JP2022119475A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】位置情報取得ユニットを使用しない場合に、該位置情報取得ユニットを邪魔にならない位置へスムーズ且つ容易に切換ることができる作業車両を提供する。【解決手段】走行機体と、前記走行機体の位置情報を取得する位置情報取得ユニット１７と、前記位置情報取得ユニットを前記走行機体の上方側に支持するとともに、前記位置情報取得ユニットを使用姿勢と収納姿勢とに姿勢切換可能に支持する支持機構２０と、制御部３０とを備え、前記支持機構は、前記位置情報取得ユニットを回動可能に支持する支持部材１８ａ、１８ｂと、該支持部材を姿勢切換するアクチュエータと、前記位置情報取得ユニットと一体回動するように支持されることにより前記位置情報取得ユニットの姿勢を検出する検出センサ３３とを有し、前記制御部は、前記アクチュエータを介して前記位置情報取得ユニットの姿勢切換えを制御するように構成された。【選択図】図４

Description

本発明は、自動操舵が実行可能に構成された制御部を備えた作業車両に関する。

走行機体と、前記走行機体の位置情報を取得する位置情報取得ユニットと、前記位置情報取得ユニットを前記走行機体の上方側に支持する支持機構と、前記走行機体の操向操作を行うステアリングハンドルを自動操作する自動操舵装置と、制御部とを備えた特許文献１に記載の作業車両が従来公知である。

上記文献の作業車両によれば、前記制御部によって、前記位置情報取得ユニットによって取得された前記走行機体の位置情報等に基づいて、前記走行機体を所定の目標経路に沿って自動走行するように操向操作を制御する自動走行モードに切換えることができる一方で、前記位置情報取得ユニットは、予備苗台を支持する左右一対の縦フレームの間に架設される左右の連結フレームに設けられるため、常に前記走行機体の上方の高いに設置されるため、使用しない路上走行時や停車時に邪魔になり易く、前記位置情報取得ユニットを取外す場合にも作業にも手間が掛かるという課題があった。

特開２０１６－００７１９７号公報

本発明は、前記位置情報取得ユニットを使用しない場合に、該位置情報取得ユニットを邪魔にならない位置へスムーズ且つ容易に切換ることができる作業車両を提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、本願発明は第１に、走行機体と、前記走行機体の位置情報を取得する位置情報取得ユニットと、前記位置情報取得ユニットを前記走行機体の上方側に支持するとともに、前記位置情報取得ユニットを使用姿勢と収納姿勢とに姿勢切換可能に支持する支持機構と、制御部とを備え、前記支持機構は、前記位置情報取得ユニットを回動可能に支持する支持部材と、該支持部材を姿勢切換するアクチュエータと、前記位置情報取得ユニットと一体回動するように支持されることにより前記位置情報取得ユニットの姿勢を検出する検出センサとを有し、前記制御部は、前記アクチュエータを介して前記位置情報取得ユニットの姿勢切換えを制御するように構成されたことを特徴としている。

第２に、前記検出センサは、車両の姿勢を検出可能な慣性計測装置としたことを特徴としている。

第３に、前記走行機体の操向操作を行うステアリングハンドルを自動操作する自動操舵装置を設け、前記制御部は、前記位置情報取得ユニットにより取得された前記走行機体の位置情報に基づいて、前記自動操舵装置を介して前記走行機体の操向操作を制御する自動操舵制御が実行可能に構成され、前記制御部は、前記自動操舵装置の電源入り状態が検出された場合には、前記位置情報取得ユニットを自動的に使用姿勢に切換えるように構成されたことを特徴としている。

第４に、前記走行機体は、少なくとも圃場での作業走行を行う作業状態と、路上を走行する路上状態とに切換可能に構成され、前記制御部は、路上状態に切換えられた場合には、前記位置情報取得ユニットが収納姿勢に切換えられるように構成されたことを特徴としている。

前記制御部は、前記アクチュエータを介して前記位置情報取得ユニットの姿勢切換えを制御できるように構成したものによれば、前記位置情報取得ユニットは、使用時と収容時とで、オペレータによって手動で姿勢を切換える作業が必要なく、前記アクチュエータを介して自動的に姿勢切換え作動させることができるため、作業性が向上する。

また、前記検出センサは、車両の姿勢を検出可能な慣性計測装置としたものによれば、車両の姿勢を検出するための前記慣性計測装置を前記位置情報取得ユニットの姿勢を検出センサとを兼用できるため、前記支持機構の設置コストをより低く抑えることができる。

また、前記走行機体の操向操作を行うステアリングハンドルを自動操作する自動操舵装置を設け、前記制御部は、前記位置情報取得ユニットにより取得された前記走行機体の位置情報に基づいて、前記自動操舵装置を介して前記走行機体の操向操作を制御する自動操舵制御が実行可能に構成され、前記制御部は、前記自動操作装置の電源入り状態が検出された場合には、前記位置情報取得ユニットを自動的に使用姿勢に切換えるように構成されたものによれば、前記位置情報取得ユニットによって位置情報が取得を実行する際には、前記位置情報取得ユニットが自動的に使用姿勢に切換えられるため、作業性が向上する。

なお、前記走行機体は、少なくとも圃場での作業走行を行う作業状態と、路上を走行する路上状態とに切換可能に構成され、路上状態に切換えられた場合には、前記位置情報取得ユニットが収納姿勢に切換えられるように構成されたものによれば、前記位置情報取得ユニットによる位置情報を使用しない路上走行時には、自動的に前記位置情報取得ユニットが収納姿勢に切換えられるため、安全性が向上する。

本発明の作業車両を適用したトラクタの全体側面図である。 ＧＮＳＳユニットを使用姿勢に切換えた状態を示すトラクタの要部後方斜視図である。 ＧＮＳＳユニットを収納姿勢に切換えた状態を示すトラクタの要部後方斜視図である。 （Ａ）乃至（Ｄ）は、ＧＮＳＳユニットを示した斜視図、平面図、正面図、側面図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、ＧＮＳＳユニットの分解斜視図である。 各制御部を示したブロック図である。

図１は、本発明を適用した作業車両を適用したトラクタの全体側面図であり、図２及び図３は、ＧＮＳＳユニットを使用姿勢と収納姿勢に切換えた状態を示すトラクタの要部後方斜視図である。本トラクタは、左右一対の前輪１，１及び後輪２，２によって支持される機体フレーム３と、該機体フレーム３上に設置されたキャビン４とを備えることにより走行機体６が構成されており、前記走行機体６の後方には、昇降リンク７を介してロータリ耕運装置等の作業機（図示しない）を昇降可能に連結することができる。

前記キャビン４内には、オペレータが着座する座席と、前記走行機体６（前輪１）の操向操作する操舵機構を操作するステアリングハンドルと、前記走行機体６の変速操作を行う主変速レバーと、前後進切換レバーと、副変速レバーと、前記作業機へ伝動されるエンジン動力の断続を操作するＰＴＯスイッチ（ＰＴＯ操作具）と、詳しくは後述する操舵ユニットとを備えている。

上記副変速レバーは、トランスミッションを介して圃場面での作業走行に適した作業走行状態（作業状態）と、圃場面への移動の際に用いられる路上走行に適した路上走行状態（路上状態）とに切換えることができるように構成されている。

上記操舵ユニット１２は、詳しくは後述する操舵ユニット制御部５０と、前記操舵ユニットの電源のＯＮ・ＯＦＦを操作する操作スイッチ５３と、前記操舵機構による前記前輪１の操舵角を検出する操舵角センサ５４と、前記操舵機構を操作するステッピングモータ５６と、該ステッピングモータ５６による駆動力を前記操舵機構に伝動する伝動部５８とを有し、前記操舵機構２０を介して前記走行機体６の操向操作を制御可能に構成されている（図６等参照）。

また、該キャビン４は、前記座席の後方側に配置された左右一対のリヤピラー１３、１３と、前記ステアリングハンドル８の前方側に配置された左右一対のフロントピラー１４、１４と、各ピラーの上端側に支持された天板１６とを有し、前記キャビン４の上面（天板１６）後端側には、測位衛星から前記走行機体６の位置情報を取得する位置情報受信装置であるＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置（以下、ＧＮＳＳユニット、ＧＮＳＳ受信装置、位置情報取得ユニット）１７が取り付けられている（図１乃至３等参照）。

前記ＧＮＳＳユニット１７は、前記キャビンの後部側を左右方向に跨ぐように延設されて下方が開放されたコ字状に構成された可動支持フレーム（支持部材）１８と、前記可動支持フレーム１８に左右一対設けられた受信装置（受信アンテナ、ＧＮＳＳアンテナ）２１，２１と、前記可動支持フレーム１８の左右中央側に配置されてＲＴＫ基地局からの補正情報を取得する補正信号受信装置２２と、前記補正信号受信装置２２の下方側に設けられた後述する固定支持フレーム３２に支持されたＧＮＳＳ制御部３０とを備え、前記可動支持フレーム１８を含む支持機構２０を介して前記キャビンの天板後部側に支持されている（図１等参照）。

このとき、前記支持機構２０は、前記可動支持フレーム１８を上方（前方）揺動することにより左右一対の前記受信装置２１、２１と、前記補正信号受信装置２２とを前記キャビン４の天板１６後部上側に掲げるように支持する使用姿勢と、前記可動支持フレーム１８を下方（後方）揺動することによって前記受信装置２１、２１と前記補正信号受信装置２２とを前記キャビン４の天板１６よりも低い位置となるように退避させる収納姿勢とに姿勢切換できるように構成されている（図２及び図３参照）。該支持機構２０の具体的な構成については後述する。

上記受信装置２１，２１は、左右一方側の受信装置２１が前記走行機体６の基準となる位置情報を受信するための受信アンテナであり、左右他方側の受信装置２１が前記走行機体の方位情報を取得するための受信アンテナである。また、上記受信装置２１，２１は、前記可動支持フレーム１８によって前記キャビン４上面の後部側に配置されるように構成したことにより、前記ＧＮＳＳユニット１７の取付作業が容易になるとともに、受信装置２１をキャビン４上側の中では設置高さを低くすることができる。

上記補正信号受信装置２２は、作業走行する圃場面からある程度離れた場所に設置されたＲＴＫ基地局（図示しない）から補正情報（具体的には、ＲＴＫ基地局の座標データと、前記走行機体６と前記ＲＴＫ基地局との間の距離データ等）を受信するように構成されている。これにより、前記受信装置２１によって取得された前記走行機体６の位置情報を補正することによって、前記走行機体６の位置情報の精度をセンチメートル単位まで向上させることができる。

上記ＧＮＳＳ制御部３０（ＧＮＳＳユニット１７）は、コントロールエリアネットワーク（ＣＡＮ）等を介して前記操舵ユニット制御部５０に接続されており、該操舵ユニット制御部５０に測位衛星システムから取得された前記走行機体６の位置情報、方位情報等を入力することができるように構成されている。これにより、前記操舵ユニット制御部５０は、前記位置情報取得ユニットにより取得された前記走行機体６の位置情報を用いて、圃場を予め設定した走行ライン上を作業走行するように前記操舵ユニット１２を制御する自動操舵制御が実行可能に構成されている。

また、該ＧＮＳＳ制御部３０は、無線通信（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））、ｗｉｆｉ等）を介して情報端末であるタブレット端末２３に接続できるように構成されている。前記タブレット端末２３は、タブレット制御部６０と、タッチパネル等のモニタからなる表示装置６１と、前記ＧＮＳＳ制御部３０と無線通信するための近距離無線機６２とを備えている。

該タブレット端末２３には、例えば、前記副変速レバーの操作状態や、走行機体の速度、前記走行走行機体６後方の作業機の昇降・駆動状態等、前記トラクタの走行・作業状況に関する情報を各制御部３０、５０と共有できるように構成されている。また、該タブレット端末２３には、ナビゲーションソフトがインストールされており、前記操舵ユニット制御部５０による前記自動操舵制御の実行を補助できるようにも構成されている。

さらに、該タブレット端末２３は、前記キャビン４内にいる作業者に対して前記ＧＮＳＳユニット（支持機構）がどの姿勢に切換えられているか前記表示装置６１を介して報知できるとともに、前記ＧＮＳＳユニット１７を使用姿勢にすべき状態（作業走行状態等）で収納姿勢に切換えられている場合や、前記ＧＮＳＳユニット１７を収納姿勢にすべき状態（路上走行状態等）で使用姿勢に切換えられている場合に、作業者に対してその旨の報知（注意喚起）を行うこともできる。

ちなみに、該タブレット端末２３は、前記ＧＮＳＳユニット１７の姿勢を切換える姿勢切換スイッチを設ける（表示）ことで、オペレータによるスイッチ操作で前記ＧＮＳＳユニット１７の姿勢を任意に切換操作できるようにも構成されている。

次に、図１乃至５に基づいて、前記支持機構の具体的な構成について説明する。図４（Ａ）乃至（Ｄ）は、ＧＮＳＳユニットを示した斜視図、平面図、正面図、側面図であり、図５（Ａ）及び（Ｂ）は、ＧＮＳＳユニットの分解斜視図である。

前記支持機構２０は、前記可動支持フレーム１８と、左右一対の前記リヤピラー１３（前記キャビン４後端）の上端側に取付固定される一対の取付ブラケット３１、３１と、一対の前記取付ブラケット３１の後部側同士を架渡すように左右方向に延設された前記固定支持フレーム３２と、前記可動支持フレーム１８側に取付固定されたセンサユニットである慣性計測装置（検出センサ、ＩＭＵ）３３と、前記可動支持フレーム１８を上下揺動作動させる駆動モータ（アクチュエータ、モータ）３５が収容された駆動装置３４とを備えている（図４及び図５等参照）。

前記取付ブラケット３１は、前記リヤピラー１３側に取付固定される前側ブラケット３１Ａと、前記可動支持フレーム１８と前記固定支持フレーム３２と前記駆動装置３４とが取付けられる後側ブラケット３１Ｂとから構成されている。これにより、該取付ブラケット３１は、その前端側が前記リヤピラー１３の上部側に取付けられることにより、該リヤピラー１３（前記キャビン４後端）から後方に向けて延設されている。

上記前側ブラケット３１Ａは、左右外側が開放されたコ字状に屈曲形成された板状部材であって、その上面側には左右外側に長く延設された板状の固定部３６が形成されている。これにより、該前側ブラケット３１Ａは、前記固定部３６を、前記天板１６の後端又は前記リヤピラー１３の上端側に形成された板状の取付片３７にボルト等を用いて取付固定することができるように構成されている（図３及び図４等参照）。

上記後側ブラケット３１Ｂは、前後方向に長く形成されるとともに左右内側が開放された箱状に形成されており、その上面側には、前記固定支持フレーム３２が取付固定され、その左右外面側には、前記可動支持フレーム１８が上下（前後）揺動可能に軸支されるように構成されている。また、左右一方側の後側ブラケット３１Ｂの左右内側には、前記駆動装置３４が着脱可能に取付けられるように構成されている（図６等参照）。

前記固定支持フレーム３２は、左右方向に延設された角柱（棒）状の部材であって、その両端側が一対の前記取付ブラケット３１、３１を架渡す（連結する）ように、前記後側ブラケット３１Ｂの上面側に取付固定されている。このとき、該固定支持フレーム３２の端部側は、上方が開放されたコ字状に形成されるとともに、該固定支持フレーム３２が嵌合される凹部が形成された固定部材３８を介して、前記後側ブラケット３１Ｂの上面側に固定されている。

また前記固定支持フレーム３２は、その左右方向中央の上部側に、箱状のケース体に収容された前記ＧＮＳＳ制御部３０が取付け固定されている。具体的に説明すると、前記ケース体（ＧＮＳＳ制御部３０）の下部側には、前記固定支持フレーム３２が嵌合する凹部が左右一対形成された取付部材３９、３９が設けられており、該取付部材３９によって前記固定支持フレーム３２側に安定的に取付固定されている。

これにより、該固定支持フレーム３２に固定された前記ＧＮＳＳ制御部３０は、前記キャビン４の後方に支持されるとともに、前記支持機構２０（可動支持フレーム１８）の姿勢切換えの影響を受けることなく、常に前記キャビン４の天板１６よりも低い位置に支持されるように構成されている。

前記可動支持フレーム１８は、左右方向に延設された棒状の延設部１８ａと、該延設部１８ａの左右両端側を下方に向けて屈曲形成された屈曲部１８ｂ，１８ｂとによって、全体で下方が開放されたコ字状に形成されており、前記屈曲部１８ｂの左右内側に取付固定された円板状の取付部材４１を介して、前記取付ブラケット３１（後側ブラケット３１Ｂ）の左右外側に軸支されている。

上記取付部材４１は、左右一方（図示する例では左）側には、前記後側ブラケット３１Ｂの外面側に突設された軸部４２が軸支される筒状の軸支部４３が形成され（図５（Ａ）参照）、左右他方（図示する例では右）側には、前記後側ブラケット３１Ｂ側に形成された軸孔４４に挿通される軸部材４６が設けられている（図５（Ａ）及び（Ｂ）参照）。このとき、前記軸部材４６は、前記後側ブラケット３１Ｂを挟んだ反対側に設けられた前記駆動装置３４と連結可能に構成されている。詳しくは後述する。

また、各取付部材４１、４１には、前記軸支部４３又は軸部材４６を軸とした円弧状に形成された前後一対の規制孔４７が形成されており、各規制孔４７には、前記後側ブラケット３１Ｂの左右外面側に突設されたボルトの頭部等からなる突設部４８が挿通されるように構成されている（図４及び図５等参照）。これにより、前記可動支持フレーム１８は、側面視で前記屈曲部１８ｂが直立した使用姿勢（図２参照）と、前記屈曲部１８ｂが後方に向けて略水平な状態とした収容姿勢（図３参照）とに姿勢切換可能な構成で、前記取付ブラケット３１側に軸支されている。

また、前記可動支持フレーム１８は、前記延設部１８ａの左右両端側に、一対の前記受信装置２１，２１が取付けられ、前記延設部１８ａの左右中央には、前記慣性計測装置３３と、前記補正信号受信装置２２とが取付けられている。

具体的に説明すると、前記延設部１８ａの左右中央には、Ｌ字状に屈曲形成された板状部材である取付板４９が取付固定されており、該取付板４９の上面側に箱（四角推台）状のケース体に収容された前記慣性計測装置３３が固定され、箱状の前記慣性計測装置３３の上面側に前記補正信号受信装置２２が取付固定されている（図５（Ａ）及び（Ｂ）等参照）。

該構成によれば、前記支持機構２０（可動支持フレーム１８）を使用姿勢に切換えることにより、一対の前記受信装置２１，２１と、前記補正信号受信装置２２と、前記慣性計測装置３３とを前記キャビン４上面（天板）の上方側に掲げるように設置できる一方で、前記支持機構２０を収納姿勢に切換えることにより、一対の前記受信装置２１，２１と、前記補正信号受信装置２２と、前記慣性計測装置３３とを前記キャビン４上面（天板１６）の下方へとスムーズに移動させることができる（図２及び図３等参照）。

これにより、前記慣性計測装置３３は、前記支持機構２０の姿勢が切換えられた際に、前記可動支持フレーム１８と一体的に上下（前後）揺動操作されるため、該慣性計測装置３３によって前記支持機構２０の姿勢（切換）を検出することができる。すなわち、前記走行機体６（車体）の傾斜等の姿勢の検出に用いられる前記慣性計測装置３３を、前記支持機構２０の姿勢を検出するためセンサとしても兼用することで、前記支持機構２０の姿勢を検出するための専用のセンサを別途に設ける必要がなくなるため、コストをより低く抑えることができる。

前記駆動装置３４は、前記ＧＮＳＳ制御部３０により制御可能な前記駆動モータ３５と、前記駆動モータ３５によって駆動する出力ギヤ３５ａによって駆動するとともに前記取付ブラケット４１の左右内側から前記軸部材４６と接続される駆動軸４０と、前記駆動モータ３５を収容するケース体とを有し、前記駆動モータ３５の駆動によって、前記可動支持フレーム１８の上下（前後）揺動操作（前記支持機構２０（ＧＮＳＳユニット１７）の姿勢切換）を操作できるように構成されている（図５（Ａ）及び（Ｂ）等参照）。

前記ＧＮＳＳ制御部３０は、所定の操作が検出された場合や所定条件を満たした場合に、前記駆動モータ３５を介して前記ＧＮＳＳユニット１７の姿勢を自動的に切換える（ＧＮＳＳユニット）姿勢切換制御が実行可能に構成されている。該姿勢切換制御の詳細については後述する。

上述の構成の支持機構２０によれば、前記ＧＮＳＳユニット１７を測位衛星から前記走行機体６の位置情報を取得し易いより高い位置へ支持する使用姿勢と、前記ＧＮＳＳユニット１７が邪魔にならない低い位置へ支持する収容姿勢との姿勢切換を、オペレータが手動で行う必要がなくなるため、作業性が向上する。

次に、図６に基づいて、前記ＧＮＳＳ制御部による姿勢切換制御について説明する。図７は、各制御部を示したブロック図である。

前記ＧＮＳＳ制御部３０の入力側には、前記受信装置（ＧＮＳＳアンテナ、ＧＮＳＳ受信機）２１と、前記補正信号受信装置（無線アンテナ、特定小電力無線機）２２と、前記慣性計測装置（加速度センサ、ジャイロセンサ）３３とが接続されており、前記ＧＮＳＳ制御部３０の出力側には、前記駆動モータ３５と、７セグメントディスプレイ５１と、前記タブレット端末２３と通信するための近距離無線機５２とが接続されている。

該ＧＮＳＳ制御部３０とＣＡＮを介して接続される前記操舵ユニット制御部５０の入力側には、前記操作スイッチ５３と、前記操舵角センサ５４とが接続されており、前記操舵ユニット制御部５０の出力側には、前記ステッピングモータ５６と、前記操舵ユニット１２の電源の入切状態等を表示するＬＥＤランプ５７とが接続されている。

前記ＧＮＳＳ制御部３０による前記姿勢制御は、前記操作スイッチ５３によって前記操舵ユニット１２の電源ＯＮ操作（状態）が検出された場合には、前記駆動モータ３５を介して前記ＧＮＳＳユニット１７を収納姿勢から使用姿勢へと切換えるように構成されている。

該構成によれば、前記ＧＮＳＳユニット１７により取得した前記走行機体６の位置情報を用いる前記自動操舵制御を実行するにあたり、前記ＧＮＳＳ制御部３０は、前記操舵ユニット１２の電源ＯＮ操作が検出された際に、特別な操作を行うことなく前記ＧＮＳＳユニット１７が自動的に使用姿勢に切換えられるため、作業性が向上する。

また、前記姿勢制御（ＧＮＳＳ制御部３０）は、前記副変速レバーによって路上走行状態に切換えられたことが検出された場合や、前記ＰＴＯスイッチの操作によって作業機（ＰＴＯ軸）への動力伝動が切断操作された（作業機の駆動が終了した）場合には、前記ＧＮＳＳユニット１７が自動的に収納姿勢に切換えられるように構成されている。

該構成によれば、前記副変速レバーや、前記ＰＴＯスイッチの操作により路上走行状態に切換えられた（作業機への動力伝動が切断操作された）状態、言い換えると、圃場以外での路上走行時や車庫等への駐車時には、オペレータが所定の切換操作を行わなくても前記ＧＮＳＳユニット１７が自動的に収納姿勢に切換えられるため、安全性が向上する。

６ 走行機体
９ ステアリングハンドル
１２ 操舵ユニット（自動操舵装置）
１７ ＧＮＳＳユニット（位置情報取得ユニット、位置情報取得装置）
１８ 可動支持フレーム（支持部材）
２０ 支持機構
３０ ＧＮＳＳ制御部（制御部）
３３ 慣性計測装置（検出センサ、ＩＭＵ）
３５ 駆動モータ（モータ、アクチュエータ）
５０ 操舵ユニット制御部（制御部）

Claims (4)

1. 走行機体と、
   前記走行機体の位置情報を取得する位置情報取得ユニットと、
   前記位置情報取得ユニットを前記走行機体の上方側に支持するとともに、前記位置情報取得ユニットを使用姿勢と収納姿勢とに姿勢切換可能に支持する支持機構と、
   制御部とを備え、
   前記支持機構は、前記位置情報取得ユニットを回動可能に支持する支持部材と、該支持部材を姿勢切換するアクチュエータと、前記位置情報取得ユニットと一体回動するように支持されることにより前記位置情報取得ユニットの姿勢を検出する検出センサとを有し、
   前記制御部は、前記アクチュエータを介して前記位置情報取得ユニットの姿勢切換えを制御するように構成された
   作業車両。
2. 前記検出センサは、車両の姿勢を検出可能な慣性計測装置とした
   請求項１に記載の作業車両。
3. 前記走行機体の操向操作を行うステアリングハンドルを自動操作する自動操舵装置を設け、
   前記制御部は、前記位置情報取得ユニットにより取得された前記走行機体の位置情報に基づいて、前記自動操舵装置を介して前記走行機体の操向操作を制御する自動操舵制御が実行可能に構成され、
   前記制御部は、前記自動操舵装置の電源入り状態が検出された場合には、前記位置情報取得ユニットを自動的に使用姿勢に切換えるように構成された
   請求項１又は２に記載の作業車両。
4. 前記走行機体は、少なくとも圃場での作業走行を行う作業状態と、路上を走行する路上状態とに切換可能に構成され、
   前記制御部は、路上状態に切換えられた場合には、前記位置情報取得ユニットが収納姿勢に切換えられるように構成された
   請求項１乃至３の何れかに記載の作業車両。

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