JP7163900B2 - 作業車両 - Google Patents
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Description
2 走行車体
4 エンジン
5 前輪(走行装置)
6 後輪(走行装置)
7 動力伝達装置
40 制御装置
44 登録部(目標地点登録部)
51 操舵装置
52 変速装置
56 入力表示装置
60 作業装置
280 前方センサ
281 後方センサ
282 側方センサ
310 測位装置
501 第1交差点
502 第2交差点
601 走行経路
Claims (9)
- 昇降自在に連結された作業装置を備える走行車体と、
前記走行車体が備える走行装置に動力源からの動力を伝達する動力伝達装置と、
自車両の位置を測位する測位装置と、
前記走行装置を操舵する操舵装置と、
自車両の移動先となる目標地点の登録を受け付ける目標地点登録部を有するとともに、前記操舵装置および前記作業装置を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
オペレータによるマニュアル操作により前記走行車体を走行させる手動走行モードおよび前記動力伝達装置および前記操舵装置を制御して前記走行車体を走行させる自動走行モードのいずれかを選択可能であり、
前記作業装置が上昇しており、かつ非作業状態であることを条件に、前記目標地点登録部に登録された目標地点まで前記走行車体を前記自動走行モードで走行させ、
前記動力伝達装置は、
低速から高速まで変速可能な複数の変速段に切替可能な変速装置を備え、
前記制御装置は、
前記変速装置が、路上走行に適する高速段に切り替えられていること条件に、前記自動走行モードを選択する
ことを特徴とする作業車両。 - 前記制御装置は、
前記目標地点が圃場外であることを条件に、当該目標地点の前記目標地点登録部への登録を許可し、
前記目標地点登録部は、複数の目標地点を登録可能である
ことを特徴とする請求項1に記載の作業車両。 - 前記制御装置は、
前記作業装置が上昇しており、かつ非作業状態であるとともに、前記変速装置が高速段に切り替えられていることを条件として、前記自動走行モードで前記走行車体の走行を開始させる
ことを特徴とする請求項1または2に記載の作業車両。 - 圃場を含む所定のエリアの地図情報に、前記測位装置から取得した自車両の位置情報が重畳表示されるとともに、所望する目標地点を入力可能な入力表示装置と、
前記入力表示装置に入力された前記目標地点に向けて前記走行車体を走行させるスタートスイッチと、
を備え、
前記制御装置は、
前記スタートスイッチがオンになると前記目標地点に向けて前記走行車体を前記自動走行モードで走行させ、前記目標地点に到達すると当該走行車体を停止する
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の作業車両。 - 前記制御装置は、
前記入力表示装置に表示される前記地図情報中に、走行禁止区域を設定可能である
ことを特徴とする請求項4に記載の作業車両。 - 前記入力表示装置は、前記自動走行モードで走行可能な走行経路と、複数の経路同士が交わる交差点とを表示可能であって、
前記交差点は、一般車両が進入する可能性のある第1の交差点と、一般車両は進入しない第2の交差点とに区別して表示される
ことを特徴とする請求項4または5に記載の作業車両。 - 前記制御装置は、
前記走行車体を前記自動走行モードで走行させている場合、前記交差点の手前では徐行させる
ことを特徴とする請求項6に記載の作業車両。 - 前記制御装置は、
少なくとも前記第1の交差点の手前では前記走行車体を一旦停止させ、その後、前記交差点へ進入させる
ことを特徴とする請求項7に記載の作業車両。 - 前記走行車体の周囲の状況を検知するセンサを備え、
前記センサは、
前記自動走行モードが選択されている場合に起動し、
前記制御装置は、
前記センサが検知した物体が所定の障害物であると認識した場合、前記走行車体を停止させるとともに、前記障害物が認識されなくなると自動走行を再開する
ことを特徴とする請求項1から8のいずれか一項に記載の作業車両。
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