JP2023158461A

JP2023158461A - 作業車両

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Publication number: JP2023158461A
Application number: JP2022068319A
Authority: JP
Inventors: 湧平織田; Yuhei Oda
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2022-04-18
Filing date: 2022-04-18
Publication date: 2023-10-30

Abstract

【課題】作業運転を容易に行うことができる作業車両を提供すること。【解決手段】実施形態に係る作業車両は、走行車体と、ステアリングホイールと、操舵センサと、ステアリング装置と、制御部と、作業機と、昇降装置と、昇降センサとを備える。走行車体は、操舵輪を有する。ステアリングホイールは、運転者が操作する。操舵センサは、ステアリングホイールの操作量を検出する。ステアリング装置は、操舵輪を操向操舵する。制御部は、操舵センサの検出値に応じてステアリング装置を制御する。作業機は、走行車体に装着されている。昇降装置は、作業機を昇降する。昇降センサは、昇降装置の昇降位置を検出する。そして、制御部は、昇降センサによって検出された昇降装置の昇降位置が所定位置以上に上昇した場合、昇降装置の昇降位置が所定位置未満の場合よりも操舵センサの検出値に対するステアリング装置による操舵輪の操舵比を大きくする。【選択図】図４

Description

本発明は、作業車両に関する。

従来、作業車両において、ステアリングホイールの操作量に対する操舵輪の操舵比（たとえば、操舵輪が前輪の場合、前輪の切れ角の変化量の比）を複数種類設定するとともに設定された中から切替スイッチによって切り替え可能とし、ステアリングホイールの操作量に対する操舵輪の操舵比を高速走行時には小さくし低速走行時には大きくすることで、作業運転時の疲労を軽減可能なステアリング装置を備えるものが知られている（たとえば、特許文献１参照）。

特開平１０－４５０１４号公報

しかしながら、上記したような従来の作業車両では、ステアリングホイールの操作量に対する操舵輪の操舵比を切り替える（変更する）ためには運転者が切替スイッチを操作する必要がある。そして、作業車両においてステアリングホイールの操作量に対する操舵輪の操舵比を変更したい状況は頻繁に発生するため、切替スイッチの操作が煩わしく、作業運転が煩雑になるおそれがあった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業運転を容易に行うことができる作業車両を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態に係る作業車両（１）は、操舵輪（２１）を有する走行車体（２）と、運転者が操作するステアリングホイール（２６）と、前記ステアリングホイール（２６）の操作量（Ｄ１）を検出する操舵センサ（５４）と、前記操舵輪（２１）を操向操舵するステアリング装置（６２）と、前記操舵センサ（５４）の検出値に応じて前記ステアリング装置（６２）を制御する制御部（１００）と、前記走行車体（２）に装着された作業機（３）と、前記作業機（３）を昇降する昇降装置（６３）と、前記昇降装置（６３）の昇降位置を検出する昇降センサ（５７）とを備え、前記制御部（１００）は、前記昇降センサ（５７）によって検出された前記昇降装置（６３）の昇降位置が所定位置（Ｐ_Ｏ）以上に上昇した場合、前記昇降装置（６３）の昇降位置が所定位置（Ｐ_Ｏ）未満の場合よりも前記操舵センサ（５４）の検出値に対する前記ステアリング装置（６２）による前記操舵輪（２１）の操舵比を大きくすることを特徴とする。

実施形態に係る作業車両によれば、作業運転を容易に行うことができる。

図１は、実施形態に係る作業車両の概要説明図（その１）である。図２は、実施形態に係る作業車両の概要説明図（その２）である。図３は、実施形態に係る作業車両における制御部を中心とする制御系の一例を示すブロック図である。図４は、実施形態に係る作業車両における操向操舵制御系の説明図である。図５は、実施形態に係る作業車両における操向操舵制御の説明図（その１）である。図６は、実施形態に係る作業車両における操向操舵制御の説明図（その２）である。

以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

＜作業車両の概要＞
まず、図１および２を参照して実施形態に係る作業車両１の概要について説明する。図１および２は、実施形態に係る作業車両１の概要説明図である。なお、図１および２には、作業車両１の概略左側面図を示している。また、図１には、作業機３が上昇している作業車両１を示し、図２には、作業機３が下降している作業車両１を示している。

なお、図１および２を含む各図には、鉛直上向き（上方）を正方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系を示している。このため、以下では、Ｘ軸の正方向を左方、Ｘ軸の負方向を右方、Ｙ軸の正方向を前方、Ｙ軸の負方向を後方と規定し、Ｘ軸方向を左右方向、Ｙ軸方向を前後方向、Ｚ軸方向を上下方向という場合がある。

また、実施形態に係る作業車両１は、圃場内を走行しながら、この圃場で作業を行う。なお、以下では、作業車両１として農業用トラクタを例に説明する。作業車両である農業用トラクタ（以下、トラクタという）１は、運転者（作業者ともいう）が搭乗して、運転者による運転によって圃場内を走行しながら所定の作業を行う。なお、以下では、トラクタ１や後述する走行車体２を指して「機体」という場合がある。

図１および２に示すように、トラクタ１は、走行車体２と、作業機３と、測位装置４０と、制御部１００（図３参照）とを備える。走行車体２は、圃場内を走行可能であり、前輪２１と、後輪２２とを備える。前輪２１は、左右一対で設けられた操舵用の車輪（操舵輪）である。後輪２２は、左右一対で設けられた駆動用の車輪（駆動輪）である。

操舵輪である前輪２１は、運転者が後述するステアリングホイール２６を操作することで操向操舵される。この場合、前輪２１は、ステアリングホイール２６の操作量Ｄ１（図４参照）に応じて、後述するステアリング装置６２よって操向操舵される。

駆動輪である後輪２２には、ボンネット２３に収容されている駆動源であるエンジンＥで発生した回転動力が、動力伝達装置（ミッションケース）２４内に設けられた変速装置（トランスミッション）６１（図２参照）において適宜減速されて伝達される。後輪２２は、エンジンＥから伝達された回転動力によって駆動される。変速装置６１は、エンジンＥから伝達される回転動力を複数の変速段のうちいずれかの変速段へと切り替える。

なお、走行車体２は、エンジンＥで発生し、かつ、変速装置６１で減速された動力を、４ＷＤクラッチを介して前輪２１にも伝達可能に構成される。この場合、４ＷＤクラッチが動力を伝達すると、エンジンＥから伝達される動力によって前輪２１および後輪２２の四輪が駆動される。また、４ＷＤクラッチが動力の伝達を遮断すると、エンジンＥから伝達される動力によって後輪２２のみの二輪が駆動される。このように、走行車体２は、二輪駆動（２ＷＤ）と四輪駆動（４ＷＤ）とを切り替え可能に構成される。

走行車体２の後部には、後述する作業機３を駆動するための動力を伝達するＰＴＯ（Power take-off）軸（図示せず）を備えるＰＴＯ装置（図示せず）が設けられる。また、走行車体２の中央部には、運転者がトラクタ１を運転するときに着席する運転席２５が設けられる。

運転席２５の前方には、前輪２１の操舵のために運転者によって操作されるステアリングホイール２６が設けられる。ステアリングホイール２６は、ステアリングポスト２７の上端部に設けられる。また、ステアリングポスト２７の下方であり、運転席２５に着席した運転者の足元付近には、各種操作ペダル２８（アクセルペダル、ブレーキペダルおよびクラッチペダルなど）が設けられる。

また、走行車体２の後部には、走行車体２に装着された作業機３０を昇降させる昇降装置６３（図２参照）が設けられる。昇降装置６３は、油圧式の昇降シリンダ６３ａや昇降アーム６３ｂなどを備える。昇降装置６３は、作業機３を上昇させることで、作業機３を非作業位置Ｐ_Ｕ（図１参照）へ移動させ、作業機３を下降させることで、作業機３を対地作業位置へ移動させる。なお、作業機３が対地作業位置にあるときは、作業機３は圃場の土壌面Ｆ_Ｓに接地している。

作業機３は、圃場において作業を行う。作業機３は、たとえば、ロータリ耕耘機である。なお、ロータリ耕耘機は、ＰＴＯ装置のＰＴＯ軸から伝達された動力によって耕耘爪３１が回転することで、圃場の土壌面Ｆ_Ｓを耕起する。なお、作業機３の高さは、昇降装置６３の昇降アーム６３ｂの回動角度を作業機３の昇降位置として検出する昇降センサ５７（図２参照）によって検出可能である。

測位装置４０は、たとえば、走行車体２の上部に設けられ、走行車体２（トラクタ１）の位置情報（現在の自己位置）を取得する。測位装置４０は、たとえば、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置やＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）装置であり、上空を周回している航法衛星Ｓ（図４参照）からの電波を受信して、測位および計時が可能である。

制御部１００（図３参照）は、エンジンＥを制御する。また、制御部１００は、走行車体２（トラクタ１）の走行を制御する。また、制御部１００は、作業機３を制御する。

また、制御部１００は、トラクタ１における、路上走行などを行い、圃場で作業を行わない非作業モードと、圃場で作業を行う作業モードとを有し、これらのモードをトラクタ１に実行させる。非作業モードでは、たとえば、図１に示すように、作業機３を非作業位置Ｐ_Ｕへと上昇させる。作業モードでは、図２に示すように、作業機３を対地作業位置（圃場の土壌面Ｆ_Ｓに接地する位置）へと下降させる。なお、制御部１００は、端末装置（たとえば、タブレット端末）からトラクタ１の遠隔操作を可能とする遠隔操作モードなどを有してもよい。

＜作業車両の制御系＞
次に、図３を参照して実施形態に係る作業車両１の制御系について説明する。図３は、実施形態に係る作業車両（トラクタ）１における制御部１００を中心とする制御系の一例を示すブロック図である。

図３に示すように、トラクタ１において、制御部１００は、エンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０１と、走行系ＥＣＵ１０２と、作業機系ＥＣＵ１０３とを備える。エンジンＥＣＵ１０１は、エンジンＥの回転数を制御する。走行系ＥＣＵ１０２は、変速装置６１を制御することで、トラクタ１の走行速度を制御する。また、走行系ＥＣＵ１０２は、ステアリング装置６２を制御することで、トラクタ１の操向を制御する。作業機系ＥＣＵ１０３は、昇降装置６３を制御することで、作業機３０の昇降を制御する。

また、制御部１００（エンジンＥＣＵ１０１、走行系ＥＣＵ１０２および作業機系ＥＣＵ１０３）は、電子制御によって各部を制御することが可能であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部（図示せず）をはじめ、各種プログラムや必要なデータ類が記憶される、たとえば、ハードディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成される記憶部（図示せず）などを備える。

制御部１００には、エンジン回転数センサ５１、車速センサ５２、変速センサ５３、操舵センサ５４、傾斜センサ５５、ＰＴＯ回転数センサ５６、昇降センサ５７などのセンサ類が接続される。また、制御部１００には、切替スイッチ５８などのスイッチ類が接続される。また、制御部１００には、エンジンＥ、変速装置６１、ステアリング装置６２、昇降装置６３および通信装置６４などが接続される。

エンジン回転数センサ５１は、エンジンＥの回転数を検出する。車速センサ５２は、トラクタ１の走行速度（車速）を検出する。変速センサ５３は、変速装置６１において複数の変速段のうちいずれの変速段であるかを検出する。

操舵センサ５４は、ステアリングホイール２６の操作量Ｄ１（図４参照）を検出する。傾斜センサ５５は、トラクタ１の走行車体２（図１および２参照）のローリング角を検出する。すなわち、傾斜センサ５５は、走行車体２の左右方向への傾きを検出する。ＰＴＯ回転数センサ５６は、ＰＴＯ軸の回転数を検出する。昇降センサ５７は、昇降装置６３の昇降位置を検出する。すなわち、昇降センサ５７は、作業機３の高さ（作業機３の上下方向の位置）を検出する。

制御部１００には、測位装置４０から圃場におけるトラクタ１の位置情報（現在の自己位置）、エンジン回転数センサ５１からエンジンＥの回転数、車速センサ５２からトラクタ１の走行速度、変速センサ５３から現在の変速段、操舵センサ５４からステアリングホイール２６の操作量、傾斜センサ５５から走行車体２のローリング角、ＰＴＯ回転数センサ５６からＰＴＯ軸の回転数、昇降センサ５７から昇降装置６３の昇降位置が入力される。

また、制御部１００には、トラクタ１の方位を検出する方位センサ（図示せず）が接続される。方位センサは、たとえば、トラクタ１の進行方向の絶対方位角（たとえば、「北」を０°（３６０°）として、「東」を９０°、「南」を１８０°、「西」を２７０°）を検出する。方位センサは、一定時間ごとに絶対方位角を検出し、検出した絶対方位角を制御部１００へ出力する。

切替スイッチ５８は、トラクタ１における、路上走行などを行う非作業モードと、圃場で作業を行う作業モードとを選択的に切り替えるためのスイッチである。制御部１００は、切替スイッチ５８の操作に応じて、トラクタ１における非作業モードと作業モードとを切り替える。

また、制御部１００においては、エンジンＥＣＵ１０１は、エンジンＥに接続され、走行系ＥＣＵ１０２は、変速装置６１やステアリング装置６２に接続され、作業機系ＥＣＵ１０３は、昇降装置６３に接続される。作業機系ＥＣＵ１０３は、昇降装置６３を介して作業機３を昇降させる。

ここで、制御部１００は、運転者がトラクタ１を運転しやすいように、たとえば、トラクタ１の旋回時などに、操舵センサ５４の検出値（ステアリングホイール２６の操作量）に応じて、ステアリング装置６２を制御する。すなわち、制御部１０は、操舵センサ５４の検出値に応じて、ステアリング装置６２を介して操舵輪である前輪２１（図１および２参照）を操向操舵制御する。

＜作業車両における操向操舵制御＞
次に、図４～６を参照して実施形態に係る作業車両１における操向操舵制御について説明図である。図４は、実施形態に係る作業車両（トラクタ）１における操向操舵制御系の説明図である。図５および６は、実施形態に係る作業車両（トラクタ）１における操向操舵制御の説明図である。

図４に示すように、トラクタ１（図１および２参照）における操向操舵制御系は、走行系ＥＣＵ１０２を中心とする制御系である。トラクタ１の操向操舵構成は、ステアリングホイール２６と操舵輪である前輪２１とを電気的に接続することで高精度の制御が可能となる、いわゆるステア・バイ・ワイヤと呼ばれる構成である。ステア・バイ・ワイヤ構成では、走行系ＥＣＵ１０２によって、操舵輪である前輪２１が電子制御される。

トラクタ１の操向操舵構成では、走行系ＥＣＵ１０２には、操舵センサ５４、ステアリングソレノイド６２ａおよび前輪操舵センサ５９が接続される。操舵センサ５４は、上記したように、ステアリングホイール２６の操作量Ｄ１を検出する。操舵センサ５４は、たとえば、ポテンショメータである。操舵センサ５４は、検出値として、たとえば、ステアリングホイール２６の操作量Ｄ１に比例した電圧値を走行系ＥＣＵ１０２へ出力する。

ステアリングソレノイド６２ａは、電磁比例流量制御弁であり、走行系ＥＣＵ１０２の制御によってステアリング装置６２（アクチュエータ６２１の操作量Ｄ２）を制御する。前輪操舵センサ５９は、操舵輪である前輪２１の操舵量Ｄ３（図６参照）を検出する。

また、走行系ＥＣＵ１０２には、昇降装置６３（図３参照）の昇降位置を検出することで作業機３（図１および２参照）の高さを検出する昇降センサ５７が接続される。また、走行系ＥＣＵ１０２には、航法衛星Ｓからの電波を受信してトラクタ１の位置情報（現在の自己位置）を取得する測位装置４０が接続される。

走行系ＥＣＵ１０２は、昇降センサ５７によって検出された昇降装置６３の昇降位置が所定位置Ｐ_Ｏ（図１参照）以上に上昇した場合、昇降装置６３の昇降位置が所定位置Ｐ_Ｏ未満の場合よりも操舵センサ５４の検出値に対するステアリング装置６２による前輪２１の操舵比（言い換えると、ステアリングホイール２６の操作量Ｄ１に対する前輪２１の操舵角（切れ角ともいう）の変化量の比）を大きくする制御を行う。なお、操舵センサ５４の検出値に対するステアリング装置６２による前輪２１の操舵比は、昇降装置６３の昇降位置が所定位置Ｐ_Ｏ未満の場合は予め設定された基準値である。

すなわち、走行系ＥＣＵ１０２は、トラクタ１の旋回のために作業機３を上昇させると、ステアリング装置６２による前輪２１の操舵比を大きくする。この場合、前輪２１の操舵比は、ステアリングホイール２６の操作（操舵）時に運転者がステアリングホイール２６を持つ手を替えないでよい範囲とする。これにより、運転者は、ステアリングホイール２６の小さな操作量Ｄ１でトラクタ１を旋回させることができる。

また、圃場の土壌面Ｆ_Ｓ（図１および２参照）には凹凸があるため、トラクタ１の走行車体２（図１および２参照）はローリングしやすい。すなわち、走行車体２は左右方向に傾きやすい。このため、走行系ＥＣＵ１０２には、走行車体２のローリング角（左右方向の傾き）を検出する傾斜センサ５５が接続される。

走行系ＥＣＵ１０２は、傾斜センサ５５の検出値に応じて、上記したような前輪２１の操舵比を大きくする制御を行う。具体的には、走行系ＥＣＵ１０２は、走行車体２が左下がりに傾斜している場合には、前輪２１における右方向の操舵比を左方向の操舵比に対して大きくする。走行車体２が左下がり（右上がり）の姿勢で傾斜していると、高くなった右側の操舵は効きにくく、低くなった左側の操舵は効きやすくなるため、高くなった右側の前輪２１の操舵比を大きくすることで、左右の操舵感覚を近づけることができる。

また、走行系ＥＣＵ１０２は、走行車体２が右下がりに傾斜している場合には、前輪２１における左方向の操舵比を右方向の操舵比に対して大きくする。走行車体２が右下がり（左上がり）の姿勢で傾斜していると、高くなった左側の操舵は効きにくく、低くなった右側の操舵は効きやすくなるため、高くなった左側の前輪２１の操舵比を大きくすることで、左右の操舵感覚を近づけることができる。

また、走行系ＥＣＵ１０２が前輪２１の操舵比を大きくする場合、図５に示すように、たとえば、走行車体２が左下がりに傾斜している場合でステアリングホイール２６を右側へ回すように操作した場合には、ステアリングホイール２６の操舵角ｒ１が前輪２１の操舵角ｒ２よりも小さくなるように制御する。すなわち、「ｒ１＜ｒ２」となるように制御する。これにより、直進性が向上する。この場合、走行車体２の左右方向の傾きに応じて「ｒ１＜ｒ２」制御を調整する。

なお、通常、トラクタでは、ステアリングホイール２６が最大回転（たとえば、２回転）すると、操舵輪である前輪２１が最大操舵角となる。すなわち、前輪２１の操舵角は、ステアリングホイール２６の操舵角に対して均等割りされている。このため、ステアリングホイール２６の操舵角ｒ１と前輪２１の操舵角ｒ２との上記関係では、説明の便宜上、ステアリングホイール２６の操舵角と、ステアリングホイール２６の操舵角に対して均等割りされた前輪２１の操舵角との大小関係として「ｒ１＜ｒ２」と示している。

また、直進作業時には、ステアリングホイール２６の誤操作による意図しない曲がりを減らすために、「ｒ１＜ｒ２」制御を行う。これにより、直進性が向上する。

また、旋回時には、測位装置４０を用いて、旋回開始のために片ブレーキを踏み込んだ地点Ａを検出し、旋回終了のために片ブレーキを放した地点Ｂを検出して、「ｒ１＜ｒ２」制御を終了させてもよい。これにより、ステアリングホイール２６の操作量Ｄ１を小さくして旋回させることができる。

なお、左右のブレーキには、片ブレーキを検出するためのセンサが設けられる。また、片ブレーキを踏み込んだ場合には、踏み込んだ側のステアリングホイール２６の操作量Ｄ１（操舵角ｒ１）に対する前輪２１の操舵角ｒ２が大きくなり、踏み込んだ側とは反対側のステアリングホイール２６の操作量Ｄ１（操舵角ｒ１）に対する前輪２１の操舵角ｒ２は変化しない。

また、片ブレーキを大きく踏み込んだ場合には、ステアリングホイール２６を操作することなく、旋回を行うように制御してもよい。また、作業機３がプラウの場合、直進性が求められることから、ステアリングホイール２６の操作に対して前輪２１の操舵角ｒ２を小さくしてもよい。

また、旋回時には、圃場内でウインカを点灯操作したときに「ｒ１＜ｒ２」制御を開始し、旋回終了後にウインカを消灯操作したときに「ｒ１＜ｒ２」制御を終了してもよい。また、旋回時には、圃場内で作業機３を上昇操作したときに「ｒ１＜ｒ２」制御を開始してもよい。また、測位装置４０を用いて、圃場をマッピングすることで畦を検出するとともに旋回地点を算出し、旋回時、旋回地点に近づくほど徐々に「ｒ１＜ｒ２」制御を開始し、旋回地点から離れるほど徐々に「ｒ１＜ｒ２」制御を終了してもよい。

また、図４に示すように、走行系ＥＣＵ１０２には、トラクタ１における非作業モードと作業モードとを選択的に切り替えるための切替スイッチ５８が接続される。

走行系ＥＣＵ１０２は、切替スイッチ５８によって作業モードが選択されており、かつ、昇降センサ５７によって検出された昇降装置６３（図３参照）の昇降位置が所定位置Ｐ_Ｏ（図１参照）以上に上昇している場合には、切替スイッチ５８によって非作業モードが選択されている場合よりも操舵センサ５４の検出値に対するステアリング装置６２による前輪２１の操舵比を大きく設定する制御を行う。

また、走行系ＥＣＵ１０２は、切替スイッチ５８によって作業モードが選択されており、かつ、昇降センサ５７によって検出された昇降装置の昇降位置が所定位置Ｐ_Ｏ未満に下降している場合には、切替スイッチ５８によって非作業モードが選択されている場合よりも操舵センサ５４の検出値に対するステアリング装置６２による前輪２１の操舵比を小さく設定する制御を行う。

すなわち、図６（ａ）に示すように、作業モードの実行時にトラクタ１が旋回する場合、走行系ＥＣＵ１０２は、ステアリングホイール２６の操作量Ｄ１に対する前輪２１の操舵量（操舵角ｒ２でもある）Ｄ３の比を大きくする。

このように、作業機３を上昇させた状態で旋回する場合は、ステアリングホイール２６の小さな操作量Ｄ１でステアリング装置６２が前輪２１を大きく操向操舵するため、トラクタ１を適切に旋回させることができる。

一方で、作業機３を下降させた状態で作業している場合は、ステアリング装置６２が前輪２１を大きく操向操舵すると作業中の直進性が損なわれたり作業機３が破損したりするおそれがあるため、前輪２１の操舵比を小さくすることで、ステアリングホイール２６の操作に対する前輪２１の反応をあえて鈍くする。これにより、作業中、直進性が向上し、トラクタ１を適切に走行させることができる。

また、作業モードの実行時にトラクタ１が直進している場合、走行系ＥＣＵ１０２は、ステアリングホイール２６の操作量Ｄ１に対する前輪２１の操舵量Ｄ３の比を小さくする。この場合、走行系ＥＣＵ１０２は、トラクタ１が旋回する場合は前輪２１の操舵量（操舵角）Ｄ３を制御対象としているが、図６（ｂ）に示すように、作業モードの実行時、トラクタ１の直進時に直進アシスト（自動直進制御）が実行されている場合は、予め設定された走行経路Ｒを左右方向のいずれかへずらすように制御する。このように、作業モードの実行時、トラクタ１の直進時に直進アシスト（自動直進制御）が実行されている場合は、走行経路Ｒを制御対象としている。これにより、直進アシストの実行中には、直感的な操作でトラクタ１を運転することができる。

また、直進アシストと手動運転とを共存させることができる。また、トラクタ１が自律走行する場合に走行経路Ｒを修正するための専用の操作部が不要となるため、操作部の複雑化を抑制することができる。

また、トラクタ１によって畦塗り作業を行う場合には、トラクタ１を畦側へ寄せ続ける制御を行う。このような畦塗りモードでは、ステアリングホイール２６を直進するように操作しても、トラクタ１が畦側へ近づくように前輪２１を制御する。この場合、トラクタ１の走行車体２の左右の側面には、畦との距離を検出可能なセンサが設けられ、センサの検出結果に基づいて自動で前輪２１の操舵角の制御を行う。

また、上記したように、トラクタ１がステア・バイ・ワイヤ構成であり、ステアリングホイール２６と前輪２１とが機械的な接続でないため、ステアリングホイール２６を設ける位置に制限がなくなる。このため、運転者がトラクタ１の後方を向くようにステアリングホイール２６を設けることも可能となる。このように、運転者がトラクタ１の後方を向くようにステアリングホイール２６を設けることで、運転者が後方を前方としてトラクタ１を運転することができるようになり、たとえば、昇降装置６３（図３参照）を利用して、トラクタ１をフォークリフトとして機能させることが可能となる。

上述してきた実施形態により、以下の作業車両１が実現される。

（１）操舵輪２１を有する走行車体２と、運転者が操作するステアリングホイール２６と、ステアリングホイール２６の操作量Ｄ１を検出する操舵センサ５４と、操舵輪２１を操向操舵するステアリング装置６２と、操舵センサ５４の検出値に応じてステアリング装置６２を制御する制御部１００（１０２）と、走行車体２に装着された作業機３と、作業機３を昇降する昇降装置６３と、昇降装置６３の昇降位置を検出する昇降センサ５７とを備え、制御部１００（１０２）は、昇降センサ５７によって検出された昇降装置６３の昇降位置が所定位置Ｐ_Ｏ以上に上昇した場合、昇降装置６３の昇降位置が所定位置Ｐ_Ｏ未満の場合よりも操舵センサ５４の検出値に対するステアリング装置６２による操舵輪２１の操舵比を大きくする、作業車両１。

このような作業車両１によれば、作業車両１の旋回時には作業機３を上昇させることから、制御部１００（１０２）は、作業機３の上昇によって作業車両１が旋回すると判断し、作業車両１の旋回時に、ステアリング装置６２による操舵輪２１の操舵比を大きくする。このため、運転者は、ステアリングホイール２６の小さな操作量Ｄ１で作業車両１を旋回させることができる。このように、作業車両１の旋回時にはステアリングホイール２６の操作量Ｄ１に対する操舵輪２１の操舵比が旋回に有利となり、作業運転を容易に行うことができる。また、作業車両１の旋回時には、ステアリングホイール２６の操作量Ｄ１に対する操舵輪２１の操舵比が旋回に有利となるように自動的に変更されるため、操舵輪２１の操舵比を手動で変更するような余計な操作が不要となる。これにより、作業運転を容易に行うことができる。

（２）上記（１）において、走行車体２のローリング角を検出する傾斜センサ５５を備え、制御部１００（１０２）は、傾斜センサ５５の検出値に応じて、走行車体２が左下がりに傾斜している場合には操舵輪２１における右方向の操舵比を左方向の操舵比に対して大きくし、走行車体２が右下がりに傾斜している場合には操舵輪２１における左方向の操舵比を右方向の操舵比に対して大きくする、作業車両１。

このような作業車両１によれば、上記（１）の効果に加えて、走行車体２が左右いずれかへ傾斜していると、左右のうち、高くなった側の操舵は効きにくく、低くなった側の操舵は効きやすくなる。このため、高くなった側の操舵輪２１の操舵比を大きくすることで、左右の操舵感覚を近づけることができる。これにより、作業運転を容易に行うことができる。

（３）上記（１）または（２）において、作業機３が上昇状態の非作業モードと、作業機３が上昇および下降する作業モードとを選択的に切り替える切替スイッチ５８を備え、制御部１００（１０２）は、切替スイッチ５８によって作業モードが選択されており、かつ、昇降センサ５７によって検出された昇降装置６３の昇降位置が所定位置Ｐ_Ｏ以上に上昇している場合には、切替スイッチ５８によって非作業モードが選択されている場合よりも操舵輪２１の操舵比を大きく設定し、切替スイッチ５８によって作業モードが選択されており、かつ、昇降センサ５７によって検出された昇降装置６３の昇降位置が所定位置Ｐ_Ｏ未満に下降している場合には、切替スイッチ５８によって非作業モードが選択されている場合よりも操舵輪２１の操舵比を小さく設定する、作業車両１。

このような作業車両１によれば、上記（１）または（２）の効果に加えて、作業時おいて作業機３を上昇させた状態で旋回する場合は、ステアリングホイール２６の小さな操作量Ｄ１でステアリング装置６２が操舵輪２１を大きく操向操舵するため、作業車両１を適切に旋回させることができる。一方で、作業機３を下降させた状態で作業している場合は、ステアリング装置６２が操舵輪２１を大きく操向操舵すると作業中の直進性が損なわれたり作業機３が破損したりするおそれがあるため、操舵輪２１の操舵比を小さくすることで、ステアリングホイール２６の操作に対する操舵輪２１の反応をあえて鈍くする。これにより、作業中、直進性が向上し、作業車両１を適切に走行させることができる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１作業車両（トラクタ）
２走行車体
３作業機
２１操舵輪（前輪）
２６ステアリングホイール
５４操舵センサ
５５傾斜センサ
５７昇降センサ
５８切替スイッチ
６２ステアリング装置
６３昇降装置
１００制御部
Ｐ_Ｏ所定位置

Claims

操舵輪を有する走行車体と、
運転者が操作するステアリングホイールと、
前記ステアリングホイールの操作量を検出する操舵センサと、
前記操舵輪を操向操舵するステアリング装置と、
前記操舵センサの検出値に応じて前記ステアリング装置を制御する制御部と、
前記走行車体に装着された作業機と、
前記作業機を昇降する昇降装置と、
前記昇降装置の昇降位置を検出する昇降センサと
を備え、
前記制御部は、
前記昇降センサによって検出された前記昇降装置の昇降位置が所定位置以上に上昇した場合、前記昇降装置の昇降位置が所定位置未満の場合よりも前記操舵センサの検出値に対する前記ステアリング装置による前記操舵輪の操舵比を大きくする
ことを特徴とする作業車両。
前記走行車体のローリング角を検出する傾斜センサ
を備え、
前記制御部は、
前記傾斜センサの検出値に応じて、前記走行車体が左下がりに傾斜している場合には前記操舵輪における右方向の操舵比を左方向の操舵比に対して大きくし、前記走行車体が右下がりに傾斜している場合には前記操舵輪における左方向の操舵比を右方向の操舵比に対して大きくする
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
前記作業機が上昇状態の非作業モードと、前記作業機が上昇および下降する作業モードとを選択的に切り替える切替スイッチ
を備え、
前記制御部は、
前記切替スイッチによって前記作業モードが選択されており、かつ、前記昇降センサによって検出された前記昇降装置の昇降位置が所定位置以上に上昇している場合には、前記切替スイッチによって前記非作業モードが選択されている場合よりも前記操舵輪の操舵比を大きく設定し、
前記切替スイッチによって前記作業モードが選択されており、かつ、前記昇降センサによって検出された前記昇降装置の昇降位置が所定位置未満に下降している場合には、前記切替スイッチによって前記非作業モードが選択されている場合よりも前記操舵輪の操舵比を小さく設定する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。