KR101065083B1 - 작업차의 제어 장치 - Google Patents

Abstract

선회 작업에 수반되는 것이 아닐 가능성이 높은 조종 핸들의 조작으로 작업 장치가 자동적으로 상승하는 것을 방지하여, 작업 장치의 상승을 적절한 타이밍으로 행할 수 있는 작업차의 제어 장치를 실현한다.

작업차의 제어 장치에 있어서, 조작각이 소정 상승 각도(α1) 이상이 되면 작업 장치(R)를 상승시키는 자동 상승 수단(53)을 구비하고, 조종 핸들(6)이 우측 또는 좌측의 일측으로 조작된 직후에, 조종 핸들(6)이 우측 또는 좌측의 타측으로 조작되어 타측으로의 조종 핸들(6)의 조작에 의해 조작각이 소정 상승 각도(α1) 이상으로 된 경우에, 자동 상승 수단(53)이 작동되지 않도록 제어하는 제어 수단을 구비하고 있다.

조종 핸들, 타이밍, 제어 장치, 상승 각도, 자동 상승 수단

Description

작업차의 제어 장치 {CONTROL APPARATUS OF WORK VEHICLE}

본 발명은, 조작각 검출 수단에 의해 검출된 전륜의 조작각이 소정 상승 각도 이상이 되면 차체에 승강 가능하게 장비된 작업 장치를 하강 위치로부터 상승 위치로 자동적으로 상승시키는 자동 상승 수단을 구비한 작업차의 제어 장치에 관한 것이다.

종래의 기술로서는, 예를 들어 일본공개특허 평6-34643호 공보에 개시되어 있는 바와 같이, 전륜의 조작각을 조작각 검출기에 의해 검출하여 전륜의 조작각이 소정 조작각 이상이 되면 대지(對地) 작업기를 상승시키는 자동 상승 기구를 구비한 트랙터가 알려져 있다.

일본공개특허 평6-34643호 공보의 트랙터에서는, 트랙터의 선회 작업인지의 여부와 관계없이, 전륜의 조작각이 소정 조작각 이상이 되면 대지 작업기가 상승하도록 구성되어 있다. 그 때문에, 전륜의 조작각이 소정 조작각 이상이 되는 핸들 조작이, 트랙터의 선회 작업에 수반되는 것이 아닐 경우, 예를 들어 농지의 장해 물(예를 들어 전주, 철탑, 광고 간판, 배수구 등)을 회피할 경우에는, 농지의 장해물을 회피하면서 장해물의 주위를 경운하고 있음에도 불구하고 대지 작업기가 상승하여 경운 작업이 중단되어, 연속된 경운 작업을 행할 수 없어 경운 작업의 작업성이 나빠지는 등의 문제가 있었다.

본 발명은, 선회 작업에 수반되는 것이 아닐 가능성이 높은 조종 핸들의 조작으로 작업 장치가 자동적으로 상승하는 것을 방지하여 작업 장치의 상승을 적절한 타이밍으로 행할 수 있는 작업차의 제어 장치를 실현하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 특징 구성은, 작업차의 제어 장치를 다음과 같이 구성하는 것에 있다.

전륜의 조작각을 검출하는 조작각 검출 수단과, 상기 조작각 검출 수단에 의해 검출된 전륜의 조작각이 소정 상승 각도 이상이 되면 차체에 승강 가능하게 장비된 작업 장치를 하강 위치로부터 상승 위치로 자동적으로 상승시키는 자동 상승 수단을 구비하고, 조종 핸들이 우측 또는 좌측의 일측으로 조작된 직후에, 조종 핸들이 우측 또는 좌측의 타측으로 조작되어 상기 타측으로의 조종 핸들의 조작에 의해 전륜의 조작각이 상기 소정 상승 각도 이상이 된 경우에 상기 자동 상승 수단이 작동되지 않도록 제어하는 제어 수단을 구비하고 있다.

본 구성에 따르면, 조종 핸들이 우측 또는 좌측의 일측으로 조작된 직후에, 조종 핸들이 우측 또는 좌측의 타측으로 조작되어, 이 타측으로의 조종 핸들의 조작에 의해 전륜의 조작각이 소정 상승 각도 이상이 된 경우에도 작업 장치가 자동 적으로 상승하는 일이 없기 때문에, 선회 작업에 수반되는 것이 아닐 가능성이 높은 조종 핸들의 조작[예를 들어, 농지의 장해물(예를 들어 전주, 철탑, 광고 간판, 배수구 등)을 회피하는 조종 핸들의 조작]에 있어서, 작업 장치가 자동적으로 상승하는 것을 방지할 수 있다. 즉, 선회 작업의 경우에는, 오로지 우측 또는 좌측의 일측만으로의 조종 핸들의 조작이지만, 선회 작업에 수반되는 것이 아닐 경우에는 우측 또는 좌측의 일측으로의 조종 핸들의 조작에 더하여 우측 또는 좌측의 타측으로의 조종 핸들의 조작을 수반하는 일이 많은 것에 착안하여 자동 상승 수단에 의한 작업 장치의 상승을 적절한 타이밍으로 고정밀도로 행할 수 있다.

따라서, 예를 들어 농지의 장해물을 회피하면서 장해물의 주위를 경운하고 있음에도 불구하고 작업 장치가 상승하는 사태가 발생하기 어려워져 농지에서의 작업을 중단하는 일 없이 연속하여 행할 수 있다.

상술한 구성에 있어서, 상기 소정 상승 각도를 큰 각도로 변경함으로써 상기 자동 상승 수단이 작동되지 않도록 상기 제어 수단을 구성하면 바람직하다.

조종 핸들을 우측 또는 좌측의 일측으로 조작한 직후에, 조종 핸들을 우측 또는 좌측의 타측으로 조작하여 작업차를 선회시킬 경우에 있어서, 전륜의 조작각이 큰 각도로 변경된 소정 상승 각도 이상이 되면 자동 상승 수단에 의해 작업 장치가 자동적으로 상승된다. 이에 의해, 제어 수단의 작동에 의해 변경 전의 소정 상승 각도에서는 작업 장치가 자동적으로 상승하지 않는 상황이 발생한 경우에도 조종 핸들을 타측으로 많이 조작함으로써 작업 장치를 상승시킬 수 있다.

따라서, 자동 상승 수단에 의한 작업 장치의 상승을 적절한 타이밍으로 더 고정밀도로 행할 수 있다.

상술한 구성에 있어서, 상기 타측으로의 조종 핸들의 조작을 상기 조작각 검출 수단에 의해 검출하고나서, 전륜의 조작각이 상기 소정 상승 각도 이상이 되기까지의 동안에, 상기 소정 상승 각도가 큰 각도로 변경되도록 상기 제어 수단을 구성하면 바람직하다.

본 구성에 따르면, 전륜의 조작각이 소정 상승 각도 이상이 되기 전의 단계에서, 미리 소정 상승 각도를 큰 각도로 변경해 둘 수 있다. 이에 의해, 타측으로의 조종 핸들의 조작에 의해 전륜의 조작각이 소정 상승 각도 이상이 된 경우에 있어서, 자동 상승 수단이 작동되는 것을 확실하게 방지할 수 있다.

따라서, 자동 상승 수단에 의한 작업 장치의 상승을 적절한 타이밍으로 더 고정밀도로 행할 수 있다.

상술한 구성에 있어서, 상기 일측으로의 조종 핸들의 조작의 개시를 판단하는 조작 개시 판단 수단과, 차체의 방향을 검출하는 방향 검출 수단과, 차체 위치를 연산하는 위치 연산 수단을 구비하여, 상기 조작 개시 판단 수단에 의해 조작의 개시가 판단된 판단 시점에 있어서의, 상기 방향 검출 수단에 의해 검출된 차체 방향의 연장선 상을 기준선으로서 설정하여, 상기 기준선에 대한 상기 위치 연산 수단에 의해 연산된 차체 위치의 방향과, 상기 조작각 검출 수단에 의해 검출된 전륜의 조작각의 방향이 역방향일 경우에 상기 제어 수단이 작동되도록 구성하면 바람직하다.

본 구성에 따르면, 예를 들어 조종 핸들을 좌측으로 조작하여 장해물을 회피 할 경우(예를 들어 도 16)를 예로 설명하면 좌측으로의 조종 핸들의 조작의 개시가 조작 개시 판단 수단에 의해 판단되면, 이 판단 시점(예를 들어 도 16의 B)에 있어서의 기준선(예를 들어 도 16의 L)이 설정된다. 이 상태로부터 장해물 회피를 위해 잠시 좌측으로 조종 핸들을 조작한 후에, 우측으로 조종 핸들을 조작하면(예를 들어 도 16의 D, E), 차체 위치는 기준선의 좌측 방향에 위치하는 동시에, 전륜의 조작각이 우측 방향이 되어 기준선에 대한 차체 위치의 방향과 전륜 조작각의 방향이 역방향이 된다. 이에 의해, 제어 수단이 작동되므로, 우측으로의 조종 핸들의 조작(예를 들어 도 16의 D, E)에 의해 전륜의 조작각이 소정 상승 각도 이상이 된 경우에도 자동 상승 수단이 작동되지 않아, 작업 장치가 자동적으로 상승할 일이 없다.

또한, 판단 시점에 있어서 기준선이 설정되고나서, 좌측으로 더 조종 핸들을 조작하면(예를 들어 도 16의 C'), 차체 위치는 기준선의 좌측 방향에 위치하는 동시에, 전륜의 조작각이 좌측 방향이 되어 기준선에 대한 차체 위치의 방향과 전륜 조작각의 방향이 동일 방향이 되기 때문에, 제어 수단은 작동되지 않는다. 이에 의해, 단순한 작업차의 좌측 방향으로의 선회로 판단되어, 전륜의 조작각이 소정 상승 각도 이상이 되면 자동 상승 수단에 의해 작업 장치가 자동적으로 상승된다.

또한, 장해물의 회피를 종료하고나서, 기준선을 넘어 차체 위치가 기준선의 우측 방향에 위치하는 상태에서, 우측으로 더 조종 핸들을 조작하면(예를 들어 도 16의 F'), 차체 위치는 기준선의 우측 방향에 위치하는 동시에 전륜의 조작각이 우측 방향이 되어 기준선에 대한 차체 위치의 방향과 전륜 조작각의 방향이 동일 방 향이 되기 때문에 제어 수단은 작동되지 않는다. 이에 의해, 단순한 작업차의 우측 방향으로의 선회라고 판단되어 전륜의 조작각이 소정 상승 각도 이상이 되면 자동 상승 수단에 의해 작업 장치가 자동적으로 상승된다.

그 결과, 장해물의 회피에 있어서의, 기준선에 대한 차체 위치의 방향과 전륜의 조작각의 방향의 관계를 유효하게 활용하여 장해물의 회피인지의 여부를 고정밀도로 판단하여 적절한 타이밍으로 고정밀도로 제어 수단을 작동시킬 수 있다.

따라서, 자동 상승 수단에 의한 작업 장치의 상승을 적절한 타이밍으로 더 고정밀도로 행할 수 있다.

본 발명의 다른 특징 구성은, 작업차의 제어 장치를 다음과 같이 구성하는 것에 있다.

전륜의 조작각을 검출하는 조작각 검출 수단과, 전륜을 후륜의 주속도보다도 빠르게 증속 구동시키는 전륜 증속 수단을 구비하여, 상기 조작각 검출 수단에 의해 검출된 전륜의 조작각이 소정 증속 각도 이상이면 상기 전륜 증속 수단이 작동되도록 구성하고, 차체의 작업 주행 경로에 대한 위치 조정 주행을 추측하는 추측 수단을 구비하여, 상기 추측 수단에 의해 위치 조정 주행이 추측되면 상기 전륜 증속 수단이 작동되지 않도록 구성하고 있다.

본 구성에 따르면, 작업차의 위치 조정 주행[예를 들어 발진 직후에 열 조정(row adjusting) 작업을 할 경우나 선회 직후에 열 조정 작업을 할 경우 등]에 있어서, 전륜의 조작각이 소정 증속 각도 이상으로 변경되어도 전륜 증속 수단이 작동되어 전륜이 증속 구동하는 것을 방지할 수 있다. 즉, 작업차의 위치 조정 주 행에 있어서, 전륜의 조작각이 소정 증속 각도 이상으로 변경될 경우가 있는 것에 착안하여 전륜 증속 수단에 의한 전륜의 증속 구동을 적절한 타이밍으로 행할 수 있다. 이에 의해, 전륜이 증속 구동되고 있지 않은 상태에서 작업차의 위치 조정 주행을 고정밀도로 행할 수 있다.

따라서, 전륜의 증속 구동에 의해 선회 작업의 작업성을 향상시키면서 차체의 작업 주행 경로에 대한 위치 조정 주행의 작업성을 향상시킬 수 있다.

상술한 구성에 있어서, 전륜의 조작각을 검출하는 조작각 검출 수단과, 차체에 승강 가능하게 장비된 작업 장치를 하강 위치로부터 상승 위치로 자동적으로 상승시키는 자동 상승 수단을 구비하여, 상기 조작각 검출 수단에 의해 검출된 전륜의 조작각이 소정 상승 각도 이상이면 상기 자동 상승 수단이 작동되도록 구성하고 차체의 작업 주행 경로에 대한 위치 조정 주행을 추측하는 추측 수단을 구비하여, 상기 추측 수단에 의해 위치 조정 주행이 추측되면 상기 자동 상승 수단이 작동되지 않도록 구성하면 바람직하다.

본 구성에 따르면, 작업차의 위치 조정 주행(예를 들어 발진 직후에 열 조정 작업을 할 경우나 선회 직후에 열 조정 작업을 할 경우 등)에 있어서, 전륜의 조작각이 소정 상승 각도 이상으로 변경되어도 자동 상승 수단이 작동되어 작업 장치가 상승하는 것을 방지할 수 있다. 즉, 작업차의 위치 조정 주행에 있어서, 전륜의 조작각이 전륜 증속 각도 이상으로 변경될 경우가 있는 것에 착안하여 자동 상승 수단에 의한 작업 장치의 상승을 적절한 타이밍으로 행할 수 있다. 이에 의해, 한번 하강시킨 작업 장치가 위치 조정 주행 시에 상승하는 것을 방지할 수 있어 다시 작업 장치를 하강시킬 필요가 없어진다.

따라서, 작업 장치의 자동 상승에 의해 선회 작업의 작업성을 향상시키면서 차체의 작업 주행 경로에 대한 위치 조정 주행의 작업성을 향상시킬 수 있다.

상술한 구성에 있어서, 전륜의 조작각을 검출하는 조작각 검출 수단과, 전륜을 후륜의 주속도보다도 빠르게 증속 구동시키는 전륜 증속 수단과, 차체에 승강 가능하게 장비된 작업 장치를 하강 위치로부터 상승 위치로 자동적으로 상승시키는 자동 상승 수단을 구비하여, 상기 조작각 검출 수단에 의해 검출된 전륜의 조작각이 소정 증속 각도 이상이면 상기 전륜 증속 수단이 작동되도록 구성하는 동시에, 상기 조작각 검출 수단에 의해 검출된 전륜의 조작각이 소정 상승 각도 이상이면 상기 자동 상승 수단이 작동되도록 구성하고, 차체의 작업 주행 경로에 대한 위치 조정 주행을 추측하는 추측 수단을 구비하여, 상기 추측 수단에 의해 위치 조정 주행이 추측되면 상기 전륜 증속 수단 및 자동 상승 수단이 작동되지 않도록 구성하면 바람직하다.

본 구성에 따르면, 작업차의 위치 조정 주행(예를 들어 발진 직후에 열 조정 작업을 할 경우나 선회 직후에 열 조정 작업을 할 경우 등)에 있어서, 전륜의 조작각이 소정 증속 각도 이상으로 변경되어도 전륜 증속 수단이 작동되어 전륜이 증속 구동되는 것을 방지할 수 있다. 즉, 작업차의 위치 조정 주행에 있어서, 전륜의 조작각이 소정 증속 각도 이상으로 변경될 경우가 있는 것에 착안하여 전륜 증속 수단에 의한 전륜의 증속 구동을 적절한 타이밍으로 행할 수 있다. 이에 의해, 전륜이 증속 구동되고 있지 않은 상태에서 작업차의 위치 조정 주행을 고정밀도로 행 할 수 있다.

또한, 본 구성에 따르면 작업차 위치 조정 주행(예를 들어 발진 직후에 열 조정 작업을 할 경우나 선회 직후에 열 조정 작업을 할 경우 등)에 있어서, 전륜의 조작각이 소정 상승 각도 이상으로 변경되어도, 자동 상승 수단이 작동되어 작업 장치가 상승하는 것을 방지할 수 있다. 즉, 작업차의 위치 조정 주행에 있어서, 전륜의 조작각이 전륜 증속 각도 이상으로 변경될 경우가 있는 것에 착안하여 자동 상승 수단에 의한 작업 장치의 상승을 적절한 타이밍으로 행할 수 있다. 이에 의해, 한번 하강시킨 작업 장치가 위치 조정 주행 시에 상승하는 것을 방지할 수 있어, 다시 작업 장치를 하강시킬 필요가 없어진다.

따라서, 전륜의 증속 구동 및 작업 장치의 자동 상승에 의해 선회 작업의 작업성을 향상시키면서, 차체의 작업 주행 경로에 대한 위치 조정 주행의 작업성을 향상할 수 있다.

상술한 구성에 있어서, 상기 소정 증속 각도를 큰 각도로 변경함으로써 상기 전륜 증속 수단이 작동되지 않도록 구성하면 바람직하다.

본 구성에 따르면, 전륜의 조작각이 큰 각도로 변경된 소정 증속 각도 이상이 되면 전륜 증속 수단에 의해 전륜이 증속 구동된다. 이에 의해, 예를 들어 추측 수단에 의해 잘못하여 위치 조정 주행으로 추측되어 변경 전의 소정 증속 각도에서는 전륜이 증속 구동되지 않는 상황이 발생한 경우에도 전륜의 조작각이 커지도록 조작함으로써 추측 수단에 의한 잘못을 수정하여 전륜을 증속 구동시킬 수 있다.

따라서, 적절한 타이밍으로 고정밀도로 전륜 증속 수단을 작동시킬 수 있다.

상술한 구성에 있어서, 상기 소정 상승 각도를 큰 각도로 변경함으로써 상기 자동 상승 수단이 작동되지 않도록 구성하면 바람직하다.

본 구성에 따르면, 전륜의 조작각이 큰 각도로 변경된 소정 상승 각도 이상이 되면 자동 상승 수단에 의해 작업 장치가 자동적으로 상승된다. 이에 의해, 예를 들어 추측 수단에 의해 잘못하여 위치 조정 주행으로 추측되어 변경 전의 소정 상승 각도에서는 작업 장치가 자동적으로 상승하지 않는 상황이 발생한 경우에도 전륜의 조작각이 커지도록 조작함으로써 추측 수단에 의한 잘못을 수정하여 작업 장치를 자동적으로 상승시킬 수 있다.

따라서, 적절한 타이밍으로 고정밀도로 자동 상승 수단을 작동시킬 수 있다.

상술한 구성에 있어서, 상기 소정 증속 각도를 큰 각도로 변경함으로써 상기 전륜 증속 수단이 작동되지 않도록 구성하는 동시에 상기 소정 상승 각도를 큰 각도로 변경함으로써 상기 자동 상승 수단이 작동되지 않도록 구성하면 바람직하다.

본 구성에 따르면, 전륜의 조작각이 큰 각도로 변경된 소정 증속 각도 이상이 되면 전륜 증속 수단에 의해 전륜이 증속 구동된다. 이에 의해, 예를 들어 추측 수단에 의해 잘못하여 위치 조정 주행으로 추측되어 변경 전의 소정 증속 각도에서는 전륜이 증속 구동되지 않는 상황이 발생한 경우에도 전륜의 조작각이 커지도록 조작함으로써 추측 수단에 의한 잘못을 수정하여 전륜을 증속 구동시킬 수 있다.

또한, 본 구성에 따르면, 전륜의 조작각이 큰 각도로 변경된 소정 상승 각도 이상이 되면 자동 상승 수단에 의해 작업 장치가 자동적으로 상승된다. 이에 의해, 예를 들어 추측 수단에 의해 잘못하여 위치 조정 주행으로 추측되어 변경 전의 소정 상승 각도에서는 작업 장치가 자동적으로 상승하지 않는 상황이 발생한 경우에도 전륜의 조작각이 커지도록 조작함으로써 추측 수단에 의한 잘못을 수정하여 작업 장치를 자동적으로 상승시킬 수 있다.

따라서, 적절한 타이밍으로 고정밀도로 전륜 증속 수단 및 자동 상승 수단을 작동시킬 수 있다.

상술한 구성에 있어서, 상기 소정 상승 각도를 상기 소정 증속 각도보다 큰 각도로 설정해 놓으면 바람직하다.

본 구성에 따르면, 자동 상승 수단에 의해 작업 장치가 하강 위치로부터 상승을 개시한 후에, 전륜 증속 수단에 의한 전륜의 증속 구동을 개시시킬 수 있어 작업 장치가 하강 위치로 하강한 상태에서 전륜이 증속 구동되는 것을 방지할 수 있다.

따라서, 작업 장치의 파손을 방지할 수 있는 동시에, 작업 장치에 의해 농지가 거칠어지는 것을 방지할 수 있다.

본 발명의 다른 특징 구성은 작업차의 제어 장치를 다음과 같이 구성하는 것에 있다.

전륜의 조작각을 검출하는 조작각 검출 수단과, 차속을 검출하는 차속 검출 수단과, 조종 핸들의 조타 속도를 검출하는 조타 속도 검출 수단을 구비하여, 상기 조타 속도 검출 수단에 의해 검출된 조종 핸들의 조타 속도가 임계값 이상이며, 또 한 상기 조작각 검출 수단에 의해 검출된 전륜의 조작각이 소정 각도 이상이면 차체의 상태를 작업 상태로부터 비작업 상태로 절환하는 차체 상태 절환 수단을 구비하고, 상기 차속 검출 수단에 의해 검출된 차속이 빨라질수록 상기 임계값이 높게 설정되어 있다.

본 구성에 따르면, 차속이 느린 경우에 비해 차속이 빨라지면 조종 핸들의 조타 속도가 빨라지기 쉬운 경향이 있는 것에 착안하여 차속이 빨라질수록 임계값을 높게 설정함으로써 차속이 빠를 경우에는 임계값이 높게 변경되어, 비교적 빠른 조종 핸들의 조타 속도가 아니면 차체 상태 절환 수단이 작동되지 않아, 차체의 상태가 작업 상태로부터 비작업 상태로 절환되기 어려워진다. 한편, 차속이 느릴 경우에는 임계값이 낮게 변경되어 비교적 느린 조종 핸들의 조타 속도로 차체 상태 절환 수단이 작동되어 차체의 상태가 작업 상태로부터 비작업 상태로 절환되기 쉬워진다.

여기서, 일반적으로는 예를 들어 두렁이 만곡되어 있는 변형밭에서 두렁을 따라 주행할 경우나, 농지에서 직진 주행할 경우 등에는 비교적 고속으로 주행시키는 일이 많아, 조종 핸들을 비교적 느리게 조작하는 일이 많기 때문에 이러한 경우에, 임계값을 높게 변경하여 차체의 상태를 비작업 상태로 절환되기 어렵게 함으로써 작업하고 있음에도 불구하고 차체의 상태가 비작업 상태로 절환되는 것을 방지할 수 있어, 농지에서의 작업을 중단하는 일 없이 연속적으로 행하는 것이 가능해진다.

또한, 일반적으로는, 예를 들어 침지 선회(headland turning)(두렁가에서의 약 180도의 선회)할 경우 등에는 비교적 저속으로 주행시키는 일이 많아, 조종 핸들을 비교적 빠르게 조작하는 일이 많기 때문에, 이러한 경우에 임계값을 낮게 변경하여 차체의 상태를 비작업 상태로 절환되기 쉽게 함으로써 차체의 상태를 신속하게 비작업 상태로 절환할 수 있어, 비작업 상태로의 절환이 지연되는 것에 의한 문제를 해소할 수 있다.

따라서, 농지의 상황이나 작업의 내용에 맞추어 고정밀도로 차체의 상태를 작업 상태로부터 비작업 상태로 절환할 수 있다.

상술한 구성에 있어서, 상기 차속 검출 수단에 의해 검출된 차속이 빨라질수록 상기 임계값이 연속적으로 높아지도록 설정하면 바람직하다.

본 구성에 따르면, 차속이 빨라질수록 임계값이 서서히 연속적으로 높아지므로 차속에 따라 적절한 임계값을 세세하게 설정할 수 있다. 이에 의해, 적절한 조타 속도의 임계값으로 차체 상태 절환 수단을 작동시킬 수 있다.

따라서, 더 고정밀도로 차체의 상태를 작업 상태로부터 비작업 상태로 절환할 수 있다.

상술한 구성에 있어서, 상기 차체 상태 절환 수단으로서, 상기 작업 상태가 차체에 승강 가능하게 장비된 작업 장치가 하강 위치로 하강한 상태이며, 상기 비작업 상태가 상기 작업 장치가 상승 위치로 상승한 상태인 자동 상승 수단을 구비하면 바람직하다.

본 구성에 따르면, 차속이 빨라지면 임계값을 높게 변경하여 차체의 상태를 비작업 상태로 절환되기 어렵게 함으로써, 예를 들어 두렁이 만곡되어 있는 변형밭 에서 두렁을 따라 주행할 경우나, 농지의 요철 등에 의해 직진 주행 중에 핸들을 놓친 경우 등에 있어서, 차체의 상태가 비작업 상태로 절환되어 작업 장치가 상승 위치로 상승하는 것을 방지할 수 있어, 작업 장치를 하강 위치로 하강시킨 상태에서의 작업을 중단하는 일 없이 연속적으로 행할 수 있다.

또한, 차속이 느려지면 임계값을 낮게 변경하여 차체의 상태를 비작업 상태로 절환되기 쉽게 함으로써, 예를 들어 침지 선회(두렁가에서의 약 180도의 선회)할 경우 등에 있어서, 작업 장치를 신속하게 상승 위치로 상승시킬 수 있어, 작업 장치를 질질 끌면서 선회하는 상태가 발생하기 어려워져 작업 장치에 의해 농지가 거칠어지는 것을 방지할 수 있다.

따라서, 농지의 상황이나 작업의 내용에 맞게 고정밀도로 작업 장치를 상승시킬 수 있다.

상술한 구성에 있어서, 상기 차체 상태 절환 수단으로서 상기 작업 상태가 전륜을 후륜과 거의 동일한 주속도로 등속 구동시키는 상태이며, 상기 비작업 상태가 전륜을 후륜의 주속도보다도 빠르게 증속 구동시키는 상태인 전륜 증속 수단을 구비하면 바람직하다.

본 구성에 따르면, 차속이 빨라지면 임계값을 높게 변경하여 차체의 상태를 비작업 상태로 절환되기 어렵게 함으로써, 예를 들어 두렁이 만곡되어 있는 변형밭에서 두렁을 따라 주행할 경우나, 농지의 요철 등에 의해 직진 주행 중에 핸들을 놓친 경우 등에 있어서, 차체의 상태가 비작업 상태로 절환되어 전륜이 증속 구동되는 것을 방지할 수 있어 전륜이 등속 구동한 상태에서의 작업을 연속적으로 행할 수 있다.

또한, 차속이 느려지면 임계값을 낮게 변경하여 차체의 상태를 비작업 상태로 절환되기 쉽게 함으로써, 예를 들어 침지 선회(두렁가에서의 약 180도의 선회)할 경우 등에 있어서, 전륜을 신속하게 증속 구동시킬 수 있어 보다 작게 선회시킬 수 있다.

따라서, 농지의 상황이나 작업의 내용에 맞게 고정밀도로 전륜을 증속 구동시킬 수 있다.

본 발명에 따르면, 선회 작업에 수반되는 것이 아닐 가능성이 높은 조종 핸들의 조작으로 작업 장치가 자동적으로 상승하는 것을 방지하여, 작업 장치의 상승을 적절한 타이밍으로 행할 수 있는 작업차의 제어 장치를 실현할 수 있다.

[트랙터의 전체 구성]

도 1 내지 도 6에 기초하여 작업차의 일례로서의 트랙터의 전체 구성에 대하여 설명한다. 도 1은, 트랙터의 전체 좌측면도이며, 도 2는 스티어링 장치(12)의 구조를 도시한 개략도이다. 도 3은, 운전부(4) 부근의 평면도이며, 도 4는 트랙터의 전동 구성을 도시하는 개략 평면도이다. 도 5는 전동 절환 장치(26) 및 사이드 브레이크(41)의 조작 구조를 도시한 개략도이며, 도 6은 트랙터의 제어 장치(50)의 블럭도이다.

도 1에 도시한 바와 같이, 차체(1)의 전방부에 엔진(19)이 배치되어 있으며, 차체(1)의 전방부 및 후방부에 좌우 한 쌍의 조향 가능한 전륜(2) 및 좌우 한 쌍의 후륜(3)이 배치되어 운전부(4)의 운전 좌석(5)에 착석한 운전자의 조종 핸들(6)의 조작에 따라 트랙터가 주행 및 선회하도록 구성되어 있다.

차체(1)의 후방부에는 미션 케이스(7)가 배치되어 있다. 미션 케이스(7)의 후방부 상부에는 좌우 한 쌍의 리프트 아암(8)이 좌우 방향의 축심 주위로 상하 요동 가능하게 연계되어 있으며, 미션 케이스(7)의 후방부에는 승강 링크 기구(9)를 통하여 로터리 작업 장치(R)가 연결되어 있다.

승강 링크 기구(9)는 상부 링크(9a)와, 좌우 한 쌍의 하부 링크(9b)를 구비하여 구성되어 있고, 승강 링크 기구(9)의 하부 링크(9b)와 리프트 아암(8)에 걸쳐 연계 링크(9c)가 연계되어 있다.

미션 케이스(7)의 상부에는 리프트 아암(8)에 연계된 유압식의 승강 실린더(10)가 내장되어 있으며, 이 승강 실린더(10)를 조작함으로써 리프트 아암(8)을 상하로 요동 조작하여 승강 링크 기구(9)의 하부 링크(9b)의 후단부에 연결된 로터리 작업 장치(R)를 승강 구동할 수 있도록 구성되어 있다. 로터리 작업 장치(R)에는 로터리 작업 장치(R)에 있어서의 경운 깊이의 변동에 수반하여 상하 요동하는 후방부 커버(Ra)가 장비되어 있다.

미션 케이스(7)의 후방부에 엔진(19)으로부터의 동력을 취출하는 후향(後向)의 PTO축(11)이 설치되어 있고, 이 PTO축(11)에 로터리 작업 장치(R)를 연동 연결함으로써 로터리 작업 장치(R)의 로터리를 회전 구동할 수 있도록 구성되어 있다.

승강 실린더(10)는 유압 실린더로 구성되어 있고, 후술하는 제어 장치(50)에 접속된 3위치 절환식의 전자기식인 승강 제어 밸브(47)를 통해(도 6 참조), 엔진(19)으로부터의 동력에 의해 회전 구동되는 유압 펌프(도시하지 않음)에 접속되어 있다. 이에 의해, 승강 제어 밸브(47)를 상승 위치로 조작함으로써 승강 실린더(10)를 신장시켜 로터리 작업 장치(R)를 상승시킬 수 있고 승강 제어 밸브(47)를 하강 위치로 조작함으로써 승강 실린더(10)를 단축시켜서 로터리 작업 장치(R)를 하강시킬 수 있다. 또한, 승강 제어 밸브(47)를 중립 위치로 조작함으로써 상승 또는 하강시킨 로터리 작업 장치(R)의 위치를 유지할 수 있다.

도 2에 도시한 바와 같이 스티어링 장치(12)는 파워 실린더(13)와, 조작 밸브(14)와, 메터링 펌프(18)를 구비하여 구성되어 있다. 또한, 스티어링 장치(12)로서 다른 구성을 채용해도 되고, 파워 실린더(13) 등에 의한 유압식의 스티어링 장치(12)가 아니라, 파워 실린더(13)를 구비하지 않은 파워 스티어링 사양이 아닌 스티어링 장치(12)나, 파워 실린더(13) 이외의 액추에이터를 구비한 스티어링 장치(12)를 채용해도 된다.

파워 실린더(13)는 좌우의 전륜(2)의 너클 아암(2a)에 연동 연결되어 있으며, 이 파워 실린더(13)가 조작 밸브(14) 및 유압 회로(15)를 통하여 엔진(19)에 연동 연결된 유압 펌프(16)에 접속되어 있다. 조작 밸브(14)에는 유압 회로(17)를 통하여 메터링 펌프(18)가 접속되어 있고, 이 메터링 펌프(18)의 입력축(18a)이 조종 핸들(6)의 핸들 조작축(6a)에 연동 연결되어 있다.

이에 의해, 조종 핸들(6)을 조작하여 메터링 펌프(18)의 입력축(18a)이 회전하면 이 입력축(18a)의 조작량에 따라 조작 밸브(14)가 조작되어, 조작 밸브(14)로 부터 파워 실린더(13)로 압유가 공급되어 파워 실린더(13)의 작동에 의해 좌우의 전륜(2)을 조종 핸들(6)의 회전 방향에 따른 조향 방향으로, 또한 메터링 펌프(18)의 입력축(18a)의 조작량에 따른 조작각으로 너클 아암(2a)을 요동 조작한다. 그리고, 차체(1)를 조종 핸들(6)의 조작 방향에 대응하는 주행 방향으로 조종 핸들(6)의 조작량에 따라 주행하도록 조향 조작한다.

도 4에 도시한 바와 같이, 엔진(19)으로부터의 동력은 주클러치(20)를 통하여 미션 케이스(7)의 내부에 구비한 기어식의 주변속 장치(21)로 전달되고 있다. 주변속 장치(21)에 의해 변속된 주행용의 동력은 전후진 절환 장치(22) 및 기어식의 부변속 장치(23)를 통하여 전륜 전동계(24) 및 후륜 전동계(25)로 전달되고 있다.

전륜 전동계(24)로 전달된 동력은, 전동 절환 장치(26) 및 전륜용의 차동 기구(27)를 통하여 좌우의 전륜(2)으로 전달되며, 후륜 전동계(25)로 전달된 동력은 후륜용의 차동 기구(28)를 통하여 좌우의 후륜(3)으로 전달되고 있다.

주변속 장치(21)로부터의 동력의 일부는, 변속되지 않고 PTO 클러치(29)로 전달되고, 이 PTO 클러치(29)로부터의 동력이 PTO 변속 장치(30)를 통하여 미션 케이스(7)의 후방부에 장비된 PTO축(11)으로 전달되고 있다. 이에 의해, PTO축(11)에 연동 연결된 로터리 작업 장치(R)의 로터리가 회전 구동되도록 구성되어 있다.

도 3 및 도 4에 도시한 바와 같이, 주클러치(20)는 운전부(4)에 장비된 클러치 페달(31)과 연계되어 있으며, 이 클러치 페달(31)을 밟음으로써 주클러치(20)를 ON측으로부터 OFF측으로 조작할 수 있다. 이에 의해, 주클러치(20)를 OFF측으로 조작함으로써 주변속 장치(21)측으로의 동력의 전달을 차단할 수 있다.

주변속 장치(21)는 운전 좌석(5)의 좌측부에 배치된 주변속 레버(32)에 연계되어 있다. 주변속 레버(32)는 그 요동 조작에 의해 조작 위치가 전진측의 복수의 전진 변속 위치(또는 후진측의 복수의 후진 변속 위치)와, 전진 중립 위치(또는 후진 중립 위치)로 절환 가능하게 구성되어 있고, 주변속 레버(32)의 조작 위치에 따른 변속 상태로 주변속 장치(21)의 상태가 절환된다.

부변속 장치(23)는 주변속 레버(32)의 후방에 배치된 부변속 레버(33)에 연계되어 있으며, 이 부변속 레버(33)의 요동 조작에 의해 부변속 레버(33)의 조작 위치에 따른 변속 상태로 절환된다.

PTO 변속 장치(30)는 부변속 레버(33)의 옆 외측에 배치된 PTO 변속 레버(34)에 연계되어 있어, 이 PTO 변속 레버(34)의 요동 조작에 의해 PTO 변속 레버(34)의 조작 위치에 따른 변속 상태로 절환된다.

전후진 절환 장치(22)는 조종 핸들(6)의 좌측부에 배치된 셔틀 레버(전후진절환 레버)(35)에 연계되어 있다. 셔틀 레버(35)는 그 요동 조작에 의해 조작 위치가, 전진 위치와, 후진 위치로 절환 가능하게 구성되어 있고, 전진 위치와 후진 위치 사이의 중립 위치에 중립 압박되어 있다. 이에 의해, 셔틀 레버(35)를 중립 위치로부터 전진 위치로 조작하면 전후진 절환 장치(22)가 전진 상태로 절환되고, 셔틀 레버(35)를 중립 위치로부터 후진 위치로 조작하면 전후진 절환 장치(22)가 후진 상태로 절환된다.

이에 의해, 셔틀 레버(35)를 전진 위치로 조작하고, 주변속 레버(32)를 조작 함으로써 주변속 레버(32)의 전진 변속 위치에 따른 변속 상태로 차체(1)를 전진시킬 수 있고, 주변속 레버(32)를 전진 중립 위치로 조작함으로써 차체(1)를 정지시킬 수 있다. 셔틀 레버(35)를 후진 위치로 조작하고, 주변속 레버(32)를 조작함으로써, 주변속 레버(32)의 후진 변속 위치에 따른 변속 상태로 차체(1)를 후진시킬 수 있고 주변속 레버(32)를 후진 중립 위치로 조작함으로써 차체(1)를 정지시킬 수 있다.

또한, 이 실시 형태에 있어서의 트랙터에서는 주변속 장치(21)로서 기어식의 변속 장치를 채용한 예를 나타냈으나, 주변속 장치(21)를 정유압식 무단 변속 장치(HST, 도시하지 않음)로 구성해도 좋다. 이 경우, 상술한 셔틀 레버(35) 및 전후진 절환 장치(22)를 폐지하고, 상술한 주변속 레버(32) 대신에 정유압식 무단 변속 장치의 전진 위치, 중립 위치, 및 후진 위치를 절환하는 HST 레버(도시하지 않음)를 구비하고, 이 HST 레버의 요동 조작에 의해 차체(1)의 전후진 속도를 무단계로 변속되도록 구성해도 좋다.

도 4 및 도 5에 도시한 바와 같이, 전동 절환 장치(26)에는 부변속 장치(23)로부터 좌우의 전륜(2)으로의 동력의 전동을 접속 및 해제하는 제1 및 제2 클러치(36, 37)를 통하여 기어식의 제1 및 제2 전동 기구(38, 39)가 장비되어 있다. 제1 및 제2 클러치(36, 37)는 다판식의 유압 클러치로 구성되어 있고, 후술하는 제어 장치(50)에 접속된 3위치 절환식의 전자 밸브인 전륜 상태 절환 밸브(40)를 통하여 엔진(19)으로부터의 동력에 의해 회전 구동하는 유압 펌프(도시하지 않음)에 접속되어 있다.

전륜 상태 절환 밸브(40)를 조작하여 제1 클러치(36) 및 제1 전동 기구(38)를 통하여 좌우의 전륜(2)으로 동력을 전달하면 전동 절환 장치(26)의 상태가 전륜 구동 상태로 절환되어 좌우의 전륜(2)의 주속도가 좌우의 후륜(3)의 주속도와 거의 동일한 속도가 되도록 회전 구동된다.

전륜 상태 절환 밸브(40)를 조작하여 제2 클러치(37) 및 제2 전동 기구(39)를 통하여 좌우의 전륜(2)으로 동력을 전달하면 전동 절환 장치(26)의 상태가 전륜 증속 상태로 절환되어 좌우의 전륜(2)의 주속도가 좌우의 후륜(3)의 주속도의 대략 2배의 속도가 되도록 증속 구동된다.

전륜 상태 절환 밸브(40)를 조작하여 전동 절환 장치(26)를 중립 위치로 절환하면 전동 절환 장치(26)의 상태가 전륜 종동 상태로 절환되어, 좌우의 전륜(2)으로의 동력의 전달이 차단된다.

미션 케이스(7)의 좌우 양측부에는 다판식의 좌우의 사이드 브레이크(41)가 장비되어 있다. 좌우의 사이드 브레이크(41)는 운전부(4)의 발밑부에 배치된 좌우 한 쌍의 브레이크 페달(42)에 브레이크 실린더(43) 및 연계 로드(44)를 통하여 각각 따로 연계되어 있다. 이에 의해, 좌우의 브레이크 페달(42)의 밟기 조작에 의해, 그 브레이크 페달(42)의 밟기 조작량에 따른 제동력으로 대응하는 후륜(3)을 제동한다.

좌우의 브레이크 실린더(43)는 단동식의 유압 실린더로 구성되어 있고, 후술하는 제어 장치(50)에 접속된 3위치 절환식의 전자기식인 브레이크 제동 절환 밸브(45)를 통하여 엔진(19)으로부터의 동력에 의해 회전 구동하는 유압 펌프(도시하 지 않음)에 접속되어 있다. 브레이크 제동 절환 밸브(45)를 조작함으로써 좌우의 브레이크 실린더(43)를 각각 따로 단축시켜 좌우의 사이드 브레이크(41)를 각각 따로 제동측으로 조작할 수 있다. 이에 의해, 브레이크 페달(42)이 밟기 조작되지 않은 경우에도 브레이크 제동 절환 밸브(45)의 조작에 의해, 우 또는 좌측의 브레이크 실린더(43)를 단축시킴으로써 우 또는 좌측의 사이드 브레이크(41)를 제동측으로 조작할 수 있다.

PTO 클러치(29)는 다판식의 유압 클러치로 구성되어 있고, 후술하는 제어 장치(50)에 접속된 2위치 절환식의 전자기식인 PTO 상태 절환 밸브(46)에 접속되어 있다(도 6 참조). 이에 의해, PTO 상태 절환 밸브(46)를 조작함으로써 PTO 클러치(29)의 상태를 주변속 장치(21)로부터 PTO 변속 장치(30)로 동력을 전달하는 ON 상태와, 주변속 장치(21)로부터 PTO 변속 장치(30)로의 동력의 전달을 차단하는 OFF 상태로 절환된다.

도 6에 도시한 바와 같이, 이 트랙터에는 조타각 센서(60), 셔틀 레버 센서(61), 방위 센서(62), 차속 센서(63), 아암 센서(64), 조작각 센서(65) 등의 검출 기기류가 실장되어 있다.

도 3 및 도 6에 도시한 바와 같이, 조타각 센서(60)는 조종 핸들(6)의 핸들 조작축(6a)에 장비되어 있으며(도 2 참조), 기준 위치로부터의 핸들 조작축(6a)의 회전각을 측정함으로써 조타각을 검출하여 제어 장치(50)에 의해 조종 핸들(6)의 조작량(조타 조작량) 및 조타 속도(조타 조작 속도)를 연산한다. 이에 의해, 조타각 센서(60)가 조타 속도 검출 수단으로서 기능한다.

셔틀 레버(35)의 근원부에는, 셔틀 레버 센서(61)가 장비되어 있으며, 이 셔틀 레버 센서(61)에 의해 셔틀 레버(35)의 조작 위치(전진 위치, 중립 위치, 후진 위치)를 검출할 수 있다.

차속 검출 수단의 일례인 차속 센서(63)는 부변속 장치(23)와 차동 기구(28) 사이의 회전부에 장비되어 있으며(도 4 참조), 회전부의 회전각을 검출하여 제어 장치(50)에 의해 트랙터의 차속(V)을 연산한다.

방향 검출 수단의 일례인 방위 센서(62)는 차체(1)의 좌우 중앙부에 배치되어 있으며, 차체(1)의 방향[차체(1)의 주행 방향]을 검출한다. 리프트 아암(8)의 요동부에는 리프트 아암(8)의 상하 요동 각도를 검출하는 아암 센서(64)가 설치되어 있다.

조작각 센서(65)(조작각 검출 수단에 상당)는 전륜(2)에 연계된 너클 아암(2a)의 회전부에 장착되어 있으며(도 2 참조), 스티어링 장치(12)에 의해 조작된 전륜(2)의 조작각을 검출한다. 조작각 센서(65)의 검출 결과에 기초하여 전륜(2)의 조작각이 제어 장치(50)에 의해 감시되고 있어, 예를 들어 파워 실린더(13)의 작동유의 누출 등에 의해 전륜(2)의 조작각이 변화된 경우 등에, 조작각 센서(65)로부터의 검출 결과에 기초하여 제어 장치(50)에서 전륜(2)의 조작각을 보정하여 정확한 전륜(2)의 조작각이 제어 장치(50)에 의해 파악되어, 이 보정된 전륜(2)의 조작각으로 후술하는 제어 장치(50)에 의한 제어가 실시되도록 구성되어 있다.

조종 핸들(6)의 좌측부에는 모드 절환 스위치(66)가 장비되어 있다. 모드 절환 스위치(66)에는 2륜 구동 모드, 4륜 구동 모드, 소선회 모드 및 급선회 모드 의 4개의 절환 위치가 설치되어 있고, 이 4개의 절환 위치를 절환함으로써 트랙터의 4개의 주행 모드를 절환할 수 있다.

모드 절환 스위치(66)를 이륜 구동 모드로 절환하면 제어 장치(50)로부터 전륜 상태 절환 밸브(40)로의 출력에 의해, 전동 절환 장치(26)의 상태가 전륜 종동 상태로 절환되어 좌우의 후륜(3)만이 구동한다. 모드 절환 스위치(66)를 4륜 구동 모드로 절환하면, 제어 장치(50)로부터 전륜 상태 절환 밸브(40)로의 출력에 의해 전동 절환 장치(26)의 상태가 전륜 구동 상태로 절환되어 좌우의 전륜(2)과 좌우의 후륜(3)이 등속 구동한다.

모드 절환 스위치(66)를 소선회 모드로 절환한 경우에 있어서, 셔틀 레버(35)가 후진 위치로 조작된 경우에는 제어 장치(50)로부터 전륜 상태 절환 밸브(40)로의 출력에 의해, 전동 절환 장치(26)의 상태가 4륜 구동 상태로 절환되어, 좌우의 전륜(2)과 좌우의 후륜(3)이 등속 구동한다.

모드 절환 스위치(66)를 소선회 모드로 절환한 경우에 있어서, 셔틀 레버(35)가 전진 위치로 조작된 경우에는 제어 장치(50)로부터 전륜 상태 절환 밸브(40)로의 출력에 의해 전동 절환 장치(26)의 상태가 4륜 구동 상태로 절환되어 좌우의 전륜(2)과 좌우의 후륜(3)이 등속 구동된다. 또한, 후술하는 제어 장치(50)에 의한 제어에 의해 소정의 조건을 만족하면 전동 절환 장치(26)의 상태가 이 4륜 구동 상태로부터 전륜 증속 상태로 절환되어 좌우의 전륜(2)이 좌우의 후륜(3)의 주속도의 대략 2배의 주속도로 증속 구동한다. 이와 같이, 제어 장치(50)로부터 전륜 상태 절환 밸브(40)로의 출력에 의해, 전륜(2)을 후륜(3)의 주속도의 대략 2배의 주속도로 증속 구동시키는 전륜 증속 수단(51)이 구성되어 있다.

모드 절환 스위치(66)를 급선회 모드로 절환한 경우에 있어서, 셔틀 레버(35)가 후진 위치로 조작된 경우에는 제어 장치(50)로부터 전륜 상태 절환 밸브(40)로의 출력에 의해 전동 절환 장치(26)의 상태가 4륜 구동 상태로 절환되어, 좌우의 전륜(2)과 좌우의 후륜(3)이 등속 구동한다.

모드 절환 스위치(66)를 급선회 모드로 절환한 경우에 있어서, 셔틀 레버(35)가 전진 위치로 조작된 경우에는, 제어 장치(50)로부터 전륜 상태 절환 밸브(40)로의 출력에 의해, 전동 절환 장치(26)의 상태가 4륜 구동 상태로 절환되어, 좌우의 전륜(2)과 좌우의 후륜(3)이 등속 구동한다. 또한, 후술하는 제어 장치(50)에 의한 제어에 의해 소정의 조건을 만족하면 전동 절환 장치(26)의 상태가 이 4륜 구동 상태로부터 전륜 증속 상태로 절환되어 좌우의 전륜(2)이 좌우의 후륜(3)의 주속도의 대략 2배의 주속도로 증속 구동하는 동시에, 선회 내측의 사이드 브레이크(41)가 제동측으로 조작된다. 이와 같이, 제어 장치(50)로부터 브레이크 제동 절환 밸브(45)로의 출력에 의해, 선회 내측의 우 또는 좌측의 사이드 브레이크(41)를 제동측으로 조작함으로써 선회 내측의 후륜(3)을 제동하는 후륜 제동 수단(52)이 구성되어 있다.

운전 좌석(5)의 우측 옆에는 승강 레버(48)가 전후 요동 가능하게 장비되어 있고, 이 승강 레버(48)의 근원부에 승강 레버(48)의 조작 위치를 검출하는 승강 레버 센서(67)가 장비되어 있다. 승강 레버(48)를 조작하면 승강 레버(48)의 조작 위치를 목표 높이 위치로 하여 이 목표 높이 위치와, 아암 센서(64)에 의해 검출된 검출값과, 아암 센서(64)의 검출값을 로터리 작업 장치(R)의 실제 높이 위치와 대응시킨 상관 관계 데이터에 기초하여 제어 장치(50)로부터 승강 제어 밸브(47)로 출력하여 승강 레버(48)의 조작 위치에 대응하는 임의의 높이 위치까지 로터리 작업 장치(R)를 승강시킨다.

조작 패널(70)에는 로터리 작업 장치(R)의 경운 깊이를 설정하는 경운 깊이 설정기(71)가 장비되어 있으며, 로터리 작업 장치(R)의 후방부 커버(Ra)에는 후방부 커버(Ra)의 상하 요동 각도를 검출하는 커버 센서(68)가 장비되어 있다. 승강 레버(48)가 그 요동 조작 영역의 최하강 위치측에 설치한 플로팅 영역 내로 요동 조작된 것이 승강 레버 센서(67)에 의해 검출되면 경운 깊이 설정기(71)의 설정값과, 후방부 커버(Ra)에 장비된 커버 센서(68)의 검출값과, 커버 센서(68)의 검출값을 로터리 작업 장치(R)의 실제 경운 깊이와 대응시킨 상관 관계 데이터에 기초하여 제어 장치(50)로부터 승강 제어 밸브(47)로 출력하여 경운 깊이 설정기(71)에 의해 설정된 설정 경운 깊이로 유지할 수 있다.

조작 패널(70)에는 로터리 작업 장치(R)의 상승 위치(상한 위치)를 설정하는 상한 설정기(72)가 장비되어 있다.

조종 핸들(6)의 우측 옆에는 중립 압박된 조작 레버(49)가 상하 요동 가능하게 장비되어 있으며, 이 조작 레버(49)의 근원부에 조작 레버(49)의 조작 위치를 검출하는 조작 레버 센서(69)가 장비되어 있다.

조작 레버(49)를 상방으로 요동 조작하면 상한 설정기(72)의 설정값과, 아암 센서(64)의 검출값과, 아암 센서(64)의 검출값을 로터리 작업 장치(R)의 실제 높이 위치와 대응시킨 상관 관계 데이터에 기초하여 제어 장치(50)로부터 승강 제어 밸브(47)로 출력하여 상한 설정기(72)에 의해 설정된 상승 위치로 로터리 작업 장치(R)를 상승시킨다.

조작 레버(49)를 하방으로 요동 조작한 경우에 있어서, 승강 레버(48)가 플로팅 영역 밖으로 조작되어 있는 경우에는, 승강 레버(48)의 조작 위치를 목표 높이 위치로 하여 이 목표 높이 위치와, 아암 센서(64)에 의해 검출된 검출값과, 아암 센서(64)의 검출값을 로터리 작업 장치(R)의 실제 높이 위치와 대응시킨 상관 관계 데이터에 기초하여 제어 장치(50)로부터 승강 제어 밸브(47)로 출력하여 승강 레버(48)의 조작 위치에 대응하는 임의의 높이 위치로 로터리 작업 장치(R)를 하강시킨다.

조작 레버(49)를 하방으로 요동 조작한 경우에 있어서, 승강 레버(48)가 플로팅 영역 내로 조작되어 있는 경우에는 경운 깊이 설정기(71)의 설정값과, 후방부 커버(Ra)에 장비된 커버 센서(68)의 검출값과, 커버 센서(68)의 검출값을 로터리 작업 장치(R)의 실제 경운 깊이와 대응시킨 상관 관계 데이터에 기초하여 제어 장치(50)로부터 승강 제어 밸브(47)로의 출력에 의해 경운 깊이 설정기(71)에 의해 설정된 설정 경운 깊이로 자동적으로 하강시킨다.

조작 패널(70)에는 ON측 및 OFF측으로 조작 가능한 자동 상승 스위치(73)가 장비되어 있다. 자동 상승 스위치(73)를 ON측으로 누름 조작하면 승강 레버(48)가 플로팅 영역 내로 요동 조작되어 있는지의 여부가 판단된다. 승강 레버(48)가 플로팅 영역 내로 조작되어 있는 경우에 있어서, 후술하는 제어 장치(50)에 의한 제 어에 의해 소정의 조건을 만족하면 상한 설정기(72)의 설정값과, 아암 센서(64)의 검출값과, 아암 센서(64)의 검출값을 로터리 작업 장치(R)의 실제 높이 위치와 대응시킨 상관 관계 데이터에 기초하여 제어 장치(50)로부터 승강 제어 밸브(47)로의 출력에 의해, 상한 설정기(72)에 의해 설정된 상승 위치로 로터리 작업 장치(R)를 자동적으로 상승시킨다. 이와 같이, 제어 장치(50)로부터 승강 제어 밸브(47)로의 출력에 의해, 로터리 작업 장치(R)를 하강 위치로부터 상승 위치로 자동적으로 상승시키는 자동 상승 수단(53)이 구성되어 있다.

또한, 자동 상승 스위치(73)를 OFF측으로 누름 조작하면 로터리 작업 장치(R)는 자동적으로 상승하지 않고 조작 레버(49)의 상방으로의 요동 조작에 의해 로터리 작업 장치(R)를 수동으로 상승시킬 수 있다.

조작 패널(70)에는 ON측 및 OFF측으로 조작 가능한 후진 상승 스위치(74)가 장비되어 있다. 후진 상승 스위치(74)을 ON측으로 누름 조작하면 승강 레버(48)가 플로팅 영역 내로 요동 조작되어 있는지의 여부가 판단된다. 승강 레버(48)가 플로팅 영역 내로 조작되어 있는 경우에 있어서, 셔틀 레버(35)가 후진 위치로 조작된 경우에는 상한 설정기(72)의 설정값과, 아암 센서(64)의 검출값과, 아암 센서(64)의 검출값을 로터리 작업 장치(R)의 실제 높이 위치와 대응시킨 상관 관계 데이터에 기초하여 제어 장치(50)로부터 승강 제어 밸브(47)로의 출력에 의해 상한 설정기(72)에 의해 설정된 상승 위치까지 로터리 작업 장치(R)를 자동적으로 상승시킨다.

조작 패널(70)에는 PTO 스위치(75)가 장비되어 있고, 이 PTO 스위치(75)에는 ON 위치와, OFF 위치와, 자동 위치가 구비되어 있다. PTO 스위치(75)를 ON 위치로 절환하면 제어 장치(50)로부터 PTO 상태 절환 밸브(46)로의 출력에 의해 PTO 클러치(29)를 ON 상태로 조작하고, PTO 스위치(75)를 OFF 위치로 절환하면, 제어 장치(50)로부터 PTO 상태 절환 밸브(46)로의 출력에 의해 PTO 클러치(29)를 OFF 상태로 조작한다.

PTO 스위치(75)를 자동 위치로 절환한 경우에 있어서, 커버 센서(68)로부터의 검출 결과에 기초하여 로터리 작업 장치(R)의 접지가 검출되면 제어 장치(50)로부터 PTO 상태 절환 밸브(46)로의 출력에 의해 PTO 클러치(29)가 자동적으로 ON 상태로 조작된다. PTO 스위치(75)를 자동 위치로 절환한 경우에 있어서, 커버 센서(68)로부터의 검출 결과에 기초하여 로터리 작업 장치(R)의 부상이 검출되면 제어 장치(50)로부터 PTO 상태 절환 밸브(46)로의 출력에 의해 PTO 클러치(29)가 자동적으로 OFF 상태로 조작된다.

조종 핸들(6)의 전방측에는 표시 장치(80)(표시 화면, 램프, 버저 등)가 장비되어 있어, 제어 장치(50)로부터 표시 장치(80)로 출력함으로써 표시 화면에 표시하고, 램프를 점등시키고, 또는 부저를 울림으로써 운전자에게 시각적 또는 청각적인 정보를 제공할 수 있다.

[트랙터의 주행 거리 및 이동 거리의 산출 방법]

도 6 및 도 7에 기초하여 후술하는 작업 내용 판정 및 장해물 회피 판정에 사용하는 트랙터의 기준 위치(a)로부터의 주행 거리(W) 및 이동 거리(Wx, Wy)의 산출 방법에 대하여 설명한다. 도 7은 기준 위치(a)로부터의 트랙터의 주행 거리(W) 및 이동 거리(Wx, Wy)의 산출 방법을 도시한 개략 평면도이다.

도 6에 도시한 바와 같이, 트랙터에는 방위 센서(62)와 차속 센서(63)가 구비되어 있으므로, 방위 센서(62)에 의해 검출된 차체의 방향과, 차속 센서(63)에 의해 검출된 차속(V)을 기준 위치(a)를 기준으로 하여 도 7에 도시하면 도 7의 굵은 선의 화살표와 같이 된다.

여기서, 트랙터가 기준 위치(a)를 기준으로 하여 설정된 기준 좌표 상(x, y)을 이동하고 있다고 생각하면, 차속(V)의 x방향의 성분은 Vx(=V·cosθ)가 되고, 차속(V)의 y방향의 성분은 Vy(=V·sinθ)이 되어, 차체의 방향이 변경되면 차속(V)의 x방향의 성분 및 y방향의 성분도 변경된다.

이에 의해, 예를 들어 트랙터가 도 7의 기준 위치(a)로부터 소정 시간 경과후에 b위치로 이동한 경우에는 이 소정 시간 내에서의 차속(V)의 x방향의 성분(Vx)을 시간 적분함으로써, 트랙터의 기준 위치(a)로부터의 x방향에서의 이동 거리(Wx)를 산출할 수 있다. 마찬가지로, 소정 시간 내에서의 차속(V)의 y방향의 성분(Vy)을 시간 적분함으로써 트랙터의 기준 위치(a)로부터의 y방향에서의 이동 거리(Wy)를 산출할 수 있다. 또한, 소정 시간 내에서의 차속(V)을 시간 적분함으로써, 도 7의 이점 쇄선으로 나타내는 트랙터의 기준 위치 a부터 b위치까지의 이동 궤적의 주행 거리(W)를 산출할 수 있다.

이에 의해, 기준 위치(a)로부터의 트랙터의 차체 위치(W, Wx, Wy)를 연산하는 위치 연산 수단(56)이 구성되어 있다.

또한, 이 실시 형태에서는 방위 센서(62)에 의해 검출된 차체(1)의 방향과, 차속 센서(63)에 의해 검출된 차속(V)에 기초하여 시간 적분을 사용하여 주행 거리(W) 및 이동 거리(Wx, Wy)를 연산하고, 기준 위치(a)로부터의 차체 위치를 연산하는 위치 연산 수단(56)을 구성한 예를 나타냈으나, 다른 산출 방법에 의해 기준 위치(a)로부터 차체 위치를 연산하는 위치 연산 수단(56)을 구성해도 좋다. 또한, 방위 센서(62) 및 차속 센서(63) 이외의 검출 수단에 의해 검출된 트랙터의 주행 정보에 기초하여 기준 위치로부터의 트랙터의 차체 위치를 연산하도록 구성해도 좋다.

구체적으로는, 예를 들어 도시하지 않았으나, GPS 안테나와, 이 GPS 안테나에 접속된 GPS 수신기를 구비하여, GPS 위성으로부터의 위치 정보 및 기준국으로부터의 보정 정보를 수신할 수 있도록 구성하고, 이들 수신 정보에 기초하여 트랙터의 현재 위치를 검출하여 기준 위치로부터의 트랙터의 차체 위치를 연산할 수 있도록 구성해도 좋다. 이 경우, GPS 수신기를 SBAS(정지 위성형 위성항법 보강 시스템)에 대응하는 SBAS 수신기로 구성하고, 기준국으로부터의 항공용의 보정 정보를 수신할 수 있도록 구성해도 좋다.

[제어 장치에 의한 제어의 내용에 대하여]

도 8 내지 도 15에 기초하여 제어 장치(50)에 의한 제어의 내용에 대하여 설명한다. 도 8은 선회 모드 절환 제어의 흐름도이며, 도 9는 선회 판정 제어의 흐름도이다. 도 10은 선회 판정 제어 중 주행 내용 판정의 흐름도이며, 도 11은 선회 판정 제어 중 장해물 회피 판정의 흐름도이다.

도 12는 선회 판정 제어 중 임계값 판정의 그래프로서, 차속(V)과, 조종 핸 들(6)의 조타 속도(조작 속도) 임계값의 관계를 나타내는 그래프이다. 도 12의 횡축은 차속(V)(㎞/시)이며, 도 12의 종축은 조종 핸들(6)의 조타 속도(도/초)이다.

도 13은 제1 및 제2 소정 상승 각도(α1, α2), 및 제1 및 제2 소정 증속 각도(β1, β2)에 대하여 설명하는 개략도이다. 도 14는 민감 모드로 이행된 경우의 흐름도이며, 도 15는 둔감 모드로 이행된 경우의 흐름도이다.

우선, 도 8에 기초하여 선회 모드 절환 제어에 대하여 설명한다. 도 8에 도시한 바와 같이, 모드 절환 스위치(66)로부터의 검출 결과에 기초하여 주행 모드가 소선회 모드 또는 급선회 모드로 절환되어 있는지의 여부가 판단된다(스텝 #10). 주행 모드가 이륜 구동 모드 또는 4륜 구동 모드로 절환되어 있는 경우에는 후술하는 민감 모드 및 둔감 모드 중 어느 모드로도 이행되지 않는다(스텝 #10·'아니오').

또한, 스텝 #10을 폐지하고, 주행 모드가 어떤 모드로 절환되어 있는지와 무관하게, 스텝 #11 이후의 플로우가 실시되도록 구성해도 좋다. 이 경우, 후술하는 도 14의 스텝 #64 및 도 15의 스텝 #74에서, 주행 모드가 소선회 모드 또는 급선회 모드로 절환되어 있는지의 여부를 판단하도록 구성해도 좋다.

주행 모드가 소선회 모드 또는 급선회 모드로 절환되어 있을 경우에는(스텝 #10·'예'), 셔틀 레버 센서(61)로부터의 검출 결과에 기초하여 셔틀 레버(35)가 전진 위치로 조작되어 있는지의 여부가 판단된다(스텝 #11). 셔틀 레버(35)가 전진 위치로 조작되어 있는 경우에는(스텝 #11·'예'), 제어 장치(50)로부터 PTO 상태 절환 밸브(46)로의 출력 상태에 의해 PTO 클러치(29)가 ON 상태로 조작되어 있 는지의 여부가 판단된다(스텝 #12).

다음에, PTO 클러치(29)가 ON 상태로 조작되어 있는 경우에는(스텝 #12·'예'), 차속 센서(63)로부터의 검출 결과에 기초하여 차속(V)이 미리 설정한 작업 속도 범위 내(예를 들어 0.2 내지 5.0㎞/h 사이)인지의 여부가 판단된다.

셔틀 레버(35)가 전진 위치로 조작되어 있지 않은 경우(스텝 #11·'아니오'), PTO 클러치(29)가 OFF 상태로 조작되어 있는 경우(스텝 #12·'아니오') 및, 차속(V)이 작업 속도 범위 밖인 경우에는(스텝 #13·'아니오'), 후술하는 민감 모드 및 둔감 모드 중 어느 모드로도 이행되지 않도록 견제되어 있으며, 이에 의해 민감 모드 및 둔감 모드로의 이행을 견제하는 견제 수단이 구성되어 있다.

즉, 이러한 조건(스텝 #11 내지 #13) 중 어느 하나라도 만족하지 못한 경우에는 트랙터가 경운 작업을 하고 있지 않은 상태이므로(경운 작업을 하지 않고 있을 가능성이 높은 상태이므로), 이러한 상태에서의 민감 모드 및 둔감 모드로의 이행을 견제함으로써 트랙터가 경운 작업을 하지 않은 상태임에도 불구하고 자동 상승 수단(53), 전륜 증속 수단(51) 및 후륜 제동 수단(52)이 작동되는 것을 미연에 방지할 수 있다.

또한, 스텝 #11 내지 #13의 조건 중 어느 1 이상의 조건에 의해, 민감 모드 및 둔감 모드로의 이행을 견제하도록 구성해도 좋고, 스텝 #11 내지 #13의 조건을 다른 순서로 실행하도록 구성해도 좋다.

또한, 트랙터가 경운 작업을 하지 않은 것을 판단할 수 있는 조건이면(경운 작업을 하고 있지 않을 가능성이 높은 조건이면), 스텝 #11 내지 #13의 조건을 대 신하여 다른 조건을 채용해도 되고, 예를 들어 엔진(19)의 회전수를 검출하는 회전수 검출 수단(도시하지 않음)을 구비하고, 엔진(19)의 회전수가 경운 작업 시의 회전수가 아닐 경우에는 민감 모드 및 둔감 모드로의 이행을 견제하도록 구성해도 되고, 예를 들어 로터리 작업 장치(R)에 의한 견인 부하를 검출하는 부하 검출 수단(도시하지 않음)을 구비하고, 견인 부하가 작은 경우 또는 견인 부하가 검출되지 않은 경우에는 민감 모드 및 둔감 모드로의 이행을 견제하도록 구성해도 좋다.

다음에, 차속(V)이 작업 속도 범위 내일 경우에는(스텝 #13·'예'), 자동 상승 스위치(73)가 ON측으로 누름 조작되어 있는지의 여부가 판단된다(스텝 #14). 자동 상승 스위치(73)가 OFF측으로 누름 조작되어 있는 경우에는(스텝 #14·'아니오'), 후술하는 선회 판정 제어(스텝 #15)로는 이행되지 않고, 트랙터의 선회 모드가 민감 모드로 절환된다.

자동 상승 스위치(72)가 ON측으로 누름 조작되어 있는 경우에는(스텝 #14.'예'), 후술하는 선회 판정 제어에 의해 트랙터의 상태가 선회 작업 시의 상태인지(「선회」), 선회 작업 시의 상태가 아닌지(「비선회」)가 판단된다(스텝 #15).

후술하는 선회 판정 제어에 의해 트랙터의 상태가 「선회」라고 판단되면(스텝 #15· 선회), 트랙터의 선회 모드가 민감 모드로 절환되고(스텝 #16), 후술하는 선회 판정 제어에 의해 트랙터의 상태가 「비선회」라고 판단되면(스텝 #15· 비선회), 트랙터의 선회 모드가 둔감 모드로 절환된다(스텝 #17).

여기서, 민감 모드의 「민감」이란, 조종 핸들(6)의 조작에 대한 작동 감도가 좋아, 조종 핸들(6)의 조작에 대하여 자동 상승 수단(53), 전륜 증속 수단(51) 및 후륜 제동 수단(52)이 작동되기 쉬운(민감한) 것을 의미하고, 둔감 모드의 「둔감」이란, 조종 핸들(6)의 조작에 대한 작동 감도가 나빠 조종 핸들(6)의 조작에 대하여, 자동 상승 수단(53), 전륜 증속 수단(51) 및 후륜 제동 수단(52)이 작동되기 어려운(둔감한) 것을 의미한다.

다음에, 도 9 내지 도 12에 기초하여 선회 판정 제어에 대하여 설명한다. 도 9에 도시한 바와 같이, 선회 판정 제어에 있어서는 주행 내용 판정(스텝 #20, 도 10), 장해물 회피 판정(스텝 #21, 도 11) 및 임계값 판정(스텝 #22, 도 12)이 실시되고 있다.

우선, 도 9 및 도 10에 기초하여 주행 내용 판정에 대하여 설명한다. 도 10에 도시한 바와 같이, 주행 내용 판정에서는 제어 장치(50)의 추측 수단(54)에 의해 트랙터의 주행이 차체의 작업 주행 경로에 대한 위치 조정 주행인지의 여부가 추측된다(스텝 #30). 여기서, 작업 주행 경로에 대한 위치 조정 주행인지의 여부의 추측은, 예를 들어 이하와 같이 추측된다.

예를 들어, 셔틀 레버 센서(61)로부터의 검출 결과에 기초하여 셔틀 레버(35)가 전진 위치로 조작된 것이 검출된 경우에는 트랙터의 주행이 위치 조정으로 추측된다(스텝 #30·'예'). 즉, 셔틀 레버(35)를 전진 위치로 조작하여 차체(1)를 후진시킨 직후에 전진시킬 경우에는 경운 작업을 개시하는 상황일 가능성이 높아, 작업 주행 경로에 대하여 위치 조정 주행시키는 일이 많기 때문에[예를 들어 발진 직후의 열 조정 작업 등[도 19의 (c) 참조)], 트랙터의 주행이 위치 조정 주행으로 추측된다.

이 경우, 다른 검출 수단에 의해 차체(1)를 후진시킨 직후의 전진인 것을 검출해도 되고, 예를 들어 차속 센서(63), 주변속 장치(21)의 변속 위치(변속단 수)를 검출하는 변속 위치 검출 수단(도시하지 않음), 또는 주변속 레버(32)의 조작 위치를 검출하는 레버 센서(도시하지 않음)로부터의 검출 결과에 기초하여 차체(1)를 후진시킨 직후의 전진인 것을 검출하여, 트랙터의 주행이 위치 조정 주행으로 추측되도록 구성해도 좋고, 이들 검출 수단의 복수의 조합으로 트랙터의 주행이 위치 조정 주행으로 추측되도록 구성해도 좋다.

또한, 예를 들어 아암 센서(64)로부터의 검출 결과에 기초하여 로터리 작업 장치(R)가 상한 설정기(72)에 의해 설정된 상승 위치로 상승한 것이 검출된 경우에는 트랙터의 주행이 위치 조정 주행으로 추측된다(스텝 #30·'예'). 즉, 로터리 작업 장치(R)를 상승시켜 경운 작업을 일시적으로 중단할 경우에는 인접하는 주행 경로(인접 경운)로의 선회가 종료될 가능성이 높아, 작업 주행 경로에 대하여 위치 조정 주행시키는 일이 많기 때문에[예를 들어 선회 직후의 열 조정 작업 등[도 19의 (d) 참조)], 트랙터의 주행이 위치 조정 주행으로 추측된다.

이 경우, 다른 검출 수단에 의해 로터리 작업 장치(R)의 상승을 검출해도 되고, 예를 들어 제어 장치(50)로부터 승강 제어 밸브(47)로의 출력 상태, 제어 장치(50)로부터 PTO 상태 절환 밸브(46)로의 출력 상태, 커버 센서(68)로부터의 검출 결과, 또는 조작 레버 센서(69)로부터의 검출 결과에 기초하여 로터리 작업 장치(R)의 상승을 검출하여 트랙터의 주행이 위치 조정 주행으로 추측되도록 구성해도 좋고, 이들 검출 수단의 복수의 조합으로 트랙터의 주행이 위치 조정 주행으로 추측되도록 구성해도 좋다.

트랙터의 주행이 위치 조정 주행으로 추측되면(스텝 #30·'예'), 트랙터의 주행 거리(W)를 산출하기 위한 기준 위치(a)가 설정된다(스텝 #31). 그리고, 상술한 주행 거리(W)의 산출 방법에 의해, 기준 위치(a)로부터의 트랙터의 주행 거리(W)의 산출이 개시된다. 또한, 기준 위치(a)를 설정하는 타이밍은, 예를 들어 셔틀 레버(35)의 전진 위치로의 조작을 검출한 시점, 또는 로터리 작업 장치(R)의 상승 위치로의 상승을 검출한 시점이어도 되고, 이들 시점으로부터 소정 시간(예를 들어 0.2초) 경과 후이어도 되고, 스텝 #32의 후이어도 된다.

트랙터의 주행이 위치 조정 주행으로 추측되면(스텝 #30·'예'), 트랙터의 주행이 위치 조정 주행이라고 판정된다(스텝 #32, 스텝 #20· 위치 조정 주행). 이에 의해, 트랙터의 상태가 「비선회」라고 판단되어(스텝 #24), 트랙터의 선회 모드가 둔감 모드로 절환된다(스텝 #15· 비선회, 스텝 #17).

다음에, 기준 위치(a)로부터의 트랙터의 주행 거리(W)가 미리 설정된 소정 거리(예를 들어 2m) 이상으로 되었는지의 여부가 판단된다(스텝 #33). 기준 위치(a)로부터의 트랙터의 주행 거리(W)가 소정 거리 미만인 경우에는(스텝 #33·'아니오'), 트랙터의 주행이 위치 조정 주행이라고 판정된 상태가 유지된다(스텝 #33·'아니오', 스텝 #32).

기준 위치(a)로부터의 트랙터의 주행 거리(W)가 소정 거리 이상이 되면(스텝 #33·'예'), 기준 위치(a)로부터의 트랙터의 주행 거리(W)가 초기값(0m)으로 리셋되어(스텝 #34), 트랙터의 주행이 선회 주행이라고 판정된다(스텝 #35, 스텝 #20· 선회 주행). 이에 의해, 후술하는 장해물 회피 판정에 의해 비회피라고 판정되고(스텝 #21·비회피), 임계값 판정에 의해 조종 핸들(6)의 조타 속도가 임계값 이상이라고 판정되면(스텝 #22·'예'), 트랙터의 상태가 「선회」라고 판단되어(스텝 #23), 트랙터의 선회 모드가 민감 모드로 절환된다(스텝 #15· 선회, 스텝 #16).

또한, 기준 위치(a)에 있어서의 기준 좌표(x, y)를 설정하는 동시에, 기준 위치(a)로부터의 이동 거리(Wx) 또는 이동 거리(Wy)를 산출하여 기준 위치(a)로부터의 이동 거리(Wx) 또는 이동 거리(Wy)가 미리 설정된 소정 거리 이상이 되면 트랙터의 이동 거리(Wx) 또는 이동 거리(Wy)를 초기값(Om)으로 리셋하도록 구성해도 좋다.

트랙터의 주행이 위치 조정 주행이 아니라고 판정된 경우에는(스텝 #30·'아니오'), 트랙터의 주행이 선회 주행이라고 판정된 상태 그대로이며, 위치 조정 주행이라고 판정되고나서 선회 주행이라고 판정되기까지의 사이를 제외하고, 트랙터의 주행은 선회 주행이라고 판정된 상태 그대로이다(스텝 #20· 선회 주행).

다음에, 도 9, 도 11, 도 13에 기초하여 장해물 회피 판정에 대하여 설명한다. 도 11에 도시한 바와 같이, 장해물 회피 판정에서는 조작각 센서(65)로부터의 검출 결과에 기초하여 직진 위치로부터의 전륜(2)의 조작각이 미리 설정된 소정 조작각(e) 이상인지의 여부가 판단된다(스텝 #40). 이와 같이, 조작각 센서(65)로부터의 검출 결과에 의해 장해물 회피 방향으로의 조종 핸들(6)의 조작의 개시를 판단하는 조작 개시 판단 수단(55)이 구성되어 있다.

도 13에 도시한 바와 같이, 소정 조작각(e)은 직진 주행 시에 있어서 농지의 요철이나 조종 핸들(6)의 미조절(微調節) 등에 의해 전륜(2)의 조작각이 직진 위치로부터 변경되는 각도(예를 들어 2도 내지 3도)보다, 큰 각도(예를 들어 4도, 5도)로 설정되어 있다. 이에 의해, 장해물 회피의 가능성이 높은 경우에 한정하여, 이후의 제어(스텝 #41 내지 #50)로 이행할 수 있어, 적절한 타이밍으로 효율적으로 장해물 회피 판정을 실시할 수 있다.

또한, 소정 조작각(e)을 다른 큰 각도 또는 작은 각도로 설정해도 되고, 직진 위치로부터 좌측으로의 소정 조작각과, 직진 위치로부터 우측으로의 소정 조작각을 다른 각도(대소 관계)로 설정해도 좋다.

또한, 이 실시 형태에서는 직진 위치를 기준 위치로 하여 소정 조작각(e)을 설정한 예를 나타냈으나, 직진 위치로부터 우측 또는 좌측으로 전륜(2)의 조작각이 소정 각도 조작된 위치를 기준 위치로 하여 소정 조작각(e)을 설정해도 좋다. 또한, 변경되는 전륜(2)의 조작각을 소정 시간마다 검출하여, 이 검출된 전륜(2)의 조작각의 위치를 기준 위치로서 설정하여 이 기준 위치로부터의 소정 조작각을 소정 시간마다 설정하도록 구성해도 좋다.

도 11에 도시한 바와 같이, 전륜(2)의 조작각이 소정 조작각(e) 이상이라고 판단되면(스텝 #40·'예'), 방위 센서(62)로부터의 검출 결과에 기초하여 직진 위치로부터의 전륜(2)의 조작각이 소정 조작각(e) 이상이라고 판단된 판단 시점에 있어서의, 방위 센서(62)에 의해 검출된 차체(1)의 방향의 연장선 상이 기준선(L)으로서 설정된다(스텝 #41).

다음에, 트랙터의 이동 거리(Wx, Wy)를 산출하기 위한 기준 위치(a)가 설정 되고(스텝 #42), 상술한 이동 거리(Wx, Wy)의 산출 방법을 사용하여 제어 장치(50)의 위치 연산 수단(56)에 의해 방위 센서(62) 및 차속 센서(63)로부터의 검출 결과에 기초하여 기준선(L)에 직교하는 방향에서의 기준선(L)으로부터의 트랙터의 이동 거리(Wy)와, 기준선(L)이 향하는 방향에서의 기준 위치(a)로부터의 트랙터의 이동 거리(Wx)의 산출이 개시된다. 또한, 기준 위치(a)를 설정하는 타이밍은 전륜(2)의 조작각이 소정 조작각(e) 이상이라고 판단된 시점이어도 되고, 전륜(2)의 조작각이 소정 조작각(e) 이상이라고 판단된 시점부터 소정 시간(예를 들어 0.2초) 경과 후이어도 된다.

여기서, 기준선(L)에 직교하는 방향에서의 기준선(L)으로부터의 트랙터의 이동 거리(Wy)가, 기준선(L)에 대한 트랙터의 차체 위치의 방향이 전륜(2)의 조작각의 방향과 역방향인지의 판단[기준 위치(a)로부터 보아 기준선(L)에 대하여 트랙터의 차체 위치가 우측 방향 또는 좌측 방향 중 어느 방향에 위치하는지의 판단]에 사용되고(스텝 #44), 기준선(L)이 향하는 방향에서의 기준 위치(a)로부터의 트랙터의 이동 거리(Wx)가 기준선(L), 기준 위치(a) 및 이동 거리(Wx, Wy)의 리셋의 판단에 사용된다(스텝 #49).

다음에, 조작각 센서(65)로부터의 검출 결과에 기초하여 조종 핸들(6)이 장해물 회피 방향과는 역방향으로 조작되었는지의 여부가 판단된다(스텝 #43). 여기서, 예를 들어 장해물 회피 방향이 좌측 방향이며, 좌측 방향으로의 조종 핸들(6)의 조작에 의해 전륜(2)의 조작각이 소정 조작각(e) 이상이라고 판단된 경우에는(스텝 #40·'예'), 장해물 회피 방향과는 역방향의 우측 방향으로 조종 핸들(6)이 조작되었는지의 여부가 판단되어, 예를 들어 장해물 회피 방향이 우측 방향이고, 우측 방향으로의 조종 핸들(6)의 조작에 의해 전륜(2)의 조작각이 소정 조작각(e) 이상이라고 판단된 경우에는(스텝 #40·'예'), 장해물 회피 방향과는 역방향인 좌측 방향으로 조종 핸들(6)이 조작되었는지의 여부가 판단된다.

조종 핸들(6)이 장해물 회피 방향과는 역방향으로 조작되었다고 판단되면(스텝 #43·'예'), 기준선(L)에 직교하는 방향에서의 기준 위치(a)로부터의 트랙터의 이동 거리(Wy)와, 조작각 센서(65)에 의해 검출된 전륜(2)의 조작각에 의해, 기준선(L)에 대한 차체 위치의 방향[기준 위치(a)로부터 보아 기준선(L)에 대하여 트랙터의 차체 위치가 우측 방향 또는 좌측 방향 중 어느 한 방향에 위치하는지]과, 직진 위치로부터의 전륜(2)의 조작각의 방향이 역방향인지의 여부가 판단된다(스텝 #44).

여기서, 예를 들어 기준선(L)에 직교하는 좌측 방향(y방향)을 플러스로 설정한 경우에는 기준 위치(a)로부터의 트랙터의 이동 거리(Wy)가 플러스의 값을 나타내는 동안에는 기준선(L)에 대한 차체 위치의 방향은, 좌측 방향이며, 기준 위치(a)로부터의 트랙터의 이동 거리(Wy)가 마이너스의 값으로 변한 경우에는 기준선(L)에 대한 차체 위치의 방향은 우측 방향이다. 또한, 기준 위치(a)로부터의 트랙터의 이동 거리(Wy)가 제로일 경우에는 기준선(L) 상에 차체 위치가 위치하는 상태이며, 이 상태에서는 기준 위치(a)로부터의 트랙터의 이동 거리(Wy)가 플러스의 값을 나타낼 경우와 마찬가지로 취급한다.

기준선(L)에 대한 차체 위치의 방향과, 전륜(2)의 조작각의 방향이 역방향이 라고 판단되면(스텝 #44·'예'), 조종 핸들(6)의 조작이 장해물의 회피에 수반되는 것이라고 판정된다(스텝 #45, 스텝 #21· 회피). 이에 의해, 트랙터의 상태가 「비선회」라고 판단되어(스텝 #24), 트랙터의 선회 모드가 둔감 모드로 절환된다(스텝 #15·비선회, 스텝 #17).

이 경우, 기준선(L)에 대한 차체 위치의 방향과, 전륜(2)의 조작각의 방향이 역방향이라고 판단된 시점에 조종 핸들(6)의 조작이 장해물의 회피에 수반되는 것이라고 판정되도록 구성해도 좋고, 기준선(L)에 대한 차체 위치의 방향과, 전륜(2)의 조작각의 방향이 역방향이라고 판단되고나서 미리 설정된 소정 시간(예를 들어0.2초) 경과 후에 조종 핸들(6)의 조작이 장해물의 회피에 수반되는 것이라고 판정되도록 구성해도 좋다.

이상과 같이, 조작 개시 판단 수단(55)에 의해 조종 핸들(6)의 우측 또는 좌측의 일측으로의 조작의 개시를 판단하고, 이 조작의 개시가 판단된 후에 조종 핸들(6)이 우측 또는 좌측의 타측으로 조작되면(스텝 #43), 일정한 조건 하(스텝 #44)에서, 조종 핸들(6)의 조작이 장해물의 회피에 수반되는 것이라고 판정되도록 구성되어 있다(스텝 #45).

다음에, 기준 위치(a)로부터의 트랙터의 이동 거리(Wx)가 미리 설정된 소정 거리(예를 들어 6m) 이상으로 되었는지의 여부가 판단되는 동시에(스텝 #47), 전륜(2)의 조작각이 소정 조작각(e) 미만으로 되었는지의 여부가 판단된다(스텝 #48). 기준 위치(a)로부터의 트랙터의 이동 거리(Wx)가 소정 거리 미만일 경우(스텝 #47·'아니오'), 또는 기준 위치(a)로부터의 트랙터의 이동 거리(Wx)가 소정 거 리 이상이지만 전륜(2)의 조작각이 소정 조작각(e) 이상인 경우로서(스텝 #48·'아니오'), 조종 핸들(6)이 장해물 회피 방향과는 역방향으로 조작된 상태가 유지되고(스텝 #43·'예'), 기준선(L)에 대한 차체 위치의 방향과 전륜(2)의 조작각의 방향이 역방향인 상태가 유지되면(스텝 #44·'예'), 조종 핸들(6)의 조작이 장해물의 회피가 수반하는 것이라고 판정된 상태가 유지된다(스텝 #45).

조종 핸들(6)이 장해물 회피 방향과는 역방향으로 조작되어 있지 않은 경우(스텝 #43·'아니오') 및 조종 핸들(6)이 다시 장해물 회피 방향과 동일한 방향으로 조작된 경우에는(스텝 #47·'아니오' 또는 스텝 #48·'아니오', 스텝 #43·'아니오'), 조종 핸들(6)의 조작이 장해물의 회피에 수반되는 것이 아니라고 판정된다(스텝 #46, 스텝 #21·비회피). 이에 의해, 후술하는 임계값 판정에 의해 조종 핸들(6)의 조타 속도가 임계값 이상이라고 판정되면(스텝 #22·'예'), 트랙터의 상태가 「선회」라고 판단되어(스텝 #23), 트랙터의 선회 모드가 민감 모드로 절환된다(스텝 #15· 선회, 스텝 #16).

기준선(L)에 대한 차체 위치의 방향과, 전륜(2)의 조작각의 방향이 역방향이 아닐 경우(스텝 #44·'아니오'), 및 기준선(L)에 대한 차체 위치의 방향과, 전륜(2)의 조작각의 방향이 다시 동일 방향이 된 경우에는(스텝 #47·'아니오' 또는 스텝 #48·'아니오', 스텝 #43·'예', 스텝 #44·'아니오'), 조종 핸들(6)의 조작이 장해물의 회피에 수반되는 것이 아니라고 판정된다(스텝 #46, 스텝 #21·비회피). 이에 의해, 후술하는 임계값 판정에 의해 조종 핸들(6)의 조타 속도가 임계값 이상이라고 판정되면(스텝 #22·'예'), 트랙터의 상태가 「선회」라고 판단되 어(스텝 #23), 트랙터의 선회 모드가 민감 모드로 절환된다(스텝 #l5· 선회, 스텝 #16).

조종 핸들(6)의 조작이 장해물의 회피에 수반되는 것이라고 판정되어 있거나(스텝 #45), 조종 핸들(6)의 조작이 장해물의 회피에 수반되는 것이 아니라고 판정되어 있는 것(스텝 #46)과 무관하게, 기준 위치(a)로부터의 트랙터의 이동 거리(Wx)가 미리 설정된 소정 거리 이상이 되고(스텝 #47·'예'), 전륜(2)의 조작각이 소정 조작각(e) 미만이 되면(스텝 #48·'예'), 기준 위치(a), 기준선(L) 및 후술하는 선회각이 리셋되어 기준 위치(a)로부터의 트랙터의 이동 거리(Wx, Wy)가 초기값(0m)으로 리셋된다(스텝 #49).

또한, 기준 위치(a)로부터의 트랙터의 주행 거리(W)를 산출하여 주행 거리(W)가 미리 설정된 소정 거리 이상이 되면 트랙터의 주행 거리(W)를 초기값(Om)으로 리셋하도록 구성해도 좋다.

그리고, 조종 핸들(6)의 조작이 장해물의 회피에 수반되는 것이라고 판정되어 있는 경우에는 조종 핸들(6)의 조작이 장해물의 회피에 수반되는 것이 아니라고 판정된다(스텝 #50, 스텝 #21·비회피). 이에 의해, 후술하는 임계값 판정에 의해 조종 핸들(6)의 조타 속도가 임계값 이상이라고 판정되면(스텝 #22·'예'), 트랙터의 상태가 「선회」라고 판단되어(스텝 #23), 트랙터의 선회 모드가 민감 모드로 절환된다(스텝 #15· 선회, 스텝 #16).

또한, 전륜(2)의 조작각이 소정 조작각(e) 이상이라고 판단되지 않은 경우에는(스텝 #40·'아니오'), 조종 핸들(6)의 조작이 장해물의 회피에 수반되는 것이 아니라고 판정된 상태 그대로이다(스텝 #21·비회피).

다음에, 도 9 및 도 12에 기초하여 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값 판정에 대하여 설명한다. 도 12에 도시한 바와 같이, 차속(V)이 빨라질수록 차속(V)의 증가에 비례하여 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값이 직선 형상으로 연속적으로 증가되도록 차속(V)에 대한 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값이 설정되어 있으며, 도 12에 있어서는 차속(V)에 대한 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값이 임계값 라인(K)으로서 나타내어져 있다.

임계값 라인(K)에 있어서의 고속 영역에서는, 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값이 일정해지는 상한 부분(Ka)이 설정되어 있고, 차속(V)이 비교적 고속으로 되는 고속 영역에서는 차속(V)의 증가와는 무관하게 임계값이 변경되지 않도록 구성되어 있다. 이에 의해, 차속(V)에 대한 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값이 지나치게 높은 것에 의해, 조종 핸들(6)을 빠르게 조작했음에도 불구하고, 비선회라고 판단되는 것을 방지할 수 있다.

이에 의해, 차속 센서(63)에 의해 검출된 차속(V)과, 조타각 센서(60)에 의해 검출된 조종 핸들(6)의 조타 속도를, 도 12에 플롯하고, 이 플롯한 점이 임계값 라인(K)의 상측 영역에 속할 경우[임계값 라인(K) 상을 포함한다]에는 조종 핸들(6)의 조타 속도가 임계값 이상이라고 판단된다(스텝 #22·'예'). 이에 의해, 트랙터의 상태가 「선회」라고 판단되어(스텝 #23), 트랙터의 선회 모드가 민감 모드로 절환된다(스텝 #15· 선회, 스텝 #16).

한편, 차속 센서(63)에 의해 검출된 차속(V)과, 조타각 센서(60)에 의해 검 출된 조종 핸들(6)의 조타 속도를, 도 12에 플롯하고, 이 플롯한 점이 임계값 라인(K)의 하측 영역에 속할 경우[임계값 라인(K)을 제외한다]에는 조종 핸들(6)의 조타 속도가 임계값 미만이라고 판단된다(스텝 #22·'아니오'). 이에 의해, 트랙터의 상태가 「비선회」라고 판단되어(스텝 #24), 트랙터의 선회 모드가 둔감 모드로 절환된다(스텝 #15· 비선회, 스텝 #17).

여기서, 예를 들어 두렁이 만곡되어 있는 변형밭에서 두렁을 따라 주행할 경우나, 농지에서 직진 주행할 경우 등에는 비교적 고속으로 주행시키는 일이 많아, 조종 핸들(6)을 비교적 느리게 조작하는 일이 많기 때문에, 차속(V)이 빠르고, 또한 조타 속도가 느린, 임계값 라인(K)의 하측 영역에 높은 확률로 들어가기 쉬워진다. 따라서, 트랙터의 선회 모드가 둔감 모드로 절환되기 쉬워져, 후술하는 바와 같이 자동 상승 수단(53), 전륜 증속 수단(51) 및 후륜 제동 수단(52)이 작동되기 어려워진다.

한편, 예를 들어 침지 선회(두렁가에서의 약 180도의 선회)할 경우 등에는 비교적 저속으로 주행시키는 일이 많아, 조종 핸들(6)을 비교적 빠르게 조작하는 일이 많기 때문에, 차속(V)이 느리고, 또한 조타 속도가 빠른, 임계값 라인(K)의 상측 영역으로 높은 확률로 들어가기 쉬워진다. 따라서, 트랙터의 선회 모드가 민감 모드로 절환되기 쉬워져, 후술하는 바와 같이 자동 상승 수단(53), 전륜 증속 수단(51) 및 후륜 제동 수단(52)이 작동되기 쉬워진다.

다음에, 도 13에 기초하여 선회 모드가 둔감 모드 및 민감 모드로 절환된 경우에 사용하는, 제1 및 제2 소정 상승 각도(α1, α2), 및 제1 및 제2 소정 증속 각도(β1, β2)에 대하여 설명한다.

도 13에 도시한 바와 같이, 제1 소정 상승 각도(α1) 및 제1 소정 증속 각도(β1)는, 차체의 주행 방향과 전륜(2)이 거의 평행해진 직진 위치(도 12의 지면에서 상하 방향의 위치)를 기준으로 하여 설정되어 있다.

제1 소정 증속 각도(β1)는 제1 소정 상승 각도(α1)보다 큰 각도로 설정되어 있으며, 제2 소정 증속 각도(β2)는 제2 소정 상승 각도(α2)보다 큰 각도로 설정되어 있다.

여기서, 예를 들어 제1 소정 상승 각도(α1)는 전륜(2)의 조작각이 직진 위치로부터 우측으로 33도 조작된 위치로 설정되어 있으며, 전륜(2)의 조작각이 직진 위치로부터 좌측으로 33도 조작된 위치로 설정되어 있다. 또한, 예를 들어 제2 소정 상승 각도(α2)는 전륜(2)의 조작각이 직진 위치로부터 우측으로 50도 조작된 위치로 설정되어 있으며, 전륜(2)의 조작각이 직진 위치로부터 좌측으로 50도 조작된 위치로 설정되어 있다.

또한, 예를 들어 제1 소정 증속 각도(β1)는 전륜(2)의 조작각이 직진 위치로부터 우측으로 35도 조작된 위치로 설정되어 있으며, 전륜(2)의 조작각이 직진 위치로부터 좌측으로 35도 조작된 위치로 설정되어 있다. 또한, 예를 들어 제2 소정 증속 각도(β2)는 전륜(2)의 조작각이 직진 위치로부터 우측으로 52도 조작된 위치로 설정되어 있으며, 전륜(2)의 조작각이 직진 위치로부터 좌측으로 52도 조작된 위치로 설정되어 있다.

또한, 제1 및 제2 소정 상승 각도(α1, α2)의 각도차는 제1 및 제2 소정 증 속 각도(β1, β2)의 각도차와 동일한 각도로 설정되어 있다.

다음에, 도 8, 도 14, 도 15에 기초하여 트랙터의 선회 모드가 민감 모드 및 둔감 모드로 절환되는 경우의 제어에 대하여 설명한다. 도 8 및 도 14에 도시한 바와 같이, 트랙터의 선회 모드가 민감 모드로 절환되면(스텝 #16), 조작각 센서(65)로부터의 검출 결과에 기초하여 전륜(2)의 조작각이 제1 소정 상승 각도(α1) 이상인지의 여부가 판단된다(스텝 #60).

도 14에 도시한 바와 같이, 전륜(2)의 조작각이 제1 소정 상승 각도(α1) 이상으로 되면(스텝 #60·'예'), 자동 상승 수단(53)에 의해 로터리 작업 장치(R)를 하강 위치로부터 상승 위치로 자동적으로 상승시킨다(스텝 #61). 또한, 전륜(2)의 조작각이 제1 소정 상승 각도(α1) 미만인 경우에는 다음 플로우로는 이행되지 않는다(스텝 #60·'아니오').

다음에, 조작각 센서(65)로부터의 검출 결과에 기초하여 전륜(2)의 조작각이 제1 소정 증속 각도(β1) 이상인지의 여부가 판단된다(스텝 #62). 전륜(2)의 조작각이 제1 소정 증속 각도(β1) 이상으로 되면(스텝 #62·'예'), 전륜 증속 수단(51)에 의해 전동 절환 장치(26)의 상태가 전륜 증속 상태로 절환되어 전륜(2)이 후륜(3)의 주속도의 대략 2배의 주속도로 증속 구동된다(스텝 #63). 또한, 전륜(2)의 조작각이 제1 소정 증속 각도(β1) 미만일 경우에는 다음 플로우로는 이행되지 않는다(스텝 #62·'아니오').

다음에, 모드 절환 스위치(66)로부터의 검출 결과에 기초하여 주행 모드가 소선회 모드 및 급선회 모드 중 어디로 절환되어 있는지 판단된다(스텝 #64). 주 행 모드가 급선회 모드로 절환되어 있을 경우에는(스텝 #64· 급선회), 후륜 제동 수단(52)에 의해 선회 내측의 우 또는 좌측의 사이드 브레이크(41)가 제동측으로 조작된다(스텝 #65). 그리고, 도시하지 않았으나, 방위 센서(62)로부터의 검출 결과에 기초하여 차체가 선회를 개시하고나서 약 180도 선회했다고 판단되면, 전륜 증속 수단(51)의 작동이 자동적으로 해제되어 전동 절환 장치(26)의 상태가 4륜 구동 상태로 절환되는 동시에, 후륜 제동 수단(52)의 작동이 자동적으로 해제되어 선회 내측의 사이드 브레이크(41)의 제동측으로의 조작이 해제되도록 구성되어 있다.

주행 모드가 소선회 모드로 절환되어 있는 경우에는(스텝 #64· 소선회), 도시하지 않았으나, 방위 센서(62)로부터의 검출 결과에 기초하여 차체가 선회를 개시하고나서 약 180도 선회했다고 판단되면 전륜 증속 수단(51)의 작동이 자동적으로 해제되어 전동 절환 장치(26)의 상태가 4륜 구동 상태로 절환되도록 구성되어 있다.

도 8 및 도 15에 도시한 바와 같이, 트랙터의 선회 모드가 둔감 모드로 절환되면(스텝 #17), 조작각 센서(65)로부터의 검출 결과에 기초하여 전륜(2)의 조작각이 제2 소정 상승 각도(α2) 이상인지의 여부가 판단된다(스텝 #70).

도 15에 도시한 바와 같이, 전륜(2)의 조작각이 제2 소정 상승 각도(α2) 이상으로 되면(스텝 #70·'예'), 자동 상승 수단(53)에 의해 로터리 작업 장치(R)를 하강 위치로부터 상승 위치로 자동적으로 상승시킨다(스텝 #71). 또한, 전륜(2)의 조작각이 제2 소정 상승 각도(α2) 미만일 경우에는 다음 플로우로는 이행되지 않는다(스텝 #70·'아니오').

제2 소정 상승 각도(α2)는 제1 소정 상승 각도(α1)보다 큰 각도로 설정되어 있으므로, 트랙터의 선회 모드가 둔감 모드로 이행된 상태에서는 전륜(2)의 조작각이 제1 소정 상승 각도(α1) 이상으로 되어도 전륜(2)의 조작각이 제2 소정 상승 각도(α2) 이상이 되지 않는 한, 자동 상승 수단(53)은 작동되지 않는다. 이에 의해, 전륜(2)의 조작각이 제1 소정 상승 각도(α1) 이상으로 된 경우에, 자동 상승 수단(53)이 작동되지 않도록 제어하는 제어 수단이 구성되어 있다.

다음에, 조작각 센서(65)로부터의 검출 결과에 기초하여 전륜(2)의 조작각이 제2 소정 증속 각도(β2) 이상인지의 여부가 판단된다(스텝 #72). 전륜(2)의 조작각이 제2 소정 증속 각도(β2) 이상으로 되면(스텝 #72·'예'), 전륜 증속 수단(51)에 의해 전동 절환 장치(26)의 상태가 전륜 증속 상태로 절환되어 전륜(2)이 후륜(3)의 주속도의 대략 2배의 주속도로 증속 구동된다(스텝 #73). 또한, 전륜(2)의 조작각이 제2 소정 증속 각도(β2) 미만일 경우에는, 다음 플로우로는 이행되지 않는다(스텝 #72·'아니오').

다음에, 모드 절환 스위치(66)로부터의 검출 결과에 기초하여 주행 모드가 소선회 모드 및 급선회 모드 중 어디로 절환되어 있는지가 판단된다(스텝 #74). 주행 모드가 급선회 모드로 절환되어 있는 경우에는(스텝 #74· 급선회), 후륜 제동 수단(52)에 의해 선회 내측의 우 또는 좌측의 사이드 브레이크(41)가 제동측으로 조작된다(스텝 #75). 그리고, 도시하지 않았으나, 방위 센서(62)로부터의 검출 결과에 기초하여 차체(1)가 선회를 개시하고나서 약 180도 선회했다고 판단되면, 전륜 증속 수단(51)의 작동이 자동적으로 해제되어 전동 절환 장치(26)의 상태가 4 륜 구동 상태로 절환되는 동시에 후륜 제동 수단(52)의 작동이 자동적으로 해제되어 선회 내측의 사이드 브레이크(41)의 제동측으로의 조작이 해제되도록 구성되어 있다.

제2 소정 증속 각도(β2)는 제1 소정 증속 각도(β1)보다 큰 각도로 설정되어 있으므로, 트랙터의 선회 모드가 둔감 모드로 이행된 상태에서는 전륜(2)의 조작각이 제1 소정 증속 각도(β1) 이상으로 되어도 전륜(2)의 조작각이 제2 소정 증속 각도(β2) 이상이 되지 않는 한, 전륜 증속 수단(51) 및 후륜 제동 수단(52)은 작동되지 않는다. 이에 의해, 전륜(2)의 조작각이 제1 소정 증속 각도(β1) 이상으로 된 경우에 전륜 증속 수단(51) 및 후륜 제동 수단(52)이 작동되지 않도록 구성되어 있다.

주행 모드가 소선회 모드로 절환되어 있을 경우에는(스텝 #74· 소선회), 도시하지 않았으나, 방위 센서(62)로부터의 검출 결과에 기초하여 차체(1)가 선회를 개시하고나서 약 180도 선회했다고 판단되면 전륜 증속 수단(51)의 작동이 자동적으로 해제되어 전동 절환 장치(26)의 상태가 4륜 구동 상태로 절환되도록 구성되어 있다.

[장해물 회피 판정에 의한 장해물의 회피 상황]

도 16 내지 도 18에 기초하여 장해물 회피 판정에 의한 장해물(S)의 회피 상황에 대하여 설명한다. 도 16은 장해물(S)의 회피 상황을 설명하는 개략 평면도이며, 도 16의 굵은선으로 나타내는 화살표는 트랙터의 이동 지점(A 내지 I)에 있어서의 조종 핸들(6)의 조작 방향이다. 도 17은 도 16에서의 트랙터의 이동 지점(A 내지 I)에 있어서의 각 파라미터의 상황을 나타내는 표이며, 도 18은 장해물(S)의 회피 시의 작업 상황을 설명하는 개략 평면도이다. 또한, 도 17에 있어서의 「선회각」은 트랙터의 이동 지점(A 내지 I)에 있어서의 방위 센서(62)에 의해 검출된 차체(1)의 방향이 기준선(L)의 방향에 대하여 우 또는 좌측의 어느 쪽을 향하고 있는지를 나타내는 것이다.

또한, 도 16 내지 도 18에 있어서는 조종 핸들(6)을 좌측으로 조작하여, 장해물(S)을 회피한 경우, 즉 장해물 회피 방향이 좌측 방향일 경우를 예로 들어 설명하나, 장해물 회피 방향이 우측일 경우에 있어서는 방향만 다를 뿐 마찬가지의 작용을 한다. 또한, 도 16 내지 도 18에 도시하는 장해물(S) 및 농지의 설정은 그 일례로서 도시하는 것이며, 농지에 존재하는 다른 장해물인 경우도 마찬가지로 적용할 수 있어, 농지의 다른 위치에 장해물이 존재할 경우에도 마찬가지로 적용할 수 있다.

도 16 및 도 17에 도시한 바와 같이, A 지점은 트랙터를 두렁을 따라 이동시키면서 로터리 작업 장치(R)에 의해 두렁가의 농지를 경운하고 있는 상태이며, 모드 절환 스위치(66)가 소선회 모드 또는 급선회 모드로 절환되어, 로터리 작업 장치(R)가 경운 깊이 설정기(71)에 의해 설정된 설정 경운 깊이로 하강하고, PTO 클러치(29)가 ON 상태로 조작되고, 자동 상승 스위치(73)가 ON측으로 누름 조작되어 있는 상태(두렁가를 따라 경운 작업을 하고 있는 상태)이다.

A 지점에서는 조작각 센서(65)에 의해 검출된 전륜(2)의 조작각이 거의 제로도의 상태이며, 방위 센서(62)에 의해 검출된 차체(1)의 방향이 두렁과 거의 평행 한 상태이다.

장해물(S)의 회피를 위해, 조종 핸들(6)을 좌측으로 조작하면서 트랙터를 A 지점으로부터 B 지점으로 주행시켜 조작각 센서(65)에 의해 검출된 전륜(2)의 조작각이 소정 조작각(e) 이상이 되면 이 전륜(2)의 조작각이 소정 조작각(e)에 도달한 시점에 있어서의, 방위 센서(62)에 의해 검출된 차체(1)의 방향이 판정 기준 방향으로 설정되어, 이 판정 기준 방향의 연장선 상이 도 16의 일점 쇄선으로 나타내는 기준선(L)으로서 설정된다.

또한, 전륜(2)의 조작각이 소정 조작각(e)에 도달한 시점(B 지점)에 있어서의, 트랙터의 차체 위치가 기준 위치(a)로서 설정되어, 이 기준 위치(a)로부터의 기준선(L)이 향하는 방향(x방향)에서의 트랙터의 이동 거리(Wx), 및 기준 위치(a)로부터의 기준선(L)에 직교하는 방향(y방향)에서의 트랙터의 이동 거리(Wy)의 산출이, 전술한 이동 거리(Wx, Wy)의 산출 방법에 의해 개시된다. 또한, 도 16에서는 기준 위치(a)가 트랙터의 중앙부를 기준으로 하여 설정되어 있으며, 전술한 이동 거리(Wx, Wy)의 산출 방법에 있어서의 기준 좌표(x, y)가 B 지점에서의 트랙터의 중앙부를 기준으로 하여 설정되어 있다.

C지점에서의 트랙터는, 장해물(S)을 회피하기 위해 조종 핸들(6)을 더 좌측으로 조작한 상태이다. D지점에서의 트랙터는 조종 핸들(6)을 우측으로 조작하기 시작한 상태이며, D지점에서는 선회각이 제로도가 되어 차체(1)의 방향이 기준선(L)의 방향과 거의 평행해진 상태이다. 이 D지점에서 조종 핸들(6)의 우측으로의 조작이 조타각 센서(60)에 의해 검출되면 이 D 지점에 있어서의 조종 핸들(6)의 우측으로의 조작이 장해물(S)의 회피에 수반되는 것이라고 판단되어 선회 모드가 둔감 모드로 절환된다.

또한, A 지점부터 C 지점 사이에서는 선회 모드는 민감 모드인 상태이므로 도 16의 (C')으로 나타낸 바와 같이 C 지점으로부터 더욱 조종 핸들(6)을 좌측으로 조작하여 전륜(2)의 조작각이 제1 소정 상승 각도(α1) 이상이 되면, 모드 절환 스위치(66)가 소선회 모드 또는 급선회 모드로 절환되어 있는 경우에는 로터리 작업 장치(R)가 자동적으로 상승하고, 다시 전륜(2)의 조작각이 제1 소정 증속 각도(β1) 이상이 되면 전동 절환 장치(26)의 상태가 전륜 증속 상태로 절환된다. 또한, 모드 절환 스위치(66)가 급선회 모드로 절환되어 있는 경우에는 전륜(2)의 조작각이 제1 소정 증속 각도(β1) 이상이 되면 선회 내측(좌측)의 사이드 브레이크(41)가 제동측으로 조작된다.

E지점에서의 트랙터는 로터리 작업 장치(R)와 장해물(S)의 접촉을 회피하기 위해 조종 핸들(6)을 우측으로 조작하여 차체(1)의 방향이 장해물(S)의 측벽과 거의 평행해진 상태이며, F 지점에서의 트랙터는 조종 핸들(6)을 더 우측으로 조작한 상태이다.

B지점부터 F 지점까지의 상태에서는 트랙터의 차체 위치가 기준선(L)보다 좌측(도 16의 지면에서 상측)에 위치하고 조종 핸들(6)이 우측으로 조작되어 전륜(2)의 조작각이 우측 방향의 상태이므로 D 지점부터 F 지점까지 상태에 있어서의 조종 핸들(6)의 우측으로의 조작은 장해물(S)의 회피에 수반되는 것이라고 판정된다.

G지점에서의 트랙터는 장해물(S)을 회피하여 차체(1)의 방향이 두렁과 평행 하게 되도록 조종 핸들(6)을 좌측으로 조작한 상태이다. G지점에서는 트랙터의 차체 위치가 기준선(L)보다 우측(도 16의 지면에서 하측)에 위치하고, 조종 핸들(6)이 좌측으로 조작되어 전륜(2)의 조작각이 좌측 방향의 상태이므로 G지점에서의 조종 핸들(6)의 좌측으로의 조작은 장해물(S)의 회피에 수반되는 것이라고 판정된다.

상기와 같이, 조종 핸들(6)의 조작이 장해물(S)의 회피에 수반되는 것이라고 판정되면 트랙터의 선회 모드가 둔감 모드로 절환되어, 제1 소정 상승 각도(α1)가 제2 소정 상승 각도(α2)로 크게 변경되는 동시에, 제1 소정 증속 각도(β1)가 제2 소정 증속 각도(β2)로 크게 변경되어 자동 상승 수단(53), 전륜 증속 수단(51) 및 후륜 제동 수단(52)의 작동이 지연된다. 따라서, 예를 들어 조작각 센서(65)에 의해 검출된 전륜(2)의 조작각이 D 내지 G 지점에 있어서 제1 소정 상승 각도(α1) 이상으로 되었다고 해도 자동 상승 수단(53)은 작동되지 않고[로터리 작업 장치(R)는 상승하지 않고], 조작각 센서(65)에 의해 검출된 전륜(2)의 조작각이 D 내지 G 지점에 있어서 제1 소정 증속 각도(β1) 이상으로 되었다고 해도 전륜 증속 수단(51) 및 후륜 제동 수단(52)은 작동되지 않는다.

도 16의 (F')으로 나타낸 바와 같이, F 지점으로부터 조종 핸들(6)을 우측으로 더 조작하면 트랙터의 차체 위치가 기준선(L)보다 우측(도 16의 지면에서 하측)에 위치하고, 조종 핸들(6)이 우측으로 조작되어 전륜(2)의 조작각이 우측 방향의 상태가 되므로 조종 핸들(6)의 조작이 장해물의 회피에 수반되는 것이 아니라고 판정되어, 선회 모드가 민감 모드로 절환된다. 이에 의해, F 지점으로부터 조종 핸들(6)을 우측으로 더 조작하여 전륜(2)의 조작각이 제1 소정 상승 각도(α1) 이상 이 되면 모드 절환 스위치(66)가 소선회 모드 또는 급선회 모드로 절환되어 있는 경우에는 로터리 작업 장치(R)가 자동적으로 상승하고, 또한 전륜(2)의 조작각이 제1 소정 증속 각도(β1) 이상이 되면 전동 절환 장치(26)의 상태가 전륜 증속 상태로 절환된다. 또한, 모드 절환 스위치(66)가 급선회 모드로 절환되어 있는 경우에는 전륜(2)의 조작각이 제1 소정 증속 각도(β1) 이상이 되면 선회 내측(우측)의 사이드 브레이크(41)가 제동측으로 조작된다.

H 지점에서의 트랙터는 G 지점으로부터 서서히 조종 핸들(6)을 우측으로 복귀시켜 조작하여 트랙터의 차체 위치가 기준선(L)보다 우측(도 16의 지면에서 하측)에 위치하고 조작각 센서(65)에 의해 검출된 전륜(2)의 조작각이 소정 조작각(e) 미만이 되어 차체(1)의 방향이 두렁과 거의 평행해진 상태이다. 이에 의해, 조종 핸들(6)의 조작이 장해물(S)의 회피에 수반되는 것이 아니라고 판정되어 선회 모드가 민감 모드로 절환된다.

H 지점에서는, B 지점으로부터의 x방향에서의 이동 거리(Wx)가 소정 거리(6m) 이상으로 되므로 H 지점에 도달하면 기준 위치(a) 및 기준선(L)이 리셋되어, 기준 위치(a)로부터의 이동 거리(Wx, Wy)가 초기값(0m)으로 리셋되고 다시 전륜(2)의 조작각이 소정 조작각(e) 이상이 되면 기준 위치(a) 및 기준선(L)이 설정되어 기준 위치(a)로부터의 이동 거리(Wx, Wy)의 산출이 개시된다.

또한, 도시하지 않았으나, 도 16의 (C') 및 (F')에 있어서, 자동 상승 수단(53), 전륜 증속 수단(51) 및 후륜 제동 수단(52)이 작동되면 기준 위치(a) 및 기준선(L)이 리셋되어 기준 위치(a)로부터의 이동 거리(Wx, Wy)가 초기값(Om)으로 리셋되도록 구성되어 있다.

이에 의해, 장해물(S)을 회피하여 I 지점과 같이 두렁가를 따라 경운 작업을 연속적으로 행할 수 있다.

도 18의 (a)에 도시한 바와 같이, 트랙터의 경운 작업에 있어서는 장해물(S)의 앞쪽[도 18에 있어서의 장해물(S)의 좌측]을 가능한 한 광범위하게 경운할 수 있도록 로터리 작업 장치(R)를 장해물(S)의 바로 앞까지 근접시키는 경우가 많다. 이 경우, 장해물(S)에 차체(1)의 전방부를 근접시킬 때는 전방에 장해물(S)이 위치하는 상태이며, 로터리 작업 장치(R)의 폭에 대하여 차체 전방부의 폭은 좁기 때문에 조종 핸들(6)을 비교적 천천히 좌측으로 조작하여 장해물(S)과의 접촉을 회피한다.

그러나, 도 18의 (b)에 도시한 바와 같이 로터리 작업 장치(R)가 장해물(S)의 바로 후방에 위치하는 상태에서는 차체 전방부의 폭에 대하여 로터리 작업 장치(R)의 폭은 넓기 때문에, 장해물(S)로의 로터리 작업 장치(R)의 접촉을 회피하기 위해, 급격히 조종 핸들(6)을 우측으로 조작하는 경우가 있다. 이 경우, 로터리 작업 장치(R)를 좌측으로 틀도록 하여 장해물(S)을 회피하는 경우가 많아, 로터리 작업 장치(R)에 의해 경운된 흙 등이 후방으로 날려지기 어려워져 장해물(S)의 앞쪽에 경운 자국(경운 구멍)이 형성되는 일이 많다.

그 때문에, 장해물(S)로의 접촉은 회피할 수 있으나, 전륜(2)의 조작각이 많이 조작되게 되므로 자동 상승 수단(53)이 작동되어 로터리 작업 장치(R)가 상승하여, 경운 작업이 중단되어 버리는 등의 문제가 있으며, 또한 전륜(2)의 조작각이 많이 조작되므로 전륜 증속 수단(51) 및 후륜 제동 수단(52)이 작동되어 차체(1)가 급선회하여, 장해물(S)을 회피하고나서의 작업 주행 경로의 수정 등이 곤란해져 버리는 등의 문제가 있었다.

이 트랙터에서는, 제어 장치(50)에 의한 제어가 실시되어 있으므로 상기와 같은 문제의 발생을 방지할 수 있어, 연속된 경운 작업이 가능하게 되어 경운 작업의 작업성을 향상시킬 수 있는 것이다.

[선회 판정 제어에 의한 그 밖의 작업 상황]

도 19에 기초하여 선회 판정 제어에 의한 그 밖의 작업 상황에 대하여 설명한다. 도 19는 트랙터의 작업 상황을 설명하는 개략 평면도이다.

도 19의 (a)에 도시한 바와 같이, 두렁이 만곡되어 있는 변형밭에서 두렁을 따라 주행시키면서 경운 작업을 행할 경우나, 도 19의 (b)에 도시한 바와 같이 변형밭이 아니나 농지에서 만곡 주행시킬 경우에 있어서는 비교적 고속으로 주행시키는 일이 많아 조종 핸들(6)을 비교적 느리게 조작하는 일이 많기 때문에 임계값 판정에 의해 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값이 높게 변경되어 조종 핸들(6)을 비교적 많이 조작한 경우에도 자동 상승 수단(53), 전륜 증속 수단(51), 및 후륜 제동 수단(52)이 작동되기 어려워진다. 이에 의해, 경운 작업하고 있음에도 불구하고 자동 상승 수단(53), 전륜 증속 수단(51) 및 후륜 제동 수단(52)이 작동되는 것을 방지할 수 있어 경운 작업을 중단하는 일 없이 연속적으로 행할 수 있다.

또한, 예를 들어 침지 선회(두렁가에서의 약 180도의 선회)할 경우 등에는 비교적 저속으로 주행시키는 일이 많아, 조종 핸들을 비교적 빠르게 조작하는 일이 많기 때문에, 임계값 판정에 의해 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값이 낮게 변경되어 자동 상승 수단(53), 전륜 증속 수단(51) 및 후륜 제동 수단(52)이 작동되기 쉬워진다. 이에 의해, 로터리 작업 장치(R)를 신속하게 상승시켜 차체(1)를 작게 선회시킬 수 있다.

도 19의 (c)에 도시한 바와 같이, 발진 직후에 열 조정 작업을 행할 경우나, 도 19의 (d)에 도시한 바와 같이 선회 직후에 열 조정 작업을 행할 경우에는 추측 수단(54)에 의해 트랙터의 주행이 위치 조정 주행으로 추측되므로, 선회 모드가 둔감 모드로 절환되어 자동 상승 수단(53), 전륜 증속 수단(51), 및 후륜 제동 수단(52)이 작동되기 어려워진다. 이에 의해, 경운 작업하고 있음에도 불구하고 자동 상승 수단(53), 전륜 증속 수단(51) 및 후륜 제동 수단(52)이 작동되는 것을 방지할 수 있어 전륜(2)이 증속 구동되고 있지 않은 상태로 작업차의 위치 조정 주행을 고정밀도로 행할 수 있는 동시에, 한번 하강시킨 로터리 작업 장치(R)가 위치 조정 주행 시에 상승하는 것을 방지할 수 있어 다시 로터리 작업 장치(R)의 하강이 필요하지 않게 된다.

[발명의 실시의 제1 다른 형태]

상술한 형태에 있어서는, 제1 소정 상승 각도(α1)를 큰 각도[제2 소정 상승 각도(α2)]로 변경함으로써 전륜(2)의 조작각이 제1 소정 상승 각도(α1) 이상으로 된 경우에 자동 상승 수단(53)이 작동되지 않도록 구성하고, 제1 소정 증속 각도(β1)를 큰 각도[제2 소정 증속 각도(β2)]로 변경함으로써 전륜(2)의 조작각이 제1 소정 증속 각도(β1) 이상으로 된 경우에 전륜 증속 수단(51) 및 후륜 제동 수 단(52)이 작동되지 않도록 구성한 예를 나타냈으나, 자동 상승 수단(53), 전륜 증속 수단(51) 및 후륜 제동 수단(52)이 작동되지 않는 구성으로서, 다른 구성을 채용해도 좋다. 이하, 그 일례를 도 20에 기초하여 설명한다. 도 20은 이 다른 실시 형태에서의 선회 모드 절환 제어의 흐름도이다. 또한, 후술하는 이외의 다른 구성은 상술한 형태와 마찬가지이다.

도 20에 도시한 바와 같이, 선회 판정 제어(스텝 #15)에 의해 트랙터의 상태가 「선회」라고 판단되면(스텝 #15·선회), 트랙터의 선회 모드가 민감 모드로 절환된다(스텝 #16).

이 흐름도에서는, 도 8에 있어서의 스텝 #17은 폐지되어 있으며, 선회 판정 제어에 의해 트랙터의 상태가 「비선회」라고 판단되어 있는 경우에는(스텝 #15· 비선회), 트랙터의 선회 모드가 민감 모드로는 이행되지 않는다(둔감 모드는 폐지되어 있으므로, 둔감 모드로도 이행되지 않는다).

이에 의해, 민감 모드로 이행되지 않는 한, 자동 상승 수단(53), 전륜 증속 수단(51) 및 후륜 제동 수단(52)은 작동되지 않으므로(도 14 참조), 선회 판정 제어에 의해 트랙터의 상태가 「비선회」라고 판단되어 있는 상태에서는 전륜(2)의 조작각이 제1 소정 상승 각도(α1) 이상으로 되었다고 해도 자동 상승 수단(53)은 작동되지 않고, 전륜(2)의 조작각이 제1 소정 증속 각도(β1) 이상으로 되었다고 해도 전륜 증속 수단(51) 및 후륜 제동 수단(52)은 작동되지 않도록 구성되어 있다.

[발명의 실시의 제2 다른 형태]

상술한 형태에 있어서는, 조작각 센서(65)로부터의 검출 결과에 기초하여 전륜(2)의 조작각이 미리 설정된 소정 조작각(e) 이상인지의 여부를 판단함으로써(스텝 #40), 장해물 회피 방향으로의 조종 핸들(6)의 조작의 개시를 판단하는 조작 개시 판단 수단(55)을 구성한 예를 나타냈으나, 다른 검출 수단으로부터의 검출 결과에 기초하여 장해물 회피 방향으로의 조종 핸들(6)의 조작의 개시를 판단하도록 구성해도 좋다.

구체적으로는, 예를 들어 조타각 센서(60)로부터의 검출 결과에 기초하여 조타각 센서(60)에 의해 검출된 조종 핸들(6)의 조타각이 미리 설정된 소정 조타각 이상인지의 여부를 판단함으로써 장해물 회피 방향으로의 조종 핸들(6)의 조작의 개시를 판단하는 조작 개시 판단 수단(55)을 구성해도 좋다. 이 경우, 직진 주행시에 있어서 농지의 요철이나 핸들 조작의 미조절 등에 의해 조종 핸들(6)의 조타각이 변경되는 각도보다 큰 각도로 소정 조타각을 설정해도 좋다.

구체적으로는, 예를 들어 트랙터에 작용하는 요레이트를 검출하는 요레이트 센서를 차체(1)의 무게 중심 위치 근방에 장비하고, 이 요레이트 센서로부터의 검출 결과에 기초하여 요레이트 센서에 의해 검출된 요레이트가 미리 설정된 소정 요레이트 이상인지의 여부를 판단함으로써 장해물 회피 방향으로의 조종 핸들(6)의 조작의 개시를 판단하는 조작 개시 판단 수단(55)을 구성해도 좋다. 이 경우, 직진 주행 시에 있어서 농지의 요철이나 핸들 조작의 미조절 등에 의해 변경되는 요레이트보다 큰 값으로 소정 요레이트를 설정해도 좋다.

상술한 형태에 있어서는, 기준 위치(a)로부터의 트랙터의 이동 거리(Wx)가 소정 거리 미만인 것을 조건으로(스텝 #47·'아니오'), 조종 핸들(6)의 조작이 장해물의 회피에 수반되는 것이라는 판정이 유지되도록(판정되도록) 구성한 예를 나타냈으나, 다른 조건에 의해 조종 핸들(6)의 조작이 장해물의 회피에 수반되는 것이라는 판정이 유지되도록(판정되도록) 구성해도 좋다.

구체적으로는, 전륜(2)의 조작각이 소정 조작각(e) 이상으로 되었다고 판단되면(스텝 #40·'예'), 타이머의 카운트를 개시하고, 이 타이머에 의해 미리 설정한 소정 시간(예를 들어 5초, 10초) 이내인 것을 조건으로 조종 핸들(6)의 조작이 장해물의 회피에 수반되는 것이라는 판정이 유지되도록(판정되도록) 구성해도 좋다.

상술한 형태에 있어서는, 기준선(L)에 대한 차체 위치의 방향과, 전륜(2)의 조작각의 방향이 역방향인지의 여부의 판단에 의해(스텝 #44), 조종 핸들(6)의 조작이 장해물의 회피에 수반되는 것이라고 판정하도록 구성한 예를 나타냈으나, 전륜(2)의 조작각의 방향은 판단하지 않고, 기준선(L)에 대한 차체 위치의 방향이 장해물 회피 방향과 동일 방향인 경우[예를 들어 도 16에 있어서의 기준선(L)의 좌측에 차체 위치가 위치할 경우]에는, 조종 핸들(6)의 조작이 장해물의 회피에 수반되는 것이라고 판정하도록 구성해도 좋다.

[발명의 실시의 제3 다른 형태]

상술한 형태에서는, 자동 상승 스위치(73)가 ON측으로 누름 조작되어 있는 경우에(스텝 #14·'예'), 선회 판정 제어(스텝 #15)로 이행되도록 구성한 예를 나타냈으나, 도 21 및 도 22에 도시한 바와 같은 선회 모드 절환 제어를 구성해도 좋 다. 도 21은 이 다른 실시 형태에서의 선회 모드 절환 제어의 흐름도이며, 도 22는 이 다른 실시 형태에 있어서의 민감 모드 및 둔감 모드로 이행된 경우의 흐름도의 일부이다. 또한, 후술하는 이외의 다른 구성은, 전술한 [본 발명 실시예] 또는 [발명의 실시의 제1 다른 형태]와 마찬가지이다.

도 21에 도시한 바와 같이, 도 8에 있어서의 스텝 #14는 폐지되어 있으며, 스텝 #10 내지 #13의 조건을 만족하면(스텝 #13·'예'), 자동 상승 스위치(73)가 ON측으로 조작되어 있는지의 여부와 무관하게 후술하는 선회 판정 제어(스텝 #15) 로 이행되도록 구성되어 있다.

도 22의 (a)에 도시한 바와 같이, 민감 모드(스텝 #16)로 이행되면 자동 상승 스위치(73)가 ON측으로 누름 조작되어 있는지의 여부를 판단한다(스텝 #59). 자동 상승 스위치(73)가 OFF측으로 조작되어 있는 경우에는(스텝 #59·'아니오'), 전륜(2)의 조작각이 제1 소정 상승 각도(α1) 이상인지의 여부가 판단되지 않고, 스텝 #62 이후의 플로우로 이행된다.

자동 상승 스위치(73)가 ON측으로 조작되어 있는 경우에는(스텝 #59·'예'), 조작각 센서(65)로부터의 검출 결과에 기초하여 전륜(2)의 조작각이 제1 소정 상승 각도(α1) 이상인지의 여부가 판단되어(스텝 #60), 전륜(2)의 조작각이 제1 소정 상승 각도(α1) 이상으로 되면(스텝 #60·'예'), 자동 상승 수단(53)에 의해 로터리 작업 장치(R)를 하강 위치로부터 상승 위치로 자동적으로 상승시킨다(스텝 #61).

도 22의 (b)에 도시한 바와 같이, 둔감 모드(스텝 #17)로 이행되면 자동 상 승 스위치(73)가 ON측으로 누름 조작되어 있는지의 여부가 판단된다(스텝 #69). 자동 상승 스위치(73)가 OFF측으로 조작되어 있는 경우에는(스텝 #69·'아니오'), 전륜(2)의 조작각이 제2 소정 상승 각도(α2) 이상인지의 여부가 판단되지 않고, 스텝 #72 이후의 플로우로 이행된다.

자동 상승 스위치(73)가 ON측으로 조작되어 있는 경우에는(스텝 #69·'예'), 조작각 센서(65)로부터의 검출 결과에 기초하여 전륜(2)의 조작각이 제2 소정 상승 각도(α2) 이상인지의 여부가 판단되어(스텝 #70), 전륜(2)의 조작각이 제2 소정 상승 각도(α2) 이상으로 되면(스텝 #70·'예') 자동 상승 수단(53)에 의해 로터리 작업 장치(R)를 하강 위치로부터 상승 위치로 자동적으로 상승시킨다(스텝 #71).

[발명의 실시의 제4 다른 형태]

상술한 형태에 있어서는, 제1 소정 증속 각도(β1)를 제1 소정 상승 각도(α1)보다 큰 각도로 설정한 예를 나타냈으나, 제1 소정 증속 각도(β1)를 제1 소정 상승 각도(α1)와 동일한 각도로 설정해도 좋다. 이 경우, 도 14에 있어서의 스텝 #62를 폐지하고, 도 14에 있어서의 스텝 #60에 있어서 전륜(2)의 조작각이 제1 소정 상승 각도(α1) [및 제1 소정 증속 각도(β1)] 이상인지의 여부를 판단하도록 구성해도 좋다.

상술한 [본 발명 실시예] 및 [발명의 실시의 제1 다른 형태]에 있어서는, 제2 소정 증속 각도(β2)를 제2 소정 상승 각도(α2)보다 큰 각도로 설정한 예를 나타냈으나, 제2 소정 증속 각도(β2)를 제2 소정 상승 각도(α2)와 동일한 각도로 설정해도 좋다. 이 경우, 도 15에 있어서의 스텝 #72를 폐지하고, 도 15에 있어서 의 스텝 #70에 있어서 전륜(2)의 조작각이 제2 소정 상승 각도(α2)[및 제2 소정 증속 각도(β2)] 이상인지의 여부를 판단하도록 구성해도 좋다.

또한, 제1 소정 증속 각도(β1)를 제1 소정 상승 각도(α1)와 동일한 각도로 설정하는 동시에, 제2 소정 증속 각도(β2)를 제2 소정 상승 각도(α2)와 동일한 각도로 설정해도 좋다. 이 경우, 상기와 마찬가지로 도 14 및 도 15에 있어서의 흐름도를 변경해도 좋다.

[발명의 실시의 제5 다른 형태]

상술한 형태에 있어서는, 차속(V)의 증가에 비례하여 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값이 직선 형상으로 연속적으로 증가하도록 차속(V)에 대한 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값을 설정한 예를 나타냈으나, 도 23에 도시한 바와 같이 차속(V)에 대한 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값을 설정해도 좋다. 도 23은 이 다른 실시 형태에서의 차속(V)과, 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값의 관계를 나타내는 그래프이다. 도 23의 횡축은 차속(V)(㎞/시)이며, 도 23의 종축은 조종 핸들(6)의 조타 속도(도/초)이다.

도 23의 (a)에 도시한 바와 같이, 차속(V)이 저속 영역에서의 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값을 낮게 설정하는 동시에, 차속(V)이 고속 영역에서의 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값을 높게 설정하고, 차속(V)에 대하여 2단계로 조종 핸들(6)의 조타 속도가 변경되도록 임계값 라인(K)을 설정해도 좋다.

도 23의 (b)에 도시한 바와 같이, 차속(V)의 증가에 대하여 계단 형상으로 단계적으로 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값이 증가하도록 임계값 라인(K)을 설 정해도 좋다. 이 경우, 도시하지 않았으나, 차속(V)이 증가하면 3단계로 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값이 변경되도록 구성해도 좋고, 5단계 이상으로 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값이 변경되도록 구성해도 좋다.

도 23의 (c)에 도시한 바와 같이, 차속(V)의 증가에 대한 조종 핸들(6)의 조타 속도의 변화율이 서서히 작아지도록 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값이 변경되도록 만곡된 곡선 형상의 임계값 라인(K)을 설정해도 좋다.

도 23의 (d)에 도시한 바와 같이, 차속(V)의 증가에 대한 조종 핸들(6)의 조타 속도의 변화율이 서서히 커지도록 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값이 변경되도록 만곡된 곡선 형상의 임계값 라인(K)을 설정해도 된다.

도 23의 (e)에 도시한 바와 같이, 차속(V)의 증가에 비례하여 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값이 직선 형상으로 연속적으로 증가하는 부분과, 차속(V)의 증가에 대한 조종 핸들(6)의 조타 속도의 변화율이 서서히 변화되는 부분을 구비한 임계값 라인(K)을 설정해도 좋다.

도 23의 (f)에 도시한 바와 같이, 차속(V)의 증가에 비례하여 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값이 직선 형상으로 연속적으로 증가하는 부분과, 차속(V)의 증가에 대하여, 계단 형상으로 단계적으로 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값이 증가하는 부분을 구비한 임계값 라인(K)을 설정해도 좋다.

또한, 도 23에 도시한 바와 같이, 임계값 라인(K)에 있어서의 저속 영역에, 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값이 일정해지는 하한 부분을 형성해도 좋다.

[발명의 실시의 제6 다른 형태]

상술한 형태에 있어서는, 차속(V)이 빨라질수록 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값이 높아지도록 설정하고, 조종 핸들(6)의 조타 속도가 임계값 이상이고 전륜(2)의 조작각이 제1 또는 제2 소정 상승 각도(α1, α2) 이상으로 되면 자동 상승 수단이 작동되고, 전륜(2)의 조작각이 제1 및 제2 소정 증속 각도(β1, β2) 이상이 되면 전륜 증속 수단 및 후륜 제동 수단이 작동되도록 구성한 예를 나타냈으나, 차속(V)에 대하여 제1 소정 상승 각도(α1) 및 제1 소정 증속 각도(β1)가 직접적으로 변화되도록 구성해도 좋다. 도 21은 그 일례이며, 이 다른 실시 형태에서의 차속(V)과, 제1 소정 상승 각도(α1) 및 제1 소정 증속 각도(β1)의 관계를 나타내는 그래프이다. 도 21의 횡축은 차속(V)(㎞/시)이며, 도 21의 종축은 전륜(2)의 조작각의 각도(도)이다.

도 24의 (a)에 도시한 바와 같이, 차속(V)의 증가에 비례하여 제1 소정 상승 각도(α1) 및 제1 소정 증속 각도(β1)가 직선 형상으로 연속적으로 커지도록 제1 소정 상승 각도(α1) 및 제1 소정 증속 각도(β1)를 설정해도 좋다. 이 경우, 제1 소정 증속 각도(β1)를 제1 소정 상승 각도(α1)보다 큰 각도로 설정해도 좋다.

도 24의 (b)에 도시한 바와 같이, 차속(V)의 증가에 대한 제1 소정 상승 각도(α1) 및 제1 소정 증속 각도(β1)의 변화율이 서서히 커지도록 소정 상승 각도(α) 및 소정 증속 각도(β)를 설정해도 좋다. 이 경우, 제1 소정 증속 각도(β1)를 제1 소정 상승 각도(α1)보다 큰 각도로 설정해도 되고, 도시하지 않았으나, 차속(V)의 증가에 대한 제1 소정 상승 각도(α1) 및 제1 소정 증속 각도(β1)의 변화율이 서서히 작아지도록 소정 상승 각도(α) 및 소정 증속 각도(β)를 설정해도 좋 다.

도 24의 (c)에 도시한 바와 같이, 차속(V)의 증가에 대하여 제1 소정 상승 각도(α1) 및 제1 소정 증속 각도(β1)가 계단 형상으로 단계적으로 커지도록 소정 상승 각도(α) 및 소정 증속 각도(β)를 설정해도 좋다. 이 경우, 제1 소정 증속 각도(β1)를 제1 소정 상승 각도(α1)보다 큰 각도로 설정해도 좋다. 또한, 도시하지 않았으나, 차속(V)이 증가하면 2단계로 제1 소정 상승 각도(α1) 및 제1 소정 증속 각도(β1)가 변경되도록 구성해도 좋고, 4단계 이상으로 제1 소정 상승 각도(α1) 및 제1 소정 증속 각도(β1)가 변경되도록 구성해도 좋다.

또한, 제1 소정 상승 각도(α1) 및 제1 소정 증속 각도(β1)는 차속(V)의 변화에 수반하여 변경되므로 전술한 [본 발명 실시예]에 있어서의 둔감 모드로의 이행[제2 소정 상승 각도(α2) 및 제2 소정 증속 각도(β2)]은 불필요하고, 조작각 센서(65)로부터의 검출 결과에 기초하여 전륜(2)의 조작각이 제1 소정 상승 각도(α1) 이상으로 되면 자동 상승 수단(53)이 작동되고, 전륜(2)의 조작각이 제1 소정 증속 각도(β1) 이상으로 되면 전륜 증속 수단(51) 및 후륜 제동 수단(52)이 작동되도록 구성하고(도 14 참조), 제1 소정 상승 각도(α1) 및 제1 소정 증속 각도(β1)가 변경되도록 구성하면 된다.

또한, 도시하지 않았으나, 도 24의 (a) 내지 (c)에 있어서, 제1 소정 증속 각도(β1)를 제1 소정 상승 각도(α1)와 동일한 각도로 설정해도 좋다.

상기와 같이 제1 소정 상승 각도(α1) 및 제1 소정 증속 각도(β1)를 설정함으로써, 차속(V)이 빨라지면 제1 소정 상승 각도(α1) 및 제1 소정 증속 각도(β1) 가 크게 변경되어 자동 상승 수단(53), 전륜 증속 수단(51) 및 후륜 제동 수단(52)이 작동되기 어려워지고, 차속(V)이 느려지면 제1 소정 상승 각도(α1) 및 제1 소정 증속 각도(β1)가 작게 변경되어 자동 상승 수단(53), 전륜 증속 수단(51), 및 후륜 제동 수단(52)이 작동되기 쉬워진다. 이에 의해, 적절한 타이밍으로 자동 상승 수단(53), 전륜 증속 수단(51) 및 후륜 제동 수단(52)을 작동시키는 것이 가능해진다.

[발명의 실시의 제7 다른 형태]

상술한 형태에 있어서는, 차속(V)에 대하여 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값을 설정한 예를 나타냈으나, 차속(V) 이외의 파라미터에 대하여 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값을 설정해도 좋다.

예를 들어, 주변속 장치(21)의 변속 위치(변속단 수)를 검출하는 변속 위치 검출 수단(도시하지 않음)을 구비하고, 이 변속 위치 검출 수단으로부터의 검출 결과에 기초하여 주변속 장치(21)가 고속측이 될수록 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값이 높아지도록 설정해도 좋다. 이 경우, 주변속 레버(32)의 조작 위치를 검출하는 레버 센서(도시하지 않음)를 구비하여, 이 레버 센서가 변속 위치 검출 수단으로서 기능하도록 구성해도 좋다.

예를 들어, PTO축(11)의 회전수를 검출하는 회전수 검출 수단(도시하지 않음)을 구비하고, 이 회전수 검출 수단으로부터의 검출 결과에 기초하여 PTO축(11)의 회전수가 빨라질수록 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값이 높아지도록 설정해도 좋다.

예를 들어, 모드 절환 스위치(66)로부터의 검출 결과에 기초하여 주행 모드 마다, 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값이 변경되도록 구성해도 좋다. 구체적으로는, 예를 들어 2륜 구동 모드 및 4륜 구동 모드에서, 자동 상승 수단(53), 전륜 증속 수단(51), 또는 후륜 제동 수단(52)을 작동할 수 있도록 구성하고, 2륜 구동 모드에서는 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값을 높게(또는 낮게) 설정하고, 4륜 구동 모드에서는 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값을 낮게(또는 높게) 설정해도 좋다.

예를 들어, 후륜(3)을 장비한 트랙터와, 후륜(3) 대신에 크롤러 주행 장치(도시하지 않음)를 장비한 트랙터에서 주행 장치의 사양에 따라 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값이 변경되도록 구성해도 좋다. 구체적으로는, 예를 들어 후륜(3)을 장비한 트랙터에서는 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값을 높게(또는 낮게) 설정하고, 크롤러 주행 장치를 장비한 트랙터에서는 조종 핸들(6)의 조타 속도의 임계값을 낮게(또는 높게) 설정해도 좋다.

[발명의 실시의 제8 다른 형태]

상술한 형태에 있어서는, 전륜(2)의 조작각을 조작각 센서(65)에 의해 검출하고, 조종 핸들(6)의 조타 속도를 조타각 센서(60)에 의해 검출한 예를 나타냈으나, 조작각 센서(65)에 의해, 전륜(2)의 조작각 및 조종 핸들(6)의 조타 속도를 검출하도록 구성해도 좋다. 구체적으로는, 예를 들어 조작각 센서(65)에 의해 검출된 전륜(2)의 조작각을 시간 미분함으로써 제어 장치(50)에 있어서 조종 핸들(6)의 조타 속도를 연산하도록 구성해도 좋다.

또한, 조타각 센서(60)에 의해, 전륜(2)의 조작각 및 조종 핸들(6)의 조타 속도를 검출하도록 구성해도 좋다. 구체적으로는, 예를 들어 조타각 센서(60)에 의해 검출된 조종 핸들(6)의 조타각과, 조종 핸들(6)의 조타각과 전륜(2)의 조작각의 상관 관계 데이터에 기초하여 제어 장치(50)에 있어서 전륜(2)의 조작각을 연산하도록 구성해도 좋다.

[발명의 실시의 제9 다른 형태]

상술한 형태에 있어서의 자동 상승 수단(53), 전륜 증속 수단(51) 및 후륜 제동 수단(52) 대신에, 다른 차체 상태 절환 수단을 채용한 경우에 있어서도 마찬가지로 적용할 수 있다.

상술한 형태에 있어서는, 트랙터에 작업 장치로서 로터리 작업 장치(R)를 장착한 예를 나타냈으나, 작업 장치로서, 예를 들어 플라우, 약제 살포 장치, 써레(harrow), 쇄토기(soil-puddling) 등의 다른 작업 장치를 트랙터에 장착해도 좋다.

[발명의 실시의 제10 다른 형태]

상술한 형태에 있어서는, 주행 장치로서 전륜(2) 및 후륜(3)을 장비한 트랙터를 예로 나타냈으나, 다른 주행 장치를 장비한 트랙터에 있어서도 마찬가지로 적용할 수 있어, 예를 들어 후륜(3) 대신에 크롤러 주행 장치(도시하지 않음)를 장비한 트랙터에 있어서도 마찬가지로 적용할 수 있다.

상술한 형태에 있어서는, 작업차의 일례로서 트랙터를 나타냈으나, 다른 작업차에 있어서도 마찬가지로 적용할 수 있어, 예를 들어 승용형 전식기, 다목적 논 작업차 등에 있어서도 마찬가지로 적용할 수 있다.

도 1은 트랙터의 전체 좌측면도.

도 2는 스티어링 장치의 구조를 도시한 개략도.

도 3은 운전부 부근의 평면도.

도 4는 트랙터의 전동 구성을 도시하는 개략 평면도.

도 5는 전동 절환 장치 및 사이드 브레이크의 조작 구조를 도시한 개략도.

도 6은 트랙터의 제어 장치의 블럭도.

도 7은 트랙터의 주행 거리 및 이동 거리의 산출 방법을 도시한 개략 평면도.

도 8은 선회 모드 절환 제어의 흐름도.

도 9는 선회 판정 제어의 흐름도.

도 10은 선회 판정 제어 중 주행 내용 판정의 흐름도.

도 11은 선회 판정 제어 중 장해물 회피 판정의 흐름도.

도 12는 선회 판정 제어 중 임계값 판정의 그래프.

도 13은 소정 상승 각도 및 소정 증속 각도에 대해 설명하는 개략도.

도 14는 민감 모드로 이행된 경우의 흐름도.

도 15는 둔감 모드로 이행된 경우의 흐름도.

도 16은 장해물의 회피 상황을 설명하는 개략 평면도.

도 17은 트랙터의 이동 지점에 있어서의 각 파라미터의 상황을 도시하는 표.

도 18은 장해물의 회피 시의 작업 상황을 설명하는 개략 평면도.

도 19는 트랙터의 작업 상황을 설명하는 개략 평면도.

도 20은 발명의 실시의 제1 다른 형태에서의 선회 모드 절환 제어의 흐름도.

도 21은 발명의 실시의 제3 다른 형태에서의 선회 모드 절환 제어의 흐름도.

도 22는 발명의 실시의 제3 다른 형태에서의 민감 모드 및 둔감 모드로 이행된 경우의 흐름도의 일부를 도시한 도면.

도 23은 발명의 실시의 제5 다른 형태에서의 차속과 조타 속도의 임계값의 관계를 도시하는 그래프.

도 24는 발명의 실시의 제6 다른 형태에서의 차속과 소정 상승 각도 및 소정 증속 각도의 관계를 도시하는 그래프.

<부호의 설명>

1 : 차체

2 : 전륜

6 : 조종 핸들

50 : 제어 장치

53 : 자동 상승 수단

55 : 조작 개시 판단 수단

56 : 위치 연산 수단

62 : 방향 센서(방향 검출 수단)

65 : 조작각 센서(조작각 검출 수단)

α1 : 제1 소정 상승 각도(소정 상승 각도)

α2 : 제2 소정 상승 각도(큰 각도로 변경되는 소정 상승 각도)

L : 기준선

R : 로터리 작업 장치(작업 장치)

Claims (15)

1. 전륜의 조작각을 검출하는 조작각 검출 수단과, 상기 조작각 검출 수단에 의해 검출된 전륜의 조작각이 임계 상승 각도 이상으로 되면, 차체에 승강 가능하게 장비된 작업 장치를 하강 위치로부터 상승 위치로 자동적으로 상승시키는 자동 상승 수단과, 차체의 방향을 검출하는 방향 검출 수단과, 차체 위치를 연산하는 위치 연산 수단을 구비하고,

   상기 작업 장치를 하강 위치로 하강시킨 상태에서의 직진 주행 중에, 상기 임계 상승 각도보다도 직진 위치로부터의 각도가 작은 임계 조작각 이상으로 전륜의 조작각이 조작되면, 장해물 회피 방향으로의 조종 핸들의 조작을 개시하였다고 판단하는 조작 개시 판단 수단을 구비하고,

   상기 조작 개시 판단 수단에 의해 장해물 회피 방향으로의 조종 핸들의 조작의 개시가 판단된 판단 시점에 있어서의 상기 방향 검출 수단에 의해 검출한 차체의 방향의 연장선상을 기준선으로서 설정하고, 그 후의 상기 작업 장치를 하강 위치로 하강시킨 상태에서의 주행에 있어서,

   상기 기준선에 대한 상기 위치 연산 수단에 의해 연산된 차체 위치의 방향과 상기 조작각 검출 수단에 의해 검출된 전륜의 조작각의 방향이 역방향인 경우에는, 조종 핸들의 조작이 장해물의 회피에 수반되는 것이라고 판정하여, 전륜의 조작각이 상기 임계 상승 각도 이상으로 된 경우라도 상기 자동 상승 수단이 작동되지 않도록 제어하고,

   또한 상기 기준선에 대한 상기 위치 연산 수단에 의해 연산된 차체 위치의 방향과 상기 조작각 검출 수단에 의해 검출된 전륜의 조작각의 방향이 동일한 방향인 경우에는, 조종 핸들의 조작이 장해물의 회피에 수반되는 것이 아니라고 판정하여, 전륜의 조작각이 상기 임계 상승 각도 이상으로 된 경우에는 상기 자동 상승 수단이 작동되도록 제어하는 제어 수단을 구비하고 있는, 작업차의 제어 장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 임계 상승 각도보다도 직진 위치로부터의 각도가 큰 제2 임계 상승 각도를 설정하고, 조종 핸들의 조작이 장해물의 회피에 수반되는 것이라고 판정되면, 상기 임계 상승 각도가 상기 제2 임계 상승 각도로 변경되어, 상기 조작각 검출 수단에 의해 검출된 전륜의 조작각이 상기 임계 상승 각도 이상으로 되어도 상기 제2 임계 상승 각도 미만에서는 상기 자동 상승 수단이 작동되지 않고 상기 제2 임계 상승 각도 이상으로 되면 상기 자동 상승 수단이 작동되도록 상기 제어 수단을 구성하고 있는, 작업차의 제어 장치.
3. 제2항에 있어서, 상기 기준선에 대한 차체 위치의 방향과 전륜의 조작각의 방향이 역방향인 것을 상기 위치 연산 수단에 의한 연산 및 상기 조작각 검출 수단으로부터의 검출에 기초하여 판단한 후, 전륜의 조작각이 상기 임계 상승 각도 이상으로 될 때까지의 동안에, 상기 임계 상승 각도가 상기 제2 임계 상승 각도로 변경되도록 상기 제어 수단을 구성하고 있는, 작업차의 제어 장치.
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