인 경우의 경운폭 정보·경심 정보 등 작업기가 약액 산포 장치인 경우의 농약 산포량(단위 면적당 산포량)·농약 탱크 잔량·산포 폭 정보·수확량 정보 등이 있다.
그리고, 상기 정보 통신 단말(90)은 상기 트랙터로부터 입수한 정보를 수집해서 데이터의 분석·가공을 행하고, 상기 정보로서는 차량 운전 정보, 가동 시간의 수집, 연비의 수집, 고장 정보 등의 차량 정보, 작업기마다의 가동 정보, 작업기 소비재(예를 들면, 사용하는 비료 등) 정보, 작업 운전 경로 정보, 작업기마다의 차속 정보 등의 농업 기계 특유 정보가 있다. 또한, 상기 데이터의 분석·가공에 의해 유지 보수 시기 안내, 연비를 절약하기 위한 경제적인 운전 권장 안내 등 정보를 제공할 수 있다. 상기 유지 보수 시기 안내는 고장 수리의 신속 대응, 소모 부품 시기 안내 등이며, 상기 연비를 절약하기 위한 경제적인 운전 권장 안내는 포장마다의 토양 정보 등의 제공이다.
도 4에 본 실시예의 트랙터의 차내 LAN 시스템과, 정보 통신 단말(90) 및 외부 장치로서의 휴대 단말(92)의 시스템의 구성도를 나타낸다.
즉, 트랙터의 제어 장치(100)에는 엔진 ECU(93), 작업기 승강계 ECU(94), 주행계 ECU(95)가 있고, 서로 CAN2(Controller Area Network)에서 접속하고 있다. 또한, 트랙터는 휴대 단말(92)과 정보 통신 단말(90)과 외부 통신 유닛(96)을 구비하고 있고, 정보 통신 단말(90)에 대해서 근거리 무선 통신 수단(예를 들면, Blue tooth(등록상표))을 통해 휴대 단말(92)에 통신 가능하게 구성하고 있다. 또한, 정보 통신 단말(90)에는 하드디스크(97)가 접속되어 있다. 휴대 단말(92)은 태블릿 PC, 스마트 폰, PC 등이 사용되고, 후술하는 주행 어시스트 제어에 관한 프로그램을 구비하고, 화면에 의한 표시와 함께 상기 제어를 담당한다.
또한, 터치 패널 조작부를 갖는 휴대 단말(92)과 상기 정보 통신 단말(90)과 외부 통신 유닛(96)은 서로 CAN1에서 접속되어 있다. 또한, CAN1은 작업기 승강계 ECU(94)를 통해 트랙터 각 제어계에 접속되고, 또한 외부 접속 커플러를 통해 작업기 ECU(98)와 접속되어 있고, 작업기 ECU(98A)는 작업기가 로터리 경운 장치(18)인 예를 나타낸다. 작업기 ECU(98B)는 약제 산포 작업기의 일례를 나타내고, 붐 신축 위치, 붐 각도, 약액의 액압, 액 유량, 액 잔량 등의 입력에 의해 액압 조정, 노즐 스위칭, 붐 신축, 붐 개폐 등을 행하는 전자 솔레노이드를 작동할 수 있는 구성으로 되어 있다. 또한, 작업기를 약제 산포 장치(도시 생략)로 교환하면 작업기 ECU(98B)로의 접속이 된다.
이어서, 휴대 단말(92)의 구성예에 대해서 설명한다. 도 5에 나타내는 바와 같이 상기 휴대 단말(92)에는 표시 화면에 선택된 기종 및 형식에 있어서의 각종 데이터 등의 표기와 함께 터치식 각종 스위치군 표시로 스위칭되도록 구성되어 있다. 그리고, 그 표시 일례를 도 6의 플로우 차트에 따라 설명한다.
우선, 상기 휴대 단말(92)의 도면 외 전원 스위치를 ON함과 아울러 트랙터 본기의 전원 스위치(키 스위치)를 ON한다(스텝 101~스텝 103). 그렇게 하면 휴대 단말(92)은 이용 기계, 예를 들면 트랙터, 이앙기 또는 콤바인 등의 기종 및 각각의 형식 구분을 선택할 수 있는 마스터 화면(A)(도 5(A))이 표시되고, 예를 들면 트랙터를 선택하면 상기 선택된 트랙터의 상기 차량 관리 정보 등이 표시되는 표시 화면(B)으로 스위칭되어(동 도면(B)) 「작업 실적」, 「연료 사용량·연비」, 「주행 거리·작업 시간」, 「작업 분석」, 「에러 정보」 및 「주행 어시스트」의 각 스위치(101a~101f)를 표시한 메뉴 표시 화면(C)(동 도면(C))으로 이행된다(스텝 104~스텝 105).
또한, 상기 도 5(B)에 일례를 나타내는 바와 같이 트랙터의 차량 관리 정보로서는 기종·형식, 구입일, 사용 시간을 나타내는 아워 미터, PTO 클러치 ON 시간을 누적한 작업 시간, 연료 탱크 내의 연료 잔량, 수온의 상황, 요소 잔량 상황, 배터리 전압, 에어 클리너 상태, 엔진 유압 상황이 표시되는 것이다.
이 메뉴 표시 화면(C)의 이들 표시 스위치군(101) 중 필요한 스위치를 터치 선택함으로써 화면은 이행된다(스텝 106~스텝 116). 예를 들면, 「작업 실적」 스위치(101a)가 선택되면 화면(D)(도 7(A))의 리스트 표시(D1)로 스위칭된다. 이 화면(D)은 지정 기간 내에 실시된 날마다 작업 시간, 작업 내용, 사용 자재명 등 상기 작업기 기초 운전 정보를 표 형식으로 표시한다. 또한, 지도 화면(D2) 상태로 스위칭하면(동 도면(B)) 상기 작업의 내용과 대응하는 포장(D3)을 동시에 시인할 수 있다.
메뉴 표시 화면(C)으로 리턴하여 「연료 사용량·연비」 스위치(101b)가 눌리면 화면(E1)(도 8(A)), 화면(E2)(동 도면(B))의 막대 그래프와 꺾은 선 그래프의 복합 그래프가 표시되어 상기 차량 운전 정보를 주로 해서 표시한다. 상기 화면(E)은 선택된 년, 월 또는 일마다 연료 소비량을 상기 단위 기간마다 또는 누적 기간마다 꺾은 선 그래프 표시하고, 동시에 연비를 막대 그래프 표시하는 것이다.
또한, 메뉴 표시 화면(C)으로 리턴하여 「주행 거리·작업 시간」 스위치(101c)를 선택하면 화면(F1)(도 9(A)), 화면(F2)(동 도면(B)), 화면(G1)(도 10(A)), 화면(G2)(동 도면(B))의 막대 그래프 표시로 스위칭된다. 화면(F)은 일·월마다 등에 엔진 가동 중, 작업기에 의한 작업 시간과 기타 시간을 구별해서 표시하고, 화면(G)은 엔진 부하에 의거하여 구분된 부하 상황 구분마다 비율을 막대 그래프로 표시한다.
다시 메뉴 표시 화면(C)으로 리턴하여 「작업 분석」 스위치(101d)가 눌리면 조작 횟수를 레이더 차트로 나타내는 화면(H)(도 11)으로 이행한다. 브레이크 페달 우, 브레이크 페달 좌, 주변속 레버 등의 조작 횟수를 전회의 동류 작업이나 전년의 작업 등의 평균값과 함께 표시하고, 상기 작업에 있어서의 조작의 평가를 행할 수 있다.
마찬가지로 「에러 정보」 스위치(101e)가 눌리면 화면(I)(도 12)으로 이행된다. 화면(I)에서는 각종 항목과 그 상황을 표 형식으로 표시하고, 경고 상태에 있는 항목은 그 취지를 표시함과 아울러 강조 표시하고(I1, 동 도면(A)), 아울러 화면 스위칭에 의해 발생 개소를 지도 상에 표시할 수 있는 것이다(I2, 동 도면(B)). 도면예에서는 「주변속 센서값 이상」을 경고 표기해서 발생 개소, 내용, 처치를 표기하고 있다.
이어서, 「주행 어시스트」 스위치(101f)가 눌린 경우에 대해서 설명한다.
「주행 어시스트」 스위치(101f)가 눌리면 주행 어시스트 화면(J)(도 13)으로 스위칭된다. 이 주행 어시스트 화면(J)에는 기본 화면(J1)과 상세 화면(J2)이 있고, 선택 스위치(106A, 106B)의 조작에 의해 임의로 스위칭할 수 있다. 기본 화면(J1)은 진행 상황 표시부(102)와, 상기 표시부(102)의 좌우 일측부에 배치한 터치 스위치군 표시부(103)와, 상기 표시부(102)의 상부에 배치된 조타 표시부(104)와, 상태 등 표시부(105)를 구비해서 기체의 진행에 맞춰서 진행 상황 표시부(102)의 트랙터 화상이 진로를 따라 상대적으로 이동하는 형태를 표시할 수 있는 구성으로 하고 있다(동 도면(A)). 한편, 상세 화면(J2)에 있어서 기본 화면(J1)과 다른 점은 터치 스위치군의 내용·기능이 서로 다른 점이다.
우선, 기본 화면(J1)의 터치 스위치군(103a~103d) 중 「어시스트 개시」 스위치(103a)를 터치 조작하면 기체의 작업 데이터 입력을 개시하고, 예를 들면 트랙터 기체 각 부의 가동 상황이 각종 센서값을 통해 입력되는 것 이외에 진행 상황 표시부(102)에 트랙터 이동에 따르는 작업 흔적(이하, 작업 궤적)이 리얼 타임으로 표시되도록 구성하고 있다. 이때, 다이얼로그 확인의 표시, 예를 들면 「포장 작업 개시합니까?」의 표시가 이루어지고, 「예」의 선택에 의해 정식으로 스위치(103a) 조작이 접수된다. 「어시스트 종료」 스위치(103b)를 터치 조작하면 상기 가동 상황의 입력을 중단하거나 또는 작업 궤적의 표시가 정지 처리된다. 이때, 다이얼로그 확인의 표시, 예를 들면 「포장 작업 종료합니까?」의 표시가 이루어지고, 「예」의 선택에 의해 정식으로 스위치(103b) 조작이 접수된다.
그리고, 「설정」 스위치(103c)를 선택해서 터치 조작하면 「주행 어시스트 모드 선택」 및 「작업기 설정」 중 어느 하나를 지정하는 화면(도시 생략)으로 스위칭되고, 「주행 어시스트 모드 선택」측을 지정하면 「직선 모드」와 「곡선 모드」의 표기 화면(도시 생략)으로 스위칭되고, 어느 하나를 선택해서 터치 조작한다. 또한, 본 실시예는 「직선 모드」 선택의 경우에 관한 것이다. 또한, 「작업기 설정」측을 지정하면 작업기, 예를 들면 로터리 경운 장치(18)의 작업 폭(W)이나 인접 작업에 있어서의 중복값(Y)을 입력 설정할 수 있다. 예를 들면, 지정된 숫자 입력부(N1, N2)에 수치 입력하는 구성이다(도 14).
상기 직선 모드에 있어서의 기준 직선 경로를 작성하는 티칭을 행하고, 이어서 이 기준 직선 경로에 의거하여 인접 작업 목표 직선 경로를 설정하는 구성을 설명한다. 인접 작업 중 왕복 행정 모두 목표 직선 경로를 따라 작업할 때의 기체의 어긋남이나 진행 방향을 지시 지원하는 구성이다.
도 15의 플로우 차트에 의거하여 주행 어시스트 제어에 대해서 설명한다. 휴대 관리 단말의 스위치를 ON하면 통신 상태가 되고, GPS 정보 및 기체 각 부 정보를 수신 가능해진다(스텝 201~스텝 204). 여기에서, 상기 기본 화면(J1)을 호출하고(스텝 205), 「설정」 스위치(103c)를 터치 조작한다(스텝 206). 설정의 대상으로서 「직진 모드」 및 「작업 폭(W)」을 설정(스텝 207, 스텝 208)한다. 그 작업의 개시에 있어서 「어시스트 개시」 스위치(103a)를 터치 조작한다(스텝 209). 이어서, 주행 어시스트 화면(J)을 상세 화면(J2)으로 스위칭해둔다(스텝 210). 이들 사전 준비를 행한 후, 예를 들면 로터리 경전 작업을 행하면 작업 궤적 표시가 작업 진행과 함께 표시된다(스텝 211, 스텝 212).
「기준 측정 개시」 스위치(103e)를 터치 조작하면 개시 포인트(A)의 위치가 산출되어 기억된다(스텝 213, 스텝 214). 그 후 소정 거리 이동한 후 「기준 측정 종료」 스위치(103f)를 터치 조작하면 종료 포인트(B)가 산출된다(스텝 215, 스텝 216). 이들 개시 포인트(A)와 종료 포인트(B)를 연결하는 선분에 의해 기준 경로(MS)가 설정되고, 진행 상황 표시부(102)에는 색 x로 표시된다(스텝 217).
이어서, 작업 폭(w)을 호출하고, 기준 경로(MS)에 좌우측에 평행하는 선분을 그어 이것을 목표 경로(MLn, MRn…)로 하고, 그 라인 색을 기준 경로(MS)의 라인 색 x와 다른 색 y로 표시한다(스텝 218, 스텝 219).
이와 같이 기준 경로(MS)로부터 목표 경로(MLn, MRn…)를 연산한 후, 후술하는 「주행 어시스트」 유도 제어를 행한다(스텝 220). 그때 작업 데이터 검출 및 기억을 행하여 데이터 축적해둔다(스텝 221). 작업을 종료하는 경우에는 기본 화면(J1)으로 다시 스위칭하고, 「어시스트 종료」 스위치(103b)를 ON한다(스텝 222~스텝 224).
도 16~도 18의 플로우 차트 및 개요 설명도에 의거하여 기준 측정 개시점 즉 개시 포인트(A) 및 기준 측정 종료점, 즉 종료 포인트(B)를 설정하는 순서에 대해서 상세하게 설명한다. 이때 미리 주행 어시스트 화면(J)은 기본 화면(J1)으로부터 상세 화면(J2)으로 스위칭해둔다.
휴대 단말(92)의 전원을 ON하고, 트랙터의 정보 통신 단말(90)로부터 GPS 정보를 수신 가능한 통신 중으로 한다(스텝 301). 그리고 기체를 포장 내로 이동하여 작업 개시 지점이 이르면 「어시스트 개시」 스위치(103a)를 터치 조작해서 ON으로 하고(스텝 302), 진행 상황 표시부(102)나 조타 표시부(104)도 ON한다(스텝 303). 이 선택한 지점으로부터 진행 상황 표시부(102)에는 작업 궤적(T)이 기체 이동과 함께 표시된다. 이어서, 오퍼레이터에 있어서 개시 포인트(A)에 적합하다고 판단한 시점에서 「기준 측정 개시」 스위치(103e)를 터치 조작하고(스텝 304), 최초의 터치 조작인지가 판정되면 개시 포인트(A)로서 설정된다(스텝 305, 스텝 306). 스텝 305에서 2회째 이후로 판정된 경우, 즉 제어부에 최초의 포인트(A)의 좌표가 기억되어 있는 것 등을 조건으로 새롭게 포인트(A)로서 입력된 경우에는 상세 화면(J2)에 다이얼로그 확인의 표시, 예를 들면 「강제적으로 기준 측정을 개시합니까?」의 표시가 되고(스텝 307), 이 다이얼로그 확인에서 「예」의 입력을 접수한 경우에만 새롭게 포인트(A1, A2…)가 기억된다. 「기준 측정 개시」 스위치(103e)의 조작을 n회 반복하면 개시 포인트(A)는 개시 포인트(An)로 갱신되는 것이 된다(스텝 308). 또한, 전회 이전의 기억된 개시 포인트(An-1)의 기억은 소거된다(도 17 중 (A)). 또한, 선회 후이어도 「기준 측정 개시」 스위치(103e)를 터치 조작하고, 다이얼로그 확인을 행함으로써 개시 포인트(A, An)를 갱신할 수 있다(도 17 중 (B)).
또한, 상기 도 17 중에 기재한 바와 같이 「기준 측정 개시」 스위치(103e)의 기능을 「어시스트 개시」 스위치(103a)에 구비시키고 있다. 따라서 이 구성의 경우에는 상기 스텝 302 시점에서 개시 포인트(A)를 동시에 설정할 수 있기 때문에 실념에 의한 포인트 정정을 적게 할 수 있다. 또한, 상기 「어시스트 개시」시의 개시 포인트(A)를 소거하고 싶은 경우에는 상기한 바와 같이 적당한 장소에서 「기준 측정 개시」 스위치(103e)의 터치 조작을 행하면 좋다.
도 16의 플로우 차트의 설명으로 리턴하여 오퍼레이터는 종료 포인트(B)에 상응한다고 판단한 시점에서 「기준 측정 종료」 스위치(103f)를 터치 조작한다(스텝 309). 최초의 터치 조작인지가 판정되고, 또한 개시 포인트(A 또는 An)와의 거리가 미리 설정된 소정량(D) 미만이 아닐 때, 즉 개시 포인트(A 또는 An)와의 거리(D)가 소정 이상(예를 들면, 10m)인 것의 확인이 이루어져 종료 포인트(Bs)가 설정된다(스텝 310, 스텝 311, 스텝 312, 스텝 313). 스텝 312에서 개시 포인트(A 또는 An)와의 거리가 미리 설정한 소정량(D) 미만일 때에는 상세 화면(J2)에 다이얼로그 확인의 표시, 예를 들면 「기준선 종료를 현재지로 다시 설정하겠습니까?」의 표시가 되고(스텝 314), 이 다이얼로그 확인에서 「예」의 입력을 접수했을 경우에만 새롭게 포인트(B)가 기억된다(스텝 313). 또한, 스텝 310에서 2회째 이상이라고 판단되고, 또한 「어시스트 개시」 스위치(103e)를 ON의 후 지금까지 선회 판정을 하지 않고 있는 것을 조건으로 종료 포인트는 종료 포인트(B)로부터 종료 포인트(Bn)로 갱신된다(스텝 315, 스텝 316)(도 18 중(A)).
상기 스텝 311에서 직진 상태가 아닐 때, 즉 스티어링 핸들 조작이 되었을 때에는 이하와 같이 종료 포인트가 설정된다. 선회 판정이 되었음에도 불구하고 종료 포인트(B)의 설정이 아직 이루어져 있지 않은 경우(스텝 317), 선회점, 즉 직선 상태로부터 선회 개시에 이르는 지점을 종료 포인트(Bt)로 간주하는 처리를 행한다(스텝 318)(도 18 중 (B)). 또한, 스텝 317에서 선회 판정이 얻어지지 않는 우회 운전과 같은 경우, 우선은 우회 개시점, 즉 직선 목표로부터 약간 어긋난 경로를 찾아가는 변화점을 종료 포인트(Bk)로서 일단 기억하고(스텝 319), 우회 진행 후 「기준 측정 종료」 스위치(103f)를 터치 조작하면 다이얼로그 확인의 표시가 되고(스텝 320, 스텝 321), 이 다이얼로그 확인에서 「예」의 입력을 접수한 경우에만 스텝 322의 종료 포인트(Bc)로 치환한다(스텝 322)(도 18 중 (C)). 이와 같이 해서 설정한 개시 포인트(A 또는 An) 중 어느 하나와 종료 포인트(B, Bn, Bt, Bc) 사이의 선분을 기준 경로(MS)로서 설정할 수 있고(스텝 323), 목표 경로(MLn, MRn…)를 설정하는 것이다(스텝 324). 또한, 개시 포인트(A, An)는 선회 판정의 전후를 막론하고 상시 수정 가능하지만, 종료 포인트(B, Bn) 등은 선회 완료의 후에는 변경을 접수하지 않는 구성으로 하고 있다.
상기와 같이 직선 모드에 있어서의 기준 경로의 개시 포인트(A, An) 중 어느 하나를 「기준 측정 개시」 스위치(103e)의 터치 조작에 의해 임의로 설정할 수 있고, 한편 종료 포인트(B, Bn, Bk,Bc)에 있어서도 「기준 측정 종료」 스위치(103f)의 터치 조작에 의해 임의로 설정할 수 있고, 포장 작업의 도중으로부터 주행 어시스트 상태로 할 수 있다. 이 때문에 변형 포장이어도 「기준 측정 개시」 스위치(103e)와 「기준 측정 종료」 스위치(103f)의 조작에 의해 적정하게 기준 경로(MS)를 설정할 수 있고, 이후에는 작업 폭(w)에 따라 복수의 목표 경로(MLn, MRn…)를 설정할 수 있어서 편리하다. 특히, 종료 포인트(Bk)의 설정에 대해서 선회 판정을 행한 경우에는 선회점을 갖고 종료 포인트(Bk)로 간주하므로 기준 경로(MS) 설정을 실념할 우려가 없고, 또한 식생하는 과수 등을 우회해서 종료 포인트(Bc)를 설정할 수 있으므로 편리하다.
이어서, 도 19의 플로우 차트에 의거하여 주행 어시스트 유도 제어에 대해서 설명한다.
실시예에 의한 주행 어시스트 화면(J)의 상기 조타 표시부(104)의 표시 형태가 2종류로 구성되어 있고, 이 중 표준 유도 화면 표시에서는 조타 표시부(104)가 램프 표시(104a)로 구성되고, 이 조타 표시부(104)를 터치 조작으로 램프 표시 대신에 화살표 표시의 상세 유도 화면 표시로 스위칭되는 구성이다. 휴대 단말(92)의 전원을 ON하고, 트랙터의 정보 통신 단말(90)로부터 GPS 정보를 수신 가능한 통신 중으로 한다(스텝 401). 표준 유도 화면이 표시되고(스텝 402), 「어시스트 개시」 스위치(103a)를 ON, 기준 경로(MS)가 설정되면(스텝 403, 스텝 404) 진행 상황 표시부(102)에는 상기한 바와 같이 색 x의 기준 경로(MS)와 색 y의 목표 경로(MLn, MRn…)가 평행으로 표시되고, 기준 경로(MS) 상 근방에 트랙터 화상(Tr)이 화면 상에 진행 방향을 향해서 표시되어 있다(스텝 405). 현재 위치(P)와 기준 경로(MS)의 어긋남량(E)이 GPS로부터의 정보에 의해 산출된다(스텝 408).
여기에서, 상기 조타 표시부(102)를 터치 조작하면 조타 표시부(104)는 표준 유도 화면 표시로서의 램프 표시 상태로부터 상세 유도 화면 표시로서의 화살표 표시로 스위칭된다(스텝 409~스텝 411).
즉, 상기 상세 유도 화면 표시에서는 트랙터 기체의 진행 방향을 도 20에 있어서 상측으로 설정하고, 기체 진행과 함께 화면 중의 트랙터 화상(Tr)(또는 광폭 화살표)은 배경 화면이 하방으로 스크롤되어서 트랙터 화상(Tr)의 현재 지점이 진행 방향 표시부(102)의 대략 중앙 약간 하방이 되도록 설정하고 있다. 그리고, 상세 유도 화면 표시 상태의 조타 표시부(104)에는 어시스트 화살표(V)를 표시하고, 상기 화살표(V)의 방향은 기체의 진행에 맞춰서 진행 상황 표시부(102)의 트랙터 화상(Tr)이 진로를 따라 이동하는 모양을 표시할 수 있는 구성으로 하고 있다. 그리고, 중앙 십자 포인트(K)로부터 좌우 방향으로 간격을 두고 표시할 수 있는 구성으로 하고 있다. 즉, 기체가 기준 경로(MS)에 대해서 멀어진 어긋남량(E)의 대소가 중앙 십자 포인트(K)로부터의 좌우 방향의 간격량(편이량)(ε)에 의해 육안으로 판정할 수 있도록 표시하고, 어시스트 화살표(V) 방향은 목표 직선이나 목표 경로에 대한 기체의 지향 방향을 표시하고 있다. 이와 같이 조타 표시부(104)의 어시스트 화살표(V) 표시에 의해 오퍼레이터는 기준이 되는 목표 직선이나 목표 경로로부터의 기체의 어긋남량이나 스티어링 핸들(24)의 한정 방향을 용이하게 파악할 수 있다(스텝 412).
이어서, 기체의 직진 상태인지의 여부가 판정된다(스텝 413). 직진 상태로 판정되면 기체 진행 방향선(St)을 연산한다(스텝 414). 스텝 414의 연산과 함께 기준 경로(MS)에 대한 기체 진행 방향선(St)이 이루는 각도(θ)를 산출하고, 트랙터 화상(Tr)이 상향 상태가 되도록 진행 상황 표시부(102)를 회전 표시시킨다(스텝 415~스텝 417).
또한, 상기 각도(θ)는 구체적으로는 GPS 정보에 의한 경위도 위치 정보에 의거하여 기체 진행 방향선(St)의 방위각과 기준 경로(MS)의 방위각의 차로부터 산출하고 있다. 또한, 기준 경로(MS)의 방위각은 진행 방향을 따르는 방향으로 미리 결정하는 것으로 한다.
조타 표시부(104)에 있어서의 어시스트 화살표(V)로 전개하고(스텝 418), 그리고 어시스트 주행을 행하지만, 예를 들면 좌우 경사도를 적당히 연산해서 중앙 십자 포인트(K)를 향해서 완만한 각도일 때에는 스티어링 핸들(24)의 조타량을 적게 방향 수정을 촉진하고, 급격한 각도일 때에는 스티어링 핸들(24)의 조타량을 크게 방향 수정을 행하게 하도록 표시시킬 수 있다(스텝 419). 또한, 간이적인 표시로서는 상기 어긋남량(E) 내지 간격량(ε)에 따라 그 경사를 변경하는 형태로 해도 좋다. 도 21에 나타내는 바와 같이 기체가 기준 경로(MS)에 대하여 멀어진 어긋남량(E)의 대소에 따라 그 어긋남량(E)이 클 때에는(ε=ε3), 경사를 크게 하고(θ=θ3), 어긋남량이 작아짐에 따라서(ε=ε2→ε=ε1), 경사가 완만해지도록 설정한다(θ=θ2→θ=θ1). 이 경우, 화살표(V)가 지향하는 방향은 중앙 십자 포인트(K)를 통하는 중심선에 향하게 함으로써 오퍼레이터는 단순히 목표 경로로부터 멀어져 있는 것을 시인할 수 있을 뿐만 아니라 수정에 필요한 스티어링 핸들(24)의 조타 회전량의 대소를 파악할 수 있다.
이후 「어시스트 종료」 스위치(103b)를 ON으로 해서 주행 어시스트 상태를 종료한다(스텝 420, 스텝 421).
상기 플로우 차트에 있어서의 스텝 409에서 NO의 판정이 행해지면 조타 표시부(104)는 램프 표시를 유지 계속하고 있고, 기체의 직진 상태를 확인한 후, 어긋남량(E)에 알맞은 램프 표시를 행하고, 방향 수정을 촉진할 수 있다(스텝 422~스텝 424). 즉, 도 22의 실시 일례에서는 좌우에 복수 병렬하여 설치하는 조타 표시 램프(110, 110…)는 중앙 1개가 녹색(110g)이며, 그 인접 2개가 오렌지색(110o), 나머지는 적색(110r)의 램프 색으로 되어 있다. 상기 어긋남량(E)의 대소에 따라 상기 램프가 점등되지만, 실시예에서는 상시 인접의 3개의 램프(110, 110…)를 점등시킴으로써 간이하게 파악할 수 있도록 하고 있다.
따라서, 좌우 변위의 적색(110r)의 램프(110, 110…)가 점등할 때에는 중앙 1개의 녹색(110g) 및 인접 2개의 오렌지색이 점등하는 상태가 되도록 오퍼레이터는 스티어링 핸들(24)을 좌·우 조타하여 방향 수정하는 것이다.
상기 도 20, 도 22에 있어서 현재의 작업 궤적(T)을 표시하면서 진행하지만, 다른 착색에 의해 작업 횟수를 파악할 수 있도록 구성하고 있다. 예를 들면, 도 20에 있어서 1회째의 작업, 2회째의 작업, 3회째의 작업을 거듭해 감에 따라 조금씩 그 착색 표기가 짙어지도록 설정하고 있다.
이어서, 선회시의 목표 경로 선택 제어에 대해서 설명한다.
휴대 단말(92)의 전원을 ON하고, 트랙터의 정보 통신 단말(90)로부터 GPS 정보를 수신 가능한 통신 중으로 한다(스텝 501). 진행 상황 표시부(102), 조타 표시부(104)는 표시 상태가 되어(스텝 502) 기준 경로(MS)를 따라 트랙터를 어시스트 주행한다(스텝 503). 포장 단부에 이르면 스티어링 핸들(24)을 조타 조작해서 선회에 들어가고, 스티어링 핸들(24)의 회전을 검출할 수 있는 센서(도시 생략)로부터의 출력에 의거하여 「조타 조작」 있음을 검출하면, 이어서 전륜 절각 센서(도시 생략)로부터의 출력값을 판정해서 절각이 소정값(예를 들면, 40°) 이상일 때에는 선회로 판정하고, 이하일 때에는 방향 수정으로 판정한다(스텝 505~스텝 507). 여기에서 선회로 판정된 경우에는 그것까지의 기준 경로(MS)로부터 멀어져서 인접한 목표 경로(MLn, MRn) 중, 가장 기체가 접근하고 있는 경로를 선택해서 신기준 경로(MS')로서 치환한다(스텝 508). 이때 신기준 경로(MS')는 목표 경로의 색 y로부터 색 x로 치환된다.
이어서, 「선회 완료」의 판정(후술)이 이루어지면 상기 신기준 경로(MS')에 의한 어시스트 주행이 되고, 즉 신기준 경로(MS')의 색 x를 따라 트랙터 화상(Tr)을 주행 이동시키게 된다(스텝 509~스텝 511). 또한, 「어시스트 종료」 스위치(103b)의 ON 조작에 의해 어시스트 주행을 종료한다(스텝 512, 스텝 513).
또한, 복수에 걸쳐 연산 표시되어 있는 목표 경로(MLn, MRn) 중, 트랙터의 현재 위치(P)를 시시각각으로 GPS 정보에 의거하여 연산하면서 현재 위치(P)에 가장 가까운 목표 경로로 된 것을 선택해서 색 y로부터 색 x로 치환하도록 설정하고 있고, 인접 작업이어도 일렬로 작업하는 형태를 취해도 항상 목표 경로로부터 기준 경로로 치환할 수 있고, 아울러 그 표시색을 치환하는 것이기 때문에 어시스트 주행을 행하는 것에 편리하다.
상기 「선회 완료」 판정에 대해서, 예를 들면 다음과 같이 구성한다. 기체 직진 중인지의 여부를 판정하는 기체 직진 중 판정 수단, 진행 방향선(St)이 목표 경로(MLn, MRn)에 대해서 소정 각도 이하에 들어가고 있는지의 여부를 판정하는 선회 방향 확인 수단을 구성하고, 이들이 동시에 직진 중인 것 및 선회 방향 내인 것의 조건이 갖춰짐으로써 「선회 완료」 판정을 행한다.
이 중 기체 직진 중 판정 수단은, 예를 들면 다음과 같이 구성된다. 정보 통신 단말(90)의 제어부는 GPS에 의한 위치 정보를 시시각각으로 입력하고, 현재 위치(P)의 좌표 위치 데이터를 입력하고 있다. q포인트 전(예를 들면, 3포인트 전)의 좌표위치 데이터와, r포인트 전(예를 들면, 10포인트 전)의 좌표 위치 데이터를 입력하고, 현재 위치(P)와의 벡터를 연산하고, 이들이 이루는 각도의 여현(cos)이 cosσ(σ은 미소각으로 하고, 예를 들면 1° 등)보다 큰 경우에는 「이동 직진 판정」으로 한다. 이 「이동 직진 판정」을 바탕으로 상기 기체의 스티어링 핸들(24)의 조타에 따르는 레이크각의 특성을 보정한다. 예를 들면, 「이동 직진 판정」 중의 레이크각 센서(도시 생략)의 값을 대비 기록하고, 직진 상태의 레이크각 센서값을 임의로 설정할 수 있다. 또한, 선회 방향 확인 수단은 GPS에 의한 궤적 데이터로부터 현재의 진행 방향을 알 수 있고, GPS의 v포인트 전으로부터 현재 위치(P)까지의 차에 의해 방위각을 연산하여 방위를 결정하는 구성이다.
상기 도 19의 플로우 차트에 관해서 스텝 415~스텝 417에서 상세하게 설명한 진행 상황 표시부(102)의 회전은 기준 경로(MS)에 대한 기체 진행 방향선(St)이 이루는 각도(θ)를 산출하고, 트랙터 화상(Tr)이 상향 상태가 되도록 진행 상황 표시부(102)를 회전 표시시키지만, 트랙터 화상(Tr)의 보닛 선단부를 중심으로 진행 상황 표시부(102)를 회전시키는 화상 설정으로 함으로써 기준 경로(MS)와의 어긋남을 수정함에 있어서 트랙터 화상(Tr)의 선단부가 기준 경로(MS)를 따르도록 스티어링 조작을 행하면 좋다. 현실에는 농업용 트랙터의 선회시의 중심은 좌우 후륜의 중간부 내지 그 근방에 있고, 이것을 가상의 트랙터 화상(Tr) 및 그 환경으로 치환하려고 하면 화상 형태에 따라서는 육안으로 볼 수 있는 표현을 할 수 없는 경우가 있다. 즉, 착색 화상에 중심점을 표기하는 것은 시인성을 손상하고, 적확한 조종 조작에 기여할 수 있기 어려운 것이 되지만, 상기와 같이 트랙터 화상 등 진행 물체를 드러내는 화상의 선두 내지 선단 부분을 회전 중심에 둠으로써 용이하게 가상화 화상을 현실에 대응시킬 수 있다.
그런데, 본 실시예에 있어서의 「작업 실적」 화면(D)(도 7(B))이나, 「에러 정보」 화면(I)(도 12(B))에 있어서의 지도 정보 표시나, 도 13에 있어서의 주행 어시스트 구성은 GPS 기능을 구비하는 것이 필요하다. 상기 실시예에 있어서는 주로 주행 어시스트 제어에서 트랙터에 탑재되는 정보 통신 단말(90)에 GPS 정보를 수신해서 지점 정보를 얻는 구성으로 하고 있지만, 휴대 단말(92)에 상설되는 GPS 기능을 이용해도 좋다. 휴대 단말(92) 상설의 GPS 기능을 채용할 때에는 시스템을 저렴하게 구성할 수 있다. 또한, 정보 통신 단말(90)의 GPS 기능에 고기능·고정밀도를 채용할 때에는 휴대 단말(92)의 GPS 기능에 우선해서 정보 통신 단말측의 기능을 우선적으로 이용하는 구성으로 한다. 또한, 어떠한 원인에 의해 정보 통신 단말(90)측의 GPS 기능이 기능 장해를 발생시킨 경우에는 휴대 단말(92)측에 고장 정보를 발신하고, 자동적으로 스위칭 구성으로 함으로써 작업을 계속할 수 있다.
또한, GPS 신호로부터 판독하는 경위도 정보로부터 현재 위치(P)를 특정해서 상기 개시 포인트(A) 및 종료 포인트(B)로부터 선분(AB)을 정하는 경우의 위치 정보의 산출을 고정밀도로 행하는 방법에 대해서 도 24에 의거하여 설명한다. 종래 GPS 전용 세팅 기기, 본 실시예에서는 정보 통신 단말(90)로부터 얻어진 위치 정보를 그대로 이용하고 있지만, 이 얻어진 위치 정보를 태블릿 등의 휴대 단말(92) 내에서 재처리 계산하여 위치 보정함으로써 정밀도를 향상시키는 것이다.
도 24에는 트랙터 이동 중인 경우와 정지 중인 경우로 나뉘어 있고, 우선 이동 중에 상기 「기준 측정 개시」 스위치(103e)를 터치 조작하면 이 터치 조작 시점 이전의 소정으로 설정된 포인트 수분(예를 들면, 과거 5포인트)의 위도·경도 정보(위치 정보 버퍼 데이터)를 평균화 처리해서 개시 포인트(A)로 하는 것이다. 마찬가지로 「기준 측정 종료」 스위치(103f)를 터치 조작할 때에는 이 터치 조작 시점 이전의 소정으로 설정된 포인트 수분(예를 들면, 과거 5포인트)의 경도·위도 정보를 평균화 처리해서 종료 포인트(B)로 하는 것이다.
또한, 정지시에는 정지하고 있을 때의 위치 정보는 이것을 채용하지 않고, 직전까지의 이동시의 정보를 이용하는 것이다. 예를 들면, 도면에 나타내는 바와 같이 정지시의 포인트 정보는 무시하고, 직전에서 미리 설정한 포인트 수분을 평균화 처리해서 개시 포인트 또는 종료 포인트로 하는 구성으로 하고 있다. 이와 같이 구성함으로써 정밀도가 높은 위치 정보를 얻을 수 있다.
그리고, 상기 이동 중인지 정지 중인지의 판단은 기체의 정보에 의거한다. 예를 들면, 정지 중 판단의 조건은 클러치 페달 스위치가 클러치 OFF를 검출하는 경우, 또는 기체 차속이 미속(예를 들면, 0.3km/h) 이하인 경우이다. 이와 같이 정지 중 조건을 기체측 조건으로 함으로써 적확하게 판단할 수 있다.
102 : 진행 상황 표시부 103a : 「어시스트 개시」 스위치
103e : 「기준 측정 개시」 스위치 103f : 「기준 측정 종료」 스위치
A, An : 개시 포인트 B, Bn : 종료 포인트
Bk, Bt : 종료 포인트 MS : 기준 경로
MLn : 목표 경로 MRn : 목표 경로

Claims (5)

  1. GPS에 의한 기체의 지점 정보로서 개시 포인트와 종료 포인트의 입력에 의해 진행 상황 표시부(102)에 직선의 기준 경로(MS)를 설정하는 수단과, 그 진행 상황 표시부(102)에 그 기준 경로(MS)와 평행하게 목표 경로(MLn, MRn…)를 설정하는 수단을 구비하고, 상기 기준 경로(MS)의 개시 포인트(A, An)를 설정하는 기준 측정 개시 스위치(103e)를 설치함과 아울러 종료 포인트(B, Bn…)를 설정하는 기준 측정 종료 스위치(103f)를 설치하는 농용 작업 차량에 있어서,
    기준 측정 개시 스위치(103e)의 설정 조작마다 새롭게 개시 포인트(An)로 갱신하는 구성으로 한 것을 특징으로 하는 농용 작업 차량.
  2. 제 1 항에 있어서,
    기준 측정 종료 스위치(103f)의 설정 조작마다 새롭게 종료 포인트(Bn)로 갱신하는 구성으로 한 것을 특징으로 하는 농용 작업 차량.
  3. 제 1 항에 있어서,
    기체의 작업 데이터 입력을 개시하는 어시스트 개시 스위치(103a)를 구비하고, 그 어시스트 개시 스위치(103a)는 개시 포인트(A, An)를 설정하는 상기 기준 측정 개시 스위치(103e)에 겸용하는 구성으로 한 것을 특징으로 하는 농용 작업 차량.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 기준 측정 종료 스위치(103f)의 설정 조작이 없는 것을 조건으로 기체의 선회 판정에 의거하여 선회점을 종료 포인트(Bt)로 설정하는 구성으로 하는 것을 특징으로 하는 농용 작업 차량.
  5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    우회 개시점을 일단 종료 포인트(Bk)로 임시로 설정하고, 그 후의 기준 측정 종료 스위치(103f)의 설정 조작이 있을 때에는 그 임시의 종료 포인트(Bk)를 기준 측정 종료 스위치(103f) 조작에 의한 종료 포인트(Bc)로 치환하고, 그 기준 측정 종료 스위치(103f)의 설정 조작이 없을 때에는 상기 임시의 종료 포인트(Bk)를 계속해서 종료 포인트로 하는 구성으로 한 것을 특징으로 하는 농용 작업 차량.
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