JP7294990B2

JP7294990B2 - 作業車両

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Publication number: JP7294990B2
Application number: JP2019205397A
Authority: JP
Inventors: 勇介佐々木; 和洋那須
Original assignee: Mitsubishi Mahindra Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Mahindra Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 2019-11-13
Filing date: 2019-11-13
Publication date: 2023-06-20
Anticipated expiration: 2039-11-13
Also published as: JP2021073948A

Description

本発明は、トラクタや乗用型田植機等の主に農業用の作業車両に関し、詳しくは、作業車両の現在位置と作業目標経路を表示するタブレット端末を設ける作業車両に関する。

農業用の作業車両にあっては圃場内で耕起作業や苗の植付作業等を行う。また、作業車両はその作業走行を行う場合、走行機体をできるだけ真っすぐに且つ一定の作業間隔で走行させることが未作業領域や重複作業領域を減らして作業能率を向上させるうえで重要である。そこで、作業車両の現在位置及び作業目標経路等を表示して、作業者はその情報に基づいて作業車両を運転することで無駄のない高精度な作業の実践を支援するナビゲーションシステムが開発されている。

そして、このナビゲーションシステムは例えば、近距離無線通信機能を備えたＧＮＳＳ（全地球測位システム）受信機と、同じく近距離無線通信機能を備えたタブレット端末、このタブレット端末にインストールするナビゲーションソフトフェア等から構成する。また、ナビゲーションシステムはこれらの機器を作業車両に後付けし、先ず作業の開始時に手動操舵によるティーチング走行を行って直進方向の作業方位を取得する。

さらに、この取得した作業方位に基づいて次回以降の作業目標経路を演算し、次に作業車両の現在位置と作業目標経路と作業目標経路からの偏差等をタブレット端末のディスプレイに数値とともにグラフィック表示して、作業者による直進走行を行うためのサポートを行う。また、このようなナビゲーションシステムの考え方を利用して、直進走行の精度向上や作業者の操縦負担の軽減を目的に作業車両を自動操舵する研究が進められている。

そして、このような測位システムを利用して作業車両を自動操舵するものとして、例えばＧＰＳにより車体位置を計測しつつ自律的に直進走行する農用作業車において、ボンネット後部のダッシュボード上にメーターパネルやハンドルを配置し、このメーターパネル上に自動運転表示ランプ、ティーチング表示ランプ、ＧＰＳ通信表示ランプ、異常表示ランプ、自律走行位置表示ランプ、自動運転切替ＳＷ、ティーチングＳＷおよび自律運転ＳＷ等を設ける、ことが知られている（特許文献１参照）。

また、トラクタや苗移植機にその位置情報を取得するＧＰＳ制御装置、各部を制御するコントローラ、走行車体を直進方向に維持する自動操舵装置、作業情報や地図データ等を表示するタブレット端末装置等を備えて、走行機体を自動操舵制御することが知られている（特許文献２参照）。

さらに、車体の操舵を行うステアリングハンドルと、少なくとも車体の走行条件を整える指令を表示するガイダンス画面を表示可能な表示装置とを備えて、ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行予定ラインに基づくステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能であり、表示装置は、自動操舵の開始前にガイダンス画面を表示し、且つ、走行条件に対応した車体の操舵方向を示す操舵指示部をガイダンス画面に表示することが知られている（特許文献３参照）。

特開２００８－９２８１８号公報特開２０１６－１５４５０１号公報特開２０１９－１２６２８４号公報

前述のようにナビゲーションシステムを作業車両に設け、作業車両の現在位置及び作業目標経路等を見ながら作業車両を走行させると、無駄のない高精度な作業を行うことができる。また、係るナビゲーションシステムを利用した自動操舵装置を設け、作業車両を作業目標経路に倣って自動操舵させると、作業者は操舵操作から解放されて長時間にわたる作業走行にあっても疲労を軽減でき、また、不慣れな作業者でも熟練者並みの作業走行を行うことができる。

しかし、前述の特許文献１のように、メーターパネル上に自動運転表示ランプ、ティーチング表示ランプ、ＧＰＳ通信表示ランプ、異常表示ランプ、自律走行位置表示ランプ、自動運転切替ＳＷ、ティーチングＳＷおよび自律運転ＳＷ等を設けると、従来のメーターパネルに替えてこれらのランプやスイッチを備える新たなメーターパネルを新作して設けることになって、また、組替え作業も必要となってコストアップに繋がる。

また、同様に特許文献３のように、運転席の前方に設ける表示装置に運転等に関する様々な情報や車体の走行条件を整える指令を表示するガイダンス画面を表示したり、この表示装置の近傍に自動操舵と手動操舵とを切り換える操舵切換スイッチ等を集中させて設けると、ナビゲーションシステムを利用した自動操舵装置を備える作業車両として、新たな作業車両を開発することになって、既存の作業車両を改造して対応することが困難となる。

その点、特許文献２のように、本来ナビゲーションシステムに用いられるタブレット端末装置（タブレット端末）に作業情報や地図データ等を表示させると、タブレット端末を自動操舵装置を備える作業車両のナビゲーション機器として用いることができ、上述のようなメーターパネルや表示装置を新たに新作する必要が無くなり、前述のナビゲーションシステムを利用した自動操舵装置を備える作業車両を、開発期間や開発費等を抑えて安価に提供することができる。

しかし、このタブレット端末は、元々種々のアプリケーションを入れて持ち歩いて使用するものであるから、作業者が運転席に座って手元において作業車両の現在位置や作業目標経路を確認しようとすると、脇見運転となって作業車両の運転操作や機体前方の監視が疎かになってしまうという問題がある。そこで、運転席の前方に設けるメーターやスイッチ類を備えるパネルカバーに吸盤や粘着テープによってホルダを取付け、このホルダにタブレット端末を着脱自在に設けることが考えられる。

而して、作業車両は凹凸の多い圃場で作業走行を行う場合もあって自動車等に比較して機体振動が激しく、パネルカバーに吸盤や粘着テープによってホルダを取付けてもホルダが振動によってすぐに脱落する虞がある。また、パネルカバー上にタブレット端末を設けるとメーター等の更に上方にタブレット端末を設けることとなって、前方視界を遮り運転操作の支障となったり、スイッチ類の操作を妨げる虞がある。

そこで、本発明は係る問題点に鑑み、既存の作業車両にナビゲーションシステムを利用した自動操舵装置を安価に後付けすることができるものでありながら、特に機体の現在位置と作業目標経路を表示するタブレット端末を、運転席に着座した作業者のステアリングホイール操作や前方視界を妨げないように設けることができる作業車両を提供することを課題とする。

本発明の作業車両は前述の課題を解決するため第１に、運転席の前方にステアリングホイールとメーターやスイッチ類を備えるパネルカバーを設け、また、機体の現在位置を取得する測位手段、作業目標経路からの機体のずれ量を算出する演算手段、並びに機体の現在位置と作業目標経路を表示するタブレット端末とからなるナビゲーションシステムと、機体を作業目標経路に倣うように操舵する自動操舵装置を設ける作業車両にあって、前記パネルカバーを取付ける支持フレームにブラケットの基部を取付け、このブラケットの先端部にホルダを介してタブレット端末を着脱自在に設けて、運転席に着座した作業者のステアリングホイール操作や前方視界を妨げないようにタブレット端末を設け、前記パネルカバーを取付ける支持フレームにバックミラーのステーを取付ける取付座を設け、係る取付座にバックミラーのステーとタブレット端末のブラケットの基部をボルトで共締めして取付けることを特徴とする。

また、本発明は第２に、前記パネルカバーを取付ける支持フレームに左右のバックミラーのステーを夫々取付ける左右の取付座を設け、また、タブレット端末のブラケットをこの左右の取付座に対して選択して取付けることができるように形成して、パネルカバーの右側或いは左側にタブレット端末を設けることができるようにすることを特徴とする。

さらに、本発明は第３に、前記ブラケットの中間部に一端を固定する連結金具の他端を、パネルカバーを取付ける支持フレームにパネルカバーと共にボルトで共締めして取付けることを特徴とする。

そして、本発明は第４に、前記タブレット端末のブラケットを、パネルカバーを取付ける支持フレームに取付ける下ブラケットとホルダを先端部に取付ける上ブラケットで構成し、この下ブラケットに上ブラケットを上下動自在に取付けることを特徴とする。

本発明の作業車両は、運転席の前方にステアリングホイールとメーターやスイッチ類を備えるパネルカバーを設け、また、機体の現在位置を取得する測位手段、作業目標経路からの機体のずれ量を算出する演算手段、並びに機体の現在位置と作業目標経路を表示するタブレット端末とからなるナビゲーションシステムと、機体を作業目標経路に倣うように操舵する自動操舵装置を設ける作業車両にあって、前記パネルカバーを取付ける支持フレームにブラケットの基部を取付け、このブラケットの先端部にホルダを介してタブレット端末を着脱自在に設けて、運転席に着座した作業者のステアリングホイール操作や前方視界を妨げないようにタブレット端末を設ける。

そのため、ナビゲーションシステムと自動操舵装置を作業車両に設け、作業車両の現在位置及び作業目標経路等を見ながら作業車両を走行させることができ、無駄のない高精度な作業を行うことができると共に、作業目標経路に倣って作業車両を自動操舵させることができ、作業者は操舵操作から解放されて長時間にわたる作業走行にあっても疲労を軽減でき、また、不慣れな作業者でも熟練者並みの作業走行を行うことができる。

また、機体の現在位置と作業目標経路を表示するタブレット端末を、パネルカバーを取付ける支持フレームにブラケットの基部を取付け、このブラケットの先端部にホルダを介して着脱自在に設けるから、メーターやスイッチ類を備えるパネルカバーを取付けるために元々強度を備えた支持フレームを利用して、この支持フレームにブラケットを介してタブレット端末を強固に取付けることができる。

しかも、支持フレームにブラケットとホルダを介して取付けたタブレット端末は、運転席に着座した作業者のステアリングホイール操作や前方視界を妨げないように設けるから、作業者は機体の前方とタブレット端末の表示画面を略同時に見ながら例えば、ステアリングホイールを手動操作して作業目標経路に倣う自動操舵制御の開始位置に作業車両を適確に旋回させることができる。従って、機体前方の目視だけに頼った場合のように自動操舵制御の開始時の偏差によって作業車両が蛇行するといった不具合を生じさせることなく、スムーズに自動操舵制御に移行させることができる。

また、前記パネルカバーを取付ける支持フレームにバックミラーのステーを取付ける取付座を設け、係る取付座にバックミラーのステーとタブレット端末のブラケットの基部をボルトで共締めして取付けると、タブレット端末を取付けるブラケットをバックミラーのステーを取付ける支持フレームの取付座を利用してバックミラーのステーと共に取付けることができ、例えばブラケットを取付けるために支持フレームに取付座を新たに設けたりする必要が無くなり、簡単にタブレット端末を既存の作業車両に後付けすることができる。

さらに、前記パネルカバーを取付ける支持フレームに左右のバックミラーのステーを夫々取付ける左右の取付座を設け、また、タブレット端末のブラケットをこの左右の取付座に対して選択して取付けることができるように形成して、パネルカバーの右側或いは左側にタブレット端末を設けることができるようにすると、パネルカバーの上方側を空けて機体前方の視界を確保したうえで、更に視界を確保したい側と反対側にタブレット端末を設けて確保したい側の機体前方の視界を広げることができる。

しかも、ブラケットは左右対称となる形状になして、支持フレームの左右どちらの取付座にその基部を取付けてもタブレット端末をパネルカバーの右側或いは左側の対称となる位置に設けることができるようにするから、右又は左のブラケットを用意する必要が無くなり、部品の管理費用等を削減して安価にブラケットを提供することができる。

そして、前記ブラケットの中間部に一端を固定する連結金具の他端を、パネルカバーを取付ける支持フレームにパネルカバーと共にボルトで共締めして取付けると、走行時の振動などでタブレット端末が大きく振れて見難くいことがあるが、ブラケットの中間部を連結金具を介して支持フレームに取付けることでタブレット端末の振れを無くすことができる。また、この場合も連結金具の他端をパネルカバーと共にボルトで共締めして取付けるから、支持フレームに取付座を新たに設けたりする必要が無くなり、簡単にタブレット端末を既存の作業車両に後付けすることができる。

そのうえ、前記タブレット端末のブラケットを、パネルカバーを取付ける支持フレームに取付ける下ブラケットとホルダを先端部に取付ける上ブラケットで構成し、この下ブラケットに上ブラケットを上下動自在に取付けると、タブレット端末の設ける高さを変更することができ、例えば支持フレームに通常のバックミラーとこれより大型のバックミラーを交換して取付ける場合におけるバックミラーの視認性をタブレット端末が何れの場合でも妨げないように、その高さを変更して設けることができる。

本発明を適用するトラクタの側面図である。操縦フレームの構造を示す斜視図である。ナビゲーションシステムのブロック図である。操舵ユニットの斜視図である。ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置の取付状態を示す斜視図である。アンテナブラケット（標準）の前方側から見た分解図である。アンテナブラケット（標準）の後方側から見た分解図である。アンテナブラケット（標準）の斜視図である。ロールバーにフードとＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置を取付けた斜視図である。ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置を上方に退避させる説明図である。アンテナブラケット（フード共着用）の前方側から見た分解図である。アンテナブラケット（フード共着用）の後方側から見た分解図である。アンテナブラケット（フード共着用）の斜視図である。アンテナブラケット（フード共着用）を示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は平面図、（ｃ）は側面図である。タブレット端末をホルダに装着した斜視図である。支持フレームにブラケットとホルダを取付けた斜視図である。支持フレームにブラケットを取付ける際の分解図である。ホルダを示し、（ａ）は正面側から見た斜視図、（ｂ）は背面側から見た斜視図である。タブレット端末のガイダンス画面である。第２実施形態に係るトラクタの側面図である。第２実施形態に係るＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置の取付状態を示す斜視図である。ロールバーに振止金具を設ける斜視図であって、（ａ）は取付け前を、また（ｂ）は取付け後を示す。振止金具を示し、（ａ）は前方側から見た斜視図、（ｂ）は後方側から見た斜視図である。第２実施形態に係るタブレット端末をホルダに装着した斜視図である。第２実施形態に係る支持フレームにブラケットとホルダを取付けた斜視図である。第２実施形態に係る支持フレームにブラケットを取付ける際の分解図である。

本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１に示すように第１の実施形態に係る作業車両としての農業用のトラクタ１は、前方からエンジン２、クラッチハウジング３、トランスミッションケース４等を一体的に連結して車体（走行機体）を構成する。また、車体の前部寄りには、エンジン２とエンジン２の補器類を覆うヘッドランプを備えるボンネット５とサイドーカバー６を設け、ボンネット５は後部に設けるヒンジを介して前部側を開閉自在に構成する。

さらに、エンジン２に固定して前方に延びるフロントブラケット７は、フロントアクスルケースを左右揺動自在に軸支する。このフロントアクスルケースの左右端には、前車軸ケース（キングピンケース及びファイナルケース）を取付ける。また、前車軸ケースは前輪８を取付ける前車軸９を軸支し、操縦部に設けるステアリングホイール１０は左右の前輪８を全油圧式パワーステアリングユニットを介して操舵する。

一方、車体の後部寄りにはトランスミッションケース４の左右に連結するリアアクスルケースを設け、リアアクスルケースに軸支する後車軸１１に左右の後輪１２を取付ける。また、車体の後部には、トップリンク１３と左右のロワリンク１４からなる周知の三点リンク機構やドローバ等の連結装置を設け、これらの連結装置にはロータリ耕耘装置、畝立機、或いは播種機や移植機等の作業機を連結し、トランスミッションケース４の後部に軸支するＰＴＯ軸（動力取出軸）から作業機にエンジン動力を伝達する。

さらに、エンジン２より後方の車体には防振ゴムを介して操縦フレーム１５を設ける。この操縦フレーム１５は、図２に示すように下部のフロア１６と、フロア１６から後方に立ち上げる運転席１７を取付けるシート支持部１８と、シート支持部１８の後方から立ち上げる後部壁１９と、左右のフェンダ部２０等を一体的に結合して構成し、また、フロア１６の前部には門型の支持フレーム２１を立設して、メーター２２やエンジン２の始動及び停止スイッチ２３や各種の自動制御用の操作スイッチ類２４を備えるパネルカバー２５とその下方側を覆うリヤパネルカバー２６をボルトで取付ける（図１２参照）。

なお、係る支持フレーム２１の上部寄りには後方に向かうブラケット２７を一体に設け、このブラケット２７にはステアリングホイール１０をその上端部に連結するステアリングシャフトをコラムで覆ってチルト自在に取付け、また、フロア１６上に臨むクラッチペダル２８や左右のブレーキペダル、前後進切換レバー２９、エンジンコントロールレバー３０等を設ける。さらに、支持フレーム２１の左右外側方となるフロア１６に左右の支柱３１を立設し、また、この左右の支柱３１の上部と支持フレーム２１の上部寄りをプレート３２で連結する。

そして、これらで囲まれた枠内に前輪８で跳ね上げた泥土等がフロア１６側の操縦部に及ばないように阻止する遮蔽カバー３３を設ける（図１４参照）。また、左右の支柱３１にフロントランプ３４を夫々設けると共に、バックミラー３５のステー３６の基部３６ａ、３６ｂを支持フレーム２１の上部寄りとプレート３２に取付けて、左右のバックミラー３５をステー３６の先端部３６ｃに夫々設ける。一方、操縦フレーム１５の後部には逆Ｕ字状のロールバー３７によって構成する安全フレームを畳み自在に取付け、このロールバー３７には左右のリヤコンビネーションランプ３８を設ける。

次に、トラクタ１にオプションとして提供するナビゲーションシステムについて、図３のブロック図に基づいて説明する。先ず、このナビゲーションシステムは、既に提供するトラクタ１であっても簡単に後付けすることができるものであって、特にトラクタ１の現在位置及び作業目標経路等を表示し、作業者はその表示情報に基づいてトラクタ１を作業目標経路に倣って手動で運転操作することができると共に、作業目標経路に倣う前輪８の操舵を自動で行わせることもできる。

そこで、ナビゲーションシステムは、センチメートル級の精度で走行機体の位置を取得することができるリアルタイムキネマティック（RTK：Real Time Kinematic）による全地球航法衛星システム（GNSS：Global Navigation Satellite System）によってトラクタ１の位置や方位を測定する。そのため、ナビゲーションシステムはＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置３９とＲＴＫ固定局４０とタブレット端末４１を備えると共に、前輪８の操舵を自動で行わせる操舵ユニット４２を備える。

そして、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置３９は、ＧＮＳＳ衛星から出される電波を捉える位置用と方位用の２つのＧＮＳＳアンテナ４３、４４、これら２つのＧＮＳＳアンテナ４３、４４が捉えた夫々の衛星から出された信号を受取ってこれを復調して情報を復元する２つのＧＮＳＳ受信機４５、４６、ＲＴＫ固定局４０から出された電波を捉える無線アンテナ４７、この無線アンテナ４７が捉えた信号を受取ってこれを復調して情報を復元する特定小電力無線機４８を備える。

また、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置３９は、走行機体の姿勢を検出する３軸のジャイロと３方向の加速度計からなる慣性計測装置４９、タブレット端末４１との間で情報を交換するアンテナ内蔵型の近距離無線機５０、電子制御ユニット（ＥＣＵ）によって構成するＧＮＳＳコントローラ５１、７セグメントＬＥＤで構成するディスプレイ５２等を備える。なお、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置３９は、ＧＮＳＳアンテナ４３、４４と無線アンテナ４７を除いた各機器を単一のボードに纏めてＧＮＳＳユニット５３に構成する。

一方、ＲＴＫ固定局４０は、設置高さを確保する三脚とこの三脚の上に設ける衛星から出される電波を捉えるＧＮＳＳアンテナ５４、ＧＮＳＳアンテナ５４が捉えた衛星から出された信号を受取ってこれを復調して情報を復元するＧＮＳＳ受信機５５、ＧＮＳＳ受信機５５が復元した情報をＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置３９に向けて発信する特定小電力無線機５６とその無線アンテナ５７、乾電池で構成する電源バッテリー５８等から構成し、例えば、移動局となるトラクタ１が作業を行う圃場から３００メートル以内で周囲に山や木、高い建物などの障害物がない見通しの良い安定した場所に設置する。

また、タッチパネル付きの液晶ディスプレイ（表示手段）を備える薄型軽量のコンピュータであるタブレット端末４１は、無線ＬＡＮを内蔵すると共に、その通信距離を約１０メートルとする内臓アンテナ式の近距離無線機５９を搭載する。そして、このタブレット端末４１は、トラクタ１の操縦部に据え置き、また、必要に応じてトラクタ１に備える電源取出しコネクタ等を利用して内臓バッテリに充電しながら使用する。

なお、このタブレット端末４１には、ナビゲションソフトウェアが予めインストールしてあり、このナビゲションソフトウェアがその機能を拡張した場合には、無線ＬＡＮ等を用いてインターネット上からアップデートすることも可能である。また、タブレット端末４１の近距離無線機５９とＧＮＳＳユニット５３の近距離無線機５０は予めペアリングを行って、次回以降は自動的に接続できるようにしておく。

また、操舵ユニット４２は、電子制御ユニットによって構成する操舵ＥＣＵ６０、操作スイッチ群６１、ＬＥＤランプ群６２、ステッピングモータ６３、伝動部６４等によって構成し、図４に示すように全体を樹脂製のカバーや底板で覆った操舵ユニット４２をステアリングホイール１０下方のステアリングコラムの上部に取付け、ステアリングシャフトをステアリングホイール１０と共に回動させて前輪８を操舵する。

なお、この操舵ユニット４２の取付けにあたっては、先ずステアリングシャフトの上部に設けるステアリングホイール１０を取外し、次にステアリングシャフトの上部に伝動部６４に設ける継手シャフト６５の下部を嵌合させた状態で操舵ユニット４２をステアリングコラムの上部に取付ける。さらに、継手シャフト６５の上部に取外したステアリングホイール１０を取付けて、操舵ユニット４２を既存のトラクタ１に後付けすることができる。

そして、このように操舵ユニット４２を取付けると、手動操作によってステアリングホイール１０を回した際には、前述の継手シャフト６５を介してステアリングシャフトを回動させて、また、ステアリングシャフトは全油圧式パワーステアリングユニットを介して前輪８を操舵する。一方、操舵ユニット４２のステッピングモータ６３が操舵ＥＣＵ６０からの指令に基づいて正逆回転すると、ステッピングモータ６３は伝動部６４に設ける歯車減速機構６６を介して継手シャフト６５を回動させて、以下手動操作と同様に前輪８を自動操舵する。

以上、トラクタ１にオプションとして提供するナビゲーションシステムの機器構成について説明したが、次にＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置３９のトラクタ１への搭載方法について説明する。図５乃至図８に示すようにＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置３９は、トラクタ１の運転席１７の後方に設ける安全フレームの上部に設け、ＧＮＳＳ衛星から出される電波を障害物やマルチパスの影響を少なくして捉えることができるようにする。

より詳細には、操縦フレーム１５の後部に設ける逆Ｕ字状のロールバー３７は角パイプ材を屈曲させて形成し、その左右脚部の下端部３７ａを操縦フレーム１５の後部に設ける左右のホルダ６７に支点ピン６８と固定ピン６９によって略直立した姿勢と後方に倒伏した姿勢とその中間の斜め姿勢に切換可能に取付ける。そして、作業走行時等においては専らロールバー３７を略直立した姿勢に切換え、さらに、ホルダ６７に設ける押しボルト７０によって下端部３７ａを押してピンとピン孔の隙間に基づくロールバー３７のがたつきの発生を防止する。

また、ロールバー３７はトラクタ１が転倒した際等において運転席１７に座った作業者の安全を護るために設けるものであるので、安全フレームによって得られる安全域から外れた位置に少なくともＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置３９を設けることが望ましい。そのため、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置３９はロールバー３７上部の水平部３７ｂより後方に位置するように設け、仮にトラクタ１が転倒した際にも作業者の頭部等がＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置３９に当たって怪我しないように設ける。

さらに、トラクタ１に設けるロールバー３７は機種や型式によって直立させた際の傾きが少々異なったり、アタッチメントとしてロールバー３７の上部にフードを装着する場合は、フードと干渉しないようにＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置３９を設けなければならないといった種々の制約がある。そのため、これ等の制約によってＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置３９を個別にロールバー３７に取付けることができるようにすると、取付部品数が多大となってコストアップを招く虞がある。

そこで、各ロールバー３７の水平部３７ｂに取付けることができる共通の第１のアンテナブラケット７１と、この第１のアンテナブラケット７１に取付けて個別対応可能な第２のアンテナブラケット７２を設け、係る第２のアンテナブラケット７２にＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置３９を最終的に取付ける。そして、この第１のアンテナブラケット７１は、図６に示すように断面コ字状に形成するベース７１ａと、ベース７１ａの下面に補強プレート７１ｂと共に設けるパイプ７１ｃと、パイプ７１ｃの両端に設ける取付板７１ｄを夫々溶接して一体に形成する。

そして、第１のアンテナブラケット７１はロールバー３７の水平部３７ｂに前方からそのベース７１ａのコ字状部を差し込み、また、後方寄りを４本のボルト７３で閉じてロールバー３７の水平部３７ｂを抱え込む。なお、ベース７１ａのコ字状部の下面と水平部３７ｂの下面との間にシム（大）７４を差し込める枚数だけ差し込んでコ字状部の上下面と水平部３７ｂとの間の隙間を無くし、また、ボルト７３に装着するカラー７５の下面とシム（大）７４の上面との間に差し込むシム（小）７６の枚数を、最大差し込める枚数より１枚少なくしたうえでボルト７３を締め込む。

そのため、ボルト７３の締め付け時のトルク管理を厳格にしなくとも、第１のアンテナブラケット７１をロールバー３７の水平部３７ｂにこれを変形させたりすることなく均一に適正圧で挟持して取付けることができ、また、この場合にロールバー３７側に何等の加工等を行うこともなく、第１のアンテナブラケット７１を確実に後付けすることができる。一方、第２のアンテナブラケット７２は数種用意して、装着しようとするトラクタ１に適合するものを使用する。

従って、後述するフード等を備えないロールバー３７であれば、例えば標準となる第２のアンテナブラケット７２を用い、このブラケット７２は第１のアンテナブラケット７１の取付板７１ｄの左右に取付ける基部の後方寄りから上方に向けて立ち上がり、その上端に取付座７２ａを設ける左右の側板７２ｂによって形成する。なお、この第２のアンテナブラケット７２を第１のアンテナブラケット７１に取付ける際、ロールバー３７の直立させた際の傾きによって第２のアンテナブラケット７２の傾きを変えて取付ける。

即ち、第１のアンテナブラケット７１の取付板７１ｄと第２のアンテナブラケット７２の側板７２ｂを重ねて片側２本のボルトで取付ける際、後部寄りのボルトを通す孔７１ｅ、７２ｃは夫々１つであるが、前部寄りのボルトを通す孔を夫々上孔７１ｆ、７２ｄと下孔７１ｇ、７２ｅの２つを設け、例えば、ロールバー３７の直立させた際の傾きが多少前傾するものであれば、前部寄りのボルトを夫々の上孔７１ｆ、７２ｄを通して両者を固定する。また、ロールバー３７の直立させた際の傾きが実施形態に示すように多少後傾するものであれば（図１参照）、前部寄りのボルトを夫々の下孔７１ｇ、７２ｅを通して両者を固定する。

そして、このようにボルトを通す孔を変えると第１のアンテナブラケット７１に対する第２のアンテナブラケット７２の前後方向の取付角度が変わり、ロールバー３７が前傾したり後傾するものであっても、夫々のロールバー３７に第１のアンテナブラケット７１と第２のアンテナブラケット７２を装着した後の第２のアンテナブラケット７２の取付座７２ａの向きを、例えば水平にするといった所定の角度に設定することができる。

一方、図９及び図１０に示すようにフード７７を備えるロールバー３７であれば、前述の標準となる第２のアンテナブラケット７２を用いるとフード７７の後部にアンテナブラケット７２が当たってしまう。そこで、この場合は図１１乃至図１４に示すようにフード７７と干渉しないように後方側に長い側板７２ｂを備えたフード共着用の第２のアンテナブラケット７２を用いる。なお、このフード共着用の第２のアンテナブラケット７２の側板７２ｂは後方側に長くするため、左右の側板７２ｂをプレート７２ｇで固着して補強する。また、ロールバー３７を略直立した姿勢から後方に倒伏した姿勢、或いは斜め姿勢に切換えると、その下方に設ける作業機と干渉する虞がある。

そこで、フード７７をロールバー３７に対して屈曲させてフード７７を水平に格納するのに合わせて、第１のアンテナブラケット７１に対してフード共着用の第２のアンテナブラケット７２を、前述の孔７１ｅ、７２ｃに通す後部寄りのボルトを中心として回動させてその後部側を持ち上げて固定することができるように、第１のアンテナブラケット７１にボルト通し孔７１ｈを、また、第２のアンテナブラケット７２の側板７２ｂに長孔７２ｈを設け、さらに前述の前部寄りのボルトを取外してこのボルトを長孔７２ｈと孔７１ｈを通して締着すると、フード共着用の第２のアンテナブラケット７２を第１のアンテナブラケット７１に対して取付角度を任意の角度に変更することができ、それによって作業機との干渉を防止することができる。

なお、前述の第１のアンテナブラケット７１をロールバー３７の水平部３７ｂに取付ける際には、水平部３７ｂの左右方向の中央といった所定の位置に第１のアンテナブラケット７１を取付ける必要がある。その場合、ベース７１ａの下面に設ける中央の補強プレート７１ｂに下げ振りの糸を通す孔７１ｉを設け、この孔７１ｉに取付けた下げ振りが例えば、トランスミッションケース４の後部に軸支するＰＴＯ軸の中心に一致するように第１のアンテナブラケット７１を左右移動させて水平部３７ｂに取付ければ、第１のアンテナブラケット７１をロールバー３７の水平部３７ｂの左右方向の中央に正確に取付けることができる。

また、第１のアンテナブラケット７１をロールバー３７に取付けると、第１のアンテナブラケット７１の下部はロールバー３７の水平部３７ｂより下方に位置することになって、作業走行時等に作業状態を確認するために作業者が後ろを振り向いて身を乗り出すと誤って第１のアンテナブラケット７１に頭をぶつけて怪我をする虞がある。そこで、第１のアンテナブラケット７１の前部にその前面に亘る矩形状のヘッドガード用のカバー７８を取付けて作業者を護る。

以上、第１のアンテナブラケット７１と第２のアンテナブラケット７２のロールバー３７に対する取付け方法について説明したが、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置３９はこのように取付けた第２のアンテナブラケット７２の上部に設ける左右の取付座７２ａに取付けて、ロールバー３７の水平部３７ｂより後方に設ける。そして、ここでＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置３９は角パイプをベースにして形成する長尺な取付フレーム７９を備え、この取付フレーム７９の中央寄りに固着する左右の取付座７９ａを第２のアンテナブラケット７２の左右の取付座７２ａに載置した状態でボルトで締着して取付ける。

なお、係る取付フレーム７９の長手方向の略中央に第１のブラケット８０を固着して、このブラケット８０上にＧＮＳＳユニット５３を載置して取付け、また、コ字状に折り曲げて形成するカバー８１をブラケット８０に取付けてＧＮＳＳユニット５３の上方側を覆う。さらに、このカバー８１の上面にＲＴＫ固定局４０から出された電波を捉える無線アンテナ５７を取付ける。そして、取付フレーム７９の長手方向の両端に第２と第３のブラケット８２、８３を固着し、この第２と第３のブラケット８２、８３にＧＮＳＳ衛星から出される電波を捉える２つのＧＮＳＳアンテナ４３、４４を夫々取付ける。

そして、以上のようにＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置３９の各機器を第１のアンテナブラケット７１と第２のアンテナブラケット７２、或いは取付フレーム７９を介してロールバー３７に取付けると、特に２つのＧＮＳＳアンテナ４３、４４と慣性計測装置４９を、例えば後車軸１１の左右中心に対する予め設定した基準位置に正しく取付けることができる。そのため、ＧＮＳＳアンテナ４３、４４と慣性計測装置４９の機体に対する取付誤差に基づく機体の測位検出誤差を無くして位置検出精度を向上させることができる。

次に、本発明の特徴とするタブレット端末４１の設置方法について図１５乃至図１８に基づいて説明すると、タブレット端末４１は作業者がトラクタ１の前方とタブレット端末４１の表示画面を略同時に見ながら例えば、ステアリングホイール１０を手動操作して作業目標経路に倣う自動操舵制御の開始位置に旋回させるような場合に、手元に置かずに見易い位置に固定しておく必要がある。また、トラクタ１の操縦部にタブレット端末４１を設置するとしても、操縦部を改造することなくその設置費用にしても大幅に掛からないようにすることが望ましい。

そこで、タブレット端末４１は、キットとして提供するブラケット８４とホルダ８５と連結金具８６によってトラクタ１の操縦部に簡単に設置可能とするものであって、このブラケット８４の基部は強度的に余裕があるパネルカバー２５を取付ける支持フレーム２１に取付け、また、タブレット端末４１はブラケット８４の先端部に取付けるホルダ８５に装着して設ける。より詳細に説明すると、ブラケット８４はプレートを４分円弧のように湾曲させて形成する本体の下方となる基部８４ａに２つのボルト通し孔を設ける。また、本体の上方となる先端部８４ｂにホルダ８５を取付ける４つのボルト通し孔を設け、さらに中間部８４ｃに１つのボルト通し孔を設ける。

そして、図１７に示すようにバックミラー３５のステー３６の基部３６ａを支持フレーム２１の上部寄りに設ける取付座２１ａに取付けている２つのボルトを取外し、ステー３６の基部３６ａにブラケット８４の基部８４ａを外方から重ね、取外した２つのボルトをボルト通し孔を通してブラケット８４の基部８４ａをステー３６の基部３６ａとともに支持フレーム２１の上部寄りに設ける取付座２１ａに共締めして取付ける。

また、ブラケット８４の中間部８４ｃに設けるボルト通し孔と連結金具８６の一端８６ａに設けるボルト通し孔に別途用意したボルトを通してナットによってブラケット８４の中間部８４ｃに連結金具８６の一端８６ａを固定する。さらに、パネルカバー２５を支持フレーム２１の取付座２１ｂに取付けているボルトを取外し、連結金具８６の他端８６ｂをパネルカバー２５に上方から重ね、取外したボルトを連結金具８６の他端８６ｂに設けるボルト通し孔を通して連結金具８６の他端８６ｂをパネルカバー２５とともに支持フレーム２１の取付座２１ｂに共締めして取付ける。

そして、ブラケット８４の先端部８４ｂにホルダ８５の基部８５ａをボルトとナットを用いて取付ける。また、ブラケット８４の先端部８４ｂに取付けるホルダ８５は、その基部８５ａから２つのボールジョイント８５ｂ、８５ｃを介して載置台を取付けており、この載置台はその固定枠部８５ｄに対して可動枠部８５ｅをスライド可能に取付け、また、ばねによって可動枠部８５ｅが固定枠部８５ｄ側に近づくように付勢している。

そのため、可動枠部８５ｅをばねの付勢力に抗して固定枠部８５ｄから離れるように押し広げ、係る固定枠部８５ｄと可動枠部８５ｅによってタブレット端末４１を左右から挟持させると、タブレット端末４１をその載置台に着脱自在に取付けることができる。また、ボールジョイント８５ｂ、８５ｃの保持力をノブボルト８５ｆによって緩めてタブレット端末４１とともに載置台を上下左右に傾けると２つのボールジョイント８５ｂ、８５ｃの可動範囲において、その傾きを左右・上下調節することができ、傾きを調整した後にノブボルト８５ｆを締めておくとタブレット端末４１の傾きをそのまま保持することができる。

なお、バックミラー３５はパネルカバー２５の右側と左側に夫々設け、また、パネルカバー２５を取付ける支持フレーム２１は上部寄りに設ける取付座２１ａを左右対称となる位置に設ける。そのため、前述のブラケット８４の基部８４ａの右側面又は左側面を左右のステー３６の基部３６ａに重合させて、ブラケット８４の基部８４ａをステー３６の基部３６ａと共に支持フレーム２１の取付座２１ａに共締めして取付けることができ、その結果、タブレット端末４１はパネルカバー２５の右側と左側に同一のブラケット８４を用いて何れの側でも取付けることができる。

以上、タブレット端末４１の操縦部への設置方法について説明したが、タブレット端末４１にはナビゲーションシステムのソフトウェアがインストールしてあり、このナビゲーションシステムタはブレット端末４１のディスプレイにガイダンス画面と設定画面とドキュメント画面を備える。そして、係るガイダンス画面は図１９に示すように、自車位置を示すマーク８７ａと共に、衛星の受信状態、方角を表示するコンパス、経路誤差８７ｂ、作業距離と面積、受信衛星状態等を表示すると共に、経路生成のためのＡ点生成ボタン８７ｃ、Ｂ点生成ボタン８７ｄ、現在位置を基準位置として経路を再設定するリセットボタン、経路修正ボタン、追従性ボタン等を備える。

また、上述のＡ点生成ボタン８７ｃ、Ｂ点生成ボタン８７ｄ、現在位置を基準位置として経路を再設定するリセットボタン、追従性ボタン等に相当するスイッチは、操舵ユニット４２の操作スイッチ群６１の中に備え、これらの機能はタブレット端末４１側と操舵ユニット４２側の何れの側でも行うことができるようになっている。但し、操舵ユニット４２の操作スイッチ群６１の中には自動操舵を開始又は停止させる自動操舵スイッチを設けているが、係るスイッチに相当するボタンはガイダンス画面に表示しても実際には機能させない。

一方、ナビゲションソフトウェアの設定画面では、近距離無線機５０のＧＮＳＳユニット５３との接続、ＧＮＳＳアンテナ４３、４４位置、慣性計測装置４９の取付位置と向き、自動操舵パラメータ、初期設定、経路作成間隔や基準方位の直接指定又は解除等の設定等を行うことができ、これらの設定は支援システムの導入時に一括して行うことができる。また、ドキュメント画面に切り替えると過去に生成された経路や作業履歴等を表示させることができ、これらは今後の参考情報となる。

従って、圃場において最も使用頻度の高い画面はガイダンス画面となり、このガイダンス画面を作業者は表示させ、また、操舵ユニット４２のＬＥＤランプ群６２の表示等から、ナビゲションソフトウェアとＧＮＳＳユニット４５と操舵ユニット４２が正しく接続されて自動操舵の経路設定が行える状態であることを確認し、次に作業者はトラクタ１を手動操舵してティーチング走行を行わせる。

そして、この場合、ＧＮＳＳコントローラ５１はトラクタ１の現在の位置情報や方位情報等をリアルタイムで求め、この情報を常にナビゲションソフトウェアに送信している。また、ティーチング走行においてトラクタ１が基準線の開始点であるＡ点と終了点であるＢ点に至って作業者がボタン８７ｃ、８７ｄ又はスイッチを操作すると、ナビゲションソフトウェアはＡ点とＢ点の位置情報と基準線の方位情報を得て次回以降の作業目標経路を演算する。

さらに、ナビゲションソフトウェアはガイダンス画面に自車位置を示すマーク８７ａを中央に示すと共に、作業目標経路８７ｅとトラクタ１の作業目標経路からの位置偏差８７ｂや方位偏差等を表示する。そして、ティーチング走行を終えて次行程となる作業目標経路の開始位置に向けてトラクタ１を手動操舵によって旋回させる際、作業者は次行程となる作業目標経路８７ｅに対する自車位置８７ａのずれを確認しながら操舵を行い、正しく作業目標経路８７ｅにのれば自動操舵スイッチを入りにする。

そして、自動操舵スイッチが入りに操作されるとナビゲションソフトウェアはトラクタ１の位置偏差と方位偏差が解消されるための前輪８の操舵量を、例えばモデル予測制御（MPC：Model Predictive Control）等を利用して演算し、この演算した操舵量をＧＮＳＳコントローラ５１を経由して操舵ＥＣＵ６０に伝える。

そこで、操舵ＥＣＵ６０は前輪８の操舵量が指示された操舵量になるように出力パルス数をカウントしながらステッピングモータ６３を正逆回転させ、また、ステッピングモータ６３は伝動部６４に設ける歯車減速機構６６を介して継手シャフト６５を回動させ、さらに、継手シャフト６５の回転に伴ってステアリングシャフトは回転し、前輪８は最終的に全油圧式パワーステアリングユニットを介して操舵される。

そして、係る自動直進制御のもとにトラクタ１が作業目標経路の１行程の終端に至ると、作業者は自動操舵スイッチを切りにして直進自動操舵制御を終了させ、次行程に移るためにトラクタ１を前述のようにガイダンス画面を見ながら手動操舵で旋回させる。また、それ以後は自動操舵と手動操作の繰り返しによって作業走行を終えることになる。

以上、タブレット端末４１とタブレット端末４１等を用いたナビゲーションシステムについて説明したが、ここでその作用効果について纏めると、先ずトラクタ１は運転席１７の前方にステアリングホイール１０とメーター２２やスイッチ類２４を備えるパネルカバー２５を設ける。また、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置３９によって構成する機体の現在位置を取得する測位手段、ナビゲションソフトウェアから構成する作業目標経路からの機体のずれ量を算出する演算手段、並びに機体の現在位置８７ａと作業目標経路８７ｅを表示するタブレット端末４１とからなるナビゲーションシステムと、機体を作業目標経路８７ｅに倣うように操舵する操舵ユニット（自動操舵装置）４２を後付けして設ける。

また、前述のパネルカバー２５を取付ける支持フレーム２１にブラケット８４の基部８４ａを取付け、このブラケット８４の先端部８４ｂにホルダ８５を介してタブレット端末４１を着脱自在に設けて、運転席１７に着座した作業者のステアリングホイール１０操作や前方視界を妨げないようにタブレット端末４１を、例えばパネルカバー２５とバックミラー３５との間で、且つメーター２２より余り高くならないように低く抑えて設ける。

そのため、ナビゲーションシステムと自動操舵装置４２をトラクタ１に設け、トラクタ１の現在位置８７ａ及び作業目標経路８７ｅ等を見ながらトラクタ１を走行させることができ、無駄のない高精度な作業を行うことができると共に、作業目標経路８７ｅに倣ってトラクタ１を自動操舵させることができ、作業者は操舵操作から解放されて長時間にわたる作業走行にあっても疲労を軽減でき、また、不慣れな作業者でも熟練者並みの作業走行を行うことができる。

また、機体の現在位置８７ａと作業目標経路８７ｅを表示するタブレット端末４１を、パネルカバー２５を取付ける支持フレーム２１にブラケット８４の基部８４ａを取付け、このブラケット８４の先端部８４ｂにホルダ８５を介して着脱自在に設けるから、メーター２２やスイッチ類２４を備えるパネルカバー２５を取付けるために元々強度を備えた支持フレーム２１を利用して、この支持フレーム２１にブラケット８４を介してタブレット端末４１を強固に取付けることができる。

しかも、支持フレーム２１にブラケット８４とホルダ８５を介して取付けたタブレット端末４１は、運転席１７に着座した作業者のステアリングホイール１０操作や前方視界を妨げないように設けるから、作業者は機体の前方とタブレット端末４１の表示画面を略同時に見ながら例えば、ステアリングホイール１０を手動操作して作業目標経路８７ｅに倣う自動操舵制御の開始位置にトラクタ１を適確に旋回させることができる。従って、機体前方の目視だけに頼った場合のように自動操舵制御の開始時の偏差によってトラクタ１が蛇行するといった不具合を生じさせることなく、スムーズに自動操舵制御に移行させることができる。

また、パネルカバー２５を取付ける支持フレーム２１にバックミラー３５のステー３６を取付ける取付座２１ａを設け、係る取付座２１ａにバックミラー３５のステー３６とタブレット端末４１のブラケット８４の基部８４ａをボルトで共締めして取付けるから、タブレット端末４１を取付けるブラケット８４をバックミラー３５のステー３６を取付ける支持フレーム２１の取付座２１ａを利用してバックミラー３５のステー３６と共に取付けることができ、例えばブラケット８４を取付けるために支持フレーム２１に取付座を新たに設けたりする必要が無くなり、簡単にタブレット端末４１を既存のトラクタ１に後付けすることができる。

さらに、パネルカバー２５を取付ける支持フレーム２１に左右のバックミラー３５のステー３６を夫々取付ける左右の取付座２１ａを設け、また、タブレット端末４１のブラケット８４をこの左右の取付座２１ａに対して選択して取付けることができるように形成して、パネルカバー２５の右側或いは左側にタブレット端末４１を設けることができるようにするから、パネルカバー２５の特に機体の左右中央に位置するメーター２２の上方側を空けて機体前方の視界を確保したうえで、更に視界を確保したい側と反対側にタブレット端末４１を設けて確保したい側の機体前方の視界を広げることができる。

しかも、ブラケット８４は左右対称となる形状になして、支持フレーム２１の左右どちらの取付座２１ａにその基部８４ａを取付けてもタブレット端末４１をパネルカバー２５の右側或いは左側の対称となる位置に設けることができるようにするから、右又は左のブラケット８４を用意する必要が無くなり、部品の管理費用等を削減して安価にブラケット８４を提供することができる。

そして、ブラケット８４の中間部８４ｃに一端８６ａを固定する連結金具８６の他端８６ｂを、パネルカバー２５を取付ける支持フレーム２１にパネルカバー２５と共にボルトで共締めして取付けると、走行時の振動などでタブレット端末４１が大きく振れて見難くいことがあるが、ブラケット８４の中間部８４ｃを連結金具８６を介して支持フレーム２１に取付けることでタブレット端末４１の振れを無くすことができる。また、この場合も連結金具８６の他端８６ｂをパネルカバー２５と共にボルトで共締めして取付けるから、支持フレーム２１に取付座２１ｂを新たに設けたりする必要が無くなり、簡単にタブレット端末４１を既存のトラクタ１に後付けすることができる。

次に、以上説明した第１の実施形態に係るトラクタ１より低馬力で小型となす第２の実施形態に係るトラクタ８８について主な変更点について説明する。先ず、このトラクタ８８は図２０及び図２１に示すようにロールバー３７の水平部３７ｂの長さが短く、この水平部３７ｂにフード７７を取付けると第１実施形態の第１のアンテナブラケット７１を取付けるスペースが無くなって、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置３９を後付けすることができない。

そのため、第２の実施形態のトラクタ８８はロールバー３７の左右の脚部３７を利用して、この脚部３７ｃを抱え込んで取付ける左右の第３のアンテナブラケット８９を用い、また、この第３のアンテナブラケット８９の後方寄り上部に設ける取付座８９ａに、取付フレーム７９の取付座７９ａを載置してボルトで締着し、それによってＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置３９を、第２のアンテナブラケット７２を用いることなく直接取付ける。従って、第３のアンテナブラケット８９はロールバー３７の脚部３７ｃに取付ける第１のアンテナブラケット７１の抱え込み構造と同様な基部８９ｂとパイプを折り曲げて形成する腕部８９ｃと補強プレート８９ｄと取付座８９ａを溶着して一体に形成する。

なお、第２の実施形態に係るトラクタ８８のロールバー３７の脚部３７ｃには、各部の取扱い上の注意事項を書き込んだラベル９０が貼付けてあり、第３のアンテナブラケット８９の基部８９ｂを取付けるとラベル９０が隠れて見えなくなる虞がある。そこで、第３のアンテナブラケット８９の基部８９ｂを一部切り欠いて（８９ｅ）、ラベル９０が見えるようにする。また、第３のアンテナブラケット８９の基部８９ｂにラベル用のプレート９１を追加して、このプレート９１にラベル９２を張り替える。

さらに、図２２及び図２３に示すように第２の実施形態に係るトラクタ８８のロールバー３７の左右下端部３７ａは運転席１７の後部に設ける左右のホルダ９３に支点ボルト９４と固定ピン９５によって略直立した姿勢と後方に倒伏した姿勢とその中間の斜め姿勢に切換可能に取付ける。しかし、第１の実施形態に係るトラクタ１のようにピンとピン孔の隙間に基づくロールバー３７のがたつきの発生を防止する押しボルト７０を設けていないので、ロールバー３７が前後に揺れる虞がある。

そこで、第２の実施形態のロールバー３７では、その左右下端部３７ａに押しボルト７０に代わる振止金具９６を設ける。即ち、振止金具９６は下端部３７ａに元々備えられていた孔ａを利用し、この孔ａにピン９７を差し込んで振止金具９６の中間部を下端部３７ａに回動自在に取付ける。また、振止金具９６の下端部にノブ付きボルト９８を装着し、このノブ付きボルト９８の先端をホルダ９３の基部に当接させてこれを締め上げる。すると、振止金具９６の先端部９６ａはロールバー３７を前方側に押して、ロールバー３７のがたつきを無くして前後方向の振れ止めを行う。

また、第２の実施形態のトラクタ８８は、そのパネルカバー２５を取付ける支持フレーム２１の基部をフロア１６の上方に向けて屈曲させる先端部に取付けて立設する。そして、図２４乃至図２６に示すように支持フレーム２１に取付けるバックミラー９９は支持フレーム２１の右側上部寄りに設けることを標準とするが、オプションとして第１の実施形態の大型のバックミラー３５をパネルカバー２５の右側と左側に夫々設けるものを用意している。また、この場合にオプションで提供する左右のバックミラー３５はパネルカバー２５の右側と左側から離れた位置に設けるが、標準の右バックミラー９９はパネルカバー２５の右側に近い位置に設けている。

そこで、標準の右バックミラー９９を取付けている支持フレーム２１に第１の実施形態に示すタブレット端末４１のブラケット８４を右バックミラー９９とともに共締めして取付けると、タブレット端末４１が標準の右バックミラー９９と前後方向において一部重なり、右バックミラー９９の視認性を悪化させる。そのため、タブレット端末４１のブラケット１００をパネルカバー２５を取付ける支持フレーム２１に取付ける下ブラケット１０１とホルダ８５を先端に取付ける上ブラケット１０２で構成し、この下ブラケット１０１に上ブラケット１０２を上下動自在に取付ける。

そのため、標準の右バックミラー９９を設ける場合は上ブラケット１０２を上動させて、タブレット端末４１を高くして右バックミラー９９と重ならないようにする。また、オプションの右バックミラー３５を設ける場合は上ブラケット１０２を下動させて、タブレット端末４１を低くしてその側の前方視界を阻害しないように設ける。そして、具体的にはタブレット端末４１のプレートで形成する下ブラケット１０１は、支持フレーム２１の右側上部寄りに設ける右バックミラー９９の取付座ｂと、右側下部寄りに設けるオプションの右バックミラー３５のステー３６の取付座ｃに、右バックミラー９９と右バックミラー３５のステー３６とともに共締めして取付ける。

また、下ブラケット１０１はその側面に断面コ字状の上下方向となる取付座１０１ａを設け、この取付座１０１ａに外側方から嵌るように上ブラケット１０２を断面コ字状に形成する。さらに、上ブラケット１０２にはその長手方向に沿って２つの長孔１０２ａを設け、この長孔１０２ａに夫々ノブ付きボルト１０３を通して、下ブラケット１０１の取付座１０１ａに設けるねじ孔にねじ込んで、下ブラケット１０１に対して上ブラケット１０２を長孔１０２ａの範囲で上下動自在、且つ任意の位置で締着して固定することができるように設ける。なお、上ブラケット１０２の先端部には取付座１０２ｂを設け、この取付座１０２ｂにタブレット端末４１をホルダ８５を介して設けることに変わりはない。

従って、以上説明したタブレット端末４１を設ける構造に係る作用効果を纏めると、タブレット端末４１のブラケット１００を、パネルカバー２５を取付ける支持フレーム２１に取付ける下ブラケット１０１とホルダ８５を先端部１０２ｂに取付ける上ブラケット１０２で構成し、この下ブラケット１０１に上ブラケット１０２を上下動自在に取付けるから、タブレット端末４１の設ける高さを変更することができ、支持フレーム２１に通常のバックミラー９９とこれより大型のバックミラー３５を交換して取付ける場合におけるバックミラー９９、３５の視認性をタブレット端末４１が何れの場合でも妨げないように、その高さを変更して設けることができる。

なお、前述の第１と第２実施形態においてタブレット端末４１は、パネルカバー２５の特に機体の左右中央に位置するメーター２２の視認性を阻害しないように、また、メーター２２の上方側を空けて機体前方の視界を確保するようにその右側或いは左側に設けるが、タブレット端末４１のガイダンス画面にメーター２２に設ける走行速度、エンジン回転数、水温、燃料、警告ランプ等を追加して表示するようになすと、メーター２２の替わりとしてタブレット端末４１を用いることができるので、タブレット端末４１をメーター２２の前面に重なるようにホルダ８５を調節して設けてもよく、本発明は実施形態に必ずしも限定されるものではない。

１トラクタ（作業車両）
１０ステアリングホイール
１７運転席
２１支持フレーム
２２メーター
２５パネルカバー
３５バックミラー
３６ステー
３９ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置（測位手段）
４２操舵ユニット（自動操舵装置）
４４タブレット端末（演算手段、表示手段）
８４ブラケット
８５ホルダ
８６連結金具
１０１下ブラケット
１０２上ブラケット

Claims

運転席の前方にステアリングホイールとメーターやスイッチ類を備えるパネルカバーを設け、また、機体の現在位置を取得する測位手段、作業目標経路からの機体のずれ量を算出する演算手段、並びに機体の現在位置と作業目標経路を表示するタブレット端末とからなるナビゲーションシステムと、機体を作業目標経路に倣うように操舵する自動操舵装置を設ける作業車両にあって、前記パネルカバーを取付ける支持フレームにブラケットの基部を取付け、このブラケットの先端部にホルダを介してタブレット端末を着脱自在に設けて、運転席に着座した作業者のステアリングホイール操作や前方視界を妨げないようにタブレット端末を設け、前記パネルカバーを取付ける支持フレームにバックミラーのステーを取付ける取付座を設け、係る取付座にバックミラーのステーとタブレット端末のブラケットの基部をボルトで共締めして取付けることを特徴とする作業車両。
前記パネルカバーを取付ける支持フレームに左右のバックミラーのステーを夫々取付ける左右の取付座を設け、また、タブレット端末のブラケットをこの左右の取付座に対して選択して取付けることができるように形成して、パネルカバーの右側或いは左側にタブレット端末を設けることができるようにすることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
前記ブラケットの中間部に一端を固定する連結金具の他端を、パネルカバーを取付ける支持フレームにパネルカバーと共にボルトで共締めして取付けることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の作業車両。
前記タブレット端末のブラケットを、パネルカバーを取付ける支持フレームに取付ける下ブラケットとホルダを先端部に取付ける上ブラケットで構成し、この下ブラケットに上ブラケットを上下動自在に取付けることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の作業車両。