JP2022166930A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】安価な構成によって畔際への接近を検知する作業車両を提供すること。【解決手段】実施形態の一態様に係る作業車両は、走行車体と、走行車体に装着される作業機と、走行車体の自己位置を測定する測位装置と、測位装置によって測定された自己位置に基づき、走行車体が設定された直進走行経路に沿って走行するように、走行車体の舵角を調整する自律走行制御を実行する制御装置とを備える。制御装置は、直進走行経路に沿って作業機による作業を実行した作業走行距離に基づいて、次工程における旋回報知距離を設定し、次工程の自律走行制御中に、直進走行経路に沿って作業機によって作業を実行した作業距離を計測し、次工程の自律走行中に、計測した作業距離が、旋回報知距離になると、作業者の操作による旋回を知らせる報知を行う。【選択図】図５

Description

本発明は、作業車両に関する。

従来、圃場の畔際を検知する畔際検知手段を走行車体に備え、走行車体が畔際に接近した場合、自動旋回を実行する作業車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１９－７６０５６号公報

しかしながら、上記技術の作業車両では、圃場の畔際を検知するために障害物センサなどの高価なセンサが必要となる。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、安価な構成によって畔際への接近を検知可能な作業車両を提供することを目的とする。

上記した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両（１）は、走行車体（２）と、走行車体（２）に装着される作業機（６）と、走行車体（２）の自己位置を測定する測位装置（１５０）と、測位装置（１５０）によって測定された自己位置に基づき、走行車体（２）が設定された直進走行経路に沿って走行するように、走行車体（２）の舵角を調整する自律走行制御を実行する制御装置（２００）とを備える。制御装置（２００）は、直進走行経路に沿って作業機（６）による作業を実行した作業走行距離に基づいて、次工程の自律走行制御における旋回報知距離を設定し、次工程の自律走行制御中に、直進走行経路に沿って作業機（６）によって作業を実行した作業距離を計測し、次工程の自律走行制御中に、計測した作業距離が、旋回報知距離になると、作業者の操作による旋回を知らせる報知を行う。

実施形態の一態様によれば、作業車両は、安価な構成によって畔際への接近を検知することができる。

図１は、実施形態に係る作業車両を示す概略左側面図である。 図２は、実施形態に係る作業車両の制御システムを示すブロック図である。 図３は、自律走行を説明する図である。 図４は、実施形態に係る自律走行処理を説明するフローチャートである。 図５は、第１計測モードによる自律走行処理を説明するフローチャートである。 図６は、第２計測モードによる自律走行処理を説明するフローチャートである。

以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

＜作業車両（トラクタ）の概要＞
まず、図１を参照して実施形態に係る作業車両１の概要について説明する。図１は、実施形態に係る作業車両１を示す概略左側面図である。なお、以下では、作業車両１としてトラクタを例に説明する。また、作業車両であるトラクタ１は、直進時に自律走行しながら圃場で農作業を行うことが可能な農業用トラクタである。

また、作業車両であるトラクタ１は、操縦者（作業者ともいう）が搭乗して圃場内を走行しながら所定の作業を実行する他、後述する制御装置２００（図２参照）を中心とする制御系による各部の制御により、圃場内を自律走行しながら所定の作業を実行する。

なお、以下の説明において、前後方向とは、トラクタ１の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。トラクタ１の進行方向とは、トラクタ１の直進時において後述する操縦席８からステアリングホイール９へと向かう方向である。

また、左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向である。以下では、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、操縦者が操縦席８に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。上下方向とは、鉛直方向である。前後方向、左右方向および上下方向は、互いに３次元で直交する。

図１に示すように、トラクタ１は、走行車体２と、作業機６とを備える。走行車体２は、圃場内を走行可能であり、前輪３と、後輪４とを備える。前輪３は、左右一対で設けられた操舵用の車輪（操舵輪）である。後輪４は、左右一対で設けられた駆動用の車輪（駆動輪）である。なお、走行車体２は、車輪（前輪３および後輪４の少なくともいずれか）に代えてクローラ装置を備えてもよい。この場合、走行クローラが駆動輪である。

駆動輪である後輪４には、ボンネット５内に収容された駆動源であるエンジンＥで発生した回転動力が、動力伝達装置（ミッションケース）１２内に設けられた変速装置（トランスミッション）１２１（図２参照）で適宜減速されて伝達される。後輪４は、エンジンＥから伝達された回転動力によって駆動される。変速装置１２１は、エンジンＥから伝達される回転動力を複数（たとえば、１速～８速）の変速段のうちいずれかの変速段に切り替える。

走行車体２は、エンジンＥで発生し、かつ、変速装置１２１で減速された動力を、４ＷＤクラッチを介して前輪３にも伝達可能に構成される。この場合、４ＷＤクラッチが動力を伝達すると、エンジンＥから伝達される動力によって前輪３および後輪４の四輪が駆動される。また、４ＷＤクラッチが動力の伝達を遮断すると、エンジンＥから伝達される動力によって後輪４のみの二輪が駆動される。このように、走行車体２は、二輪駆動（２ＷＤ）と四輪駆動（４ＷＤ）とを切り替え可能に構成される。

走行車体２の後部には、圃場内で作業を行う作業機６が連結され、作業機６を駆動する動力を伝達するＰＴＯ（Power take-off）軸７１を有するＰＴＯ装置７が設けられる。走行車体２の中央部には、操縦者がトラクタ１を操縦する場合に座る操縦席８が設けられる。

なお、図１に示す例においては、作業機６がロータリ耕耘機の場合を例示している。ロータリ耕耘機は、ＰＴＯ装置７のＰＴＯ軸７１から伝達された動力によって耕耘爪６１が回転することで、圃場面（土壌）を耕起する。作業機６は、ロータリ耕耘機に限られず、代掻きを行う作業機などであってもよい。また、作業機６は、後述する昇降装置１３によって昇降される作業機、および昇降されない作業機を含む。

操縦席８の前方には、前輪３の操舵用のハンドルであるステアリングホイール９が設けられる。なお、ステアリングホイール９や、ステアリングホイール９を駆動する駆動部などは、ステアリング装置１２２（図２参照）を構成する。ステアリングホイール９は、ハンドルポスト１０の上端部に設けられる。ハンドルポスト１０の下方であり、操縦席８に操縦者が座った場合における操縦者の足元付近には、各種操作ペダル１１（アクセルペダルやブレーキペダル、クラッチペダル）が設けられる。

また、走行車体２の後部には、作業機６を昇降させる昇降装置１３が設けられる。昇降装置１３は、作業機６を上昇させることで、作業機６を非作業位置に移動させる。また、昇降装置１３は、作業機６を下降させることで、作業機６を対地作業位置に移動させる。昇降装置１３は、油圧式の昇降シリンダ１３１と、リフトアーム１３２と、リフトロッド１３３と、ロアリンク１３４と、トップリンク１３５とを備える。

リフトアーム１３２は、昇降シリンダ１３１に作動油が供給されると、軸ＡＸまわりに作業機６を上昇させるように回動し、昇降シリンダ１３１から作動油が排出されると、軸ＡＸまわりに作業機６を下降させるように回動する。なお、リフトアーム１３２の基部（軸ＡＸ付近）には、リフトアーム１３２の回動角度を検出するリフトアームセンサ１１４（昇降センサ）（図２参照）が設けられる。作業機６の高さは、リフトアームセンサ１１４の検出値に基づいて算出される。

また、リフトアーム１３２は、リフトロッド１３３を介してロアリンク１３４に連結される。このように、昇降装置１３は、ロアリンク１３４とトップリンク１３５とで、走行車体２に対して作業機６を昇降可能に連結する。

また、トラクタ１は、制御装置２００（図２参照）を備える。制御装置２００は、エンジンＥを制御するとともに、走行車体２の走行速度を制御する。また、制御装置２００は、作業機６を制御する。

また、トラクタ１は、測位装置１５０を備える。測位装置１５０は、走行車体２の上部に設けられ、走行車体２の位置を所定の周期で測定し、走行車体２の自己位置の情報（たとえば、緯度および経度）を取得する。測位装置１５０は、たとえば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）であり、上空を周回している航法衛星Ｓからの電波を受信して測位および計時することができる。

また、トラクタ１は、方位角取得手段１７０（図２参照）を備える。方位角取得手段１７０は、走行車体２の方位角を取得する。方位角取得手段１７０は、たとえば、方位角センサである。以下、方位角取得手段１７０を方位角センサという。

方位角センサ１７０は、たとえば、走行車体２の進行方向の絶対方位角（たとえば、「北」を０°（３６０°）として、「東」を９０°、「南」を１８０°、「西」を２７０°）を検出する。方位角センサ１７０は、一定時間ごとに絶対方位角を検出し、検出した絶対方位角を制御装置２００などに送信する。なお、方位角取得手段１７０としては、方位角センサの他、たとえば、地磁気センサなどがある。

＜作業車両（トラクタ）の制御システム＞
次に、図２を参照して実施形態に係る作業車両の制御システム１００、すなわち、制御装置２００を中心とする作業車両（トラクタ）１の制御系について説明する。図２は、実施形態に係る作業車両の制御システム１００を示すブロック図である。図２に示すように、制御装置２００は、エンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０１と、走行系ＥＣＵ２０２と、作業機昇降系ＥＣＵ２０３とを備える。

エンジンＥＣＵ２０１は、エンジンＥの回転数を制御する。走行系ＥＣＵ２０２は、駆動輪（後輪４）の回転を制御することで、走行車体２（図１参照）の走行速度を制御する。作業機昇降系ＥＣＵ２０３は、昇降装置１３を制御して作業機６を昇降駆動する。

制御装置２００は、電子制御によって各部を制御することが可能であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部をはじめ、各種プログラムなどが記憶される、たとえば、ハードディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成される記憶部などを備える。

図２に示すように、制御装置２００には、測位装置（ＧＮＳＳ）１５０、方位角センサ１７０、回転センサ１１０、車速センサ１１１、変速センサ１１２、切れ角センサ１１３、リフトアームセンサ１１４などが接続される。また、制御装置２００には、エンジンＥ、変速装置１２１、ステアリング装置１２２、昇降装置１３などが接続される。また、制御装置２００には、自律走行切替スイッチ１４０（切替スイッチ）、モード選択スイッチ１４１、基準線設定スイッチ１４２などが接続される。

回転センサ１１０は、後輪４の回転数を検出する。車速センサ１１１は、走行車体２（図１参照）の走行速度（車速）を検出する。変速センサ１１２は、変速装置１２１において複数の変速段のうちいずれの変速段であるかを検出する。切れ角センサ１１３は、操舵輪である前輪３（図１参照）の切れ角を検出する。すなわち、切れ角センサ１１３は、ステアリングホイール９の舵角を検出する。

自律走行切替スイッチ１４０は、後述する自律走行を実行するか否かを切り替えるスイッチである。自律走行切替スイッチ１４０が「ＯＮ」の場合、自律走行制御が有効となり自律走行制御が実行される。自律走行切替スイッチ１４０が「ＯＦＦ」の場合、自律走行制御が無効となり、自律走行制御が実行されない。すなわち、自律走行切替スイッチ１４０は、自律走行制御を有効、または無効に切り替えるスイッチである。

モード選択スイッチ１４１は、後述する自律走行において、作業距離の計測モードを第１計測モード、または第２計測モードに切り替えるスイッチである。モード選択スイッチ１４１は、例えば、プッシュスイッチである。モード選択スイッチ１４１が押される毎に、計測モードが第１計測モード、または第２計測モードに切り替えられる。なお、モード選択スイッチ１４１は、現在選択されている計測モードが示されるように、例えば、ＬＥＤを点灯させてもよい。モード選択スイッチ１４１は、例えば、ハンドルポスト１０（図１参照）に設けられる。モード選択スイッチ１４１は、操縦席８の側方に設けられてもよい。

第１計測モードは、作業距離の計測を作業機６の昇降に応じて計測するモードである。具体的には、第１計測モードでは、作業機６が圃場への作業状態である降下状態（対地作業位置）になってから作業機６が非作業状態である上昇状態（非作業位置）となるまでの走行距離が作業距離として計測される。

第２計測モードは、作業距離の計測を自律走行切替スイッチ１４０の操作に応じて計測するモードである。具体的には、第２計測モードでは、自律走行切替スイッチ１４０が「ＯＮ」にされてから「ＯＦＦ」にされるまでの走行距離が作業距離として計測される。

例えば、第１計測モードは、昇降する作業機６が走行車体２に取り付けられた場合に、選択される。第２計測モードは、昇降しない作業機６が走行車体２に取り付けられた場合に、選択される。

基準線設定スイッチ１４２は、後述する基準線Ｌ０を設定するための基準始点（Ａ点）、および基準終点（Ｂ点）を決めるためのスイッチである。例えば、基準線設定スイッチ１４２が操作されて、走行車体２が走行を開始すると基準始点（Ａ点）が設定され、走行中に基準線設定スイッチ１４２が再び操作されると基準終点（Ｂ点）が設定される。

また、制御装置２００には、昇降レバー１６０などが接続される。昇降レバー１６０は、作業機６を昇降させるレバーである。昇降レバー１６０は、例えば、ハンドルポスト１０に設けられ、上下操作されるレバーである。例えば、昇降レバー１６０が上方に操作されると、作業機６が上昇する。昇降レバー１６０が下方に操作されると、作業機６が降下する。

制御装置２００には、測位装置１５０から圃場などにおける走行車体２２の位置（自己位置）情報、回転センサ１１０から後輪４の回転数、車速センサ１１１から走行車体２２の車速、変速センサ１１２から現在の変速段、切れ角センサ１１３から前輪３の切れ角がそれぞれ入力される。なお、制御装置２００は、走行車体２２を自律走行させる場合、上記したように、切れ角センサ１１３の検出値を用いて、前輪３の切れ角をフィードバックしながらステアリングホイール９（図１参照）に連結されたステアリングシリンダを制御することで、ステアリングホイール９を操舵する。

また、制御装置２００においては、エンジンＥＣＵ２０１がエンジンＥに接続され、走行系ＥＣＵ２０２が変速装置１２１やステアリング装置１２２に接続され、作業機昇降系ＥＣＵ２０３が昇降装置１３に接続される。なお、作業機昇降系ＥＣＵ２０３は、昇降レバー１６０の操作に応じて昇降装置１３を介して作業機６を昇降させる。

＜圃場内における自律走行＞
走行車体２は、圃場内において、自律走行可能である。走行車体２は、制御装置２００による自律走行制御によって、直進走行経路Ｌ１に沿って自動直進する。制御装置２００は、測位装置１５０によって測定された自己位置に基づき、走行車体２が直進走行経路Ｌ１に沿って走行するように走行車体２の舵角を調整し、自律走行制御を実行する。

自律走行制御では、図３に示すように、まず、走行基準となる基準線Ｌ０が設定される。制御装置２００は、直進走行の開始位置を基準始点（Ａ点）とし、直進走行の終了位置を基準終点（Ｂ点）とした基準線Ｌ０を設定する。制御装置２００は、基準線設定スイッチ１４２の操作によって、基準始点（Ａ点）、および基準終点（Ｂ点）を取得し、基準線Ｌ０を設定する。図３は、自律走行を説明する図である。

基準線Ｌ０は、基準始点（Ａ点）における自己位置、および基準終点（Ｂ点）における自己位置に基づいた基準線Ｌ０の距離、および基準線Ｌ０の方位に関する情報を含む。

自律走行制御では、基準線Ｌ０が設定されると、基準線Ｌ０に平行な直進走行経路Ｌ１が設定される。直進走行経路Ｌ１は、旋回後のトラクタ１が作業を開始する開始点（Ｃ点）を基準とした走行経路である。

自律走行制御では、開始点（Ｃ点）から、直進走行経路Ｌ１に沿って走行車体２が自動直進するように、走行車体２の舵角が調整される。また、自律走行制御では、開始点（Ｃ点）を基準とした旋回報知距離が設定される。旋回報知距離は、前工程における作業走行距離に基づいて設定される。作業走行距離は、直進走行経路Ｌ１に沿って作業機６によって作業を実行した距離である。

旋回報知距離は、作業者の操作による旋回を知らせるための報知を行う距離である。旋回報知距離は、前工程における作業走行距離に基づいて設定される。具体的には、旋回報知距離は、前工程における作業走行距離よりも予め設定された所定距離短い。所定距離は、作業者が走行車体２を圃場の畔に接触させずに、旋回を実行可能な距離である。

なお、基準線Ｌ０を設定した工程の次工程においては、基準線Ｌ０の距離が作業走行距離として設定されてもよい。

自律走行制御では、直進走行経路Ｌ１に沿って作業機６によって作業を実行した作業距離が計測される。作業距離は、開始点（Ｃ点）から直進走行経路Ｌ１に沿って作業を行った距離である。自律走行制御では、作業距離が、旋回報知距離になり、走行車体２が旋回報知位置になると、作業者の操作による旋回を知らせる報知が行われる。例えば、作業距離が、旋回報知距離になると、警告音が鳴らされる。また、作業距離が、旋回報知距離になると、警告ランプが点灯される。

自律走行制御では、直進走行経路Ｌ１に沿った作業が終了すると、開始点（Ｃ点）から、作業が終了する終了点（Ｄ点）までの距離を、今回の工程における作業走行距離として算出する。算出された作業走行距離は、次工程の自律走行制御における旋回報知距離を設定するために用いられる。

＜自律走行処理＞
次に、実施形態に係る自律走行処理について図４を参照し説明する。図４は、実施形態に係る自律走行処理を説明するフローチャートである。なお、ここでは、基準線Ｌ０の設定が終了しているものとする。

制御装置２００は、作業走行距離の計測モードが第１計測モードであるか否かを判定する（Ｓ１００）。具体的には、制御装置２００は、モード選択スイッチ１４１が第１計測モードになっているか、第２計測モードになっているかを判定する。

制御装置２００は、作業走行距離の計測モードが第１計測モードである場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、第１計測モードによる自律走行処理を継続する（Ｓ２００）。制御装置２００は、作業走行距離の計測モードが第２計測モードである場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、第２計測モードによる自律走行処理を継続する（Ｓ３００）。

制御装置２００は、第１計測モードによる自律走行処理においては、図５に示すように、自律走行切替スイッチ１４０が「ＯＮ」であるか否かを判定する（Ｓ２０１）。図５は、第１計測モードによる自律走行処理を説明するフローチャートである。

制御装置２００は、自律走行切替スイッチ１４０が「ＯＦＦ」である場合（Ｓ２０１：Ｎｏ）、今回の処理を終了する。

制御装置２００は、自律走行切替スイッチ１４０が「ＯＮ」である場合（Ｓ２０１：Ｙｅｓ）、作業機６が上昇状態から降下状態に変更されたか否かを判定する（Ｓ２０２）。具体的には、制御装置２００は、リフトアームセンサ１１４からの信号に基づいて作業機６の昇降位置を検出し、作業機６が上昇状態から降下状態に変更されたか否かを判定する。

例えば、制御装置２００は、リフトアーム１３２の回動角度が所定上昇角度以上である場合に、作業機６が上昇状態であると判定する。制御装置２００は、リフトアーム１３２の回動角度が所定降下角度以下である場合、作業機６が下降状態であると判定する。所定上昇角度、および所定降下角度は、予め設定される。

制御装置２００は、作業機６が上昇状態から降下状態に変更されていない場合（Ｓ２０２：Ｎｏ）、今回の処理を終了する。

制御装置２００は、作業機６が上昇状態から降下状態に変更された場合（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、自律走行制御を開始し（Ｓ２０３）、作業距離の計測を開始する（Ｓ２０４）。これにより、今回の工程の自律走行制御における開始点（Ｃ点）が取得される。

制御装置２００は、例えば、回転センサ１１０によって検出される後輪４の回転数と、後輪４の半径とに基づいて作業距離を計測する。また、制御装置２００は、測位装置１５０によって計測される自己位置に基づいて作業距離を計測する。

制御装置２００は、作業距離が旋回報知距離になったか否かを判定する（Ｓ２０５）。制御装置２００は、作業距離が旋回報知距離よりも短い場合（Ｓ２０５：Ｎｏ）、自律走行制御を継続し、作業距離の計測を継続する。

制御装置２００は、作業距離が旋回報知距離になると（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、旋回位置に近づいたことを報知する（Ｓ２０６）。

制御装置２００は、作業機６が降下状態から上昇状態に変更されたか否かを判定する（Ｓ２０７）。制御装置２００は、作業機６が降下状態から上昇状態に変更された場合（Ｓ２０７：Ｙｅｓ）、自律走行制御を終了し（Ｓ２０８）、作業距離の計測を終了する（Ｓ２０９）。なお、制御装置２００は、自律走行制御を終了する際に、報知を終了する。これにより、今回の工程の自律走行制御における終了点（Ｄ点）が取得される。

制御装置２００は、作業機６が上昇状態に変更されない場合（Ｓ２０７：Ｎｏ）、報知を継続する。なお、制御装置２００は、報知がされてから所定時間内に、作業機６が上昇状態に変更されない場合、走行車体２の速度を低下させてもよく、走行車体２を停止させてもよい。

制御装置２００は、次工程における旋回報知距離を設定する（Ｓ２１０）。制御装置２００は、今回の自律走行制御における作業走行距離（Ｃ点とＤ点との距離）を算出する。具体的には、制御装置２００は、計測モードが第１計測モードである場合、作業機６が降下してから上昇するまでの作業距離を作業走行距離として算出する。そして、制御装置２００は、今回の工程における作業走行距離に基づいて、次工程の自律走行制御における旋回報知距離を設定する。

次工程における自律走行制御では、自律走行制御中の作業距離が、旋回報知距離になると、作業者の操作による旋回を知らせる報知が行われる。

制御装置２００は、第２計測モードによる自律走行処理においては、図６に示すように、自律走行切替スイッチ１４０が「ＯＮ」であるか否かを判定する（Ｓ３０１）。図６は、第２計測モードによる自律走行処理を説明するフローチャートである。

制御装置２００は、自律走行切替スイッチ１４０が「ＯＦＦ」である場合（Ｓ３０１：Ｎｏ）、今回の処理を終了する。

制御装置２００は、自律走行切替スイッチ１４０が「ＯＮ」である場合（Ｓ３０１：Ｙｅｓ）、自律走行制御を開始し（Ｓ３０２）、作業距離の計測を開始する（Ｓ３０３）。これにより、今回の工程の自律走行制御における開始点（Ｃ点）が取得される。

制御装置２００は、作業距離が旋回報知距離になったか否かを判定する（Ｓ３０４）。制御装置２００は、作業距離が旋回報知距離よりも短い場合（Ｓ３０４：Ｎｏ）、自律走行制御を継続し、作業距離の計測を継続する。

制御装置２００は、作業距離が旋回報知距離になると（Ｓ３０４：Ｙｅｓ）、旋回位置に近づいたことを報知する（Ｓ３０５）。

制御装置２００は、自律走行切替スイッチ１４０が「ＯＦＦ」であるか否かを判定する（Ｓ３０６）。すなわち、制御装置２００は、自律走行切替スイッチ１４０が「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に変更されたか否かを判定する。

制御装置２００は、自律走行切替スイッチ１４０が「ＯＦＦ」である場合（Ｓ３０６：Ｙｅｓ）、自律走行制御を終了し（Ｓ３０７）、作業距離の計測を終了する（Ｓ３０８）。なお、制御装置２００は、自律走行制御を終了する際に、報知を終了する。これにより、今回の工程の自律走行制御における終了点（Ｄ点）が取得される。

制御装置２００は、自律走行切替スイッチ１４０が「ＯＦＦ」ではない場合（Ｓ３０６：Ｎｏ）、報知を継続する。なお、制御装置２００は、報知がされてから所定時間内に、作業機６が上昇状態に変更されない場合、走行車体２の速度を低下させてもよく、走行車体２を停止させてもよい。

制御装置２００は、次工程における旋回報知距離を設定する（Ｓ３０９）。制御装置２００は、今回の自律走行制御における作業走行距離（Ｃ点とＤ点との距離）を算出する。具体的には、制御装置２００は、計測モードが第２計測モードである場合、自律走行切替スイッチ１４０が「ＯＮ」となり自律走行制御が有効になってから、自律走行切替スイッチ１４０が「ＯＦＦ」となり自律走行制御が無効になるまでの作業距離を作業走行距離として算出する。そして、制御装置２００は、今回の工程における作業走行距離に基づいて、次工程の自律走行制御における旋回報知距離を設定する。

＜効果＞
トラクタ１は、走行車体２と、作業機６と、測位装置１５０と、制御装置２００とを備える。作業機６は、走行車体２に装着される。測位装置１５０は、走行車体２の自己位置を測定する。制御装置２００は、測位装置１５０によって測定された自己位置に基づき、走行車体２が設定された直進走行経路Ｌ１に沿って走行するように、走行車体２の舵角を調整する自律走行制御を実行する。制御装置２００は、直進走行経路Ｌ１に沿って作業機６による作業を実行した作業走行距離に基づいて、次工程における旋回報知距離を設定する。制御装置２００は、次工程の自律走行制御中に、直進走行経路Ｌ１に沿って作業機６によって作業を実行した作業距離を計測する。制御装置２００は、次工程の自律走行制御中に、計測した作業距離が、旋回報知距離になると、作業者の操作による旋回を知らせる報知を行う。

これにより、トラクタ１は、圃場の畔際への接近を検出するための障害物センサなどの高価なセンサを設けずに、圃場への接近を検出することができる。また、トラクタ１は、作業者に適切な旋回位置で旋回を促すことができる。

トラクタ１は、リフトアームセンサ１１４と、自律走行切替スイッチ１４０と、モード選択スイッチ１４１とを備える。リフトアームセンサ１１４は、作業機６の昇降を検出する。自律走行切替スイッチ１４０は、自律走行制御を有効、または無効に切り替える。モード選択スイッチ１４１は、作業距離の計測モードを第１計測モード、または第２計測モードに切り替える。制御装置２００は、計測モードが第１計測モードである場合、作業機６が下降してから上昇するまでの作業距離を作業走行距離として計測し、計測モードが第２計測モードである場合、自律走行制御が有効となってから無効となるまでの作業距離を作業走行距離として計測する。

これにより、トラクタ１は、作業機６の種類、具体的には、昇降される作業機６であるか、昇降されない作業機６であるかに応じて、自律走行における作業走行距離の計測方法を切り替えることができる。そのため、トラクタ１は、作業機６の種類に応じた自律走行制御を実行することができる。また、トラクタ１が複数の計測モードを有することで、作業者は、旋回位置を報知する方法を選択することができ、利便性を向上させることができる。

変形例に係るトラクタ１は、作業機６の昇降に合わせて、自律走行制御が有効、または無効に切り替えられてもよい。例えば、変形例に係るトラクタ１は、旋回時における作業機６の昇降に合わせて、自律走行制御が有効、または無効に切り替えられる。変形例に係るトラクタ１は、作業機６が上昇すると自律走行制御が無効となり、作業機６が降下すると自律走行制御が有効となる。例えば、昇降レバー１６０における回路と自律走行切替スイッチ１４０における回路とが電気的に接続され、昇降レバー１６０の状態に応じて自律走行切替スイッチ１４０が切り替わる。なお、リフトアームセンサ１１４における回路と自律走行切替スイッチ１４０における回路とが電気的に接続され、リフトアーム１３２の回動角度に応じて自律走行切替スイッチ１４０が切り替わってもよい。

これにより、自律走行制御を実行する場合に、変形例に係るトラクタ１は、作業者の操作を少なくすることができる。また、昇降レバー１６０の操作に応じて、自律走行制御の有効、または無効が切り替わるため、安全性を向上できる。

また、変形例に係るトラクタ１は、作業機６の昇降に合わせて、自律走行制御を有効、または無効に切り替える連動動作を「ＯＮ」、または「ＯＦＦ」に切り替えるスイッチを設けてもよい。スイッチは、例えば、オルタネイトスイッチである。これにより、トラクタ１の作業状態に合わせて、作業者は、連動動作を適宜切り替えることができる。

また、３点リンクに圧力センサを設け、圧力センサによって検出された圧力に応じて自律走行制御を有効、または無効に切り替えてもよい。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 作業車両（トラクタ）
２ 走行車体
６ 作業機
１１４ リフトアームセンサ（昇降センサ）
１４０ 自律走行切替スイッチ（切替スイッチ）
１４１ モード選択スイッチ
１４２ 基準線設定スイッチ
１５０ 測位装置
２００ 制御装置

Claims (2)

1. 走行車体と、
   前記走行車体に装着される作業機と、
   前記走行車体の自己位置を測定する測位装置と、
   前記測位装置によって測定された前記自己位置に基づき、前記走行車体が設定された直進走行経路に沿って走行するように、前記走行車体の舵角を調整する自律走行制御を実行する制御装置と
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記直進走行経路に沿って前記作業機による作業を実行した作業走行距離に基づいて、次工程の前記自律走行制御における旋回報知距離を設定し、
   前記次工程の前記自律走行制御中に、前記直進走行経路に沿って前記作業機によって作業を実行した作業距離を計測し、
   前記次工程の前記自律走行制御中に、計測した前記作業距離が、前記旋回報知距離になると、作業者の操作による旋回を知らせる報知を行う、
   ことを特徴とする作業車両。
2. 前記作業機の昇降を検出する昇降センサと、
   前記自律走行制御を有効、または無効に切り替える切替スイッチと、
   前記作業距離の計測モードを、第１計測モード、または第２計測モードに切り替えるモード選択スイッチと
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記計測モードが前記第１計測モードである場合、前記作業機が下降してから上昇するまでの作業距離を前記作業走行距離として計測し、
   前記計測モードが前記第２計測モードである場合、前記自律走行制御が有効となってから無効となるまでの作業距離を前記作業走行距離として計測する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。

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