JP6750588B2 - 作業車両 - Google Patents

Description

本発明は、作業車両に関する。

従来、圃場内を走行しながら作業を行うような作業車両には、目標走行経路に沿って機体を自動操舵する自動操舵装置を備えるものがある（たとえば、特許文献１および２参照）。このような自動操舵装置は、機体の直進時には、操舵部材を直進位置に保持しつつ、機体の向きが変わるとこれを修正するよう操舵部材を自動操作する制御を行う（以下、このような制御による機体の動作を「自動直進」という）。

特開２０１６−２４５４０号公報 特開２０１６−２４５４１号公報

ここで、地域によっては、たとえば、機体が、一の圃場から畦を越えて他の圃場に乗り込み他の圃場で作業を行い、他の圃場から再度畦を越えて一の圃場に乗り込み一の圃場で作業を行う作業形態、すなわち、圃場ごとの括りで作業を行うのではなく、圃場を跨いで作業を行う作業形態を採用している。

しかしながら、上記したような従来の作業車両では、圃場を跨いで作業を行うことが考慮されていないため、機体は、自動直進しながら畦を越えることができない。たとえば、圃場内で自動直進時に畦が近くなると、機体が自動停止する。このように、作業形態の違いによっては作業が中断されるという問題が発生する。

また、機体の畦越え時には、作業機を畦に接触させないように操作する必要があることから、機体の操作性および作業性が低下してしまうことも懸念される。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業形態の違いに対応することができ、機体の操作性および作業性を向上させることができる作業車両を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の作業車両（１）は、圃場（Ｆ）内を走行可能な走行車体（２）と、前記走行車体（２）の位置情報を取得する位置情報取得装置（２００）と、前記位置情報取得装置（２００）によって取得された前記位置情報に基づいて前記走行車体（２）を自動直進させる自動直進装置（２２０）と、前記走行車体（２）に取り付けられた昇降可能な作業機（３）と、前記作業機（３）を、それぞれ高さの異なる待機位置（Ｈ０）および作業位置（Ｈ１）のいずれかへ移動させるよう昇降制御する制御装置（１００）と、前記圃場（Ｆ）と他の圃場（Ｆ１，Ｆ２）との境界（Ｂ）である畦を検知する境界検知手段（２３０）と、前記走行車体（２）の前記畔からの走行距離を検出する走行距離検出手段（２３７）とを備え、前記制御装置（１００）は、前記走行車体（２）の自動直進中に前記境界検知手段（２３０）によって前記畦が検知されると、前記作業機（３）を前記待機位置（Ｈ０）へと移動させ、前記畦を自動直進によって前記走行車体（２）が乗り越えたことが検知され、前記走行距離検出手段（２３７）によって前記畦から前記走行車体（２）までの距離が所定の値になると、前記作業機（３）を前記待機位置から前記作業位置に移動させることを特徴とする。

請求項２に記載の作業車両（１）は、請求項１に記載の作業車両（１）において、前記制御装置（１００）は、前記走行車体（２）の走行速度をさらに制御するとともに、前記走行車体（２）の自動直進中に前記境界検知手段（２３０）によって前記畦が検知されると、前記走行速度を減速させ、前記走行車体（２）の自動直進中、前記走行距離検出手段（２３７）による検出値が所定の値になると、前記走行速度を増速させることを特徴とする。

請求項３に記載の作業車両（１）は、請求項１または２に記載の作業車両（１）において、前記自動直進装置（２２０）は、ハンドル（１０）を支持するハンドル軸（１０ａ）を覆うコラム（１０ｂ）内に設けられ、前記ハンドル（１０）を駆動する操舵アクチュエータ（２２１）と、トルクジェネレータ（３００）の入力軸（３０１）上に設けられるファイナルギヤ（２２４）と、前記操舵アクチュエータ（２２１）と前記ファイナルギヤ（２２４）との間に設けられ、ケーシング（２２２）に対して近接配置されるカウンタギヤ（２２５）と、前記ファイナルギヤ（２２４）に設けられ、前記ハンドル（１０）の切れ角を検出する切れ角センサ（２２６）とを備え、前記コラム（１０ｂ）内において前記トルクジェネレータ（３００）上に配置され、前記ケーシング（２２２）上に前記コラム（１０ｂ）が固定されることを特徴とする。

請求項４に記載の作業車両（１）は、請求項１〜３のいずれか１つに記載の作業車両（１）において、前記位置情報を含む各種情報を入出力する情報処理装置（２７０）をさらに備え、前記情報処理装置（２７０）は、前記走行車体（２）を自動直進させる場合の圃場Ｆ（Ｆ１，Ｆ２）における基準走行ライン（Ｌ）が登録可能であり、圃場Ｆ（Ｆ１，Ｆ２）単位で前記基準走行ライン（Ｌ）を登録、保存および表示し、前記制御装置（１００）は、前記情報処理装置（２７０）に登録された圃場Ｆ（Ｆ１，Ｆ２）単位の前記基準走行ライン（Ｌ）を用いて、当該圃場Ｆ（Ｆ１，Ｆ２）での次回の作業で前記走行車体（２）を自動直進させることを特徴とする。

本発明に係る作業車両によれば、圃場内を自動直進中の走行車体が他の圃場との境界（畦など）を越える場合に作業機が自動で待機位置へと移動するため、作業機が圃場面以外と接触するのを避けることができ、作業機の損傷を防止することができる。また、作業形態の違いに対応することができる。たとえば、圃場を跨いで作業を行うような作業形態の場合でも、作業機に対する手動操作が不要となる。これにより、機体の操作性を向上させることができるとともに、作業性を向上させることができる。

図１は、作業車両の概略左側面図である。 図２は、自動直進制御に関連する各部を示す機能ブロック図である。 図３Ａは、走行車体の自動直進の説明図（その１）である。 図３Ｂは、走行車体の自動直進の説明図（その２）である。 図４は、自動直進中の畦越え制御の処理手順を示すフローチャートである。 図５は、自動直進装置の配置の説明図である。 図６Ａは、自動直進装置の構成の説明図（その１）である。 図６Ｂは、自動直進装置の構成の説明図（その２）である。 図７は、直進アシストモニタの説明図である。 図８は、作業車両の第１変形例の説明図（その１）である。 図９は、作業車両の第１変形例の説明図（その２）である。 図１０Ａは、作業車両の第１変形例の第１表示例の説明図である。 図１０Ｂは、作業車両の第１変形例の第２表示例の説明図である。 図１０Ｃは、作業車両の第１変形例の第３表示例の説明図である。 図１１は、作業車両の第２変形例の説明図（その１）である。 図１２は、作業車両の第２変形例の説明図（その２）である。 図１３は、作業車両の第３変形例の説明図（その１）である。 図１４は、作業車両の第３変形例の説明図（その２）である。

以下、添付図面を参照して、本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

まず、図１を参照して実施形態に係る作業車両（苗移植機）１の概要について説明する。図１は、作業車両（苗移植機）１の概略左側面図である。なお、以下では、作業車両１として、圃場内を走行しながら圃場面に苗を植え付ける苗移植機を例に説明する。

また、以下の説明において、前後方向とは、作業車両（以下、苗移植機という）１の直進時における進行方向であり、進行方向前方側を「前」、後方側を「後」と規定している。なお、苗移植機１の進行方向とは、直進時において、操縦席１３から操舵部材（以下、ハンドルという）１０に向かう方向である。

また、左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向である。以下では、「前」側へ向けて左右を規定している。すなわち、作業者（操縦者ともいう）Ｍが操縦席１３に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。また、上下方向とは、鉛直方向である。前後方向、左右方向および上下方向は、互いに３次元で直交している。

なお、これらの方向は、説明をわかりやすくするために便宜上定義したものであり、これらの方向によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、苗移植機１を指して「機体」という場合がある。

図１に示すように、苗移植機１は、乗用型であり、走行車体２の後側に、左右方向に並んだ複数の苗タンク３１から苗を取って各苗タンク３１に対応する複数の植付装置３２で圃場面に苗を植え付ける苗植付部３０などの作業機３を備える。作業機３としては、この他、種子を供給する播種装置、あるいは圃場面を耕耘するロータリなどがある。作業機３は、走行車体２に、昇降装置４を介して昇降可能に取り付けられる。

走行車体２は、走行車輪（左右の前輪５および後輪６）を備える。また、走行車体２は、エンジンＥと、エンジンＥの駆動力を走行車輪や作業機３に伝達するミッションケース７と、エンジンＥの駆動力をミッションケース７に出力する無段変速装置（「ＨＳＴ（Hydro Static Transmission）」ともいう）８とを備える。

昇降装置（以下、「昇降リンク」という）４は、左右のリンクフレーム４０の下部における左右間に設けられた左右のロワリンクアーム４１と、左右のロワリンクアーム４１の左右間に設けられた昇降シリンダ４２と、アッパリンクアーム４３とを備える。左右のロワリンクアーム４１、昇降シリンダ４２およびアッパリンクアーム４３の前後方向の両端部のうち走行車体２とは反対側となる端部は、作業機３の前側に接続されている。

また、走行車体２のメインフレーム２ａは、たとえば、前側フレームから後側フレームまでの前後幅、および左右の前側連結フレームおよび後側連結フレームの左右幅を、作業者Ｍが搭乗するフロアステップ９で覆う。フロアステップ９は、たとえば、一体形成して強度を向上させたり部品点数を減らしたものや、前側と後側、左側と右側でそれぞれ分割可能に構成して着脱を容易にしたものを用いてもよい。

また、走行車体２は、機体を操向操作する操舵部材であるハンドル１０と、たとえばハンドル１０付近に設けられ、無段変速装置８や作業機３を操作する変速レバー１６（図２参照）と、たとえばハンドル１０付近に設けられ、走行車体２の走行伝動を切り替える副変速装置を操作する副変速レバー１７（図２参照）と、機体の各部の操作に用いる操作パネルが設けられたボンネット１１とを備える。

ボンネット１１の前側には、開閉可能なフロントカバー１１ａが設けられる。フロントカバー１１ａの内部には、燃料タンクやバッテリ、ハンドル１０の操作に伴い左右の前輪５および左右の前輪伝動ケースの下部を回動させる連動装置などが設けられる。

また、ボンネット１１の後側には、エンジンＥが設けられる。エンジンＥは、エンジンカバー１２で覆われ、エンジンカバー１２の上側には、作業者Ｍが着座する操縦席１３が設けられる。また、フロントカバー１１ａの前側には、たとえば、作業機３の作業状態や作業時に消費される作業資材の残量、後述する自動操舵装置（自動直進装置）２２０の作動および非作動などの各種情報をＬＥＤなどの点灯などで表示するセンターマスコット１４が設けられる。

また、操縦席１３の後側には、施肥装置１５が設けられる。施肥装置１５には、左右の後輪伝動ケースの左右一側から施肥伝動機構を介して動力が伝達される。

また、ミッションケース７の前側には、左右の前輪伝動ケースに動力を伝達する前側伝動シャフトが設けられ、ミッションケース７の後側には、左右の後輪伝動ケースに動力を伝達する左右のドライブシャフトが設けられる。また、左右のドライブシャフトよりも伝動方向上手側には、左右のドライブシャフトに伝達される動力を入切するサイドクラッチ機構が設けられ、ハンドル１０を操作して走行車体２を旋回させると、旋回内側に位置するサイドクラッチ機構が切状態になり、旋回内側の後輪６への動力伝達を停止させる。

なお、ミッションケース７の後側には、左右のクラッチ入切軸が上下方向に設けられ、左右のクラッチ入切軸の上側に機体外側に向かうクラッチ入切アームがそれぞれ設けられ、操縦席１３の前側、かつ、左右一側には、左右のサイドクラッチ機構を入切操作するサイドクラッチペダルが設けられる。

また、図１に示すように、作業機３の下側には、圃場面に接地して滑走する、左右方向中央のセンターフロート３３ａと、左右のサイドフロート３３ｂとが設けられる。また、センターフロート３３ａおよびサイドフロート３３ｂよりも前側には、圃場面を整地する整地装置である整地ロータ３４が設けられる。なお、整地ロータ３４に向けた動力は、左右一側の後輪伝動ケースに設けられた整地伝動シャフトにより伝達される。また、左右一側の後輪伝動ケースには、整地ロータ３４に向けた動力伝達を入切する整地クラッチが設けられる。

センターフロート３３ａには、センターフロート３３ａの回動角度を検知する回動ポテンショメータ２３６（図２参照）が設けられる。回動ポテンショメータ２３６の回動角度が所定角度以上変化すると、後述する制御装置１００において圃場の深さが変化したと判断し、制御装置１００が昇降シリンダ４２を伸縮させて昇降リンク４を上下動させ、作業機３の上下高さ、すなわち、作業位置の高さを圃場の深さに対応させる。

なお、圃場内で上記作業機３を用いた苗の植え付けや、種子の播種作業、あるいは苗の生育後の追肥や除草などの作業を行う場合は、圃場の一側から他側に向かって走行車体２を直進させることが一般的である。ところが、走行車体２は、圃場の耕盤の凹凸や表土の粘性により走行車輪の向きが直進方向からずれると、次第にずれた方向に移動してしまうことがある。また、作業者Ｍの操縦技術によっては、走行車体２を直進方向にあわせることができず、直進からずれて移動させてしまうことがある。

このため、苗の植え付けや播種、除草や追肥などの作業軌跡が斜めになり、本来苗の植え付けや播種が可能な個所が空きスペースとなり、後から作業者Ｍなどが手作業で植え付けや播種を行う必要が生じてしまう。これにより、作業者Ｍに余分な労力がかかることや、苗の植え付け条間や播種条間が作業機３の条間よりも狭くなり、風通しが悪くなって病虫害が発生することがある。あるいは、除草作業や追肥作業などの植え付けや播種の後工程の作業を行う場合、苗を踏み潰してしまい、収量の低下を招くことや、苗を踏み潰さないように機体を操縦することにより作業効率を低下させるなどの問題が生じることがある。

このような問題を解決するために、作業者Ｍの手動操作によらず、走行車体２を自動操作して直進走行姿勢を維持する、いわゆる自動直進システムを搭載しているものがある。

図１に示すように、走行車体２に、位置情報取得装置であるＧＰＳアンテナ２００が装着されたアンテナフレーム２０１が設けられる。アンテナフレーム２０１は、走行車体２のメインフレーム２ａの前側に設けられた左右のアンテナステー２０２に左右の基部が取り付けられ、正面視で門型の前側フレーム２０１ａと、前側フレーム２０１ａの左右の中央部から機体後側に向かうとともに、左右から中央部に向かう後側フレーム２０１ｂとを備える。なお、門型の前側フレーム２０１ａの空間部の後方に、ボンネット１１や操縦席１３が配置される。

なお、アンテナフレーム２０１の上下高さは、機体中で最も高くすることが好ましい。具体的には、アンテナフレーム２０１の上端部は、地表から２．５〜３．５ｍ程度上方に位置させることが好ましい。これにより、作業者Ｍがフロアステップ９上に立った状態でも頭をぶつけることを防止しつつ、受信精度を向上させることができる。すなわち、作業者Ｍはフロアステップ９上を移動しやすく、作業効率が向上すると共に、ＧＰＳアンテナ２００を地表から上方に離しているため、受信精度を向上させることができる。

また、ＧＰＳアンテナ２００の取り付け位置が機体の前後方向および左右方向の中央部付近になるので、取得される位置情報（機体の位置座標）が実際の機体の位置から離れるのを抑えることができ、自動直進システムによる直進走行位置の設定が適切になり、作業精度を向上させることができる。

また、前側フレーム２０１ａの空間部の後方に操縦席１３が位置するため、アンテナフレーム２０１が作業者Ｍの視界を遮ることがないため、視認性の低下を防止し、自動直進前の位置あわせが正確になると共に、機体前方の圃場の状態や障害物を早めに見つけられるので、作業者Ｍによる手動操作に切り替えて安全であり、また、作業位置のずれなどを抑えることができる。なお、ＧＰＳアンテナ２００は、単独測位方式、ＤＧＰＳ（相対測位）方式、ＲＴＫ（干渉測位）方式などのうち、作業する地域に適したものを用いればよい。

なお、機体の傾斜や振動の影響により、ＧＰＳアンテナ２００の地上高が変動すると、実際の機体の位置と異なる座標位置が測定され、受信精度が低下すると共に直進方向からずれた方向に機体が走行することがある。これを防止するために、ＧＰＳアンテナ２００に加えて、たとえば、慣性計測装置（「ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）」ともいう）２１０を設けてもよい。ＩＭＵ２１０は、走行車体２が傾斜姿勢になるときの地表からＧＰＳアンテナ２００までの高さと、傾斜していないときの地表からＧＰＳアンテナ２００までの高さの差に基づいてＧＰＳアンテナ２００によって取得された位置座標を制御装置１００に修正させる。

この他、自動直進システムによる機体の走行方向が正しいか否かをより確実に制御装置１００に判定させるべく、方位センサをさらに設けてもよい。

また、左右の前輪５の操舵、あるいは、作業車両１がコンバインなどの場合はクローラなどの信地旋回（左右いずれか一方のクローラを停止させつつ、他方のクローラを回転させる旋回）を自動化するために、ハンドル１０を自動で回動させる自動操舵装置（「自動直進装置」ともいう）２２０が設けられる。

自動直進装置２２０は、たとえば、制御装置１００（図２参照）によって算出された機体の現在の位置情報のＸ座標と、先に取得されている基準となる位置情報のＸ座標の差異に基づいてハンドル１０の操作量が変動されることで、機体が直進方向に向かうべく、ハンドル１０を左右に切るよう操作すると共に、機体が直進方向を向いた場合にはハンドル１０操作を停止させる。

なお、ハンドル１０を操作する操舵アクチュエータとしては、たとえば、電動式や油圧式のモータあるいはシリンダで構成される。

このように、制御装置１００によって算出された位置情報のＸ座標の差異に基づいてハンドル１０が自動的に操作され、機体を直進方向に自動的に合わせることができるので、作業機３による作業位置が左右方向にずれなくなり、圃場内において作業が行われない箇所が発生しにくくなる。これにより、作業が行われなかった箇所に、後から人手で作業を行う必要が無くなり、作業者の労力を軽減することができる。

また、前工程の作業条と現工程の作業条との作業位置が重複することを防止できるので、苗や種子、肥料などの作業資材を余分に消費することが防止され、作業コストの低減を図ることができると共に、作業資材の過剰供給による生育不良の発生を防止することができる。

ここで、地域によっては、たとえば、苗移植機１が、一の圃場から畦を越えて他の圃場に乗り込み、他の圃場で苗の植え付け作業を行い、他の圃場から再度畦を越えて一の圃場（元の圃場）に乗り込み、元の圃場で苗の植え付け作業を行う作業形態の場合がある。すなわち、地域によっては、圃場ごとの括りで作業を行うのではなく、圃場を跨いで作業を行う作業形態を採用している。

しかしながら、従前の作業車両（苗移植機）１では、機体の自動直進において圃場を跨いで作業を行うことが考慮されていないため、機体は自動直進しながら畦を越えることができない。そこで、本実施形態では、圃場を跨いで作業を行う作業形態においても機体の自動直進を可能にしている。以下、本実施形態における自動直進について、図２〜図４を用いて説明する。

図２は、制御装置１００を含む自動直進制御に関連する各部を示す機能ブロック図である。図３Ａおよび図３Ｂは、走行車体２の自動直進の説明図である。なお、図３Ａには、機体（走行車体２および作業機３）が圃場Ｆを走行する様子を平面視で模式的に示し、図３Ｂには、機体が圃場Ｆを走行する様子を側面視で模式的に示している。図４は、自動直進中の畦越え制御の処理手順を示すフローチャートである。

図２に示すように、制御装置１００には、変速レバー１６の操作位置を検知するレバーポテンショメータ２３１と、副変速レバー１７の操作位置を検知する副変速位置検知スイッチ２３２と、ハンドル１０の操作（回動）位置を検知するハンドルポテンショメータ２３３とがそれぞれ接続されている。また、制御装置１００には、機体の自動直進制御を入切する自動直進設定部材２３４が接続されている。

自動直進設定部材２３４は、自動直進の開始点および自動直進の終了点の座標を機体に取得させる。自動直進設定部材２３４は、上下方向、左右方向、押込状態と戻り状態など、少なくとも２方向に操作可能な部材を少なくとも１つ装着するか、あるいは２つ以上の操作部材を装着するものとする。自動直進設定部材２３４としては、たとえば、上下方向に操作可能なフィンガアップレバーを用いる。自動直進設定部材２３４としては、トグルスイッチやプッシュスイッチ、ジョイスティックなどを用いてもよい。このようなレバーやスイッチとすることで、基準点（開始点および終了点）の取得操作と自動直進装置２２０の入切操作とを同じ側の手（片手）で操作することができ、操作性を向上させることができる。

この他、制御装置１００には、作業機による作業を検知する作業検知センサ２３５、センターフロート３３ａの回動（傾き）を検知する回動ポテンショメータ２３６、後述する走行距離検出手段であり、左右の後輪６の回転を検知する後輪回転センサ２３７が接続されている。

左右の後輪６の回転は、左右の後輪６にそれぞれ接続された左右のドライブシャフトの回転を検知することで検知可能である。後輪回転センサ２３７を設けることで、機体の現在位置座標から目標位置座標までの距離を割り出すことができる。なお、整地ロータ３４を「入」にした位置から後輪回転センサ２３７が検知した回転数を元に、制御装置１００が移動距離を算出し、さらに、算出された移動距離と整地ロータ３４を「入」にした位置のＹ座標位置までの距離を算出し、所定距離以内であれば後述する報知部（ブザー）２５０を作動させるように構成してもよい。

図２に示すように、制御装置１００には、一の圃場と他の圃場との境界（畦など）を検知する境界検知手段２３０が接続されている。境界検知手段２３０としては、位置情報取得装置であるＧＰＳアンテナ２００や、機体の前後方向の傾斜を検知する傾斜センサ２３８がある。なお、境界検知手段２３０を、ＧＰＳアンテナ２００および傾斜センサ２３８のいずれか一方のみで構成してもよいし、両方で構成してもよい。

また、制御装置１００には、自動直進装置２２０や、走行車体２の走行速度を変速する無段変速装置（ＨＳＴ）８を駆動するＨＳＴモータ８ａが接続されている。また、制御装置１００には、作業機３である苗植付部３０を昇降駆動する昇降装置４が接続されている。制御装置１００は、作業機３、すなわち、苗植付部３０を、それぞれ高さの異なる待機位置Ｈ０および作業位置Ｈ１（いずれも、図３Ｂ参照）のいずれかへ移動させるよう昇降制御する。

また、制御装置１００には、後述する表示部（モニタ）２４０および報知部２５０がそれぞれ接続されている。また、制御装置１００には、通信部２６０が接続されている。通信部２６０は、タブレット端末などの情報処理装置２７０の通信部（端末通信部）２７１に対して、無線による遠距離または近距離通信可能なものである。情報処理装置２７０は、端末通信部２７１の他、制御部２７２や記憶部２７３、情報処理装置２７０の操作のためのタッチパネル２７４などを備え、ＧＰＳアンテナ２００によって取得された機体の位置情報を含む各種情報の入出力が可能である。

図３Ａに示すように、作業車両である苗移植機１では、走行車体２が圃場を跨いで自動直進されるとともに、圃場を跨いで作業機３による作業を行う。この場合、走行車体２は、制御装置１００によって１工程目で基準走行ラインＬが設定され、２工程目以降については１工程目で設定された基準走行ラインＬに基づいて自動直進制御される。

図３Ｂに示すように、制御装置１００は、走行車体２の自動直進中において圃場Ｆと圃場Ｆ１（Ｆ２）との境界（以下、「畦」という）Ｂを越える場合に、作業機３を作業位置Ｈ１から待機位置Ｈ０へと移動させ、畦を越えた後、待機位置Ｈ０から再び作業位置Ｈ１へと移動させる。

図４に示すように、まず、制御装置１００は、走行車体２が自動直進制御されているか否かを検知する（ステップＳ１０１）。制御装置１００は、走行車体２が自動直進中であると（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、以下で説明する畦越え制御を実行する。なお、制御装置１００は、走行車体２が自動直進でない場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）には畦越え制御を実行しない。

次いで、制御装置１００は、走行車体２の自動直進中に境界検知手段２３０（たとえば、ＧＰＳアンテナ２００）によって畦Ｂが検知されると（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、作業機３である苗植付部３０を、作業位置Ｈ１から待機位置Ｈ０へと移動させるよう、すなわち、上昇させるよう制御する（ステップＳ１０３）。この場合、境界検知手段２３０は、ＧＰＳアンテナ２００によって取得される位置情報を基に畦Ｂを検知してもよいし、傾斜センサ２３８による走行車体２の傾きを基に畦Ｂを検知してもよい。なお、境界検知手段２３０により畦Ｂが検知されない場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、畦Ｂが検知されるまでステップＳ１０２の処理を繰り返す。

次いで、境界検知手段２３０によって走行車体２が畦Ｂを越えたことが検知されると（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、走行距離検出手段である後輪回転センサ２３７によって、走行車体２の畦Ｂからの走行距離が検出される（ステップＳ１０５）。この場合、境界検知手段２３０は、走行車体２が畦を越えたことを、ＧＰＳアンテナ２００によって取得される位置情報を基に検知してもよいし、傾斜センサ２３８による走行車体２の傾きを基に検知してもよい。なお、境界検知手段２３０により走行車体２が畦Ｂを越えたことが検知されない場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、畦Ｂを越えたことが検知されるまでステップＳ１０４の処理を繰り返す。

次いで、後輪回転センサ２３７の検出値（走行距離）が所定の値になると（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、制御装置１００は、作業機３である苗植付部３０を、待機位置Ｈ０から作業位置Ｈ１へと移動させるよう、すなわち、下降させるよう制御する（ステップＳ１０７）。なお、後輪回転センサ２３７の検出値が所定の値にならない場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、所定の値になるまでステップＳ１０６の処理を繰り返す。

ここで、苗植付部３０が作業位置Ｈ１にあることを検知するセンサ（作業検知センサ）２３５は、植付クラッチの入切を検知する植付クラッチ入切センサであることが好ましい。苗植付部３０の作業位置Ｈ１とは、苗植付部３０が下降して植付クラッチが「入」になる位置である。

かかる構成によれば、圃場Ｆ内を自動直進中の走行車体２が他の圃場Ｆ１（Ｆ２）との境界である畦Ｂを越える場合に作業機３である苗植付部３０が自動で上昇して待機位置Ｈ０へと移動するため、苗植付部３０が圃場Ｆ面以外と接触するのを避けることができ、苗植付部３０の損傷を防止することができる。また、作業形態の違いに対応することができる。たとえば、圃場Ｆ，Ｆ１，Ｆ２を跨いで作業を行うような作業形態の場合でも、苗植付部３０に対する手動操作が不要となる。これにより、機体の操作性を向上させることができるとともに、作業性を向上させることができる。

また、圃場Ｆ内を自動直進中の走行車体２が他の圃場Ｆ１（Ｆ２）との境界である畦Ｂを越えた後、作業機３である苗植付部３０が自動で下降して作業位置Ｈ１へと移動するため、他の圃場Ｆ１（Ｆ２）で作業を開始するための苗植付部３０に対する手動操作が不要となる。これにより、機体の操作性をさらに向上させることができるとともに、作業性をさらに向上させることができる。

また、図２に示すように、制御装置１００は、無段変速装置（ＨＳＴ）８を駆動制御することで、走行車体２の走行速度を制御する。制御装置１００は、走行車体２の自動直進中に境界検知手段２３０によって畦Ｂが検知されると、走行車体２の走行速度を減速させるよう制御する。また、制御装置１００は、走行車体２の自動直進中、走行距離検出手段である後輪回転センサ２３７による検出値（走行距離）が所定の値になると、走行車体２の走行速度を増速させるよう制御する。

かかる構成によれば、１つの圃場Ｆで作業する場合、畦Ｂ手前での機体旋回時、走行車体２が自動的に減速することで、作業者Ｍによる旋回操作が容易となり、また、機体旋回後、走行車体２が自動的に増速することで、作業者Ｍが手動で増速操作する手間を省くことができる。

また、制御装置１００による自動直進中の走行車体２の走行速度制御は、上記した畦越え制御の場合にも実行することができる。この場合、制御装置１００は、上記した畦越え制御において、境界検知手段２３０によって畦Ｂが検知されると、走行車体２の走行速度を減速させるよう制御する。また、制御装置１００は、上記した畦越え制御において、走行距離検出手段である後輪回転センサ２３７による検出値（走行距離）が所定の値になると、走行車体２の走行速度を増速させるよう制御する。

かかる構成によれば、圃場Ｆ内を自動直進中の走行車体２が他の圃場Ｆ１（Ｆ２）との境界である畦Ｂを越える場合に、走行車体２の走行速度を減速することで、安全性を向上させることができる。また、圃場Ｆ内を自動直進中の走行車体２が畦Ｂを越えた後、走行車体２の走行速度を増速することで、効率良く作業を行うことができ、作業性をさらに向上させることができる。

ここで、圃場Ｆごとに基準走行ラインＬを設定・登録する場合、１工程目を基準走行ラインＬの設定・登録に使用する必要がある。そこで、本実施形態では、情報処理装置２７０において、走行車体２を自動直進させる場合、圃場Ｆ（および圃場Ｆ１，Ｆ２）で設定された基準走行ラインＬを登録可能としている。また、情報処理装置２７０は、基準走行ラインＬの登録の他、登録された基準走行ラインＬを保存し、登録および保存された基準走行ラインＬを表示する。これにより、作業者Ｍは、設定、登録および保存された基準走行ラインＬを情報処理装置２７０で閲覧することができる。また、情報処理装置２７０は、基準走行ラインＬの登録、保存および表示を圃場Ｆ，Ｆ１，Ｆ２単位で行う。

そして、制御装置１００は、情報処理装置２７０に登録（および保存）された圃場Ｆ，Ｆ１，Ｆ２単位の基準走行ラインＬに基づいて、たとえば、次回の作業で走行車体２を自動直進させる。

かかる構成によれば、情報処理装置２７０において圃場Ｆ，Ｆ１，Ｆ２単位で自動直進の基準走行ラインＬを登録、保存および表示可能なため、自動直進の基準走行ラインＬを再度設定・登録する必要がなくなり、次回（たとえば、次年度）には１工程目から走行車体２の自動直進が可能となる。これにより、作業効率の向上を図ることができる。

また、操縦席１３（図１参照）の周辺に、走行車体２の自動直進を中断する場合に操作されるスイッチ（以下、「中断ボタン」という）、中断された自動直進を再開する場合に操作されるスイッチ（以下、「再開ボタン」という）が設けられてもよい。この場合、制御装置１００は、中断ボタンが押されると、走行車体２の自動直進を中断させ、再開ボタンが押されると、中断された自動直進を再開させる。これにより、作業効率を向上させることができる。

なお、上記した中断ボタンに代えて、ブレーキ操作によって走行車体２の自動直進が中断されるように構成されてもよい。制御装置１００は、機体を制動するブレーキが左右の車輪（後輪６）に対してそれぞれ作用する左右ブレーキ構造である場合、片方のブレーキが操作された、いわゆる、片ブレーキでは自動直進を中断させない。制御装置１００は、両方のブレーキが操作された、いわゆる、両ブレーキの場合のみ自動直進を中断させる。これにより、安全性を向上させることができる。なお、中断された自動直進を再開させる場合は、再開ボタンの操作によって再開させてもよい。

また、制御装置１００は、走行車体２が走行ラインにおいて元の走行ライン（作業位置）に乗ることで、中断された自動直進を再開させるように構成されてもよい。これにより、作業効率を向上させることができる。

なお、制御装置１００は、境界検知手段２３０によって畦Ｂが検知されると、ブザーなどの報知部２５０において警報（ブザー音）を発するように構成されてもよい。これにより、畦Ｂが近づいていることを作業者Ｍに知らせ、安全性を向上させることができる。また、制御装置１００は、境界検知手段２３０によって畦Ｂが検知されると、報知部２５０において警報を発するとともに、走行車体２の走行速度を減速させるように構成してもよい。これにより、畦Ｂが近づいていることを作業者Ｍに知らせるとともに、走行速度が自動的に減速することで、畦Ｂを越える場合は安全に越えられるようになるなど、安全性をさらに向上させることができる。

また、制御装置１００は、ＧＰＳアンテナ２００によって取得されるかまたは後輪回転センサ２３７によって検出された走行車体２の走行距離と、苗植付部３０の植付装置３２の植込杆の回転数とにより、株間（株と株との間の距離）を演算する。また、制御装置１００は、演算した株間を、表示部２４０および情報処理装置（タブレット端末）２７０の少なくともいずれかに表示させる。このように、実質的な株間を表示することで、これを作業者Ｍに知らせることができる。なお、表示部２４０やタブレット端末２７０において、株間は「ｃｍ」で表示されることが好ましい。

また、制御装置１００は、走行車体２が畦Ｂを越える場合に、作業機３である苗植付部３０の昇降制御に加えて、整地装置である整地ロータ３４を収納するよう制御してもよい。すなわち、走行車体２が畦Ｂを越える場合には、苗植付部３０が自動的に昇降されるとともに、整地ロータ３４が自動的に収納状態となる。これにより、整地ロータ３４が畦Ｂに衝突して損傷するのを防止することができる。

また、制御装置１００は、たとえば、人体検知センサによって作業者Ｍが操縦席１３を離れていることが検知されると、油圧感度の設定を「軟」に切り替える。これにより、機体の振動を吸収することができ、たとえば、苗を苗タンク３１（図１参照）に補充する作業が行われている場合には苗の植え付けなどの作業を安定させることができる。

また、制御装置１００は、たとえば、人体検知センサによって作業者Ｍが操縦席１３を離れていることが検知されると、苗植付部３０のローリング設定を「敏感」に切り替える。これにより、機体の振動を吸収して、たとえば、苗を苗タンク３１（図１参照）に補充する作業が行われている場合には苗の植え付けなどの作業を安定させることができる。

また、制御装置１００は、走行車体２の自動直進中、ＧＰＳアンテナ２００に取得された位置情報およびハンドルポテンショメータ２３３の検知信号に基づいて、畦Ｂ付近（手前）に到達する前にハンドル１０の急な回動操作（いわゆる、急ハンドル）が検知された場合は、苗植付部３０の自動昇降を禁止するよう制御する。これにより、機体姿勢を維持することができ、安全性を向上させることができる。

次に、図５、図６Ａおよび図６Ｂを参照して自動直進装置２２０について説明する。図５は、自動直進装置２２０の配置の説明図である。図６Ａおよび図６Ｂは、自動直進装置２２０の構成の説明図である。なお、図５には、苗移植機１の左側面を模式的に示している。また、図６Ａには、自動直進装置２２０の背面を示し、図６Ｂには、自動直進装置２２０の左側面を示している。

図５に示すように、走行車体２における前側のボンネット１１内でありハンドル１０の下側には、図中における一点破線で示す位置に自動直進装置（以下、「直進アシストユニット」という）２２０（図６Ａ参照）が配置される。直進アシストユニット２２０は、制御装置１００（図２参照）によってハンドル１０を支持するハンドル軸１０ａが駆動（回動）制御されることで、ハンドル１０を自動操舵する。

図６Ａおよび図６Ｂに示すように、直進アシストユニット２２０は、走行車体２（図５参照）の自動直進中、操舵アクチュエータ（以下、「直進アシストモータ」という）２２１によってハンドル１０（図５参照）を駆動する。直進アシストユニット２２０は、ハンドル軸１０ａの下部を覆うコラム１０ｂ内に設けられる。

また、直進アシストユニット２２０は、ケーシング２２２内に、入力ギヤ２２３と、出力ギヤ（以下、「ファイナルギヤ」という）２２４と、カウンタギヤ２２５とを備える。また、直進アシストユニット２２０は、切れ角センサ２２６を備える。入力ギヤ２２３は、直進アシストモータ２２１側に設けられ、ファイナルギヤ２２４は、ハンドル軸１０ａ側に設けられる。ファイナルギヤ２２５は、ハンドル軸１０ａの最下部に配設されたトルクジェネレータ３００の入力軸３０１上に設けられる。

カウンタギヤ２２５は、直進アシストモータ２２１とファイナルギヤ２２４との間に設けられる。カウンタギヤ２２５は、ケーシング２２２に対して隙間を少なくして、ケーシング２２２に近接して配置される。切れ角センサ２２６は、ハンドル１０の切れ角を検出するセンサであり、ファイナルギヤ２２４に設けられる。

直進アシストユニット２２０は、コラム１０ｂ内においてトルクジェネレータ３００上に配置される。また、直進アシストユニット２２０は、ケーシング２２２上にコラム１０ｂがボルトなどの締結部材２２７によって固定される。

かかる構成によれば、直進アシストユニット２２０をコラム１０ｂ内に配置することで、外装や外観形状を変更することなく直進アシスト機能を追加することができる。これにより、大型化を抑えることができる。

また、トルクジェネレータ３００の入力軸３０１上にファイナルギヤ２２４を設けることで、トルクジェネレータ３００の入力軸３０１とハンドル軸１０ａとを同軸上に配置することができる。これにより、直進アシストユニット２２０自体、およびハンドル軸１０ａの周辺をシンプルかつコンパクトに構成することができる。

また、直進アシストモータ２２１とファイナルギヤ２２４との間にカウンタギヤ２２５を設けることで、各ギヤ２２４，２２５の歯数を少なくすることができる。これにより、直進アシストユニット２２０自体、およびハンドル軸１０ａの周辺をシンプルかつコンパクトに構成することができ、直進アシストユニット２２０をコラム１０ｂ内に容易に収容することができる。

また、ハンドル１０の切れ角を検出する切れ角センサ２２６をファイナルギヤ２２４に設けることで、ファイナルギヤ２２４の回転角を検出すればハンドル１０の切れ角が検出可能となる。これにより、ハンドル１０の切れ角をダイレクトに検出することができ、細やかな操舵制御が可能となる。

また、ケーシング２２２とカウンタギヤ２２５とを近接配置することで、ケーシング２２２とカウンタギヤ２２５との隙間が小さくなるため、万が一、カウンタギヤ２２５が脱落したとしても、直進アシストモータ２２１の駆動軸から外れなくなり、ケーシング２２２内にカウンタギヤ２２５が噛み込むことでハンドル１０がロックされるなどの不具合を防止することができる。

さらに、ケーシング２２２上にコラム１０ｂを固定することで、直進アシストユニット２２０とコラム１０ｂとを一体化することができ、剛性を高めることができる。

ここで、図５に戻り、たとえば、ハンドル１０の前側など、作業者Ｍにとって見やすい位置に、自動直進状態を表示する直進アシストモニタ３１０が設けられる。以下、図７を用いて直進アシストモニタ３１０について説明する。

図７は、直進アシストモニタ３１０の説明図である。なお、図７には、直進アシストモニタ３１０の表示面を模式的に示している。図７に示すように、直進アシストモニタ（以下、「モニタ」という）３１０は、走行車体２を自動直進させる場合に点灯する直進アシストランプ３１１と、Ａ点ランプ３１２と、Ｂ点ランプ３１３とを備える。モニタ３１０は、３つのランプ３１１，３１２，３１３の表示態様によって、自動直進における各種情報を作業者Ｍに知らせる。このため、モニタ３１０をシンプルで安価に構成することができる。

モニタ３１０では、たとえば、機体の向きが右側にずれている場合はＡ点ランプ３１２が点滅する。Ａ点ランプ３１２を点滅させることで、作業者Ｍに左にハンドル１０（図５参照）を切るように促す。また、モニタ３１０では、たとえば、機体の向きが左側にずれている場合はＢ点ランプ３１３が点滅する。Ｂ点ランプ３１３を点滅させることで、作業者Ｍに右にハンドル１０を切るように促す。このように、Ａ点ランプ３１２とＢ点ランプ３１３とを方向指示器と同様の表示態様とすることで、作業者Ｍにハンドル１０を切る方向をわかりやすく伝えることができる。

また、モニタ３１０では、機体が自動直進走行可能な状態にある場合にはＡ点ランプ３１２およびＢ点ランプ３１３が共に点灯する。また、自動直進走行を「入」にする場合は、たとえば、整地ロータ３４が「切」の場合には自動直進走行を「入」にできないため、この場合にはたとえば報知部２５０（図２参照）からブザー音を発するとともに、中央の直進アシストランプ３１１が、たとえば２回点滅する。かかる表示態様によって、作業者Ｍに自動直進走行不可であることを知らせる。このため、モニタ３１０をシンプルで安価に構成することができる。

また、モニタ３１０では、機体が自動直進走行可能な状態にある場合にはＡ点ランプ３１２およびＢ点ランプ３１３が共に点灯し、さらに、自動直進走行を「入」にする場合は、たとえば、ＧＰＳアンテナ２００によるＧＰＳ受信不良の場合には自動直進走行を「入」にできないため、この場合にはたとえば報知部２５０（図２参照）からブザー音を発するとともに、中央の直進アシストランプ３１１が、たとえば３回点滅する。かかる表示態様によって、作業者Ｍに自動直進走行不可であることを知らせる。このため、モニタ３１０をシンプルで安価に構成することができる。また、直進アシストランプ３１１の点滅回数を他の警告時と変えることで、表示態様によって警告内容を作業者Ｍに知らせることができる。

また、モニタ３１０には、ＧＰＳランプ３１４が設けられる。ＧＰＳランプ３１４は、３つの表示ランプを有し、ＧＰＳ受信状態にあわせて表示ランプの数を変更する。モニタ３１０では、かかる表示態様によって作業者にＧＰＳ受信状態を知らせる。このため、ＧＰＳ受信不良の状態での自動直進走行を防ぐことができる。なお、以上説明した各ランプ３１１，３１２，３１３，３１４や報知部２５０などは、制御装置１００（図２参照）によって制御される。

次に、図８〜図１４を参照して作業車両（苗移植機）１の変形例について説明する。以下では、まず、図８〜図１０Ｃを用いて、第１変形例について説明し、次いで、図１１〜図１２を用いて、第２変形例について説明し、次いで、図１３〜図１４を用いて、第３変形例について説明する。

図８および図９は、作業車両（苗移植機）の第１変形例の説明図である。なお、図８には、第１変形例に係る苗移植機１Ａの正面を模式的に示し、図９には、第１変形例に係る苗移植機１Ａの左側面を模式的に示している。また、図１０Ａ〜図１０Ｃは、作業車両の第１変形例の第１〜第３表示例の説明図である。なお、以下で説明する第１変形例は、上記した苗移植機１とは機体前側にモニタ３２０を備える点が相違し、他の構成は同様であるため、同様の構成については同一の符号を付して説明を省略している。

図８および図９に示すように、苗移植機１Ａは、アンテナフレーム２０１における前側フレーム２０１ａの上部にモニタ３２０を備える。なお、モニタ３２０は、たとえば、作業者Ｍの視認性を妨げないような透明な液晶モニタである。モニタ３２０は、左右の前側フレーム２０１ａに跨るように設けられる。モニタ３２０は、操縦席１３に着座している作業者Ｍの顔の前方に位置するように設けられる。モニタ３２０には、自動直進に関する各種情報が表示される。

図１０Ａに示すように、モニタ３２０の第１表示例として、センターマスコット１４（図１参照）を実物に代えて表示画面（画面３２１Ａ）に画像表示してもよい。また、図１０Ｂに示すように、モニタ３２０の第２表示例として、作業機３（苗植付部３０）による作業状況を表示画面（画面３２１Ｂ）に表示してもよい。また、図１０Ｃに示すように、モニタ３２０の第３表示例として、メンテナンス情報を表示画面（画面３２１Ｃ）に表示してもよい。なお、モニタ３２０の表示例については、これらに限定されない。

かかる構成によれば、作業者Ｍに対する各種情報の可視化が可能となり、従前の各種モニタを廃止あるいは統合することができる。

図１１および図１２は、作業車両（苗移植機）の第２変形例の説明図である。なお、図１１には、第２変形例に係る苗移植機１Ｂの正面を模式的に示し、図１２には、第２変形例に係る苗移植機１Ｂの左側面を模式的に示している。なお、以下で説明する第２変形例においても、上記した苗移植機１とは機体前側に日除け板３３０を備える点が相違し、他の構成は同様であるため、同様の構成については同一の符号を付して説明を省略している。

図１１および図１２に示すように、苗移植機１Ｂは、アンテナフレーム２０１における前側フレーム２０１ａの上部に日除け板（サンバイザ）３３０を備える。なお、日除け板３３０は、たとえば、有色透明のアクリル板であり、作業者Ｍを太陽の直射から守り、かつ、作業者Ｍの視界を確保する。日除け板３３０は、左右の前側フレーム２０１ａに跨るように設けられる。

図１２に示すように、日除け板３３０は、上下方向に回動自在に設けられる。また、日除け板３３０の裏面に、たとえば、自動直進に関する操作要領や安全注意事項などが記載されると、作業者Ｍに操作や安全について注意喚起することができる。なお、自動直進に関する操作要領や安全注意事項などはラベルなどの貼付によって記載してもよい。

かかる構成によれば、作業者Ｍが日除けできるとともに、作業者Ｍに自動直進に関する操作や安全について注意喚起することができる。

図１３および図１４は、作業車両（苗移植機）の第３変形例の説明図である。なお、図１３には、第３変形例に係る苗移植機１Ｃの前側平面を模式的に示し、図１４には、第３変形例に係る苗移植機１Ｃの右側面を模式的に示している。なお、以下で説明する第３変形例においても、上記した苗移植機１とは機体前側にタブレット収納部３４０を備える点が相違し、他の構成は同様であるため、同様の構成については同一の符号を付して説明を省略している。

図１３および図１４に示すように、苗移植機１Ｃは、操縦席１３の下側（操縦席１３とエンジンカバー１２の上面との間）にタブレット端末（たとえば、上記した情報処理装置２７０）を収納可能なタブレット収納部３４０を備える。また、図１３に示すように、操縦席１３の下側には、引き出しアーム３４１が設けられる。

引き出しアーム３４１は、図１４中の矢線で示すように、タブレット端末２７０をタブレット収納部３４０に出し入れ可能とし、タブレット収納部３４０から引き出されたタブレット端末２７０を操縦席１３の前側で作業者Ｍから見えるように保持する。操縦席１３に着座した作業者Ｍは、左右の脚の間において引き出しアーム３４１で保持されたタブレット端末２７０を操作する。

また、引き出しアーム３４１の先端部にはジョイント部３４２が設けられる。引き出しアーム３４１に保持されたタブレット端末２７０は、ボールジョイントなどのジョイント部３４２によって角度調節自在である。

かかる構成によれば、操縦席１３の下側にタブレット端末２７０を収納するタブレット収納部３４０を設けることで、たとえば、トラクタやコンバインなどのタブレット端末２７０の取り付け位置の確保が困難な作業車両に対応させることができる。また、防水性を向上させることができる。また、タブレット端末２７０の使用時にはタブレット端末２７０をタブレット収納部３４０から引き出して保持し、不使用時にはタブレット収納部３４０に収納するため、機体への乗り降り性も良く、ジョイント部３４２によって角度調整が可能なため、操作性も良好となる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 作業車両（苗移植機）
２ 走行車体
２ａ メインフレーム
３ 作業機
３０ 苗植付部
３１ 苗タンク
３２ 植付装置
３３ａ センターフロート
３３ｂ サイドフロート
３４ 整地装置（整地ロータ）
４ 昇降装置（昇降リンク）
４０ リンクフレーム
４１ ロワリンクアーム
４２ 昇降シリンダ
４３ アッパリンクアーム
５ 前輪
６ 後輪
７ ミッションケース
８ 無段変速装置（ＨＳＴ）
８ａ ＨＳＴモータ
９ フロアステップ
１０ ハンドル
１０ａ ハンドル軸
１０ｂ コラム
１１ ボンネット
１１ａ フロントカバー
１２ エンジンカバー
１３ 操縦席
１４ センターマスコット
１５ 施肥装置
１６ 変速レバー
１７ 副変速レバー
１００ 制御装置
２００ 位置情報取得装置（ＧＰＳアンテナ）
２０１ アンテナフレーム
２０１ａ 前側フレーム
２０１ｂ 後側フレーム
２１０ 慣性計測装置（ＩＭＵ）
２２０ 自動直進装置（自動操舵装置、直進アシストユニット）
２２１ 操舵アクチュエータ（直進アシストモータ）
２２２ ケーシング
２２３ 入力ギヤ
２２４ 出力ギヤ（ファイナルギヤ）
２２５ カウンタギヤ
２２６ 切れ角センサ
２３０ 境界検知手段
２３１ レバーポテンショメータ
２３２ 副変速位置検知スイッチ
２３３ ハンドルポテンショメータ
２３４ 自動直進設定部材
２３５ 作業検知センサ
２３６ 回動ポテンショメータ
２３７ 走行距離検出手段（後輪回転センサ）
２３８ 傾斜センサ
２４０ 表示部（モニタ）
２５０ 報知部（ブザー）
２６０ 通信部
２７０ 情報処理装置（タブレット端末）
２７１ 通信部（端末通信部）
２７２ 制御部
２７３ 記憶部
２７４ タッチパネル
３００ トルクジェネレータ
３０１ 入力軸
３１０ 直進アシストモニタ
３１１ 直進アシストランプ
３１２ Ａ点ランプ
３１３ Ｂ点ランプ
３１４ ＧＰＳランプ
３２０ モニタ
３２１Ａ 画面
３２１Ｂ 画面
３２１Ｃ 画面
３３０ 日除け板
３４０ タブレット収納部
３４１ 引き出しアーム
３４２ ジョイント部
Ｂ 境界（畦）
Ｅ エンジン
Ｆ 圃場
Ｆ１ 他の圃場
Ｆ２ 他の圃場
Ｈ０ 待機位置
Ｈ１ 作業位置
Ｌ 基準走行ライン

Claims (4)

1. 圃場内を走行可能な走行車体と、
   前記走行車体の位置情報を取得する位置情報取得装置と、
   前記位置情報取得装置によって取得された前記位置情報に基づいて前記走行車体を自動直進させる自動直進装置と、
   前記走行車体に取り付けられた昇降可能な作業機と、
   前記作業機を、それぞれ高さの異なる待機位置および作業位置のいずれかへ移動させるよう昇降制御する制御装置と、
   前記圃場と他の圃場との境界である畦を検知する境界検知手段と、
   前記走行車体の前記畦からの走行距離を検出する走行距離検出手段と
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記走行車体の自動直進中に前記境界検知手段によって前記畦が検知されると、前記作業機を前記待機位置へと移動させ、
   前記畦を自動直進によって前記走行車体が乗り越えたことが検知され、前記走行距離検出手段によって前記畦から前記走行車体までの距離が所定の値になると、前記作業機を前記待機位置から前記作業位置に移動させる
   ことを特徴とする作業車両。
2. 前記制御装置は、
   前記走行車体の走行速度をさらに制御するとともに、
   前記走行車体の自動直進中に前記境界検知手段によって前記畦が検知されると、前記走行速度を減速させ、
   前記走行車体の自動直進中、前記走行距離検出手段による検出値が所定の値になると、前記走行速度を増速させる
   ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
3. 前記自動直進装置は、
   ハンドルを支持するハンドル軸を覆うコラム内に設けられ、
   前記ハンドルを駆動する操舵アクチュエータと、
   トルクジェネレータの入力軸上に設けられるファイナルギヤと、
   前記操舵アクチュエータと前記ファイナルギヤとの間に設けられ、ケーシングに対して近接配置されるカウンタギヤと、
   前記ファイナルギヤに設けられ、前記ハンドルの切れ角を検出する切れ角センサと
   を備え、
   前記コラム内において前記トルクジェネレータ上に配置され、前記ケーシング上に前記コラムが固定される
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
4. 前記位置情報を含む各種情報を入出力する情報処理装置
   をさらに備え、
   前記情報処理装置は、
   前記走行車体を自動直進させる場合の圃場における基準走行ラインが登録可能であり、
   圃場単位で前記基準走行ラインを登録、保存および表示し、
   前記制御装置は、
   前記情報処理装置に登録された圃場単位の前記基準走行ラインを用いて、当該圃場での次回の作業で前記走行車体を自動直進させる
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の作業車両。