JP2022166931A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】車体が停止した状態であっても、自律走行制御を有効にする作業車両を提供すること。【解決手段】実施形態の一態様に係る作業車両は、走行車体と、走行車体の自己位置を測定する測位装置と、測位装置によって測定された自己位置に基づき、走行車体が設定された方位に沿って走行するように、走行車体の舵角を調整する自律走行制御を実行する制御装置と、自律走行制御を有効、または無効に切り替える自律走行切替スイッチとを備える。制御装置は、走行車体が停止した場合、停止前の所定時間、および停止前の所定走行距離の少なくとも一方における走行軌跡から走行車体の方位を算出し、走行車体の停止中に自律走行切替スイッチが自律走行制御を有効にするように切り替えられた場合、算出した走行車体の方位と、設定された方位との差が第１所定範囲以内であることを条件に自律走行制御を有効にする。【選択図】図４

Description

本発明は、作業車両に関する。

従来、車体の向いている方位の情報を取得し、予め定められた方位に向かって走行するように操舵装置の舵角を自動で制御する自律走行制御を行い、自動直進可能な作業車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。作業車両は、走行速度が基準速度に満たない場合は、自律走行制御を強制解除する。

特開２００７－２０５１８号公報

上記技術の作業車両は、方位の情報を安定して取得できる速度を基準速度とし、車体が基準速度で走行していることを、自律走行制御を有効に機能させる条件としている。そのため、上記技術の作業車両は、作業車両が停止した状態では自律走行制御を有効化することができない。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車体が停止した状態であっても、自律走行制御を有効にすることができる作業車両を提供することを目的とする。

上記した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両（１）は、走行車体（２）と、走行車体（２）の自己位置を測定する測位装置（１５０）と、測位装置（１５０）によって測定された自己位置に基づき、走行車体（２）が設定された方位に沿って走行するように、走行車体（２）の舵角を調整する自律走行制御を実行する制御装置（２００）と、自律走行制御を有効、または無効に切り替える自律走行切替スイッチとを備える。制御装置（２００）は、走行車体（２）が停止した場合、停止前の所定時間、および停止前の所定走行距離の少なくとも一方における走行軌跡から走行車体（２）の方位を算出し、走行車体（２）の停止中に自律走行切替スイッチ（１４０）が自律走行制御を有効にするように切り替えられた場合、算出した走行車体（２）の方位と、設定された方位との差が第１所定範囲以内であることを条件に自律走行制御を有効にする。

実施形態の一態様によれば、作業車両は、車体が停止した状態であっても、自律走行制御を有効にすることができる。

図１は、実施形態に係る作業車両を示す概略左側面図である。 図２は、実施形態に係る作業車両の制御システムを示すブロック図である。 図３は、自律走行を説明する図である。 図４は、実施形態に係る自律走行処理を説明するフローチャートである。

以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

＜作業車両（トラクタ）の概要＞
まず、図１を参照して実施形態に係る作業車両１の概要について説明する。図１は、実施形態に係る作業車両１を示す概略左側面図である。なお、以下では、作業車両１としてトラクタを例に説明する。また、作業車両であるトラクタ１は、直進時に自律走行しながら圃場で農作業を行うことが可能な農業用トラクタである。

また、作業車両であるトラクタ１は、操縦者（作業者ともいう。）が搭乗して圃場内を走行しながら所定の作業を実行する他、後述する制御装置２００（図２参照）を中心とする制御系による各部の制御により、圃場内を自律走行しながら所定の作業を実行する。

なお、以下の説明において、前後方向とは、トラクタ１の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。トラクタ１の進行方向とは、トラクタ１の直進時において後述する操縦席８からステアリングホイール９へと向かう方向である。

また、左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向である。以下では、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、操縦者が操縦席８に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。上下方向とは、鉛直方向である。前後方向、左右方向および上下方向は、互いに３次元で直交する。

図１に示すように、トラクタ１は、走行車体２と、作業機６とを備える。走行車体２は、圃場内を走行可能であり、前輪３と、後輪４とを備える。前輪３は、左右一対で設けられた操舵用の車輪（操舵輪）である。後輪４は、左右一対で設けられた駆動用の車輪（駆動輪）である。なお、走行車体２は、車輪（前輪３および後輪４の少なくともいずれか）に代えてクローラ装置を備えてもよい。この場合、走行クローラが駆動輪である。

駆動輪である後輪４には、ボンネット５内に収容された駆動源であるエンジンＥで発生した回転動力が、動力伝達装置（ミッションケース）１２内に設けられた変速装置（トランスミッション）１２１（図２参照）で適宜減速されて伝達される。後輪４は、エンジンＥから伝達された回転動力によって駆動される。変速装置１２１は、エンジンＥから伝達される回転動力を複数（たとえば、１速～８速）の変速段のうちいずれかの変速段に切り替える。

走行車体２は、エンジンＥで発生し、かつ、変速装置１２１で減速された動力を、４ＷＤクラッチを介して前輪３にも伝達可能に構成される。この場合、４ＷＤクラッチが動力を伝達すると、エンジンＥから伝達される動力によって前輪３および後輪４の四輪が駆動される。また、４ＷＤクラッチが動力の伝達を遮断すると、エンジンＥから伝達される動力によって後輪４のみの二輪が駆動される。このように、走行車体２は、二輪駆動（２ＷＤ）と四輪駆動（４ＷＤ）とを切り替え可能に構成される。

走行車体２の後部には、圃場内で作業を行う作業機６が連結され、作業機６を駆動する動力を伝達するＰＴＯ（Power take-off）軸７１を有するＰＴＯ装置７が設けられる。走行車体２の中央部には、操縦者がトラクタ１を操縦する場合に座る操縦席８が設けられる。

なお、図１に示す例においては、作業機６がロータリ耕耘機の場合を例示している。ロータリ耕耘機は、ＰＴＯ装置７のＰＴＯ軸７１から伝達された動力によって耕耘爪６１が回転することで、圃場面（土壌）を耕起する。作業機６は、ロータリ耕耘機に限られず、代掻きを行う作業機などであってもよい。

操縦席８の前方には、前輪３の操舵用のハンドルであるステアリングホイール９が設けられる。なお、ステアリングホイール９や、ステアリングホイール９を駆動する駆動部などは、ステアリング装置１２２（図２参照）を構成する。ステアリングホイール９は、ハンドルポスト１０の上端部に設けられる。ハンドルポスト１０の下方であり、操縦席８に操縦者が座った場合における操縦者の足元付近には、各種操作ペダル１１（アクセルペダルやブレーキペダル、クラッチペダル）が設けられる。

また、走行車体２の後部には、作業機６を昇降させる昇降装置１３が設けられる。昇降装置１３は、作業機６を上昇させることで、作業機６を非作業位置に移動させる。また、昇降装置１３は、作業機６を下降させることで、作業機６を対地作業位置に移動させる。昇降装置１３は、油圧式の昇降シリンダ１３１と、リフトアーム１３２と、リフトロッド１３３と、ロアリンク１３４と、トップリンク１３５とを備える。

リフトアーム１３２は、昇降シリンダ１３１に作動油が供給されると、軸ＡＸまわりに作業機６を上昇させるように回動し、昇降シリンダ１３１から作動油が排出されると、軸ＡＸまわりに作業機６を下降させるように回動する。なお、リフトアーム１３２の基部（軸ＡＸ付近）には、リフトアーム１３２の回動角度を検出するリフトアームセンサ１１４（昇降センサ）（図２参照）が設けられる。作業機６の高さは、リフトアームセンサ１１４の検出値に基づいて算出される。

また、リフトアーム１３２は、リフトロッド１３３を介してロアリンク１３４に連結される。このように、昇降装置１３は、ロアリンク１３４とトップリンク１３５とで、走行車体２に対して作業機６を昇降可能に連結する。

また、トラクタ１は、制御装置２００（図２参照）を備える。制御装置２００は、エンジンＥを制御するとともに、走行車体２の走行速度を制御する。また、制御装置２００は、作業機６を制御する。

また、トラクタ１は、測位装置１５０を備える。測位装置１５０は、走行車体２の上部に設けられ、走行車体２の位置を所定の周期で測定し、走行車体２の自己位置の情報（たとえば、緯度および経度）を取得する。測位装置１５０は、たとえば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）であり、上空を周回している航法衛星Ｓからの電波を受信して測位および計時することができる。

＜作業車両（トラクタ）の制御システム＞
次に、図２を参照して実施形態に係る作業車両１の制御システム１００、すなわち、制御装置２００を中心とする作業車両１（トラクタ１）の制御系について説明する。図２は、実施形態に係る作業車両１の制御システム１００を示すブロック図である。図２に示すように、制御装置２００は、エンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０１と、走行系ＥＣＵ２０２と、作業機昇降系ＥＣＵ２０３とを備える。

エンジンＥＣＵ２０１は、エンジンＥの回転数を制御する。走行系ＥＣＵ２０２は、駆動輪（後輪４）の回転を制御することで、走行車体２（図１参照）の走行速度を制御する。作業機昇降系ＥＣＵ２０３は、昇降装置１３を制御して作業機６を昇降駆動する。

制御装置２００は、電子制御によって各部を制御することが可能であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部をはじめ、各種プログラムなどが記憶される、たとえば、ハードディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成される記憶部などを備える。

図２に示すように、制御装置２００には、測位装置（ＧＮＳＳ）１５０、回転センサ１１０、車速センサ１１１、変速センサ１１２、切れ角センサ１１３、リフトアームセンサ１１４などが接続される。また、制御装置２００には、エンジンＥ、変速装置１２１、ステアリング装置１２２、昇降装置１３などが接続される。また、制御装置２００には、自律走行切替スイッチ１４０、基準線設定スイッチ１４２などが接続される。

回転センサ１１０は、後輪４の回転数を検出する。車速センサ１１１は、走行車体２（図１参照）の走行速度（車速）を検出する。変速センサ１１２は、変速装置１２１において複数の変速段のうちいずれの変速段であるかを検出する。切れ角センサ１１３は、操舵輪である前輪３（図１参照）の切れ角を検出する。すなわち、切れ角センサ１１３は、ステアリングホイール９の舵角を検出する。

自律走行切替スイッチ１４０は、後述する自律走行を実行するか否かを切り替えるスイッチである。自律走行切替スイッチ１４０が「ＯＮ」の場合、自律走行制御が有効となり自律走行制御が実行される。自律走行切替スイッチ１４０が「ＯＦＦ」の場合、自律走行制御が無効となり、自律走行制御が実行されない。すなわち、自律走行切替スイッチ１４０は、自律走行制御を有効、または無効に切り替え可能なスイッチである。自律走行切替スイッチ１４０は、作業者によって操作される。

なお、自律走行切替スイッチ１４０が「ＯＮ」にされた場合であっても、所定の条件を満たさない場合には、自律走行制御は有効とはならず、自律走行制御がされないことがある。

自律走行切替スイッチ１４０は、走行車体２が停止した場合、例えば、車速が予め設定された所定停止車速以下になると、「ＯＦＦ」になる。すなわち、自律走行切替スイッチ１４０は、「ＯＮ」にされて自律走行制御を実行している場合に、走行車体２が停止すると、「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り替わる。所定停止車速は、走行車体２が停止していると判定可能な車速である。

なお、自律走行切替スイッチ１４０は、「ＯＮ」にされて自律走行制御を実行している場合に、走行車体２が停止した場合であっても、「ＯＦＦ」にはならず、「ＯＮ」に維持されてもよい。

基準線設定スイッチ１４２は、後述する基準線Ｌ０を設定するための基準始点（Ａ点）、および基準終点（Ｂ点）を決めるためのスイッチである。例えば、基準線設定スイッチ１４２が操作されて、走行車体２が走行を開始すると基準始点（Ａ点）が設定され、走行中に基準線設定スイッチ１４２が再び操作されると基準終点（Ｂ点）が設定される。

また、制御装置２００には、昇降レバー１６０などが接続される。昇降レバー１６０は、作業機６を昇降させるレバーである。昇降レバー１６０は、例えば、ハンドルポスト１０に設けられ、上下操作されるレバーである。例えば、昇降レバー１６０が上方に操作されると、作業機６が上昇する。昇降レバー１６０が下方に操作されると、作業機６が降下する。

制御装置２００には、測位装置１５０から圃場などにおける走行車体２の位置（自己位置）情報、回転センサ１１０から後輪４の回転数、車速センサ１１１から走行車体２の車速、変速センサ１１２から現在の変速段、切れ角センサ１１３から前輪３の切れ角、すなわちステアリングホイール９の舵角がそれぞれ入力される。なお、制御装置２００は、走行車体２を自律走行させる場合、算出された走行車体２の方位が、設定された所定方位（後述する直進走行経路Ｌ１における方位）となるように、切れ角センサ１１３の検出値を用いて、前輪３の切れ角をフィードバックしながらステアリングホイール９（図１参照）に連結されたステアリングシリンダを制御することで、ステアリングホイール９を操舵する。

また、制御装置２００においては、エンジンＥＣＵ２０１がエンジンＥに接続され、走行系ＥＣＵ２０２が変速装置１２１やステアリング装置１２２に接続され、作業機昇降系ＥＣＵ２０３が昇降装置１３に接続される。なお、作業機昇降系ＥＣＵ２０３は、昇降レバー１６０の操作に応じて昇降装置１３を介して作業機６を昇降させる。

＜圃場内における自律走行＞
走行車体２は、圃場内において、自律走行可能である。走行車体２は、制御装置２００による自律走行制御によって、直進走行経路Ｌ１に沿って自動直進する。制御装置２００は、測位装置１５０によって測定された自己位置に基づき、走行車体２が直進走行経路Ｌ１に沿って走行するように走行車体２の舵角を調整し、自律走行制御を実行する。

自律走行制御では、図３に示すように、まず、走行基準となる基準線Ｌ０が設定される。制御装置２００は、直進走行の開始位置を基準始点（Ａ点）とし、直進走行の終了位置を基準終点（Ｂ点）とした基準線Ｌ０を設定する。制御装置２００は、基準線設定スイッチ１４２の操作によって、基準始点（Ａ点）、および基準終点（Ｂ点）を取得し、基準線Ｌ０を設定する。図３は、自律走行を説明する図である。

基準線Ｌ０は、基準始点（Ａ点）における自己位置、および基準終点（Ｂ点）における自己位置に基づいた基準線Ｌ０の距離、および基準線Ｌ０の方位に関する情報を含む。

自律走行制御では、基準線Ｌ０が設定されると、基準線Ｌ０に平行な直進走行経路Ｌ１が設定される。直進走行経路Ｌ１は、旋回後のトラクタ１が作業を開始する開始点（Ｃ点）を基準とした走行経路である。直進走行経路Ｌ１の方位は、基準線Ｌ０の方位に基づいて設定される。

例えば、基準線Ｌ０が設定された場合とは逆の方向に走行する場合の直進走行経路Ｌ１の方位は、基準線Ｌ０における方位とは逆の方位である。また、基準線Ｌ０が設定された場合と同一の方向に走行する場合の直進走行経路Ｌ１の方位は、基準線Ｌ０における方位と同一の方位である。

自律走行制御では、開始点（Ｃ点）から走行車体２が走行を開始し、自律走行切替スイッチ１４０が操作されて「ＯＮ」になると、自律走行制御が有効となり、直進走行経路Ｌ１に沿って走行車体２が自動直進するように、ステアリングホイール９の舵角が調整される。具体的には、自律走行制御では、走行車体２の走行軌跡に基づいて走行車体２の方位が算出され、直進走行経路Ｌ１の方位に基づいて、走行車体２が自動直進するように、ステアリングホイール９の舵角が調整される。

自律走行制御では、走行車体２が停止した場合、停止前の所定時間、および停止前の所定走行距離の少なくとも一方における走行軌跡から走行車体２の方位が算出される。走行軌跡は、走行車体２の自己の位置、方位、および計測された時刻が紐付けられて、記憶部に記憶される。

例えば、走行車体２が停止した時間から所定時間前までの間の走行軌跡における走行車体２の方位の平均値が、走行車体２の方位として算出される。所定時間は、予め設定された時間であり、例えば、数秒である。

また、例えば、走行車体２が停止するまでの所定距離の間の走行軌跡における走行車体２の方位の平均値が、走行車体２の方位として算出される。所定距離は、予め設定された距離であり、例えば、数ｍである。例えば、走行車体２が走行した距離は、車速と、時間とに基づいて算出されてもよい。

なお、走行車体２の方位は、停止前の所定時間、および停止前の所定走行距離における走行軌跡から算出されてもよい。

走行車体２が停止中に、自律走行切替スイッチ１４０が「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替えられた場合、算出した走行車体２の方位と、直進走行経路Ｌ１の方位との差が第１所定範囲以内であることを条件に自律走行制御は有効になる。すなわち、自律走行制御が実行される。第１所定範囲は、予め設定された範囲であり、走行車体２が直進する方向が直進走行経路Ｌ１に沿っていると判定可能な範囲である。

一方、走行車体２が停止中に、自律走行切替スイッチ１４０が「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替えられ、かつ算出した走行車体２の方位と、直進走行経路Ｌ１の方位との差が第１所定範囲以内ではない場合、自律走行制御は無効になる。すなわち、自律走行制御が実行されない。

また、自律走行制御では、開始点（Ｃ点）を基準とした旋回報知距離が設定される。旋回報知距離は、前工程における作業走行距離に基づいて設定される。作業走行距離は、直進走行経路Ｌ１に沿って作業機６によって作業を実行した距離である。

旋回報知距離は、作業者の操作による旋回を知らせるための報知を行う距離である。旋回報知距離は、前工程における作業走行距離に基づいて設定される。具体的には、旋回報知距離は、前工程における作業走行距離よりも予め設定された所定距離短い。所定距離は、作業者が走行車体２を圃場の畔に接触させずに、旋回を実行可能な距離である。

なお、基準線Ｌ０を設定した工程の次工程においては、基準線Ｌ０の距離が作業走行距離として設定されてもよい。

自律走行制御では、直進走行経路Ｌ１に沿って作業機６によって作業を実行した作業距離が計測される。作業距離は、開始点（Ｃ点）から直進走行経路Ｌ１に沿って作業を行った距離である。自律走行制御では、作業距離が、旋回報知距離になり、走行車体２が旋回報知位置になると、作業者の操作による旋回を知らせる報知が行われる。例えば、作業距離が、旋回報知距離になると、警告音が鳴らされる。また、作業距離が、旋回報知距離になると、警告ランプが点灯される。

自律走行制御では、直進走行経路Ｌ１に沿った作業が終了すると、開始点（Ｃ点）から、作業が終了する終了点（Ｄ点）までの距離を、今回の工程における作業走行距離として算出する。算出された作業走行距離は、次工程の自律走行制御における旋回報知距離を設定するために用いられる。

＜自律走行処理＞
次に、実施形態に係る自律走行処理について図４を参照し説明する。図４は、実施形態に係る自律走行処理を説明するフローチャートである。なお、ここでは、基準線Ｌ０の設定が終了しているものとする。また、自律走行制御が実行されて、走行車体２が自動直進しているものとする。

制御装置２００は、走行車体２が停止したか否かを判定する（Ｓ１００）。制御装置２００は、走行車体２が停止していない場合には（Ｓ１００：Ｎｏ）、自律走行制御を継続する（Ｓ１０１）。

制御装置２００は、走行車体２が停止した場合には（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、自律走行制御を無効にし、自律走行制御を中止する（Ｓ１０２）。

制御装置２００は、走行車体２の方位を算出する（Ｓ１０３）。例えば、制御装置２００は、停止前の所定時間における走行軌跡から走行車体２の方位を算出する。なお、所定時間分の走行軌跡における走行車体２の方位は、制御装置２００の記憶部に記憶される。

制御装置２００は、自律走行切替スイッチ１４０が「ＯＮ」にされたか否かを判定する（Ｓ１０４）。制御装置２００は、自律走行切替スイッチ１４０が「ＯＮ」にされた場合には（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、算出した走行車体２の方位と、直進走行経路Ｌ１における方位との差が第１所定範囲以内であるか否かを判定する（Ｓ１０５）。

制御装置２００は、算出した走行車体２の方位と、直進走行経路Ｌ１における方位との差が第１所定範囲以内である場合（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、自律走行制御を有効にする（Ｓ１０６）。すなわち、自律走行制御による直進走行が開始される。

制御装置２００は、算出した走行車体２の方位と、直進走行経路Ｌ１における方位との差が第１所定範囲以内ではない場合（Ｓ１０５：Ｎｏ）、自律走行制御を無効にする（Ｓ１０７）。すなわち、自律走行制御による直進走行が開始されない。この場合、制御装置２００は、処理をステップＳ１０４に戻し、自律走行切替スイッチ１４０が「ＯＮ」にされたか否かを判定する（Ｓ１０４）。

制御装置２００は、自律走行切替スイッチ１４０が「ＯＮ」にされていない場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、作業者による走行開始操作がされたか否かを判定する（Ｓ１０８）。制御装置２００は、作業者の操作によって走行が開始された場合には（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、走行を開始させる（Ｓ１０９）。

制御装置２００は、作業者の操作によって走行が開始されていない場合には（Ｓ１０８：Ｎｏ）、処理をステップＳ１０４に戻し、自律走行切替スイッチ１４０が「ＯＮ」にされたか否かを判定する（Ｓ１０４）。

＜効果＞
トラクタ１は、走行車体２と、測位装置１５０と、制御装置２００と、自律走行切替スイッチ１４０とを備える。測位装置１５０は、走行車体２の自己位置を測定する。制御装置２００は、測位装置１５０によって測定された自己位置に基づき、走行車体２が設定された方位に沿って走行するように、走行車体２の舵角を調整する自律走行制御を実行する。自律走行切替スイッチ１４０は、自律走行制御を有効、または無効に切り替え可能である。制御装置２００は、走行車体２が停止した場合、停止前の所定時間、および停止前の所定走行距離の少なくとも一方における走行軌跡から走行車体２の方位を算出し、走行車体２の停止中に自律走行切替スイッチ１４０が自律走行制御を有効にするように切り替えられた場合、算出した走行車体２の方位と、設定された方位との差が第１所定範囲以内であることを条件に自律走行制御を有効にする。

これにより、トラクタ１は、走行車体２が停止した状態から、自律走行切替スイッチ１４０が操作されて「ＯＮ」になった場合に、直進走行経路Ｌ１に沿って自律走行制御を開始することができる。すなわち、トラクタ１は、走行車体２が停止した状態であっても、自律走行制御を有効にすることができる。トラクタ１は、走行車体２の停止後の発進時に、自律制御を安定させて実行することができる。

また、トラクタ１は、走行車体２の方位を検出するセンサ、例えば方位センサを設けずに走行車体２の方位を算出することができる。

変形例に係るトラクタ１の制御装置２００は、ステアリングホイール９の舵角が所定操舵角内ではなく、かつ自律走行切替スイッチ１４０が「ＯＮ」にされた場合、自律走行制御の開始を制限してもよい。所定操舵角は、走行車体２が直進する際の操舵角を含む範囲の舵角である。例えば、ステアリングホイール９の舵角が所定操舵角内の場合、走行車体２の挙動が乱れることを抑制し、作業者などの安全を確保可能である。

ステアリングホイール９の舵角が所定操舵角内ではなく、かつ自律走行切替スイッチ１４０が「ＯＮ」にされた場合、制御装置２００は、例えば、自律走行制御を無効にする。制御装置２００は、自律走行制御の実行を保留し、例えば、予め設定された所定待機時間内に、ステアリングホイール９の舵角が所定操舵角内になると、自律走行制御を有効にし、自律走行制御を開始してもよい。

これにより、変形例に係るトラクタ１は、自律走行制御が開始される場合に、安定した走行による自律走行制御を実行することができる。

変形例に係るトラクタ１の制御装置２００は、自律走行制御を開始してから所定の自律走行時間が経過した後、走行車体２の車速が所定車速以下である場合、自律走行制御を無効にする。例えば、測位装置１５０によって計測される自己の位置から走行車体２の方位を算出する場合、走行車体２の車速が低いと走行車体２の方位が正確に算出できないおそれがある。そのため、変形例に係るトラクタ１の制御装置２００は、走行車体２の車速が所定車速以下である場合、自律走行制御を無効にする。所定の自律走行時間は、予め設定された時間であり、自律走行制御が開始されて、走行車体２が走行していると判定可能な時間である。所定車速は、予め設定された車速であり、走行車体２の方位を正確に検出できなくなるおそれがある車速である。

これにより、変形例に係るトラクタ１は、自律走行制御を実行する際に、直進走行経路Ｌ１に沿って精度よく自律走行による自動直進を実行することができる。

変形例に係るトラクタ１の制御装置２００は、自律走行制御を開始してから所定の自律走行時間が経過した後、走行車体２の車速が所定車速以下である場合、作業者に車速が低いことを報知してもよい。この場合、作業者が車速を大きくした場合、自律走行制御が継続される。

これにより、変形例に係るトラクタ１は、自律走行制御を走行中に中止することを抑制することができる。そのため、変形例に係るトラクタ１は、自律走行制御による作業を進めることができ、作業効率を向上させることができる。

変形例に係るトラクタ１の制御装置２００は、作業者の操作による走行車体２の走行中、すなわち手動による走行中に、自律走行切替スイッチ１４０が「ＯＮ」にされた場合、走行車体２の走行軌跡から走行車体２の方位を算出する。そして、制御装置２００は、算出した走行車体２の方位と、直進走行経路Ｌ１における方位との差が第２所定範囲以内であることを条件に自律走行制御を有効にする。第２所定範囲は、予め設定された範囲であり、第１所定範囲よりも広い。すなわち、走行車体２が停止した状態から自律走行制御を開始する場合よりも、手動による走行中に自律走行制御を開始する場合の方が、直進走行経路Ｌ１に対する方位のずれが許容される。

これは、走行中は、停止中と比較して、走行車体２の方位の算出精度が高く、方位の修正精度が優れているためである。このように、変形例に係るトラクタ１は、自律走行制御を適切に実行することができる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 作業車両（トラクタ）
２ 走行車体
６ 作業機
１４０ 自律走行切替スイッチ
１４２ 基準線設定スイッチ
１５０ 測位装置
２００ 制御装置

Claims (4)

1. 走行車体と、
   前記走行車体の自己位置を測定する測位装置と、
   前記測位装置によって測定された前記自己位置に基づき、前記走行車体が設定された方位に沿って走行するように、前記走行車体の舵角を調整する自律走行制御を実行する制御装置と、
   前記自律走行制御を有効、または無効に切り替え可能な自律走行切替スイッチと
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記走行車体が停止した場合、停止前の所定時間、および停止前の所定走行距離の少なくとも一方における走行軌跡から前記走行車体の方位を算出し、
   前記走行車体の停止中に前記自律走行切替スイッチが前記自律走行制御を有効にするように切り替えられた場合、算出した前記走行車体の方位と、前記設定された方位との差が第１所定範囲以内であることを条件に前記自律走行制御を有効にする
   ことを特徴とする作業車両。
2. ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記操舵角が所定操舵角内ではなく、かつ前記自律走行切替スイッチが前記自律走行制御を有効にするように切り替えられた場合、前記自律走行制御の開始を制限する
   ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
3. 前記制御装置は、
   前記自律走行制御を開始してから所定の自律走行時間が経過した後、前記走行車体の車速が所定車速以下である場合、前記自律走行制御を無効にする
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
4. 前記制御装置は、
   前記走行車体の走行中に、前記自律走行切替スイッチが前記自律走行制御を有効にするように切り替えられた場合、前記走行車体の走行軌跡から前記走行車体の方位を算出し、
   算出した前記走行車体の方位と、前記設定された方位との差が第２所定範囲以内であることを条件に前記自律走行制御を有効にし、
   前記第２所定範囲は、前記第１所定範囲よりも広い
   ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１つに記載の作業車両。

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