CN115060272A - 一种无人驾驶联合收获机路径规划方法及系统 - Google Patents

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CN115060272A CN202210940960.0A CN202210940960A CN115060272A CN 115060272 A CN115060272 A CN 115060272A CN 202210940960 A CN202210940960 A CN 202210940960A CN 115060272 A CN115060272 A CN 115060272A
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Abstract

本发明涉及一种无人驾驶联合收获机路径规划方法及系统，首先根据作物产量与收获机粮箱的容积计算卸粮次数，然后根据卸粮次数计算单次作业面积，再根据收获机的作业幅宽计算单次作业面积所需的作业次数；作业次数向上取偶数次；根据作业次数确定单次作业幅宽，并确定作业路径；作业路径包括直行路径和调头路径以及卸粮位置；调头路径为在每条所述直行路径的终点进行鱼尾线调头；卸粮点为单次作业面积内的最后一条直行路径的终点，由于作业次数向上取偶数次，从而保证了单次作业面积内最后一条作业路径的终点位于地头，从而使卸粮点都位于地头一侧，因而有效预估卸粮次数和作业次数，使卸粮点都位于地头一侧，解决了卸粮点位置随机出现的问题。

Description

一种无人驾驶联合收获机路径规划方法及系统
技术领域
本发明涉及路径规划技术领域，特别是涉及一种无人驾驶联合收获机路径规划方法及系统。
背景技术
联合收获机在作业时需要卸粮，而传统的路径规划方法，未对收获机卸粮点进行规划，导致卸粮点的位置随机出现，对运粮车的路径规划造成了困难。
因此，本领域亟需一种预先规划卸粮点的技术方案。
发明内容
本发明的目的是提供一种无人驾驶联合收获机路径规划方法及系统，通过预估卸粮次数和作业次数，预先规划卸粮点，使卸粮点都位于地头一侧，有效解决了卸粮点位置随机出现的问题。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
一种无人驾驶联合收获机路径规划方法，所述方法包括：
获取田块面积；
获取田块内作物产量；
根据所述作物产量与收获机粮箱的容积计算卸粮次数；
根据所述卸粮次数和所述田块面积计算单次作业面积；
根据收获机的作业幅宽计算所述单次作业面积所需的作业次数；所述作业次数向上取偶数次；
根据所述作业次数和所述单次作业面积计算单次作业幅宽；
根据所述单次作业幅宽规划单次作业面积内的作业路径；所述作业路径包括直行路径和调头路径以及卸粮位置；所述调头路径为在每条所述直行路径的终点进行鱼尾线调头；所述卸粮点为所述单次作业面积内的最后一条直行路径的终点。
在一些实施例中，所述获取田块面积，具体包括：
确定田块四个角A，B，C和D的位置；
利用海伦公式分别计算三角形ABC和三角形ACD的面积；
将所述三角形ABC和所述三角形ACD的面积相加得到田块面积。
在一些实施例中，所述获取田块内作物产量，具体包括：
获取单位面积作物产量；
根据所述田块面积和所述单位面积作物产量计算田块内作物产量。
在一些实施例中，所述卸粮次数向上取整。
在一些实施例中，所述根据所述作物产量与收获机粮箱的容积计算卸粮次数，具体包括：
根据作物类型将所述作物产量换算为作物体积；
根据所述作物体积与收获机粮箱的容积计算卸粮次数。
在一些实施例中，所述在每条所述直行路径的终点进行鱼尾线调头，具体包括：
获取驶出点ta和驶入点tb的位置及航向h；
获取收获机最小转弯半径r；
根据所述驶出点ta的位置、驶入点tb的位置、航向h以及收获机最小转弯半径r计算鱼尾线调头所需矩形区域的四个角ra、rb、ca和cb的位置；
控制所述收获机从ta驶向ra；
控制所述收获机从ra倒向rb；
控制所述收获机从rb驶向tb，完成鱼尾线调头。
在一些实施例中，所述矩形区域的四个角ra、rb、ca和cb位置的计算公式为：
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE001
Figure 715032DEST_PATH_IMAGE002
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE003
Figure 575541DEST_PATH_IMAGE004
其中，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE005
表示ra位置，
Figure 367917DEST_PATH_IMAGE006
表示rb位置，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE007
表示ca位置，
Figure 621482DEST_PATH_IMAGE008
表示cb位置，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE009
表示tb位置，表示转向路径的驶出点坐标，
Figure 942742DEST_PATH_IMAGE010
表示ta位置,表示转向路径的驶入点坐标，h为航向，k=0为右转，k=1为左转，d为作业幅宽。
在一些实施例中，所述控制所述收获机从ta驶向ra，具体包括：
将从ta驶向ra的路径均匀分割为若干个点，并利用直线逼近的方法控制所述收获机从ta驶向ra。
在一些实施例中，所述根据收获机的作业幅宽计算所述单次作业面积所需的作业次数，具体包括：
获取所述田块的宽度；
利用所述田块的宽度除以所述卸粮次数得到所述单次作业面积的宽度；
利用所述单次作业面积的宽度除以所述收获机的作业幅宽得到所述单次作业面积所需的作业次数。
本发明还提供了一种无人驾驶联合收获机路径规划系统，所述系统包括：
总面积获取模块，用于获取田块面积；
作物产量获取模块，用于获取田块内作物产量；
卸粮次数计算模块，用于根据所述作物产量与收获机粮箱的容积计算卸粮次数；
单次作业面积计算模块，用于根据所述卸粮次数和所述田块面积计算单次作业面积；
作业次数计算模块，用于根据收获机的作业幅宽计算所述单次作业面积所需的作业次数；所述作业次数向上取偶数次；
单次作业幅宽计算模块，用于根据所述作业次数和所述单次作业面积计算单次作业幅宽；
作业路径获取单元，用于根据所述单次作业幅宽规划单次作业面积内的作业路径；所述作业路径包括直行路径和调头路径以及卸粮位置；所述调头路径为在每条所述直行路径的终点进行鱼尾线调头；所述卸粮点为所述单次作业面积内的最后一条直行路径的终点。
根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：
本发明提供的无人驾驶联合收获机路径规划方法及系统，首先根据作物产量与收获机粮箱的容积计算卸粮次数，然后根据卸粮次数计算单次作业面积，再根据收获机的作业幅宽计算单次作业面积所需的作业次数；所述作业次数向上取偶数次；根据作业次数确定单次作业幅宽，并确定作业路径；作业路径包括直行路径和调头路径以及卸粮位置；调头路径为在每条所述直行路径的终点进行鱼尾线调头；卸粮点为所述单次作业面积内的最后一条直行路径的终点，由于作业次数向上取偶数次，从而保证了单次作业面积内最后一条作业路径的终点位于地头，从而使卸粮点都位于地头一侧，因而有效预估卸粮次数和作业次数，使卸粮点都位于地头一侧，解决了卸粮点位置随机出现的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一提供的无人驾驶联合收获机路径规划方法流程图。
图2为本发明实施例提供的田块及路径规划示意图。
图3为本发明实施例提供的鱼尾线调头示意图。
图4为本发明实施例二提供的无人驾驶联合收获机路径规划系统的框图。
图5为本发明实施例三提供的圆弧离散采样方法的原理示意图。
图6为本发明实施例三提供的航向计算方法示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
考虑到联合收获机在作业时需要卸粮，而传统路径规划方法，未对收获机卸粮点进行规划，导致卸粮点位置随机出现，无法对运粮车进行路径规划，本发明提出了一种联合收获机无人化作业的路径规划方法及系统，以解决上述问题。
本发明的目的是提供一种无人驾驶联合收获机路径规划方法及系统，通过预估卸粮次数和作业次数，预先规划卸粮点，使卸粮点都位于地头一侧，有效解决了卸粮点位置随机出现的问题。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
实施例一：
如图1所示，本实施例提供了一种无人驾驶联合收获机路径规划方法，所述方法包括：
S1、获取田块面积。
其具体步骤包括：确定田块四个角A，B，C和D的位置；利用海伦公式分别计算三角形ABC和三角形ACD的面积；将所述三角形ABC和所述三角形ACD的面积相加得到田块面积。
如图2所示，本实施例中将以田块的AD边为地头，需要注意的是，在实际应用中遇到任何的田块，只需将本实施例中的AD边套用为地头对应的边即可。
S2、获取田块内作物产量。
首先，获取单位面积作物产量，然后根据所述田块面积和所述单位面积作物产量计算田块内作物产量。
S3、根据所述作物产量与收获机粮箱的容积计算卸粮次数；
首先，根据作物类型将所述作物产量换算为作物体积，然后根据所述作物体积与收获机粮箱的容积计算卸粮次数。所述卸粮次数向上取整。
S4、根据所述卸粮次数和所述田块面积计算单次作业面积。利用田块面积除以卸粮次数即可得到单次作业面积。
S5、根据收获机的作业幅宽计算所述单次作业面积所需的作业次数；所述作业次数向上取偶数次。
其具体步骤包括：获取所述田块的宽度；利用所述田块的宽度除以所述卸粮次数得到所述单次作业面积的宽度；利用所述单次作业面积的宽度除以所述收获机的作业幅宽得到所述单次作业面积所需的作业次数。此处作业次数向上取偶数次是为了保证单次作业面积内的最后一条直行路径的终点在地头上。
S6、根据所述作业次数和所述单次作业面积计算单次作业幅宽。利用单次作业面积除以作业次数得到实际的单次作业幅宽。
S7、根据所述单次作业幅宽规划单次作业面积内的作业路径；所述作业路径包括直行路径和调头路径以及卸粮位置；所述调头路径为在每条所述直行路径的终点进行鱼尾线调头；所述卸粮点为所述单次作业面积内的最后一条直行路径的终点。
其中，规划直行路径指的是，根据作业次数依次规划蛇形的直行路径，如图2中1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,和12所示；在每条所述直行路径的终点进行鱼尾线调头；如图3所示，鱼尾线调头的具体控制方法包括：
A1、获取驶出点ta和驶入点tb的位置及航向h。其中，h指的是斜率，从ta驶向ra时是变化的。还需要获取转向，鱼尾线调头分为左转与右转两种。
A2、获取收获机最小转弯半径r。
A3、根据所述驶出点ta的位置、驶入点tb的位置、航向h以及收获机最小转弯半径r计算鱼尾线调头所需矩形区域的四个角ra、rb、ca和cb的位置。
其中，ra、rb、ca和cb位置的计算公式为：
Figure 493809DEST_PATH_IMAGE001
Figure DEST_PATH_IMAGE011
Figure 824296DEST_PATH_IMAGE012
Figure DEST_PATH_IMAGE013
其中，
Figure 941156DEST_PATH_IMAGE014
表示ra位置，表示第一个关键点，也是倒车的开始点，
Figure 167738DEST_PATH_IMAGE006
表示rb位置，表示第二个关键点，也是倒车的结束点，
Figure 206101DEST_PATH_IMAGE007
表示ca位置，第一段圆弧转向中心，
Figure DEST_PATH_IMAGE015
表示cb位置，第二段圆弧转向中心，h为航向，k=0为右转，k=1为左转，d为作业幅宽，
Figure 77630DEST_PATH_IMAGE016
表示tb位置，表示转向路径的驶出点坐标，
Figure DEST_PATH_IMAGE017
表示ta位置,表示转向路径的驶入点坐标。
A4、控制所述收获机从ta驶向ra。
将从ta驶向ra的路径均匀分割为若干个点，并利用直线逼近的方法控制所述收获机从ta驶向ra。
A5、控制所述收获机从ra倒向rb。
A6、控制所述收获机从rb驶向tb，完成鱼尾线调头。其中，将从rb驶向tb的路径均匀分割为若干个点，并利用直线逼近的方法控制所述收获机从rb驶向tb。
本实施例提供的无人驾驶联合收获机路径规划方法及系统，首先根据作物产量与收获机粮箱的容积计算卸粮次数，然后根据卸粮次数计算单次作业面积，再根据收获机的作业幅宽计算单次作业面积所需的作业次数；所述作业次数向上取偶数次；根据作业次数确定单次作业幅宽，并确定作业路径；作业路径包括直行路径和调头路径以及卸粮位置；调头路径为在每条所述直行路径的终点进行鱼尾线调头；卸粮点为所述单次作业面积内的最后一条直行路径的终点，由于作业次数向上取偶数次，从而保证了单次作业面积内最后一条作业路径的终点位于地头，从而使卸粮点都位于地头一侧，因而有效预估卸粮次数和作业次数，使卸粮点都位于地头一侧，解决了卸粮点位置随机出现的问题。
实施例二：
如图4所示，本实施例提供了一种无人驾驶联合收获机路径规划系统，所述系统包括：
总面积获取模块M1，用于获取田块面积；
作物产量获取模块M2，用于获取田块内作物产量；
卸粮次数计算模块M3，用于根据所述作物产量与收获机粮箱的容积计算卸粮次数；
单次作业面积计算模块M4，用于根据所述卸粮次数和所述田块面积计算单次作业面积；
作业次数计算模块M5，用于根据收获机的作业幅宽计算所述单次作业面积所需的作业次数；所述作业次数向上取偶数次；
单次作业幅宽计算模块M6，用于根据所述作业次数和所述单次作业面积计算单次作业幅宽；
作业路径获取模块M7，用于根据所述单次作业幅宽规划单次作业面积内的作业路径；所述作业路径包括直行路径和调头路径以及卸粮位置；所述调头路径为在每条所述直行路径的终点进行鱼尾线调头；所述卸粮点为所述单次作业面积内的最后一条直行路径的终点。
实施例三：
本实施例提供了一种无人驾驶联合收获机路径规划方法，所述方法包括：
第一步：确定田块的四个角点A,B,C,D。
如图2所示，确定坐标A(30,1.2)、B(30,40)、C(5,40)、D(5.1,1)WGS-84。其坐标系是在矩形田块的4个角中选择一个确定，因田块位置不会随时间变换，所以只要提前标定一次就行。该点为田块4个角的任意一个，与方位、方向无关。本实施例中的收获机作业幅宽2.1，最小转弯半径2.1。
第二步：通过海伦公式，计算三角形ABC、ACD的面积，二者相加得到四边形ABCD的面积。
利用海伦公式计算三角形ABC与ACD的面积分别为484.5与485.5，四边形ABCD面积为970m2。
第三步：通过预先估算的单位面积作物产量，估计四边形ABCD内谷物的产量值。根据作物类型选择谷物容重，将其换算为谷物的体积。
单位面积产量0.98kg，预估产量为(484.5+485.5)*0.98=951.6kg。粮箱容量t=1.5m3，谷物容重300kg/m3。
第四步：通过谷物粮箱的容积与谷物的体积，估计卸粮次数，卸粮次数向上取整。预计卸粮次数为951.6/300/1.5=2.1次，取3次。
第五步：通过卸粮次数以及田块面积，可以计算每次都作业面积。
计算每次作业面积为970/3=323.3 m2。
第六步：根据收获机作业幅宽，以及每次作业面积，计算每小块作业区域的作业次数，作业结果向上取整，由于需要确保在地头卸粮，作业次数还必须为偶数。
根据图2中A点与D点坐标与欧氏距离计算公式,可以计算田块宽度为24.9，每次作业宽度为24.9/3=8.3，作业条数为8.3/2.1=3.95，取4条。
第七步：根据每小块作业区域的作业次数，计算每次的作业幅宽。计算可得到实际作业幅宽为8.3/4=2.07。
第八步：根据作业幅宽，生成作业路径。
根据第四步第六步结果可知，所需作业条数为3*4=12条，作业幅宽为2.07。通过A点与B点坐标，可以计算12条作业路径的起始坐标。
Figure 314576DEST_PATH_IMAGE018
其中：
Figure DEST_PATH_IMAGE019
为A点或B点坐标，h为A点到B点到航向，由ab点坐标计算得到，即AB直线在平面中的夹角，w为幅宽，n为第n条作业线，
Figure 774377DEST_PATH_IMAGE020
为第n条作业线的起始坐标。
Figure DEST_PATH_IMAGE021
其中：h为A点到B点到航向，（Ax,Ay）为A点坐标，（Bx,By）为B点坐标。
可得第一条作业线的A1B1点为（28.9,1.2）（28.96,40）。
第九步：根据作业路径，生成调头路径。
根据12条作业线的起始点坐标，规划调头路径。
如图3所示，鱼尾线调头分为左转与右转2种，其中，驶出点为ta,航向为ha（h指直线的斜率）,驶入点为tb,航向为hb。ca和cb为圆弧的圆心，ra和rb为圆弧的结束点。收获机正着走到ra，倒着走到rb，然后左转到tb，这中间航向h就是直线斜率。
鱼尾线调头的规划步骤为：
第一步：获取驶出点ta驶入点tb的坐标与航向，最小转弯半径r，左转还是右转。
第二步：计算ra rb ca cb点坐标,公式如下
Figure 831194DEST_PATH_IMAGE022
Figure DEST_PATH_IMAGE023
Figure 503484DEST_PATH_IMAGE024
Figure DEST_PATH_IMAGE025
式中：
Figure 597866DEST_PATH_IMAGE026
表示ra位置，
Figure 166251DEST_PATH_IMAGE006
表示rb位置，
Figure 913627DEST_PATH_IMAGE007
表示ca位置，
Figure 327291DEST_PATH_IMAGE008
表示cb位置，
Figure 476513DEST_PATH_IMAGE027
表示驶入点坐标，
Figure 215798DEST_PATH_IMAGE028
表示驶出点坐标，h为航向，k=0为右转，k=1为左转，d为作业幅宽。
第三步：生成ta-ra路径、tb-rb路径、ra-rb直线路径公式如下
ta-ra路径为圆弧线，因为是自动控制，不能跟踪线，只能跟踪一个个的点，使用中将其均匀分割为100个点，使用99条直线逼近，圆弧上点的坐标为：
Figure DEST_PATH_IMAGE029
式中：h为航向，k=0为右转，k=1为左转，r为转弯半径，i为第i个采样点，
Figure 247208DEST_PATH_IMAGE030
表示转向中心的坐标，
Figure DEST_PATH_IMAGE031
表示第i个采样点的坐标，也可表示为：
Figure 261301DEST_PATH_IMAGE031
为圆弧路径经过离散采样后的点，
Figure 530608DEST_PATH_IMAGE030
为圆弧路径的圆心。圆弧离散采样方法的原理如图5所示，航向计算方法如图6所示，航向即离车体最近两个点所构成的直线在平面中的夹角，决定车体的前进方向，同时也决定直线的偏移方向。每次迭代中，求解99个点到车体中心最近的两个点，然后以这两个作为目标路径，作为控制目标，由于车体一直向前，所以目标点一直在向着车体前进方向迭代跟新，车体也会逐渐靠近曲线，实现曲线路径跟踪。
rb-tb路径为圆弧线，其控制方法与ta-ra路径相同。
第十步：根据每次作业条数、调头路径，确定卸粮点。
整个田块分为3小块，每次作业四条，可得粮箱收满的曲线为4，8，12，卸粮点分别为第4,8次调头与最后一次作业时的位置，即K1\K2\K3点，该三点的坐标为掉头时的直线ra-rb的中点。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种无人驾驶联合收获机路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
获取田块面积；
获取田块内作物产量；
根据所述作物产量与收获机粮箱的容积计算卸粮次数；
根据所述卸粮次数和所述田块面积计算单次作业面积；
根据收获机的作业幅宽计算所述单次作业面积所需的作业次数；所述作业次数向上取偶数次；
根据所述作业次数和所述单次作业面积计算单次作业幅宽；
根据所述单次作业幅宽规划单次作业面积内的作业路径；所述作业路径包括直行路径和调头路径以及卸粮位置；所述调头路径为在每条所述直行路径的终点进行鱼尾线调头；所述卸粮点为所述单次作业面积内的最后一条直行路径的终点。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶联合收获机路径规划方法，其特征在于，所述获取田块面积，具体包括：
确定田块四个角A，B，C和D的位置；
利用海伦公式分别计算三角形ABC和三角形ACD的面积；
将所述三角形ABC的面积和所述三角形ACD的面积相加得到田块面积。
3.根据权利要求1所述的无人驾驶联合收获机路径规划方法，其特征在于，所述获取田块内作物产量，具体包括：
获取单位面积作物产量；
根据所述田块面积和所述单位面积作物产量计算田块内作物产量。
4.根据权利要求1所述的无人驾驶联合收获机路径规划方法，其特征在于，所述卸粮次数向上取整。
5.根据权利要求1所述的无人驾驶联合收获机路径规划方法，其特征在于，所述根据所述作物产量与收获机粮箱的容积计算卸粮次数，具体包括：
根据作物类型将所述作物产量换算为作物体积；
根据所述作物体积与收获机粮箱的容积计算卸粮次数。
6.根据权利要求1所述的无人驾驶联合收获机路径规划方法，其特征在于，所述在每条所述直行路径的终点进行鱼尾线调头，具体包括：
获取驶出点ta和驶入点tb的位置及航向h；
获取收获机最小转弯半径r；
根据所述驶出点ta的位置、驶入点tb的位置、航向h以及收获机最小转弯半径r计算鱼尾线调头所需矩形区域的四个角ra、rb、ca和cb的位置；
控制所述收获机从ta驶向ra；
控制所述收获机从ra倒向rb；
控制所述收获机从rb驶向tb，完成鱼尾线调头。
7.根据权利要求6所述的无人驾驶联合收获机路径规划方法，其特征在于，所述矩形区域的四个角ra、rb、ca和cb位置的计算公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE001
Figure 995175DEST_PATH_IMAGE002
Figure DEST_PATH_IMAGE003
Figure 584419DEST_PATH_IMAGE004
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE005
表示ra位置，
Figure 33330DEST_PATH_IMAGE006
表示rb位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE007
表示ca位置，
Figure 835064DEST_PATH_IMAGE008
表示cb位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE009
表示tb位置，表示转向路径的驶出点坐标，
Figure 321540DEST_PATH_IMAGE010
表示ta位置,表示转向路径的驶入点坐标，h为航向，k=0为右转，k=1为左转，d为作业幅宽。
8.根据权利要求6所述的无人驾驶联合收获机路径规划方法，其特征在于，所述控制所述收获机从ta驶向ra，具体包括：
将从ta驶向ra的路径均匀分割为若干个点，并利用直线逼近的方法控制所述收获机从ta驶向ra。
9.根据权利要求1所述的无人驾驶联合收获机路径规划方法，其特征在于，所述根据收获机的作业幅宽计算所述单次作业面积所需的作业次数，具体包括：
获取所述田块的宽度；
利用所述田块的宽度除以所述卸粮次数得到所述单次作业面积的宽度；
利用所述单次作业面积的宽度除以所述收获机的作业幅宽得到所述单次作业面积所需的作业次数。
10.一种无人驾驶联合收获机路径规划系统，其特征在于，所述系统包括：
总面积获取模块，用于获取田块面积；
作物产量获取模块，用于获取田块内作物产量；
卸粮次数计算模块，用于根据所述作物产量与收获机粮箱的容积计算卸粮次数；
单次作业面积计算模块，用于根据所述卸粮次数和所述田块面积计算单次作业面积；
作业次数计算模块，用于根据收获机的作业幅宽计算所述单次作业面积所需的作业次数；所述作业次数向上取偶数次；
单次作业幅宽计算模块，用于根据所述作业次数和所述单次作业面积计算单次作业幅宽；
作业路径获取单元，用于根据所述单次作业幅宽规划单次作业面积内的作业路径；所述作业路径包括直行路径和调头路径以及卸粮位置；所述调头路径为在每条所述直行路径的终点进行鱼尾线调头；所述卸粮点为所述单次作业面积内的最后一条直行路径的终点。
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