JP7305573B2

JP7305573B2 - 移植機

Info

Publication number: JP7305573B2
Application number: JP2020015049A
Authority: JP
Inventors: 和洋那須
Original assignee: Mitsubishi Mahindra Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Mahindra Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 2020-01-31
Filing date: 2020-01-31
Publication date: 2023-07-10
Anticipated expiration: 2040-01-31
Also published as: JP2021121182A

Description

本発明は、田植機や野菜苗の移植機に係り、詳しくは、植付作業時における作業目標経路に対する機体の位置情報を運転席の前方に表示する移植機に関する。

稲苗や野菜苗を田畑に植付ける移植機は、その植付作業を行う場合に走行機体をできるだけ真っすぐに且つ一定の作業間隔で走行させることが未作業領域や重複作業領域を減らして作業能率を向上させるうえで重要である。そこで、作業目標経路や機体の現在位置等を表示して、作業者はその情報に基づいて機体の操舵を行うことで無駄のない高精度な作業の実践を支援するナビゲーションシステムが開発されている。

そして、このナビゲーションシステムは例えば、近距離無線通信機能を備えたＧＮＳＳ（全地球測位システム）コントローラと、同じく近距離無線通信機能を備えたタブレット端末、このタブレット端末にインストールするナビゲーションソフトウエア等から構成する。また、係るナビゲーションシステムはユーザーにとって不要な場合もあるのでこれらの機器や取付部材をキットとして提供し、新たに開発する移植機や既に販売済みの移植機に後付けして取付けることが多い。

そこで、このようなナビゲーションの下で田植機の自動走行を行う際に走行ルートを表示したり、自動走行と手動走行の切り換え操作を行ったりするタブレット端末を、ボンネットと予備苗載台の左右方向の間に配置するとともに、予備苗マットの苗継ぎ作業の際等、その空間を通行する時には、タブレット端末の支持フレームを予備苗載台側又はボンネット側に折り畳むことで、ボンネットと予備苗載台の間の空間を通路として空けることができるようにして、田植機の走行時の前方視野を十分に確保しつつ、予備苗載台へのアクセスを悪化させることなく、大型の表示装置としてのタブレット端末を良好に配置することが知られている（特許文献１参照）。

また、測位衛星からの信号を受信して走行車体の位置情報が表示される構成を有し、この構成が乗降ステップでの移動に支障を来すことのない水田作業機を構成することを課題として、走行車体の前部のボンネットの両側方に乗降ステップが形成され、ボンネットの後部にステアリングホイールを備え、この後方に運転座席を配置し、測位衛星からの電波信号を受信して位置情報の出力が可能に構成されるコンソールを、ボンネットの幅内において、そのモニタ部がステアリングホイールより高い位置となるように配置することが知られている（特許文献２参照）。

特開２０１８－１７１０３４号公報特開２０１６－７１９７号公報

前述のように田植機等の移植機にあっては、走行機体をできるだけ真っすぐに且つ一定の作業間隔で走行させることが未作業領域や重複作業領域を減らして作業能率を向上させるうえで重要である。そこで、ナビゲーションシステムを用いて作業目標経路に対する機体の位置情報を表示し、また、作業者はその情報に基づいて機体の手動操舵を行ったり、或いは自動操舵装置によって機体の自動操舵を行わせることで、無駄のない高精度な苗の植付作業を行うことができる。

そして、係るナビゲーションシステムを移植機において構築するうえで必要となる作業目標経路に対する機体の位置情報を表示する機器として、元々知られているタブレット端末を使用し、このタブレット端末にナビゲーションソフトウエアの他に種々のアプリケーションを入れておけば汎用性を備えるという優位性がある。なお、係るタブレット端末は、そのディスプレイを全面に備えて、タッチパネル式の入力インターフェースをもち、また、無線通信機能を備えてノートパソコンより小さくて軽く、持ち運びできるパソコンの一種として知られている。

しかし、このように持ち運びできるタブレット端末をナビゲーションシステムに用いて、作業者が運転席に座って手元において作業目標経路に対する機体の位置情報を確認しようとすると、脇見運転となって移植機の運転操作や機体前方の監視が疎かになってしまうという問題がある。そこで、タブレット端末を運転席の前方に固定して設けることが必要となって、前述の特許文献１においてはボンネットと予備苗載台の左右方向の間にタブレット端末を設ける。

但し、タブレット端末をボンネットと予備苗載台の左右方向の間に設けると、その空間（通路）を通行する時にはタブレット端末が邪魔になるので、タブレット端末の支持フレームを予備苗載台側又はボンネット側に折り畳むことができるようにする。そのため、係る通路を通行する度にタブレット端末を折り畳み、また、通行を終える度にタブレット端末を元の位置に戻す必要があり、極めて煩わしい操作が必要になるという問題がある。

さらに、特許文献１ではタブレット端末の支持フレームを予備苗載台のフレームに取付けている。しかし、マット苗を入れた苗箱を例えば、１６個（左右合わせて３２個）載置する予備苗載台のフレームを回転式として苗箱を出し入れし易くする場合には、この予備苗載台のフレームにタブレット端末の支持フレームを同様に取付けると、予備苗載台のフレームを回転させた際にタブレット端末が不測に回転してしまうので、タブレット端末の支持フレームを予備苗載台のフレームに取付けることが出来ないという問題がある。

一方、前述の特許文献２においては、測位衛星からの電波信号を受信して位置情報の出力が可能に構成するコンソールを、ボンネットの幅内において、そのモニタ部がステアリングホイールより高い位置となるように配置して、乗降ステップでの移動に支障を来すことのないようにするが、コンソールを支持するコンソール支持フレームは、ボンネットの後部の左右両側部に下端が貫通して走行車体に連結する逆Ｕ字状のフレームで構成する。或いは、コンソールを予備苗苗載台を支持する縦フレームの上端同士を連結する連結フレームから下方に延出したフレームの下端に支持することが記載されている。

従って、このようなコンソールをタブレット端末に置き換えて考えた場合、前述の特許文献１のようなタブレット端末の煩わしい折り畳み操作が不要となる。しかし、コンソール支持フレームはボンネットの後部の左右両側部に下端が貫通して走行車体に連結するから、ボンネットの後部の左右両側部にコンソール支持フレームを通す穴を設けることになって、コンソールを設ける場合の専用のボンネットを用意しなければならず、コンソールを安価に後付けすることができないという問題がある。

また、コンソール支持フレームの下端を走行車体の例えば、機体フレームに連結するためにはコンソール支持フレームをボンネット内に設けるエンジンやミッションケース等を避けながら設ける必要があって、そこには困難性が付きまとう。さらに、係るコンソールを予備苗苗載台を支持する縦フレームの上端同士を連結する連結フレームから下方に延出したフレームの下端に支持すると、相当な重量を備えるコンソールを連結フレームから吊り下げて設けることになり、走行振動等によってコンソールのモニタ部が振れて位置情報が見え難くなるという問題がある。

そこで、本発明は係る問題点に鑑み、ステアリングホイール等の運転操作具と苗補給等の警報を行うモニターパネルを運転席の前方中央寄りに設け、また、これ等の外側方に運転席側に至る通路を構成するステップとマット苗等を入れた苗箱を載置する予備苗載台を設ける一方、作業目標経路に対する機体の位置情報をタブレット端末によって運転席の前方に表示する際に、作業者のステップ上の移動を妨げることなく、タブレット端末を支持するステーを堅固に後付けしてタブレット端末の表示画面を見易くすることができる移植機を提供することを課題とする。

本発明の移植機は、前述の課題を解決するため第１に、ステアリングホイール、走行変速レバー、ブレーキペダル等の運転操作具と苗補給等の警報を行うモニターパネルを運転席の前方中央寄りに設け、また、これ等の外側方に運転席側に至る通路を構成するステップと苗箱を載置する予備苗載台を設ける一方、作業目標経路に対する機体の位置情報をタブレット端末によって運転席の前方に表示する際に、このタブレット端末をホルダを介して支持するステーを、前記ステップの下方に設ける機体フレームに取付け、また、ステップの上面からモニターパネルを取付けるパネルカバーの外側面に沿って立ち上げてモニターパネルの上方に臨むように設ける。

また、本発明の移植機は第２に、前記ステップに前輪の操舵状態を視認する左右の開口を設けると共に、この一方の開口の下方に機体フレームに差し込んで装着するブラケットを設け、また、前記ステーの基部をその一方の開口を通してブラケットに取付ける。さらに、本発明の移植機は第３に、前記ステーは、前記ブラケットに取付ける基部となる基板とステップの上面に沿う平板と補強板を備えてパネルカバーの外側面に沿って立ち上げるパイプを一体に固着して形成する。

そして、本発明の移植機は第４に、前記パネルカバーの前部寄りにラジエータの冷却水取入口を覆うクーラントカバーを開閉自在に設けると共に、パネルカバーの前部から前方乃至下方にエンジンを覆うボンネットを開閉自在に設ける一方、前記タブレット端末を支持するホルダを前記ステーに前後回動並びに固定自在に取付け、前記クーラントカバーやボンネットを開いた際に前記ホルダがその開き作動を邪魔しないように後方側に退避可能に設ける。

本発明の移植機によれば、ステアリングホイール、走行変速レバー、ブレーキペダル等の運転操作具と苗補給等の警報を行うモニターパネルを運転席の前方中央寄りに設け、また、これ等の外側方に運転席側に至る通路を構成するステップと苗箱を載置する予備苗載台を設ける一方、作業目標経路に対する機体の位置情報をタブレット端末によって運転席の前方に表示する際に、このタブレット端末をホルダを介して支持するステーを、前記ステップの下方に設ける機体フレームに取付け、また、ステップの上面からモニターパネルを取付けるパネルカバーの外側面に沿って立ち上げてモニターパネルの上方に臨むように設ける。

そのため、タブレット端末をモニターパネルの上方に臨むステーにホルダを介して支持することができ、それによりタブレット端末が表示する作業目標経路に対する機体の位置情報を、モニターパネルの苗補給の警報等と共に運転席から目視することができる。従って、例えば、タブレット端末の表示画面を見ながらステアリングホイールを手動操作して作業目標経路に倣う植付開始位置に移植機を適確に移動させることができ、無駄のない高精度な植付作業を迅速に開始することができる。

なお、ステーにホルダを介して支持するタブレット端末は、ステアリングホイールの前方でモニターパネルの上方に設けることになるが、モニターパネルはステアリングホイールより低い位置に設け、その上方に設けるタブレット端末にしてもステアリングホイールよりあまり高くならないから、作業者の前方視界はあまり阻害されることは無く、作業者は前方の畦等の障害物を避けながら安全に移植機を走行させることができる。

また、タブレット端末は、運転席の前方中央寄りに設けるモニターパネルの上方に設けることとなって、エンジンを覆うボンネットやモニターパネルを取付けるパネルカバーと予備苗載台の左右方向の間には設けないから、運転席側に至る通路を構成するステップ上の作業者の移動を妨げることはなく、タブレット端末の度重なる煩わしい折り畳み操作等も無くすことができ、しかも、ホルダからタブレット端末を簡単に取り出して持ち運ぶことができ、タブレット端末を他の用途で使用したり家庭内で簡単に充電することができる。

さらに、タブレット端末を支持するステーはステップの下方に設ける強度を備える機体フレームに取付けるから、走行振動等によってタブレット端末が無暗に振れる虞を無くして表示画面を見易くすることができる。また、ステーはステップの上面からモニターパネルを取付けるパネルカバーの外側面に沿って立ち上がってモニターパネルの上方に臨むように設けるから、ステーの一部がステップの上面より多少高くはなるが作業者の移動に差し障りはない。

また、ステーはパネルカバーの外側面に沿って立ち上がり、ステップ上の運転席側に至る通路に若干張り出すことになるがその張出量は僅かであり、しかも、ブレーキペダルの前方に設けることとなって、作業者はブレーキペダルと当たることを避けて移動するのが常であるから、同様にステーとブレーキペダルを同時に避けて移動することができる。従って、特にタブレット端末を支持するステーは、パネルカバーに穴を設けて通すといった改造を一切行わずに安価に後付けすることができる。

また、本発明の移植機によれば、前記ステップに前輪の操舵状態を視認する左右の開口を設けると共に、この一方の開口の下方に機体フレームに差し込んで装着するブラケットを設け、また、前記ステーの基部をその一方の開口を通してブラケットに取付ける。そのため、ステーの基部を取付けるブラケットをステップの開口の下方において機体フレームに差し込んで装着するだけで、特に機体フレーム側を何等改造することなくブラケットを機体フレームに取付けることができる。

そして、このブラケットにステーの基部をステップの開口を通して取付けるから、例えばステーをステップの最外側端を迂回して機体フレームに取付ける場合より、ブラケットの機体フレームからの張り出し長さを短くすることができると共に、ステーがステップ上面を横切る長さを短くすることができ、ブラケットやステーの重量軽減を図りながらタブレット端末の重量（荷重）に対する支持剛性を高めることができる。

さらに、本発明の移植機によれば、前記ステーは、前記ブラケットに取付ける基部となる基板とステップの上面に沿う平板と補強板を備えてパネルカバーの外側面に沿って立ち上げるパイプを一体に固着して形成する。そのため、ステーのステップの上面に沿って設ける箇所は平板としてその高さを低くすることができ、ステップ上面からのステー高さを極力抑えて、前述の作業者の移動を容易にすることができる。また、ステーのパネルカバーの外側面に沿って立ち上がる箇所は補強板によって補強されるパイプとして剛性を備えながら軽量化を図ることができ、全体にステーを安価に製作することができる。

そして、本発明の移植機によれば、前記パネルカバーの前部寄りにラジエータの冷却水取入口を覆うクーラントカバーを開閉自在に設けると共に、パネルカバーの前部から前方乃至下方にエンジンを覆うボンネットを開閉自在に設ける一方、前記タブレット端末を支持するホルダを前記ステーに前後回動並びに固定自在に取付け、前記クーラントカバーやボンネットを開いた際に前記ホルダがその開き作動を邪魔しないように後方側に退避可能に設ける。

そのため、タブレット端末をモニターパネルの上方に設けることによって、クーラントカバーやボンネットを開いてラジエータの冷却水を補充・交換したりエンジンのオイル交換等のメンテナンスを行う場合にこれ等がタブレット端末のホルダに当たって十分に開くことが出来ないという問題がある。しかし、この問題をタブレット端末のホルダをステーに前後回動並びに固定自在に取付け、その開き作動を邪魔しないように後方側に退避可能に設けることによって解消することができる。

なお、タブレット端末を支持するホルダはその基部にボールジョイントを備え、ノブボルトを緩めてある程度はホルダの傾きを左右・上下調節することができ、タブレット端末とホルダをこの調節によってクーラントカバーやボンネットに当接しない位置に退避させることができる。しかし、この場合、クーラントカバーやボンネットを閉じた後、再度タブレット端末の表示画面を見易い位置に調節し直さなければならないが、前述のようにホルダをタブレット端末と共に前後回動させれば、元の見易い位置にタブレット端末を即座に戻すことができる。

本発明を適用する乗用型田植機の側面図である。乗用型田植機の平面図である。機体フレームの斜視図である。前輪の操舵系を示す側面図である。予備苗載台の構造を示す田植機の斜視図である。予備苗載台フレームの構造を示す田植機の斜視図である。タブレット端末を支持するステーの構造を示す側面図である。タブレット端末を支持するステーの構造を示す平面図である。タブレット端末を支持するステーの構造を示す前方側から見た斜視図である。タブレット端末を支持するステーの構造を示す後方側から見た斜視図である。ホルダのステーに対する取付状態を示す斜視図である。ホルダを示し、（ａ）は正面側から見た斜視図、（ｂ）は背面側から見た斜視図である。モニタパネルの正面図である。タブレット端末の表示画面である。

本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１乃至図４に示すように稲苗を水田に植付ける乗用型の田植機（移植機）１は、左右の前輪２と後輪３を備える走行機体（機体）４の後部に昇降リンク機構５を介して植付装置６をローリング自在に連結する。そして、この植付装置６は、走行機体４の後部と昇降リンク機構５の後部に亘って取付ける油圧シリンダ７によって下降させた作業姿勢と上昇させた非作業姿勢に亘って昇降自在に設ける。

なお、後輪３と植付装置６との間には走行機体４の旋回によって荒れた枕地を均す整地ロータ８を設け、この整地ロータ８は植付装置６と共に昇降するように設ける。一方、前述の走行機体４は、角鋼管で形成する左右のメインフレーム９ａに複数のクロスメンバー９ｂを固着して構成する機体フレーム９に、左右のフロントアクスルケース１０をその側面にそれぞれ一体に連結するトランスミッションケース１１と、左右のリヤアクスルケース１２等を取付けて一体的に構成する。

また、機体フレーム９にはその前部寄りにエンジンフレーム１３を設け、このエンジンフレーム１３にディーゼルエンジン１４を防振支持して搭載する。なお、エンジン１４を冷却するラジエータは、エンジン１４後方の機体フレーム９に取付けるラジエータブラケットに取付ける。また、このラジエータ後方の機体フレーム９に取付けるトランスミッションケース１１は、その上面にパワーステアリング装置を構成するトルクジェネレータ１５を取付ける。

さらに、トルクジェネレータ１５はその入力軸にステアリングシャフト１６の下部を連結するが、このステアリングシャフト１６は自らを内包するステアリングコラム１７をコラムブラケット１８を介してトルクジェネレータ１５の上面に取付ける。なお、コラムブラケット１８はトランスミッションケース１１にもプレートを介して取付けているので、ステアリングコラム１７は最終的に機体フレーム９に堅固に取付けることになる。

そして、ステアリングシャフト１６の上部には前輪２を操舵するステアリングホイール１９と後述する自動操舵ユニット２０を設ける。また、トルクジェネレータ１５の出力軸はトランスミッションケース１１内に設ける減速歯車装置に連結し、また、この減速歯車装置のセクタシャフト２１の下端はトランスミッションケース１１の下面から下方に突出し、係るセクタシャフト２１の下端部にピットマンアーム２２を取付ける。

さらに、ピットマンアーム２２に取付ける左右のドラッグリンク２３は、フロントアクスルケース１０の両端部に設けるキングピンケース２４に連結して左右の前輪２を操舵する。一方、前述のコラムブラケット１８にニュートラルシャフト２５を軸支し、このニュートラルシャフト２５の左右に走行変速レバー２６と走行副変速レバー２７及びエンジンコントロールレバー２８を回動自在に取付ける。

また、ステアリングコラム１７の中途部とラジエータの上部にその前後部を取付ける取付ブラケット２９を設け、この取付ブラケット２９の中央左右に形成するガイド部の各溝２９ａに走行変速レバー２６と走行副変速レバー２７及びエンジンコントロールレバー２８を通してガイドさせる。また、取付ブラケット２９にパネルカバー３０とコラムカバー３１を取付け、その下方側にはスタータスイッチ等を取付けるリヤパネルカバー３２を設けてステアリングコラム１７回りを覆う。

なお、前述のパネルカバー３０の中央にはモニターパネル３３を取付け、また、後部寄りの左右には油圧感度調整ボリュームや苗植付に関わる各種スイッチを纏めたアッシを取付ける。さらに、パネルカバー３０の前部寄りにはラジエータの冷却水取入口を覆うクーラントカバー３４をその後部寄りを中心に前部側が開閉するように取付ける。

そして、パネルカバー３０の前方側乃至下方側、またリヤパネルカバー３２の前方側に設けるボンネット３５はエンジン１４やラジエータ等を覆い、その後上部をヒンジピンによって取付ブラケット２９に取付け、このヒンジピンを回動支点として前部側を上方に回動させたメンテナンス姿勢と下方に回動させた閉じ姿勢に回動自在に設ける。なお、ボンネット３５の開いたメンテナンス姿勢は後述するセンターポール３６を回動させてボンネット３５の前下部を支えて保持することができ、閉じ姿勢はボンネット３５の前下部に取付けるプレートを機体フレーム９の前部に取付けるマグネットに吸着させて保持する。

さらに、前述の機体フレーム９には、左右のフロントステップ３７とリヤステップ３８を設ける。この内、略々矩形状になす左右のフロントステップ３７は、ボンネット３５の左右外側方となる機体フレーム９に取付け、また、リヤステップ３８はリヤパネルカバー３２の左右外側方となる左右の幅狭な前部３８ａと、この前部３８ａに引き続いてリヤパネルカバー３２の後方側となる幅広の後部３８ｂと、この後部３８ｂから後上方に立ち上がる傾斜部３８ｃを一体的に形成して機体フレーム９に取付ける。

なお、リヤステップ３８はその後部３８ｂと傾斜部３８ｃにかけて、その中央にシートフレーム３９を通す開口３８ｄを設け、この開口３８ｄはシートフレーム３９に取付けるシートアンダーカバー４０によって塞ぐ。そして、シートフレーム３９の上部には運転席４１を取付け、シートフレーム３９内には植付装置６を昇降する油圧機器を設ける他、その後部には昇降リンク機構５や油圧シリンダ７の前端部を取付ける。

また、リヤステップ３８の左右の前部３８ａの中央寄りには前輪２の操舵状態を視認する左右の開口３８ｅを設け、右前部３８ａのリヤパネルカバー３２寄りにはブレーキペダル４２を通す開口３８ｆを設ける。さらに、リヤステップ３８の外周にはリヤステップ３８を拡張するワイドステップを設け、このワイドステップは、リヤステップ３８の後部３８ｂの左右外側方に設ける左右ステップ４３と、リヤステップ３８の傾斜部３８ｃの上端から後方に設ける後ステップ４４によって構成する。なお、４５と４６は左右のフロントステップ３７とリヤステップ３８に設けるマットである。

ここで、田植機１の動力伝達系について簡単に説明すると、機体フレーム９の前部寄りに設けるエンジン１４は伝動ベルト４７を介してトランスミッションケース１１に取付けるＨＳＴ（静油圧式無段変速装置：主変速装置）４８を駆動する。また、ＨＳＴ４８からトランスミッションケース１１内に伝達された動力は、トランスミッションケース１１内に設ける副変速装置によって変速し、左右の前輪２は更に差動歯車装置とフロントアクスルケース１０内に設ける伝動軸を介して駆動する。さらに、前記副変速装置からブレーキを介してリヤアクスルケース１２内に伝達された動力は、左右の湿式ディスク型のサイドクラッチを介して後輪３を駆動する。

また、植付装置６への伝動は、トランスミッションケース１１内に設けるトルクリミッタと植付クラッチを介して株間変速装置を駆動する。そして、株間変速装置からドライブシャフト４９を介して植付装置６のドライブケースに設ける植付入力シャフトを駆動する。なお、整地ロータ８は走行系のブレーキと左右のサイドクラッチの間から分岐した動力をロータクラッチとロータドライブシャフト５０を介してロータドライブケース内に設ける伝動軸によって駆動する。

次に、植付装置６の構造について簡単に説明すると、この植付装置６は８条植えとなして走行機体４の後部にローリング自在に連結する植付フレーム５１を備える。また、植付フレーム５１には前高後低状に傾斜して複数のマット苗を載置する苗載台５２、苗載台５２の下端から１株分ずつ苗を植付爪５３により掻き取って田面に植付けるロータリ植付機構５４、走行跡や旋回跡を整地しながら植付け箇所を均すフロート５５等を備えて構成する。

そして、前述のドライブケースに入った動力によってスクリュシャフトを回転させて苗載台５２を左右往復スライド移動させる。また、ドライブケースに入った動力によってロータリ植付機構５４を構成するプランタケース５６に動力を伝達し、ロータリケース５７を回転駆動する。また、ロータリケース５７に取付けたプランタアーム５８に装着した植付爪５３が苗載台５２の下端から１株分ずつ苗を掻き取ると共に、掻き取った苗をフォーク５９で押出して苗を田面に植付ける。

なお、次行程における作業走行の指標を田面に付ける左右のマーカー６０は、植付フレーム５１の前部寄りの左右に設ける。そして、このマーカー６０はその基部を回動自在に支持する支持杆６１の先端部に回転自在に取付け、マーカー駆動モータ６２が支持杆６１を作動させることによってマーカー６０は、田面に接地してマーキングする作用位置と植付装置６の上方側に退避した非作用位置に切換えることができる。

また、機体フレーム９の前部中央には前述のセンターポール３６を前後方向に回動自在に設ける。そのため、植付作業時にマーカー６０がマーキングした跡とセンターポール３６とが重なるように前輪２を操舵することによって既に植付けた隣接苗列と適正な間隔を保って苗を田面に植付けることができる。なお、機体フレーム９の左右に図示しないトレースマーカーを設け、このトレースマーカーが既に植付けた隣接苗列上に臨むように前輪２を操舵することによっても隣接苗列と適正な間隔を保って苗を田面に植付けることができる。

さらに、田植機１は、植付装置６の苗載台５２に供給するマット苗を一時的に仮置きする予備苗載台６３を走行機体４の前部寄り左右に立設する予備苗載台フレーム６４に設ける。また、この予備苗載台６３は図５及び図６に示すように１枚のマット苗を収容する苗箱を２つずつ載置する片側８個、両側合わせて１６個設けており、さらに、係る予備苗載台６３に苗箱を出し入れし易くするために予備苗載台フレーム６４を３６０度回転可能な回転式とする。

より詳細に説明すると、左右のフロントステップ３７の外側方とリヤステップ３８及び左右ワイドステップ４３の前方となるスペースに、機体フレーム９から予備苗載台フレーム６４を構成する左右の支持フレーム６５を張り出して設ける。また、この支持フレーム６５に固定軸６６を立設し、左右の固定軸６６の上端部は連結パイプ６７で繋いで正面視門型となすベースフレームを構成する。さらに、左右の固定軸６６には夫々回転軸６８を外嵌して設ける。

そして、この回転軸６８に２つのコ字状をなすパイプ６９を対向させて固着し、丸鋼材で枠組みして形成する予備苗載台６３を２つのパイプ６９の上下と内外に振り分けて８個取付け、左右合わせて３２個の苗箱を載置可能な予備苗載台に構成する。また、回転軸６８の２つのパイプ６９の下方に２つの操作レバー７０を上下回動自在に取付け、この操作レバー７０に設ける係止体７０ａを固定軸６６側に設ける係合溝６６ａに係脱して回転軸６８の回転を許容乃至阻止するように構成する。

なお、係合溝６６ａは回転中心に対して１１時／１２時／１時方向と５時／６時／７時方向の６箇所に設け、２つの操作レバー７０の何れか一方を掴んで持ち上げると他方の操作レバー７０も持ち上がり、その状態で予備苗載台６３と共に回転軸６８を回転させた後、操作レバー７０の係止体７０ａを何れかの係合溝６６ａに係合させれば、予備苗載台６３を前後方向と前後方向から左右に３０度傾けた何れかの方向に固定することができ、これにより苗箱の出し入れが容易となる。

以上、田植機１の基本的な構造について説明したが、次にキットとして新たに提供するナビゲーションシステムについて説明する。なお、ここで提供するナビゲーションシステムは、苗の植付作業を行う際に、その作業目標経路に対する機体の位置情報を表示して無駄のない高精度な植付作業を支援する。また、必要に応じて一直線状となる作業目標経路に倣って走行機体４が走行するように自動操舵装置を制御し、これによって長時間に亘る植付作業を行う際の作業者の疲労軽減を図る。

そこで、ナビゲーションシステムは、機体の位置情報をＧＮＳＳ（全地球測位システム）によって取得するが、ここでは測位精度を上げるためにＲＴＫ－ＧＮＳＳ（Real Time Kinematic - Global Navigation Satellite System）を採用する。そして、ＲＴＫ－ＧＮＳＳを採用するうえで、その受信アンテナは衛星が出す電波を確実に捉えることができるように機体の高い位置に設ける方が有利であり、前述の予備苗台６３を設ける予備苗台フレーム６４にこのアンテナを含む受信装置をユニット７１として設ける。

そのため、受信ユニット７１は図５に示すようにパイプで形成するサポートフレーム７２を備え、このサポートフレーム７２は予備苗台フレーム６４の連結パイプ６７に取り替えて設け、その両端の取付部７２ａを左右の固定軸６６の上端部に挟み込んでボルトで締着して取付ける。また、サポートフレーム７２の中央部には取付座７２ｂを設けて無線アンテナ７３を上方に、また下方の取付座７２ｃにＲＴＫ－ＧＮＳＳのコントローラ７４をカバー７５と共に取付けて設ける。さらに、これ等と離して位置検出用と方位検出用の２つのＧＮＳＳアンテナ７６、７７をグランドプレーン７８を介して取付ける。

なお、前述の無線アンテナ７３は、田植機１が作業を行う水田から３００メートル以内の周囲に山や木、高い建物などの障害物がない見通しの良い安定した場所に設置する可搬型のＲＴＫ－ＧＮＳＳ固定局と情報をやり取りするアンテナであって、コントローラ７４にはその特定小電力送受信モジュールを備える。また、コントローラ７４にはＧＮＳＳアンテナ７６、７７が捉えた電波を受信する２つのＧＮＳＳモジュールと、３軸のジャイロと３方向の加速度計からなる慣性計測モジュールと、アンテナ付き近距離送受信モジュールを備える他、ＣＡＮ（Controller Area Network）－ＢＵＳモジュールを備える。

一方、ナビゲーションシステムの自動操舵装置は、前述の自動操舵ユニット２０としてステアリングホイール１９下方のステアリングコラム１７の上部に取付ける。そして、この自動操舵ユニット２０は図７及び図１１に示すように、ＣＡＮ－ＢＵＳモジュールを備える電子制御ユニットによって構成する操舵ＥＣＵ、操作スイッチ群、ＬＥＤランプ群、ステッピングモータによって構成する操舵アクチュエータ、伝動部等によって構成し、全体を樹脂製のカバー７９や底板８０で覆って構成する。

なお、自動操舵ユニット２０の操舵ＥＣＵは前輪２の操舵角度を制御上必要とし、そのためピットマンアーム２２の回動角度を検出する操舵角センサ８１を操舵ＥＣＵに接続する（図４参照）。また、操舵ＥＣＵはそのＣＡＮ－ＢＵＳモジュールを介してＲＴＫ－ＧＮＳＳコントローラ７４と情報のやり取りを行う。さらに、自動操舵ユニット２０は次に説明するように田植機１に比較的簡単に後付けすることができる。

先ず、自動操舵ユニット２０を田植機１に取付ける際にステアリングシャフト１６の上部に設けるステアリングホイール１９を取外す。そして、ステアリングコラム１７の上部にボス８２を止着し、次にステアリングシャフト１６の上部に自動操舵ユニット２０の伝動部に設ける継手シャフトの下部を嵌合させた状態で自動操舵ユニット２０の底板８０に設けるピン８０ａをボス８２に設けたブラケット８３の切欠溝に嵌めて自動操舵ユニット２０の回り止めを行う。さらに、伝動部に設ける継手シャフトの上部に取外したステアリングホイール１９を取付けて、ＣＡＮ－ＢＵＳと操舵角センサ８１の配線等を行って完了となる。

そして、このように自動操舵ユニット２０を田植機１に取付けると、手動操作によってステアリングホイール１９を回した際には、前述の継手シャフトを介してステアリングシャフト１６は回転し、また、ステアリングシャフト１６はトルクジェネレータ１５を介して左右の前輪２を操舵する。一方、自動操舵ユニット２０の操舵アクチュエータが操舵ＥＣＵからの指令に基づいて正逆回転すると、操舵アクチュエータは伝動部に設ける歯車減速装置を介して継手シャフトを回転させ、以下ステアリングホイール１９を手動操作によって回した際と同様に左右の前輪２を操舵することができる。

次に、ナビゲーションソフトウエアを予めインストールして、このナビゲーションソフトウエアによって田植機１の作業目標経路に対する機体の位置情報等を表示するタブレット端末８４について説明すると、先ずこのタブレット端末８４は、その液晶ディスプレイを全面に備えてタッチパネル式の入力インターフェースをもち、また、近距離無線通信機能を標準として備える。なお、タブレット端末８４に種々のアプリケーションを入れておけば、持ち運んで種々の用途に用いることができる。

そして、係るタブレット端末８４にナビゲーションソフトウエアを入れて接続設定等を行うと、ナビゲーションソフトウエアは、その無線通信機能によってＲＴＫ－ＧＮＳＳのコントローラ７４と情報をやり取りし、また、コントローラ７４のＣＡＮ－ＢＵＳを経由して自動操舵ユニット２０の操舵ＥＣＵと情報のやり取りを行う。さらに、ナビゲーションソフトウエアはこれら情報に基づいて田植機１の機体の位置情報と方位情報等を取得する。また、田植機１を手動操舵してティーチング走行を行いそれに伴って水田における基準線を得ると、その基準線に平行する作業目標経路を作成する。

従って、実際に苗の植付作業を行う場合にナビゲーションソフトウエアを起動しておけば、田植機１の作業目標経路に対する機体の位置情報等を液晶ディスプレイに表示し、一方、作業者はこの表示画面に基づいて例えば、作業目標経路の開始位置に田植機１を手動操舵して正確に導くことができる。また、その後、作業者が自動操舵制御を望めば自動直進の開始を指示することによってナビゲーションソフトウエアは走行機体４が作業目標経路に倣うように自動操舵ユニット２０に指令し、それに基づき操舵ＥＣＵは操舵アクチュエータを作動させて自動直進の操舵制御を行う。

そして、このようにタブレット端末８４を用いてナビゲーションを行わせる場合、タブレット端末８４の表示画面は運転席４１に座った作業者の前方視界内に入れて見易く設ける必要がある。しかし、タブレット端末８４は持ち運びできるとは言えそれなりの重量を備えるから、植付作業を行う際の走行振動等によって画面が振れると見づらくなる。そのため、タブレット端末８４は機体フレーム９等の強度を十分備えたメンバーに剛性備えたステー８５を介して取付けて振れを無くす対策が必要となる。

そこで、例えば、機体フレーム９から立設する予備苗載台フレーム６４を利用してタブレット端末８４を設けることが考えられる。しかし、予備苗載台フレーム６４は回転式として苗箱を出し入れし易くするから、予備苗載台フレーム６４の特に回転軸６８やパイプ６９等を利用してタブレット端末８４を支持しようとすると、予備苗載台６３から苗箱を出し入れするために予備苗載台フレーム６４を回転させる度にタブレット端末８４が不測に回転するという不具合が生ずるから、タブレット端末８４を回転させずにこれ等に取付けることが簡単に出来ない。

しかも、係る予備苗載台装置６３、６４は、左右のフロントステップ３７やリヤステップ３８上を行き来して、予備苗載台６３に苗箱を載せたり、逆に予備苗載台６３から苗箱を取り出してマット苗をスクレーパに載せて植付装置６の苗載台５２に供給するものであるから、このステップ上の通路にタブレット端末８４を設けると通行の邪魔となって、タブレット端末８４を通行の度に通路から退避させるといった対策が必要となり好ましくない。

また、タブレット端末８４をモニターパネル３３の上方等に臨むように設けて前述の問題を解決する場合に、例えばモニターパネル３３を取付けるパネルカバー３０にタブレット端末８４をホルダ８６を介して取付けようとすると、モニターパネル３３等を取付けて支持するために必要な強度だけを備える樹脂製のパネルカバー３０では強度不足となって、タブレット端末８４を堅固に取付けることができない。

そこで、機体フレーム９に取付けたステー８５をパネルカバー３０等を通して、このステー８５にホルダ８６を介してタブレット端末８４を取付けることが考えられるが、機体フレーム９に取付けたステー８５をパネルカバー３０の下方に設けるトランスミッションケース１１やＨＳＴ４８、或いはコラムブラケット１８等を避けながら通すことは困難性を伴うと共に、パネルカバー３０等を新たに製作することになってコストアップとなる。

そのため、本実施形態においては、フロントステップ３７やリヤステップ３８の下方に設ける機体フレーム９にステー８５を取付け、また、このステー８５をステップ３８の上面からモニターパネル３３を取付けるパネルカバー３０、３２の外側面に沿って立ち上げてモニターパネル３３の上方に臨むように設ける。そして、このステー８５にタブレット端末８４をホルダ８６を介して取付けて設け、これによりパネルカバー３０等の改造を一切行わずに、タブレット端末８４のステー８５を田植機１に後付け可能になす。

次に、前述のステー８５とタブレット端末８４を支持するホルダ８６の取付構造についてより詳細に説明すると図７乃至図１２に示すように、先ずリヤステップ３８の前部寄り下方に位置する右メインフレーム９ａにブラケット８７の取付部８７ａを外側方から差し込んでその角鋼管９ａの機体内側からプレート８８を当ててボルトで固定する（図９、図１０参照）。これによって右メインフレーム９ａにブラケット８７は取付けられ、ブラケット８７の外端部８７ｂはリヤステップ３８の右前部３８ａの中央寄りに設ける右開口３８ｅの下方に臨むことになる。

そこで、ステー８５の基部となる基板８５ａを上方から右開口３８ｅを通してブラケット８７の外端部８７ｂにボルトで取付ける。そして、ステー８５はブラケット８７の外端部８７ｂに取付ける基板８５ａの上面に平板８５ｂを溶接して設けており、この平板８５ｂはリヤステップ３８の右前部３８ａの上方に位置し、リヤステップ３８上の通路の一部を横断してパネルカバー３０、３２の外側面に至る。そのため、リヤステップ３８の上面より高くステー８５の一部を通すことになるが、係る箇所を板厚が少ない平板８５ｂを用いて強度を確保しながら高さを抑えることによってリヤステップ３８上を通行する際の躓きを極力抑えることができる。

また、ステー８５はリヤステップ３８の右前部３８ａに設けるブレーキペダル４２の前方において、その平板８５ｂに補強板８５ｃと共に溶接して設けるパイプ８５ｄを備え、このパイプ８５ｄはパネルカバー３０、３２、或いはボンネット３５の外側面に沿って立ち上げ、また、その上端寄りで折り曲げてパネルカバー３０の上方に臨むように設ける。さらに、パイプ８５ｄの先端部にコ字状の取付座８５ｅを溶接して設ける（図１１参照）。

そして、この取付座８５ｅには、その折り曲げた左右端に支点穴８９ａと支点穴を中心とする円弧穴８９ｂを穿設するホルダ取付プレート８９を嵌めて、また、ボルトを支点穴８９ａ間に通して他側に設けるナットに螺着し、ホルダ取付プレート８９を取付座８５ｅに固定する。また、ノブボルト９０を円弧穴８９ｂ間に通して他側に脱落を防止して設けるナットに螺着し、ホルダ取付プレート８９を取付座８５ｅに対する取付角度を円弧穴の範囲内で調整して固定する。また、このホルダ取付プレート８９の上面にホルダ８６の基部８６ａをボルトとナットによって取付ける。

なお、図１２に示すようにホルダ８６はホルダ取付プレート８９の上面に取付ける基部８６ａから２つのボールジョイント８６ｂ、８６ｃを介して載置台を取付けて構成し、この載置台はその固定枠部８６ｄに対して可動枠部８６ｅをスライド可能に取付け、また、ばねによって可動枠部８６ｅが固定枠部８６ｄ側に近づくように付勢する。

そのため、可動枠部８６ｅをばねの付勢力に抗して固定枠部８６ｄから離れるように押し広げ、係る固定枠部８６ｄと可動枠部８６ｅによってタブレット端末８４を左右から挟持させると、タブレット端末８４をその載置台に着脱自在に取付けることができる。また、ボールジョイント８６ｂ、８６ｃの保持力をノブボルト８６ｆによって緩めてタブレット端末８４と共に載置台を上下左右に傾けると２つのボールジョイント８６ｂ、８６ｃの可動範囲において、その傾きを左右・上下調節することができ、傾きを調整した後にノブボルト８６ｆを締めておくとタブレット端末８４の傾きをそのまま保持することができる。

そして、以上のようにステー８５にホルダ８６を介して取付けるタブレット端末８４は、図７に示すようにステアリングホイール１９の前方でモニターパネル３３の上方に設けることになる。なお、モニターパネル３３はステアリングホイール１９より低く設けていて、その上方に設けるタブレット端末８４にしてもその上端がステアリングホイール１９より余り高くならないから、作業者の前方視界はあまり阻害されることは無く、作業者は前方の畦等の障害物を避けながら安全に田植機１を走行させることができる。

また、モニターパネル３３には図１３に示すように苗補給、施肥条止め、肥料、燃料等のモニタランプを設け、これら種々のランプの点灯によって植付作業時に必要な警報を作業者に向けて発する。そして、タブレット端末８４はその表示画面に、例えば図１４に示すように自車位置を示すマーク９１ａを中央に置いて作業目標経路９１ｂを直線で表示し、また、インジケータ９１ｃによって経路誤差等を表示する。さらに、表示画面には経路生成のためのＡ点生成ボタン９１ｄやＢ点生成ボタン９１ｅ等も合わせて表示し、これらのボタン操作によって作業走行の基準線を作成することができる。

従って、タブレット端末８４が表示する作業目標経路９１ｂに対する機体の位置情報９１ａ、９１ｃを、ステアリングホイール１９越しにモニターパネル３３の苗補給の警報等と共に運転席４１から目視することができ、例えば、タブレット端末８４の表示画面を見ながらステアリングホイール１９を手動操作して作業目標経路９１ｂに倣う植付開始位置に田植機１を適確に移動させることができて、無駄のない高精度な植付作業を迅速に開始することができる。

また、タブレット端末８４は、運転席４１の前方中央寄りに設けるモニターパネル３３の上方に設けることとなって、エンジン１４を覆うボンネット３５やモニターパネル３３を取付けるパネルカバー３０、３２と予備苗載台６３の左右方向の間には設けないから、運転席４１側に至る通路を構成するステップ３７、３８上の作業者の移動（通行）を妨げることはなく、しかも、ホルダ８６からタブレット端末８４を簡単に取り出して持ち運ぶことができ、タブレット端末８４を他の用途で使用したり家庭内で簡単に充電することができる。

さらに、タブレット端末８４を取付けて支持するステー８５はステップ３７、３８の下方に設ける強度を備えた機体フレーム（メインフレーム９ａ）に取付けるから、走行振動等によってタブレット端末８４が無暗に振れる虞を無くして表示画面を見易くすることができる。また、ステー８５はステップ３８ａの上面からモニターパネル３３を取付けるパネルカバー３０、３２の外側面に沿って立ち上がってモニターパネル３３の上方に臨むように設けるから、ステー８５の一部（平板８５ｂ）がステップ３８ａの上面より多少高くはなるが作業者の移動に差し障りはない。

また、ステー８５はパネルカバー３０、３２の外側面に沿って立ち上がり、ステップ３８ａ上の運転席４１側に至る通路に若干張り出すことになるがその張出量は僅かであり、しかも、ブレーキペダル４２の前方に設けることとなって、作業者はブレーキペダル４２と当たることを避けて移動するのが常であるから、同様にステー８５とブレーキペダル４２を同時に避けて移動することになる。従って、タブレット端末８４を取付けて支持するステー８５は、パネルカバー３０に穴を設けて通すといった改造を一切行わずに安価に田植機１に後付けすることができる。

その上、機体フレーム９ａに差し込んで装着するブラケット８７を前輪２の操舵状態を視認するステップ３８ａの右開口３８ｅの下方に設けて、ステー８５の基部８５ａをこの右開口３８ｅを通してブラケット８７に取付けるから、ステー８５の基部８５ａを取付けるブラケット８７をステップ３８ａの右開口３８ｅの下方において機体フレーム９ａに差し込んでプレート８８を当ててボルトで固定するだけで、機体フレーム９ａ側を何等改造することなくブラケット８７を機体フレーム９ａに取付けることができる。

そして、このブラケット８７にステー８５の基部８５ａを右開口３８ｅを通して取付けるから、例えばステー８５をステップ３８ａの最外側端を迂回して機体フレーム９ａにブラケット８７を介して取付ける場合より、ブラケット８７の機体フレーム９ａからの張出し長さを短くすることができると共に、ステー８５がステップ３８ａ上面を横切る距離を短くすることができ、ブラケット８７やステー８５の重量軽減を図りながら、タブレット端末８４の重量（荷重）に対する支持剛性を高めることができる。

さらに、ステー８５は、ブラケット８７に取付ける基部となる基板８５ａとステップ３８ａの上面に沿う平板８５ｂと補強板８５ｃを備えてパネルカバー３０、３２の外側面に沿って立ち上がるパイプ８５ｄを一体に固着して形成する。そのため、ステー８５のステップ３８ａの上面に沿って設ける箇所は平板８５ｂとしてその高さを低くすることができ、ステップ３８ａ上面からのステー高さを極力抑えて作業者の移動を容易にすることができる。

また、ステー８５のパネルカバー３０、３２の外側面に沿って立ち上がる箇所は、補強板８５ｃによって補強されるパイプ８５ｄとなして剛性を備えながら軽量化を図ることができ、全体にステー８５を安価に製作することができる。なお、ステー８５は右メインフレーム９ａにブラケット８７を介して立設するが、左メインフレーム９ａからステー８５を同様に立設すると、その側には走行変速レバー２６を設けているので、この走行変速レバー２６の操作をステー８５が邪魔する虞があるので、係る取付構造は採用し難い。

また、前述のようにパネルカバー３０の前部寄りにはラジエータの冷却水取入口を覆うクーラントカバー３４を開閉自在に設け、さらに、パネルカバー３０の前部から前方乃至下方にはエンジン１４を覆うボンネット３５を開閉自在に設ける。そのため、クーラントカバー３４やボンネット３５を開いて、ラジエータの冷却水を補充・交換したりエンジン１４のオイル交換等のメンテナンスを行う場合、これ等がタブレット端末８４のホルダ８６に当たって十分に開くことが出来ないという問題がある。

そこで、タブレット端末８４を載置するホルダ８６を、ステー８５にホルダ取付プレート８９を介して前述のように前後回動並びに固定自在に取付け、クーラントカバー３４やボンネット３５を開く際にはノブボルト９０を緩めてホルダ８６を後方側に回動させておけば、クーラントカバー３４やボンネット３５をホルダ８６に邪魔されることなく大きく開いてメンテナンス作業を行うことができる。

なお、タブレット端末８４を載置するホルダ８６はその基部にボールジョイント８６ｂ、８６ｃを備え、そのノブボルト８６ｆを緩めてある程度はホルダ８６の傾きを左右・上下調節することができる。そのため、係る調節によってタブレット端末８４と共にホルダ８６をクーラントカバー３４やボンネット３５に当接しない位置に退避させることができる。

しかし、このような調節によってタブレット端末８４と共にホルダ８６を退避させると、クーラントカバー３４やボンネット３５を閉じた後でタブレット端末８４の表示画面を元の見易い位置に調節し直さなければならないが、前述のようにホルダ取付プレート８９の回動によってホルダ８６をタブレット端末８４と共に前方に戻せば、そのようなタブレット端末８４の表示画面の煩わしい再調節のための操作が不要になる。

以上、タブレット端末８４をホルダ８６を介して支持するステー８５の構造を主体に、その作用効果について纏めて説明したが、ナビゲーションソフトウエアはタブレット端末８４に限らず例えば、コントローラ７４にインストールして、タブレット端末８４は専らその結果を表示する表示装置として用いることもできる。また、走行変速レバー２６を避けてステー８５を設ければ、ステー８５を左右のメインフレーム９ａに亘って取付けて門型状に形成し、これによってステー８５の更なる強度アップを図ってもよい。

なお、前述の実施形態においては田植えと同時に肥料や除草剤等を撒く作業形態については、その説明を省略したが、田植機１の走行機体４にペースト施肥機や粒状施肥機を取付けて設けたり、植付装置６に除草剤の散布機を取付けて設けることも慣行的に行われており、また、予備苗載台６３を取外して使用しない場合もあり、本発明の移植機は、必ずしも前述の実施形態に限定するものではない。

１乗用型田植機（移植機）
２前輪
３後輪
４走行機体（機体）
６植付装置
９ａメインフレーム（機体フレーム）
１９ステアリングホイール（運転操作具）
２６走行変速レバー（運転操作具）
３０パネルカバー
３２リヤパネルカバー
３３モニターパネル
３７フロントステップ
３８リヤステップ
４１運転席
４２ブレーキペダル（運転操作具）
６３予備苗載台
８４タブレット端末
８５ステー
８６ホルダ

Claims

ステアリングホイール、走行変速レバー、ブレーキペダル等の運転操作具と苗補給等の警報を行うモニターパネルを運転席の前方中央寄りに設け、また、これ等の外側方に運転席側に至る通路を構成するステップと苗箱を載置する予備苗載台を設ける一方、作業目標経路に対する機体の位置情報をタブレット端末によって運転席の前方に表示する際に、このタブレット端末をホルダを介して支持するステーを、前記ステップの下方に設ける機体フレームに取付け、また、ステップの上面からモニターパネルを取付けるパネルカバーの外側面に沿って立ち上げてモニターパネルの上方に臨むように設けることを特徴とする移植機。
前記ステップに前輪の操舵状態を視認する左右の開口を設けると共に、この一方の開口の下方に機体フレームに差し込んで装着するブラケットを設け、また、前記ステーの基部をその一方の開口を通してブラケットに取付けることを特徴とする請求項１に記載の移植機。
前記ステーは、前記ブラケットに取付ける基部となる基板とステップの上面に沿う平板と補強板を備えてパネルカバーの外側面に沿って立ち上げるパイプを一体に固着して形成することを特徴とする請求項２に記載の移植機。
前記パネルカバーの前部寄りにラジエータの冷却水取入口を覆うクーラントカバーを開閉自在に設けると共に、パネルカバーの前部から前方乃至下方にエンジンを覆うボンネットを開閉自在に設ける一方、前記タブレット端末を支持するホルダを前記ステーに前後回動並びに固定自在に取付け、前記クーラントカバーやボンネットを開いた際に前記ホルダがその開き作動を邪魔しないように後方側に退避可能に設けることを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１つに記載の移植機。