CN111619699A - Agv移动平台及其控制方法和控制装置 - Google Patents

Agv移动平台及其控制方法和控制装置 Download PDF

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许安鹏
修德敏
王焕捷
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Abstract

本发明公开了一种AGV移动平台及其控制方法和控制装置，所述AGV移动平台包括多个驱动电机，所述方法包括：根据AGV移动平台在当前位置的环境信息，确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式；根据AGV移动平台当前所使用的驱动控制方式和运动模式，从多个驱动电机中选出处于对应工作模式下的目标驱动电机；控制目标驱动电机驱动AGV移动平台按运动模式运动，以更新AGV移动平台的位置；比较AGV移动平台更新后的位置与AGV移动平台的目标位置是否一致；如果更新后的位置与目标位置不同，则将更新后的位置作为当前位置，并转至确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式的步骤，以使该AGV移动平台可在地面平整度较差的较复杂的工况下实现高精度作业。

Description

AGV移动平台及其控制方法和控制装置
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引道运输车)移动平台的控制方法、一种AGV移动平台的控制装置和一种AGV移动平台。
背景技术
目前，轮式AGV移动平台已广泛应用于社会各个领域，如物流公司、医院、餐厅、车企等。
但是，现有AGV移动平台只能用于对地面平整度要求较高的场合，较难适应工况复杂、地形复杂、工作环境较恶劣的建筑行业，如地下车库等场景。
发明内容
本发明旨在至少从一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种AGV移动平台的控制方法，其能够使该AGV移动平台可在地面平整度较差的较复杂的工况下实现高精度作业。
本发明的第二个目的在于提出一种AGV移动平台的控制装置。
本发明的第三个目的在于提出一种AGV移动平台。
本发明的第四个目的在于提出一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质。
为达到上述目的，本发明第一方面提出了一种AGV移动平台的控制方法，所述AGV移动平台包括多个驱动电机，所述方法包括：根据所述AGV移动平台在当前位置的环境信息，确定所述AGV移动平台在当前位置上的运动模式；根据所述AGV移动平台当前所使用的驱动控制方式和所述运动模式，从所述多个驱动电机中选出处于对应工作模式下的目标驱动电机；控制所述目标驱动电机驱动所述AGV移动平台按所述运动模式运动，以更新所述AGV移动平台的位置；比较所述AGV移动平台更新后的位置与所述AGV移动平台的目标位置是否一致；如果更新后的位置与所述目标位置不同，则将所述更新后的位置作为当前位置，并转至确定所述AGV移动平台在当前位置上的运动模式的步骤。
根据本发明实施例的AGV移动平台的控制方法，先根据AGV移动平台在当前位置的环境信息，确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式，然后，根据AGV移动平台当前所使用的驱动控制方式和运动模式，从多个驱动电机中选出处于对应工作模式下的目标驱动电机，并控制目标驱动电机驱动AGV移动平台按运动模式运动，以更新AGV移动平台的位置，最后，比较AGV移动平台更新后的位置与AGV移动平台的目标位置是否一致，如果更新后的位置与目标位置不同，则将更新后的位置作为当前位置，并转至确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式的步骤，以使该AGV移动平台可在地面平整度较差的较复杂的工况下实现高精度作业。
另外，根据本发明上述实施例提出的AGV移动平台的控制方法还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，在所述运动模式为爬坡模式或者越障碍模式时，所述目标驱动电机的工作模式为转矩模式；在所述控制所述目标驱动电机驱动所述AGV移动平台按所述运动模式运动之前，所述方法还包括：确定所述AGV移动平台当前所在位置的角度信息，其中，所述角度信息包括所述AGV移动平台机身沿前进方向的角度变化信息；根据所述角度变化信息，确定所述目标驱动电机的转矩值；所述控制所述目标驱动电机驱动所述AGV移动平台按所述运动模式运动，包括：根据所述转矩值控制所述目标驱动电机转动，以驱动所述AGV移动平台按所述运动模式运动。
根据本发明的一个实施例，所述确定所述AGV移动平台当前所在位置的角度信息，包括：根据所述AGV移动平台上设置的倾角传感器，确定所述AGV移动平台当前所在位置的角度信息。
根据本发明的一个实施例，在所述驱动控制方式为双轮差速驱动方式时，所述根据所述AGV移动平台当前所使用的驱动控制方式和所述运动模式，从所述多个驱动电机中选出处于对应工作模式下的目标驱动电机，包括：在所述运动模式为直线运动模式或者转弯运动模式时，从所述多个驱动电机中选择工作模式为速度模式的驱动电机，作为所述目标驱动电机；在所述运动模式为爬坡模式或者越障碍模式时，从所述多个驱动电机中选择工作模式为转矩模式的驱动电机，作为所述目标驱动电机。
根据本发明的一个实施例，在所述驱动控制方式为双舵轮驱动方式时，所述根据所述AGV移动平台当前所使用的驱动控制方式和所述运动模式，从所述多个驱动电机中选出处于对应工作模式下的目标驱动电机，包括：在所述运动模式为直线运动模式时，从所述多个驱动电机中选择工作模式为速度模式的驱动电机，作为所述目标驱动电机；在所述运动模式为转弯运动模式，从所述多个驱动电机中选择工作模式为转向模式的驱动电机，作为所述目标驱动电机；在所述运动模式为爬坡模式或者越障碍模式时，从所述多个驱动电机选择工作模式为转矩模式的驱动电机，作为所述目标驱动电机。
根据本发明的一个实施例，在所述驱动控制方式为双舵轮驱动方式时，在所述根据所述AGV移动平台当前所使用的驱动控制方式和所述运动模式，从所述多个驱动电机中选出处于对应工作模式下的目标驱动电机之前，还包括：判断所述AGV移动平台在上一个位置上的运动模式与在当前位置上的运动模式是否一致，其中，所述上一个位置与所述当前位置相邻；当所述AGV移动平台在上一个位置上的运动模式与在当前位置上的运动模式不一致时，根据所述上一位置上的运动模式和当前位置上的运动模式，调整所述多个驱动电机的工作模式。
为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种AGV移动平台的控制装置，所述AGV移动平台包括多个驱动电机，所述装置包括：第一确定模块，用于根据所述AGV移动平台在当前位置的环境信息，确定所述AGV移动平台在当前位置上的运动模式；选择模块，用于根据所述AGV移动平台当前所使用的驱动控制方式和所述运动模式，从所述多个驱动电机中选出处于对应工作模式下的目标驱动电机；控制模块，用于控制所述目标驱动电机驱动所述AGV移动平台按所述运动模式运动，以更新所述AGV移动平台的位置；比较模块，用于比较所述AGV移动平台更新后的位置与所述AGV移动平台的目标位置是否一致；所述确定模块，还用于在确定更新后的位置与所述目标位置不同时，将所述更新后的位置作为当前位置，并执行确定所述AGV移动平台在当前位置上的运动模式的步骤。
根据本发明实施例的AGV移动平台的控制装置，通过第一确定模块根据AGV移动平台在当前位置的环境信息，确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式，然后通过选择模块根据AGV移动平台当前所使用的驱动控制方式和运动模式，从多个驱动电机中选出处于对应工作模式下的目标驱动电机，并通过控制模块控制目标驱动电机驱动AGV移动平台按运动模式运动，以更新AGV移动平台的位置，最后，通过比较模块比较AGV移动平台更新后的位置与AGV移动平台的目标位置是否一致，在确定更新后的位置与目标位置不同时，第一确定模块将更新后的位置作为当前位置，并执行确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式的步骤，以使该AGV移动平台可在地面平整度较差的较复杂的工况下实现高精度作业。
另外，根据本发明上述实施例的AGV移动平台的控制装置还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，在所述运动模式为爬坡模式或者越障碍模式时，所述目标驱动电机的工作模式为转矩模式；所述装置还包括：第二确定模块，用于确定所述AGV移动平台当前所在位置的角度信息，其中，所述角度信息包括所述AGV移动平台机身沿前进方向的角度变化信息；根据所述角度变化信息，确定所述目标驱动电机的转矩值；所述控制模块，具体用于；根据所述转矩值控制所述目标驱动电机转动，以驱动所述AGV移动平台按所述运动模式运动。
根据本发明的一个实施例，所述第二确定模块，具体用于：根据所述AGV移动平台上设置的倾角传感器，确定所述AGV移动平台当前所在位置的角度信息。
根据本发明的一个实施例，在所述驱动控制方式为双轮差速驱动方式时，所述选择模块，具体用于：在所述运动模式为直线运动模式或者转弯运动模式时，从所述多个驱动电机中选择工作模式为速度模式的驱动电机，作为所述目标驱动电机；在所述运动模式为爬坡模式或者越障碍模式时，从所述多个驱动电机中选择工作模式为转矩模式的驱动电机，作为所述目标驱动电机。
根据本发明的一个实施例，在所述驱动控制方式为双舵轮驱动方式时，所述选择模块，具体用于：在所述运动模式为直线运动模式时，从所述多个驱动电机中选择工作模式为速度模式的驱动电机，作为所述目标驱动电机；在所述运动模式为转弯运动模式，从所述多个驱动电机中选择工作模式为转向模式的驱动电机，作为所述目标驱动电机；在所述运动模式为爬坡模式或者越障碍模式时，从所述多个驱动电机选择工作模式为转矩模式的驱动电机，作为所述目标驱动电机。
根据本发明的一个实施例，在所述驱动控制方式为双舵轮驱动方式时，所述装置还包括：判断模块，用于判断所述AGV移动平台在上一个位置上的运动模式与在当前位置上的运动模式是否一致，其中，所述上一个位置与所述当前位置相邻；调整模块，用于当所述AGV移动平台在上一个位置上的运动模式与在当前位置上的运动模式不一致时，根据所述上一位置上的运动模式和当前位置上的运动模式，调整所述多个驱动电机的工作模式。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种AGV移动平台，所述AGV移动平台包括多个驱动电机和控制单元，其中，所述控制单元与所述多个驱动电机中的每个驱动电机电性连接，所述控制单元包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现上述的AGV移动平台的控制方法。
本发明实施例的AGV移动平台，通过执行上述的AGV移动平台的控制方法，能够使得该AGV移动平台可在地面平整度较差的较复杂的工况下实现高精度作业。
为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的AGV移动平台的控制方法。
本发明实施例的存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，通过执行上述的AGV移动平台的控制方法，能够使得该AGV移动平台可在地面平整度较差的较复杂的工况下实现高精度作业。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明一个实施例的AGV移动平台的结构图；
图2是根据本发明另一个实施例的AGV移动平台的结构图；
图3是根据本发明实施例的AGV移动平台的控制方法的流程图；
图4是根据本发明一个实施例的AGV移动平台的控制方法的流程图；
图5是根据本发明另一个实施例的AGV移动平台的控制方法的流程图；
图5a是根据本发明一个具体实施例的AGV移动平台的控制方法的流程图；
图5b是根据本发明另一个具体实施例的AGV移动平台的控制方法的流程图；
图5c是根据本发明又一个具体实施例的AGV移动平台的控制方法的流程图；
图6是根据本发明又一个实施例的AGV移动平台的控制方法的流程图；
图6a是根据本发明再一个具体实施例的AGV移动平台的控制方法的流程图；
图7是根据本发明再一个实施例的AGV移动平台的控制方法的流程图；
图8是根据本申请公开的实施例的AGV移动平台的控制装置的方框示意图；以及
图9是根据本申请公开的一个实施例的AGV移动平台的控制装置的方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的AGV移动平台的控制方法、AGV移动平台的控制装置、AGV移动平台和存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质。
需要说明的是，在本发明的实施例中，AVG移动平台包括多个驱动电机。
可以理解的是，AVG移动平台还包括有驱动轮和辅助轮，驱动轮可以理解为控制运输装置走动的动力轮，辅助轮可以理解为辅助运输装置走动的车轮。其中，驱动轮可以为一个，也可以为两个；辅助轮也可以为一个，也可以为两个。举例而言，本发明实施例以两个驱动轮和两个辅助轮的AGV智能小车为例，如图1和图2所示，AVG移动平台主要包括车体(1)、电池仓(2)、四组用于换向的锥齿轮组(3-1、3-2、3-3、3-4)、四个车轮(4-1、4-2、4-3、4-4)、倾角传感器(5)、给AVG移动平台提供动力的六个驱动电机(6-1、6-2、6-3、6-4、6-5、6-6)、四个动力输出轴上的联轴器(7-1、7-2、7-3、7-4)、两个换向装置(8-1、8-2)。其中，驱动电机6-1、6-2、6-3、6-4具有转矩模式和速度模式，驱动电机6-5、6-6具有转向模式。
图3是根据本发明实施例的AGV移动平台的控制方法的流程图。如图3所示，本发明实施例的AGV移动平台的控制方法，包括：
步骤301，根据AGV移动平台在当前位置的环境信息，确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式。
其中，可以理解的是，运动模式可包括直线运动、转弯运动、爬坡运动和越障运动等模式。
具体地，可通过安装在AVG移动平台上的前置摄像头拍摄当前位置前方的环境信息(如路况)，如当前位置的前方是否有障碍物、前方道路的坡度是否变化，并根据环境信息确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式。例如，当当前位置的前方无障碍物，且前方道路无坡度时，确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式为直线运动；当当前位置的前方有障碍物时，可进一步根据障碍物的大小来确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式，如当当前障碍物为墙面时，确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式为转弯运动，当当前障碍物为路障等时，确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式为越障运动；当当前位置的前方道路的坡度时，确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式为爬坡运动。
步骤302，根据AGV移动平台当前所使用的驱动控制方式和运动模式，从多个驱动电机中选出处于对应工作模式下的目标驱动电机。
其中，驱动控制方式可包括双舵轮驱动方式和双轮差速驱动方式。其中，双舵轮驱动方式的AGV移动平台，通过调整舵轮的角度及速度，可以使AGV移动平台在不转动车头的情况下实现变道，转向等动作，甚至可以实现沿任意点为半径的转弯运动，有很强的灵活性；双轮差速驱动方式的AGV移动平台，在转弯运动时，通过两个驱动轮(可以是前轮驱动，也可以是后轮驱动)之间的速度差实现。
步骤303，控制目标驱动电机驱动AGV移动平台按运动模式运动，以更新AGV移动平台的位置。
步骤304，比较AGV移动平台更新后的位置与AGV移动平台的目标位置是否一致。
步骤305，如果更新后的位置与目标位置不同，则将更新后的位置作为当前位置，并转至确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式的步骤。
具体地，当需要使用AGV移动平台时，用户可通过AGV移动平台的人机交互界面输入(语音输入或文字输入，具体可根据实际需要选择)目标位置。
该AGV移动平台在获取到目标位置后，先根据当前位置的环境信息，确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式，如直线运动、转弯运动、爬坡运动和越障运动等模式。在获取到运动模式后，结合AGV移动平台当前所使用的驱动控制方式，如双舵轮驱动方式和双轮差速驱动方式，从驱动电机6-1、6-2、6-3、6-4、6-5、6-6中选出处于对应工作模式下的目标驱动电机。然后，控制目标驱动电机驱动AGV移动平台按运动模式运动，以更新AGV移动平台的位置。最后，比较AGV移动平台更新后的位置与AGV移动平台的目标位置是否一致，并在更新后的位置与目标位置不同时，将更新后的位置作为当前位置，并返回继续执行步骤301，直至更新后的位置与目标位置相同时，退出运动。
例如，在上述实施例中，当AGV移动平台在当前位置上为直线运动模式时，可将两个在速度模式下的驱动电机作为目标驱动电机，当这两个目标驱动电机的转速相同时，可实现AGV移动平台的直线运动；当AGV移动平台在当前位置上为转弯运动模式时，将两个具有转向功能的驱动电机作为目标驱动电机，可通过换向装置将这两个目标驱动电机的输出动力转换为车轮绕垂直地面方向的旋转运动，即可实现AGV移动平台的转弯运动；当AGV移动平台在当前位置上为爬坡运动模式或越障运动模式时，将后轮的两个驱动电机作为目标驱动电机，在这两个目标驱动电机的基础上，当倾角传感器检测到机身沿前进方向的角度变化时，控制前轮两个驱动电机运动，即可提高整个AGV移动平台的爬坡越障能力。
本发明实施例的AGV移动平台的控制方法，先根据AGV移动平台在当前位置的环境信息，确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式，然后，根据AGV移动平台当前所使用的驱动控制方式和运动模式，从多个驱动电机中选出处于对应工作模式下的目标驱动电机，并控制目标驱动电机驱动AGV移动平台按运动模式运动，以更新AGV移动平台的位置，最后，比较AGV移动平台更新后的位置与AGV移动平台的目标位置是否一致，如果更新后的位置与目标位置不同，则将更新后的位置作为当前位置，并转至确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式的步骤，以使该AGV移动平台可在地面平整度较差的较复杂的工况下实现高精度作业。
图4是根据本发明一个实施例的AGV移动平台的控制方法的流程图。该实施例是在运行模式为爬坡模式或越障碍模式时，目标驱动电机的工作模式为转矩模式，并对上述实施例一的进一步细化或者优化。
如图4所示，该方法包括：
步骤401，根据AGV移动平台在当前位置的环境信息，确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式。
步骤402，根据AGV移动平台当前所使用的驱动控制方式和运动模式，从多个驱动电机中选出处于对应工作模式下的目标驱动电机。
步骤403，确定AGV移动平台当前所在位置的角度信息，其中，角度信息包括AGV移动平台机身沿前进方向的角度变化信息。
具体地，可根据AVG移动平台上设置的倾角传感器确定AGV移动平台当前所在位置其机身沿前进方向的角度变化信息。
步骤404，根据角度变化信息，确定目标驱动电机的转矩值。
其中，可以理解的是，可将后轮设置为动力轮，驱动后轮的驱动电机为目标驱动电机。
例如，角度变化信息可与目标驱动电机的一定关系，如呈正比例关系。
步骤405，根据转矩值控制目标驱动电机转动，以驱动AGV移动平台按运动模式运动，以更新AGV移动平台的位置。
具体地，该AGV移动平台中的控制器在确定出目标驱动电机的转矩值后，将其输出给伺服驱动器，以便控制前轮两个驱动电机运动，这样AGV移动平台以爬坡模式或越障碍模式运行。
步骤406，比较AGV移动平台更新后的位置与AGV移动平台的目标位置是否一致。
步骤407，如果更新后的位置与目标位置不同，则将更新后的位置作为当前位置，并转至确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式的步骤。
其中，需要说明的是，关于上述步骤401、402、406、407的解释说明可参见上述实施例的相关部分，此处不再赘述。
图5是根据本发明另一个实施例的AGV移动平台的控制方法的流程图。该实施例是在驱动控制方式为双轮差速驱动方式时，对上述实施例的进一步细化或者优化。
如图5所示，该方法包括：
步骤501，根据AGV移动平台在当前位置的环境信息，确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式。
步骤502，在运动模式为直线运动模式或者转弯运动模式时，从多个驱动电机中选择工作模式为速度模式的驱动电机，作为目标驱动电机。
首先，介绍下AGV移动平台的运动模式为直线运动模式的情况。
具体地，可以选择工作模式在速度模式控制下的驱动电机6-3、6-4来实现AGV移动平台的定位，通过电机编码器的输出计算出每个车轮需移动的距离d为：d＝2πR×(N/P)，其中，R为AGV移动平台的车轮半径，N为电机编码器输出的脉冲数，光电码盘P线/转。
在平整路面下移动工作，若两个车轮半径相同，则V6-3＝V6-4时，AGV移动平台做直线运动，此时，工作在转矩模式下的驱动电机6-1、6-2做跟随运动。
当AGV移动平台从当前点移动到目标位置点位时，在控制器作用下，不断地朝目标点位移动。控制流程如图5a所示，给出AGV移动的预设目标位置，通过PID控制器得出两驱动轮的转速，并生成转速参数的驱动电机执行指令给驱动电机，以使驱动电机运动，由于整个控制系统形成闭环控制，所要具有对外部干扰进行及时纠偏功能，也即是说双轮差速驱动方式可实现AGV移动平台的纠偏功能。
需要说明的是，在本发明的其它实施例中，也可将驱动电机6-1、6-2的工作模式设置为速度模式，驱动电机6-3和6-4设置为转矩模式，控制方式同上述所示。
然后，介绍下AGV移动平台的运动模式为转弯运动模式的情况。
可以理解的是，在AGV移动平台转向时，驱动电机6-5、6-6工作。具体地，驱动电机6-5、6-6通过换向装置8-1、8-2分别控制车轮4-1、4-3，配合工作在速度模式控制下的驱动电机6-1、6-3，可实现AGV移动平台在水平面内任意角度的转向运动。
步骤503，在运动模式为爬坡模式或者越障碍模式时，从多个驱动电机中选择工作模式为转矩模式的驱动电机，作为目标驱动电机。
具体地，参照图5b所示，可通过设置在AGV移动平台上的倾角传感器来检测AGV移动平台的倾斜角度，当倾斜角度大于预设角度(如2°)时，控制AGV移动平台执行爬坡模式或者越障碍模式。该倾角传感器将得到的倾斜角度输入控制器，由控制器计算得出两个工作在转矩模式下的驱动电机6-1、6-4(目标驱动电机)的实时工作转矩，与预设定转矩进行比较，并输出给伺服驱动器，进而控制电机输出扭矩，以达到爬坡越障的功能。
步骤504，控制目标驱动电机驱动AGV移动平台按运动模式运动，以更新AGV移动平台的位置。
步骤505，比较AGV移动平台更新后的位置与AGV移动平台的目标位置是否一致。
步骤506，如果更新后的位置与目标位置不同，则将更新后的位置作为当前位置，并转至确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式的步骤。
其中，需要说明的是，关于上述步骤501、504-506的解释说明可参见上述实施例的相关部分，此处不再赘述。
为使本领域技术人员更清楚的了解上述实施例，如图5c所示，该方法包括：
步骤5c01，获取位置信息。
步骤5c02，倾角传感器获取倾角信息。
步骤5c03，控制器获取步骤5c01和步骤5c02的信息，并判断具体是那种运动模式。如果是转弯运动模式或直线运动模式，则执行步骤5c04；如果是爬坡运动模式或越障运动模式，则执行步骤5c05。
步骤5c04，速度模式的驱动电机执行。
步骤5c05，转矩模式的驱动电机执行。
步骤5c06，判断是否达到预设目标位置。如果是，则结束；如果否，返回步骤5c01。
图6是根据本发明又一个实施例的AGV移动平台的控制方法的流程图。该实施例是在驱动控制方式为双舵轮驱动方式时，对上述实施例的进一步细化或者优化。
如图6所示，该方法包括：
步骤601，根据AGV移动平台在当前位置的环境信息，确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式。
步骤602，在运动模式为直线运动模式时，从多个驱动电机中选择工作模式为速度模式的驱动电机，作为目标驱动电机。
具体地，驱动电机6-1与驱动电机6-5、驱动电机6-3与驱动电机6-6构成双舵轮控制方式，驱动电机6-1、6-3(目标驱动电机)采用速度模式控制AGV移动平台前进。
步骤603，在运动模式为转弯运动模式，从多个驱动电机中选择工作模式为转向模式的驱动电机，作为目标驱动电机。
具体地，驱动电机6-1与驱动电机6-5、驱动电机6-3与驱动电机6-6构成双舵轮控制方式，驱动电机6-1、6-3采用速度模式控制AGV移动平台前进，驱动电机6-2、6-4为转矩模式控制方式，辅助AGV移动平台爬坡越障，驱动电机6-5、6-6(目标驱动电机)控制转向运动，可实现全方向运动。
步骤604，在运动模式为爬坡模式或者越障碍模式时，从多个驱动电机选择工作模式为转矩模式的驱动电机，作为目标驱动电机。
具体地，驱动电机6-1与驱动电机6-5、驱动电机6-3与驱动电机6-6构成双舵轮控制方式，驱动电机6-1、6-3采用速度模式控制AGV移动平台前进，驱动电机6-2、6-4(目标驱动电机)为转矩模式控制方式，辅助AGV移动平台爬坡越障。
步骤605，控制目标驱动电机驱动AGV移动平台按运动模式运动，以更新AGV移动平台的位置。
步骤606，比较AGV移动平台更新后的位置与AGV移动平台的目标位置是否一致。
步骤607，如果更新后的位置与目标位置不同，则将更新后的位置作为当前位置，并转至确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式的步骤。
其中，需要说明的是，关于上述步骤601、605-607的解释说明可参见上述实施例的相关部分，此处不再赘述。
为使本领域技术人员更清楚的了解上述实施例，如图6a所示，该方法包括：
步骤6a01，获取位置信息。
步骤6a02，倾角传感器获取倾角信息。
步骤6a03，控制器获取步骤6a01和步骤6a02的信息，并判断具体运动模式。如果是转弯运动模式，则执行步骤6a04；如果是直线运动模式，则执行步骤6a05；如果是爬坡运动模式或越障运动模式，则执行步骤6a06。
步骤6a04，转向模式的驱动电机执行。
步骤6a05，速度模式的驱动电机执行。
步骤6a06，转矩模式的驱动电机执行。
步骤6a07，判断是否达到预设目标位置。如果是，则结束；如果否，返回步骤6a01。
图7是根据本发明再一个实施例的AGV移动平台的控制方法的流程图。该实施例是在驱动控制方式为双舵轮驱动方式时，对上述实施例的进一步细化或者优化。
如图7所示，该方法包括：
步骤701，根据AGV移动平台在当前位置的环境信息，确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式。
步骤702，判断AGV移动平台在上一个位置上的运动模式与在当前位置上的运动模式是否一致，其中，上一个位置与当前位置相邻。
步骤703，当AGV移动平台在上一个位置上的运动模式与当前位置上的运动模式不一致时，根据上一位置上的运动模式和当前位置上的运动模式，调整多个驱动电机的工作模式。
举例说明，当AGV移动平台需至少两个工作方向时，例如，以图2中的X、Y方向为例进行说明，当前工作方向为X方向，下一工况为Y方向，即运动模式由直线运动模式切换为转弯运行模式。
其中，驱动电机6-1与驱动电机6-5、驱动电机6-3与驱动电机6-6构成双舵轮控制方式，驱动电机6-1、6-3采用速度模式控制AGV移动平台前进，驱动电机6-2、6-4为转矩模式控制方式，辅助AGV移动平台爬坡越障，驱动电机6-5、6-6控制转向运动，可实现全方向运动。
当AGV移动平台由X方向Y方向转弯时，可通过切换底盘驱动电机参数，将驱动电机6-1、6-3的工作模式由速度模式切换为转矩模式，驱动电机6-2、6-4的工作模式由转矩模式切换为速度模式，驱动电机6-2与驱动电机6-5、驱动电机6-4与驱动电机6-6构成双舵轮控制方式，即可继续工作。
步骤704，根据AGV移动平台当前所使用的驱动控制方式和运动模式，从多个驱动电机中选出处于对应工作模式下的目标驱动电机。
步骤705，控制目标驱动电机驱动AGV移动平台按运动模式运动，以更新AGV移动平台的位置。
步骤706，比较AGV移动平台更新后的位置与AGV移动平台的目标位置是否一致。
步骤707，如果更新后的位置与目标位置不同，则将更新后的位置作为当前位置，并转至确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式的步骤。
其中，需要说明的是，关于上述步骤701、704-707的解释说明可参见上述实施例的相关部分，此处不再赘述。
综上所述，根据本发明实施例的AGV移动平台的控制方法，先根据AGV移动平台在当前位置的环境信息，确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式，然后，根据AGV移动平台当前所使用的驱动控制方式和运动模式，从多个驱动电机中选出处于对应工作模式下的目标驱动电机，并控制目标驱动电机驱动AGV移动平台按运动模式运动，以更新AGV移动平台的位置，最后，比较AGV移动平台更新后的位置与AGV移动平台的目标位置是否一致，如果更新后的位置与目标位置不同，则将更新后的位置作为当前位置，并转至确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式的步骤，以使该AGV移动平台可在地面平整度较差的较复杂的工况下实现高精度作业。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供了与上述实施例中方法对应的装置。
图8是根据本申请公开的实施例的AGV移动平台的控制装置的方框示意图。如图8所示，本实施例的AGV移动平台的控制装置，包括：第一确定模块810、选择模块820、控制模块830和比较模块840。
其中，第一确定模块810，用于根据AGV移动平台在当前位置的环境信息，确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式。选择模块820，用于根据AGV移动平台当前所使用的驱动控制方式和运动模式，从多个驱动电机中选出处于对应工作模式下的目标驱动电机。控制模块830，用于控制目标驱动电机驱动AGV移动平台按运动模式运动，以更新AGV移动平台的位置。比较模块840，用于比较AGV移动平台更新后的位置与AGV移动平台的目标位置是否一致。第一确定模块810，还用于在确定更新后的位置与目标位置不同时，将更新后的位置作为当前位置，并执行确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式的步骤。
根据本发明的一个实施例，在运动模式为爬坡模式或者越障碍模式时，目标驱动电机的工作模式为转矩模式。如图9所示，该装置还包括：第二确定模块850，其中，第二确定模块850，用于确定AGV移动平台当前所在位置的角度信息，其中，角度信息包括AGV移动平台机身沿前进方向的角度变化信息；根据角度变化信息，确定目标驱动电机的转矩值；控制模块830，具体用于；根据转矩值控制目标驱动电机转动，以驱动AGV移动平台按运动模式运动。
根据本发明的一个实施例，第二确定模块850，具体用于：根据AGV移动平台上设置的倾角传感器，确定AGV移动平台当前所在位置的角度信息。
根据本发明的一个实施例，在驱动控制方式为双轮差速驱动方式时，选择模块820，具体用于：在运动模式为直线运动模式或者转弯运动模式时，从多个驱动电机中选择工作模式为速度模式的驱动电机，作为目标驱动电机；在运动模式为爬坡模式或者越障碍模式时，从多个驱动电机中选择工作模式为转矩模式的驱动电机，作为目标驱动电机。
根据本发明的一个实施例，在驱动控制方式为双舵轮驱动方式时，选择模块820，具体用于：在运动模式为直线运动模式时，从多个驱动电机中选择工作模式为速度模式的驱动电机，作为目标驱动电机；在运动模式为转弯运动模式，从多个驱动电机中选择工作模式为转向模式的驱动电机，作为目标驱动电机；在运动模式为爬坡模式或者越障碍模式时，从多个驱动电机选择工作模式为转矩模式的驱动电机，作为目标驱动电机。
根据本发明的一个实施例，在驱动控制方式为双舵轮驱动方式时，如图9所示，该装置还包括：判断模块860和调整模块870，其中，判断模块860，用于判断AGV移动平台在上一个位置上的运动模式与在当前位置上的运动模式是否一致，其中，上一个位置与所述当前位置相邻；调整模块870，用于当AGV移动平台在上一个位置上的运动模式与在当前位置上的运动模式不一致时，根据上一位置上的运动模式和当前位置上的运动模式，调整多个驱动电机的工作模式。
应当理解的是，上述装置用于执行上述实施例中的方法，装置中相应的程序模块，其实现原理和技术效果与上述方法中的描述类似，该装置的工作过程可参考上述方法中的对应过程，此处不再赘述。
根据本发明实施例的AGV移动平台的控制装置，通过第一确定模块根据AGV移动平台在当前位置的环境信息，确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式，然后通过选择模块根据AGV移动平台当前所使用的驱动控制方式和运动模式，从多个驱动电机中选出处于对应工作模式下的目标驱动电机，并通过控制模块控制目标驱动电机驱动AGV移动平台按运动模式运动，以更新AGV移动平台的位置，最后，通过比较模块比较AGV移动平台更新后的位置与AGV移动平台的目标位置是否一致，在确定更新后的位置与目标位置不同时，第一确定模块将更新后的位置作为当前位置，并执行确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式的步骤，以使该AGV移动平台可在地面平整度较差的较复杂的工况下实现高精度作业。
为了实现上述实施例，本申请还提供了一种AGV移动平台，该AGV移动平台包括多个驱动电机和控制单元，其中，控制单元与多个驱动电机中的每个驱动电机电性连接，控制单元包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时，实现上述的AGV移动平台的控制方法。
本发明实施例的AGV移动平台，通过执行上述的AGV移动平台的控制方法，能够使得该AGV移动平台可在地面平整度较差的较复杂的工况下实现高精度作业。
为了实现上述实施例，本申请还提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的AGV移动平台的控制方法。
本发明实施例的存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，通过执行上述的AGV移动平台的控制方法，能够使得该AGV移动平台可在地面平整度较差的较复杂的工况下实现高精度作业。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (14)

1.一种AGV移动平台的控制方法，其特征在于，所述AGV移动平台包括多个驱动电机，所述方法包括：
根据所述AGV移动平台在当前位置的环境信息，确定所述AGV移动平台在当前位置上的运动模式；
根据所述AGV移动平台当前所使用的驱动控制方式和所述运动模式，从所述多个驱动电机中选出处于对应工作模式下的目标驱动电机；
控制所述目标驱动电机驱动所述AGV移动平台按所述运动模式运动，以更新所述AGV移动平台的位置；
比较所述AGV移动平台更新后的位置与所述AGV移动平台的目标位置是否一致；
如果更新后的位置与所述目标位置不同，则将所述更新后的位置作为当前位置，并转至确定所述AGV移动平台在当前位置上的运动模式的步骤。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述运动模式为爬坡模式或者越障碍模式时，所述目标驱动电机的工作模式为转矩模式；
在所述控制所述目标驱动电机驱动所述AGV移动平台按所述运动模式运动之前，所述方法还包括：
确定所述AGV移动平台当前所在位置的角度信息，其中，所述角度信息包括所述AGV移动平台机身沿前进方向的角度变化信息；
根据所述角度变化信息，确定所述目标驱动电机的转矩值；
所述控制所述目标驱动电机驱动所述AGV移动平台按所述运动模式运动，包括：
根据所述转矩值控制所述目标驱动电机转动，以驱动所述AGV移动平台按所述运动模式运动。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述AGV移动平台当前所在位置的角度信息，包括：
根据所述AGV移动平台上设置的倾角传感器，确定所述AGV移动平台当前所在位置的角度信息。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述驱动控制方式为双轮差速驱动方式时，所述根据所述AGV移动平台当前所使用的驱动控制方式和所述运动模式，从所述多个驱动电机中选出处于对应工作模式下的目标驱动电机，包括：
在所述运动模式为直线运动模式或者转弯运动模式时，从所述多个驱动电机中选择工作模式为速度模式的驱动电机，作为所述目标驱动电机；
在所述运动模式为爬坡模式或者越障碍模式时，从所述多个驱动电机中选择工作模式为转矩模式的驱动电机，作为所述目标驱动电机。
5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述驱动控制方式为双舵轮驱动方式时，所述根据所述AGV移动平台当前所使用的驱动控制方式和所述运动模式，从所述多个驱动电机中选出处于对应工作模式下的目标驱动电机，包括：
在所述运动模式为直线运动模式时，从所述多个驱动电机中选择工作模式为速度模式的驱动电机，作为所述目标驱动电机；
在所述运动模式为转弯运动模式，从所述多个驱动电机中选择工作模式为转向模式的驱动电机，作为所述目标驱动电机；
在所述运动模式为爬坡模式或者越障碍模式时，从所述多个驱动电机选择工作模式为转矩模式的驱动电机，作为所述目标驱动电机。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述驱动控制方式为双舵轮驱动方式时，在所述根据所述AGV移动平台当前所使用的驱动控制方式和所述运动模式，从所述多个驱动电机中选出处于对应工作模式下的目标驱动电机之前，还包括：
判断所述AGV移动平台在上一个位置上的运动模式与在当前位置上的运动模式是否一致，其中，所述上一个位置与所述当前位置相邻；
当所述AGV移动平台在上一个位置上的运动模式与在当前位置上的运动模式不一致时，根据所述上一位置上的运动模式和当前位置上的运动模式，调整所述多个驱动电机的工作模式。
7.一种AGV移动平台的控制装置，其特征在于，所述AGV移动平台包括多个驱动电机，所述装置包括：
第一确定模块，用于根据所述AGV移动平台在当前位置的环境信息，确定所述AGV移动平台在当前位置上的运动模式；
选择模块，用于根据所述AGV移动平台当前所使用的驱动控制方式和所述运动模式，从所述多个驱动电机中选出处于对应工作模式下的目标驱动电机；
控制模块，用于控制所述目标驱动电机驱动所述AGV移动平台按所述运动模式运动，以更新所述AGV移动平台的位置；
比较模块，用于比较所述AGV移动平台更新后的位置与所述AGV移动平台的目标位置是否一致；
所述第一确定模块，还用于在确定更新后的位置与所述目标位置不同时，将所述更新后的位置作为当前位置，并执行确定所述AGV移动平台在当前位置上的运动模式的步骤。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，在所述运动模式为爬坡模式或者越障碍模式时，所述目标驱动电机的工作模式为转矩模式；
所述装置还包括：
第二确定模块，用于确定所述AGV移动平台当前所在位置的角度信息，其中，所述角度信息包括所述AGV移动平台机身沿前进方向的角度变化信息；
根据所述角度变化信息，确定所述目标驱动电机的转矩值；
所述控制模块，具体用于；
根据所述转矩值控制所述目标驱动电机转动，以驱动所述AGV移动平台按所述运动模式运动。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，具体用于：
根据所述AGV移动平台上设置的倾角传感器，确定所述AGV移动平台当前所在位置的角度信息。
10.根据权利要求7-9中任一项所述的装置，其特征在于，在所述驱动控制方式为双轮差速驱动方式时，所述选择模块，具体用于：
在所述运动模式为直线运动模式或者转弯运动模式时，从所述多个驱动电机中选择工作模式为速度模式的驱动电机，作为所述目标驱动电机；
在所述运动模式为爬坡模式或者越障碍模式时，从所述多个驱动电机中选择工作模式为转矩模式的驱动电机，作为所述目标驱动电机。
11.根据权利要求7-9中任一项所述的装置，其特征在于，在所述驱动控制方式为双舵轮驱动方式时，所述选择模块，具体用于：
在所述运动模式为直线运动模式时，从所述多个驱动电机中选择工作模式为速度模式的驱动电机，作为所述目标驱动电机；
在所述运动模式为转弯运动模式，从所述多个驱动电机中选择工作模式为转向模式的驱动电机，作为所述目标驱动电机；
在所述运动模式为爬坡模式或者越障碍模式时，从所述多个驱动电机选择工作模式为转矩模式的驱动电机，作为所述目标驱动电机。
12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，在所述驱动控制方式为双舵轮驱动方式时，所述装置还包括：
判断模块，用于判断所述AGV移动平台在上一个位置上的运动模式与在当前位置上的运动模式是否一致，其中，所述上一个位置与所述当前位置相邻；
调整模块，用于当所述AGV移动平台在上一个位置上的运动模式与在当前位置上的运动模式不一致时，根据所述上一位置上的运动模式和当前位置上的运动模式，调整所述多个驱动电机的工作模式。
13.一种AGV移动平台，其特征在于，所述AGV移动平台包括多个驱动电机和控制单元，其中，所述控制单元与所述多个驱动电机中的每个驱动电机电性连接，所述控制单元包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-6中任一项所述的AGV移动平台的控制方法。
14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-6任一项所述的AGV移动平台的控制方法。
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