JP2022099006A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】進行方向を安定させて走行可能な作業車両を提供すること。【解決手段】実施形態の一態様に係る作業車両は、走行車体に設けられた操舵輪と、操舵輪の舵角を検出する舵角センサと、操舵輪の舵角を調整するステアリング装置と、ステアリング装置を回動させるモータと、モータを制御することによって、走行車体を自律走行させる制御装置とを備える。制御装置は、ステアリング装置が予め設定された直進位置とされた場合の舵角センサの値を基準値として、基準値と、基準調整時における舵角センサの値とのずれ量に基づいて、直進位置に対応する舵角センサの基準値を補正する。【選択図】図５

Description

本発明は、作業車両に関する。

従来、操作装置を直進位置に保持し、走行車体を自動直進走行させる作業車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１６－２４５４１号公報

自動直進走行を実行するには、操作装置の基準位置を定める必要がある。定められた基準位置に基づいて自動直進走行が実行された場合に、例えば、作業車両における経年劣化によって、走行車体が所望する直進走行をしないおそれがある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、進行方向を安定させて走行可能な作業車両を提供することを目的とする。

上記した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両（１）は、走行車体（２）に設けられた操舵輪（１０）と、操舵輪（１０）の舵角を検出する舵角センサ（９１）と、操舵輪（１０）の舵角を調整するステアリング装置（３５）と、ステアリング装置（３５）を回動させるモータ（９５）と、モータ（９５）を制御することによって、走行車体（２）を自律走行させる制御装置（１００）とを備える。制御装置（１００）は、ステアリング装置（３５）が予め設定された直進位置とされた場合の舵角センサ（９１）の値を基準値として、基準値と、基準調整時における舵角センサ（９１）の値とのずれ量に基づいて、直進位置に対応する舵角センサ（９１）の基準値を補正する。

実施形態の一態様によれば、作業車両は、進行方向を安定させて走行することができる。

図１は、作業車両を示す側面図である。 図２は、作業車両を示す平面図である。 図３は、苗移植機の制御装置を中心とした制御系を示すブロック図である。 図４は、苗移植機の圃場における自律走行の説明図である。 図５は、実施形態に係る基準値補正処理を説明するフローチャートである。 図６は、変形例に係る苗移植機のハンドルとステアリングモータとの組付けを説明する分解図である。 図７は、変形例に係る苗移植機のモータ側ギヤ、ダンパ、およびハンドル側ギヤが組付けられた状態における断面を示す図である。 図８は、変形例に係る苗移植機のハンドル側ギヤの構成を示す図である。 図９は、変形例に係る苗移植機における圃場に設けられた自律走行エリア、外周走行エリア、および手動走行エリアを区別する図である。

（作業車両の概要）
まず、図１および図２を参照して第１実施形態に係る作業車両１の概要について説明する。図１は、作業車両１を示す側面図である。図２は、作業車両１を示す平面図である。

なお、以下の説明では、前後方向とは、作業車両１の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。作業車両１の進行方向とは、直進時において、操縦席４１からハンドル３５（ステアリング装置）に向かう方向である（図１および図２参照）。

左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向であり、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、操縦者（作業者ともいう）が操縦席４１に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。

上下方向とは、鉛直方向である。前後方向、左右方向および上下方向は互いに直交する。各方向は説明の便宜上定義したものであり、これらの方向によって本発明が限定されるものではない。

実施形態では、作業車両１を、圃場作業装置として苗植付部４を備え、圃場に苗を受け付ける乗用型の苗移植機１として説明する。図１および図２に示すように、苗移植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク機構３を介して、圃場に苗を植え付ける昇降可能な苗植付部４を備える。

走行車体２の後部上側には施肥装置５の本体部分が配置される。なお、作業車両１が苗移植機１ではない場合、種子を供給する播種装置などを作業装置として備える場合がある。

走行車体２は、車輪であり駆動輪である、左右の前輪１０および後輪１１を備える四輪駆動車両である。走行車体２の車体骨格を構成するメインフレーム１５の前側には、苗植付部４などに駆動力を伝達するミッションケース１３と、エンジン３０から供給される駆動力、すなわち、エンジン３０で発生した回転をミッションケース１３に出力する油圧式の無段変速装置１４とが設けられる。

無段変速装置１４は、いわゆるＨＳＴ（Hydro Static Transmission）と呼ばれる静油圧式の無段変速機である。以下では、無段変速装置がＨＳＴ１４である場合を説明する。

ミッションケース１３内には、高速モードでの路上走行時や、低速モードでの苗の植え付け時などにおける走行車体２の走行モードを切り替える副変速機構１６が設けられる。ミッションケース１３の左右側方には、前輪ファイナルケース１０ａが設けられ、左右の前輪ファイナルケース１０ａの操向方向を変更可能な前輪支持部からそれぞれ外向きに突出する左右の前車軸１０ｂに前輪１０が取り付けられる。

また、メインフレーム１５の後部側には、横方向に設けられた後部フレーム２２（図２参照）の左右両側に後輪ギヤケース１１ａが取付けられ、後輪ギヤケース１１ａからそれぞれ外向きに突出する左右の後車軸１１ｂに後輪１１がそれぞれ取り付けられる。

また、後部フレーム２２の上部には、昇降リンク機構３を支持する左右のリンク支持フレーム２３が上方に向けて突設される。左右のリンク支持フレーム２３の下部側で、かつ、左右の間には、左右一対のロワリンクアーム２４が設けられる。左右のロワリンクアーム２４の左右の間に、油圧により作動する昇降シリンダ２５が設けられる。

昇降シリンダ２５の上方には、アッパリンクアーム２６が設けられ、平行リンク機構である昇降リンク機構３が構成される。なお、それぞれ一端が走行車体２側に連結された、左右のロワリンクアーム２４と、昇降シリンダ２５と、アッパリンクアーム２６の他端側とは、苗植付部４の前部に装着される。

また、メインフレーム１５上には、エンジン３０が搭載される。エンジン３０の回転動力が、ベルト伝動装置２１およびＨＳＴ１４を介してミッションケース１３に伝達される。ミッションケース１３に伝達された回転動力は、ミッションケース１３内の副変速機構１６により変速された後、走行動力と外部取り出し動力に分けられる。

また、エンジン３０の回転動力は、図示しない油圧ポンプに伝達される。油圧ポンプで発生した油圧は、ＨＳＴ１４や、ハンドル３５のパワーステアリング機構８８（図３参照）や、昇降シリンダ２５などに供給される。

ミッションケース１３に伝達された回転動力から取り出される外部取り出し動力は、走行車体２の後部に設けられた植付クラッチケース２７に伝達され、植付クラッチケース２７から植付伝動軸６７によって苗植付部４に伝達される。

一方、ミッションケース１３の後部には、左右のドライブシャフト４２が設けられる。エンジン３０からの回転動力は、ミッションケース１３およびドライブシャフト４２を介して左右の後輪ギヤケース１１ａに伝動される。

なお、左右のドライブシャフト４２よりも伝動方向上手側には、左右のドライブシャフト４２に対する動力伝達を入切するサイドクラッチ４４（図３参照）が配置される。図１に示すように、操縦席４１の前側下部であり、かつ、左右一側には、左右のサイドクラッチ４４を入切操作するサイドクラッチペダル４３ａが設けられる。

左右のサイドクラッチペダル４３ａのうち、旋回内側のサイドクラッチペダル４３ａを踏み込んでサイドクラッチ４４を切状態にしてからハンドル３５を操作して旋回走行すると、旋回内側の後輪１１の駆動回転を完全に遮断することができる。

走行車体２の前側上部には、各部の操作を行う操縦パネル３８を上部に配置されたボンネット３９が設けられる。操縦パネル３８には、モニタ８６（図３参照）などが設けられる。

また、ボンネット３９には、走行車体２を操舵するハンドル３５、ＨＳＴ１４や苗植付部４を操作する変速操作レバー３６、副変速機構１６を操作する副変速操作レバー３７などが設けられる。

また、ボンネット３９の前側には、開閉可能なフロントカバー４０が設けられる。フロントカバー４０の内部には、燃料タンクやバッテリ、ハンドル３５の操舵に左右の前輪１０および左右の前輪ファイナルケース１０ａの下部側を回動させる連動機構が設けられる。前輪１０は、例えば、ハンドル３５の操舵に応じて転舵する操舵輪である。

ボンネット３９よりも後側で、かつ、エンジン３０の上方位置には、エンジン３０の上部および側部を覆うエンジンカバー３０ａが設けられ、エンジンカバー３０ａの上部には操縦者が着席する操縦席４１が設けられる。

操縦席４１の後側であって、メインフレーム１５の後端側には、施肥装置５が設けられる。施肥装置５の駆動力は、左右の後輪ギヤケース１１ａの左右一側から施肥装置５に臨むように設けられる、施肥伝動機構によって伝達される。

エンジンカバー３０ａおよびボンネット３９の下部における左右両側は、略水平なフロアステップ３３が形成される。フロアステップ３３は、図２に示すように、一部格子状であり、たとえば、フロアステップ３３を歩く操縦者の靴などについた泥が落ちても、落ちた泥などが圃場に落下する。

また、フロアステップ３３の後方には、図２に示すように、リヤステップ３３０が連接される。リヤステップ３３０の表面には、作業時に足が滑りにくくなるように、たとえば、複数の突起パターンが形成された滑り止め加工が施されることが好ましい。

また、走行車体２の前側であり、かつ、左右両側には、苗枠支柱５１に複数の予備苗載せ台５２を上下方向に間隔を空けて配置する予備苗枠５０がそれぞれ設けられ、苗植付部４に補充される苗や肥料袋などの作業資材が載置可能となっている。

また、昇降リンク機構３の後端部には、圃場に植え付ける苗を積載する苗タンク５３が、左右方向に摺動させる摺動機構と共に装着されている。苗タンク５３には、上下方向に長い苗仕切フェンス５４を左右方向に所定間隔を空けてそれぞれ配置される。苗タンク５３の下方には、積載された苗を掻き取って圃場に植え付ける苗植付装置５５が配置される。

苗植付装置５５は、苗仕切フェンス５４により区切られた植付作業条数と同数、すなわち、８条同時に植え付けるものであり、植付伝動ケース５６が苗タンク５３の下方に間隔を空けて４つ配置され、植付伝動ケース５６の左右両側に回転しながら植込杆５８により苗を取って圃場に植え付ける植付ロータリ５７がそれぞれ装着される。

施肥装置５は、肥料が貯留される施肥ホッパ７０が、苗植付部４の作業条数と同数（図２に示す例では、８条分）に仕切られている。なお、８条分の施肥ホッパ７０は、左右方向に長いため肥料の投入や着脱の利便性が低下するので、４条ずつに仕切られたものを左右にそれぞれ並べる、いわゆるサイド施肥構造であってもよい。

施肥ホッパ７０の下部には、肥料を設定量ずつ供給する繰出装置７１が１条ごとに設けられる。繰出装置７１の下方には、肥料を移動させる搬送風が通過する通風ダクト７２が左右方向に設けられる。繰出装置７１の下方には、苗植付部４の苗植付位置の近傍に肥料を案内する施肥ホース７３が設けられる。また、通風ダクト７２の一側端部には、ブロア用電動モータ７６により作動して搬送風を発生するブロア７４が設けられる。

図１および図２に示すように、苗植付部４の下方には、圃場面に接地して滑走するセンターフロート６２Ｃと、左右２つずつのサイドフロート６２Ｌ、６２Ｒとが、軸まわりに回動自在に設けられる。なお、センターフロート６２Ｃおよび左右のサイドフロート６２Ｌ、６２Ｒを総称してフロート６２という場合がある。

また、苗植付部４の下方において、フロート６２よりも前側には、圃場面の凹凸を整地する整地ロータ６３が設けられる。など、整地ロータ６３には、左右他側の後輪ギヤケース１１ａからロータ伝動シャフト６３ａを介して駆動力が伝達される。

また、図１に示すように、苗植付部４の左右両側には、左右いずれか一方が圃場面に接地して、次の作業条（次工程）における走行の目安とする溝を形成する線引きマーカ６５がそれぞれ設けられる。左右の線引きマーカ６５は、左右一側が接地すると他側が上方に離間し、旋回時に苗植付部４を上昇させたときには左右両側共に上方に離間し、旋回後に苗植付部４が下降すると、左右一側が上方に離間して他側が接地する。

また、図１および図２に示すように、走行車体２の左右中央部であり、かつ、ボンネット３９の前方には、上下方向に長いセンターマスコット６６が設けられる。センターマスコット６６を左右の線引きマーカ６５により圃場に形成された溝に合わせることにより、直前の作業条の作業位置に合わせた走行が可能になり、作業精度の向上や、非作業の発生防止を図ることができる。

なお、圃場の土質によっては、左右の線引きマーカ６５により形成されたガイド線がすぐに埋もれてしまい、直進の目安が消えてしまうことがある。このような場合には、左右の線引きマーカ６５よりも前側に設けられた左右のサイドマーカ１９を用いるとよい。すなわち、左右のサイドマーカ１９を外側方向に移動させ、植え付けられた苗の上方にサイドマーカ１９を位置させることで、前の作業条の苗の植え付けに合わせた植付作業が可能になる。

また、図１に示すように、苗移植機１は、位置取得装置１５０を備える。位置取得装置１５０は、苗移植機１の現在の位置、および方位を取得する。位置取得装置１５０は、例えば、方位センサや、ＧＰＳ（Global Positioning System）やＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）などの測位手段を含む。位置取得装置１５０は、複数の装置によって構成されてもよい。位置取得装置１５０は、カメラや、超音波センサを含んでもよく、圃場における旋回位置を取得し、旋回位置までの距離を検出してもよい。

例えば、位置取得装置１５０は、測位手段から測位情報を受け取り、受け取った測位情報に基づいて走行車体２の現在の位置情報、および方位情報を作成し、現在の位置、および方位を取得する。位置取得装置１５０は、たとえば、取付ステー５９に取り付けられ、走行車体２の上方に配置される。

位置取得装置１５０による位置情報に基づいて作成される、直進制御用プログラムと、旋回制御用プログラムとは、互いに別の場所に格納される。直進制御用プログラムは、たとえば、位置取得装置１５０内の直進制御用ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１００ａに格納され、旋回制御用プログラムは、たとえば、ボンネット３９に収容された旋回制御用ＥＣＵ１００ｂに格納される。なお、直進制御用ＥＣＵ１００ａおよび旋回制御用ＥＣＵ１００ｂは、後述する制御装置１００（図３参照）に含まれる。直進制御用ＥＣＵ１００ａおよび旋回制御用ＥＣＵ１００ｂは、同一のＥＣＵに格納されてもよい。

（苗移植機の制御系）
次に、図３を参照して苗移植機１の制御系について説明する。図３は、苗移植機１の制御装置１００を中心とした制御系を示すブロック図である。苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能なものであり、各部を制御する制御装置（以下、コントローラという。）１００を備える。

コントローラ１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは、互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムなどが格納される。コントローラ１００は、記憶部に格納されたコンピュータプログラムなどを読み出すことで、各機能を発揮させる。

コントローラ１００には、たとえば、アクチュエータ類として、スロットルモータ８０、油圧制御弁８１，８２、植付クラッチ作動ソレノイド８３、サイドクラッチ作動ソレノイド８４、ＨＳＴ１４モータ８５、線引きマーカ昇降モータ８７、ステアリングモータ９５（モータ）、デフロック切替モータ９６などが接続される。

スロットルモータ８０は、エンジン３０の吸気量を調節するスロットルを作動させることにより、エンジン３０の出力軸の回転数を増減させる。油圧制御弁８１は、昇降シリンダ２５の伸縮動作を制御する。油圧制御弁８２は、パワーステアリング機構８８を制御する。植付クラッチ作動ソレノイド８３は、植付クラッチ２７ａを作動させる。

サイドクラッチ作動ソレノイド８４は、後輪１１（図１参照）への動力伝達状態を切り替えるサイドクラッチ４４を作動させる。なお、サイドクラッチ４４は、左右の後輪１１にそれぞれ設けられ、サイドクラッチ作動ソレノイド８４は、各サイドクラッチ４４に対応して２つ設けられる。

ＨＳＴ１４モータ８５は、ＨＳＴ１４のトラニオンの回動角度を変更することで、ＨＳＴ１４の斜板の傾斜角を変更する。ステアリングモータ９５は、自動旋回制御が行われる場合に、前輪１０（図１参照）の操舵量（舵角）を調整するステアリング装置であるハンドル３５を駆動するモータである。ステアリングモータ９５は、ハンドル３５を回動させる。線引きマーカ昇降モータ８７は、線引きマーカ６５を昇降させる。

デフロック切替モータ９６は、左右の走行車輪、具体的には、左右の前輪１０を同じ回転速度で回転させるデファレンシャルロック機構９７（以下、デフロック機構（同速回転機構）と称する。）の作動、および作動停止を切り替えるモータである。デフロック機構９７が入り状態になることで、左右の走行車輪が同じ回転速度で回転する。

コントローラ１００には、検出装置である、回転数センサ９０、操舵量センサ９１（舵角センサ）、傾斜センサ９２などが接続される。回転数センサ９０は、左右の後輪１１に対応して２つ設けられ、左右の後輪１１の回転数をそれぞれ検出する。なお、回転数センサ９０は、左右の前輪１０の回転数を検出してもよい。

操舵量センサ９１は、ステアリング装置であるハンドル３５の操作量、すなわち、前輪１０の操舵量（舵角）を検出する。操舵量センサ９１は、例えば、ピットマンアームに連結する軸上に設けられる。なお、操舵量は、ハンドル３５が予め設定された直進位置になった場合の値を基準値として、左右方向それぞれに検出される。傾斜センサ９２は、走行車体２の傾きである傾斜角を検出する。

また、コントローラ１００には、操作信号として、変速操作レバー３６、副変速操作レバー３７、自律走行切替スイッチ４６、植付部昇降スイッチ４７、自動旋回切替スイッチ４８、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９などから信号が入力される。

自律走行切替スイッチ４６は、自律走行を実行するか否かを切り替えるスイッチである。具体的には、自律走行切替スイッチ４６は、走行モードを自律走行モード、または手動走行モードに切り替えるスイッチである。

植付部昇降スイッチ４７は、苗植付部４を昇降させるか否かを切り替えるスイッチである。植付部昇降スイッチ４７は、「上昇」、および「降下」位置に変更される。

植付部昇降スイッチ４７が「上昇」位置にある場合には、苗植付部４は、所定の非作業位置まで上昇し、苗植付装置５５が停止する非作業状態となる。植付部昇降スイッチ４７が「降下」位置にある場合には、苗植付部４は、所定の作業位置まで降下し、苗植付装置５５が作動する作業状態となる。すなわち、植付部昇降スイッチ４７は、苗植付部４の作業状態を検知するスイッチである。なお、苗植付部４の作業状態を検知するスイッチが別途設けられてもよい。

線引きマーカ自動昇降スイッチ４９は、ハンドル３５の操作量、すなわち、前輪１０の操舵量に連動して線引きマーカ６５を自動的に昇降させるか否かを切り替えるスイッチである。線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＮ」の場合には、操舵量に連動して線引きマーカ６５を自動的に昇降させる制御が実行される。一方、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＦＦ」の場合には、操舵量に連動して線引きマーカ６５を自動的に昇降させる制御は、実行されない。

自動旋回切替スイッチ４８は、自動旋回の実行を可能とするか否かを切り替えるスイッチである。自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＮ」にされている場合には、自動旋回を実行可能となる。自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＦＦ」にされている場合には、自動旋回を実行不能となる。自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＦＦ」にされている場合には、自動旋回を実行する条件が成立している場合であっても、自動旋回は実行されない。

また、コントローラ１００には、位置取得装置１５０から走行車体２の現在の位置情報などが入力される。コントローラ１００は、走行車体２が自動で走行しながら作業を行う自律走行モードを実行する。

（自律走行モード）
ここで、図４を参照して、苗移植機１による、圃場における自動旋回を含む自律走行（自動走行）について説明する。図４は、苗移植機１の圃場における自律走行の説明図である。コントローラ１００（図３参照）は、前輪１０（図１参照）の操舵量をフィードバックしながらステアリングモータ９５（図３参照）を制御してハンドル３５（図３参照）を操作する自律走行モードを有する。自律走行モードは、自動直進モードと、自動旋回モードとを含む。

図４に示すように、自律走行モードにおいては、苗移植機１は、圃場において、予定走行経路に沿って直進および旋回を繰り返しながら苗の植え付け作業を自動で行う。なお、コントローラ１００は、上記したように、走行車体２の上方に配置された位置取得装置１５０によって苗移植機１の現在の位置情報や、旋回位置に関する情報を取得する。

苗移植機１は、圃場における所定の作業エリア内を往復しながら、苗の植付を行う。この場合、直進走行については、コントローラ１００が自動直進モードを実行することにより、設定された直進走行経路Ｌ１に沿って自動走行を行う。また、旋回走行については、コントローラ１００が自動旋回モードを実行することにより、旋回走行経路Ｌ２に沿った自動旋回が実行される。

直進走行経路Ｌ１は、走行基準となる基準線Ｌ０に対して平行である。基準線Ｌ０は、苗の植え付け方向にあわせて、圃場において設定される。コントローラ１００は、直進走行の開始位置および終了位置をそれぞれ基準始点（Ａ点）および基準終点（Ｂ点）として取得し、Ａ点およびＢ点を結ぶ線分を基準線Ｌ０として記憶する。

コントローラ１００は、苗移植機１の旋回中において、ハンドル３５の操舵量が所定の操舵量になるようにステアリングモータ９５を制御する。この場合、コントローラ１００は、位置取得装置１５０が取得した位置情報に関わらず処理を実行する。所定の操舵量は、予め設定された値である。所定の操舵量は、苗移植機１の種類などによって設定される。所定の操舵量は、自動旋回から自動直進への受け渡しがスムーズに行われるように設定される。

自動旋回後の苗移植機１の位置が、次工程の自動直進の直進走行経路Ｌ１からずれている場合には、自動旋回後に、次工程の自動直進の直進走行経路Ｌ１に合うように調整が行われ、走行車体２のぶれが大きくなる。また、例えば、次工程の自動直進の直進走行経路Ｌ１に合うように、作業者がハンドル３５を操作し、条合わせを行わなければならず、作業者の負荷が大きくなる。また、苗移植機１の走行姿勢が崩れずおそれがある。このような点に鑑み、所定の操舵量は、自動旋回から自動直進への受け渡しがスムーズに行われるように設定される。

なお、コントローラ１００は、苗移植機１の旋回中において、位置取得装置１５０が取得した位置情報に基づいて、設定された旋回走行経路Ｌ２上のいずれか所望の位置に苗移植機１が到達するようステアリングモータ９５を制御してもよい。また、コントローラ１００は、上記した２つの自動旋回モードを組み合わせて自動旋回を行ってもよい。

コントローラ１００は、自動旋回によって旋回した後に、次工程の自動直進による植え付け開始位置に苗移植機１が到達するようにステアリングモータ９５を制御する。

コントローラ１００は、自律走行を実行する場合に、操舵量センサ９１によって検出されたハンドル３５の操舵量に基づいてステアリングモータ９５を制御する。具体的には、コントローラ１００は、操舵量センサ９１によって検出されたハンドル３５の操舵量と、基準値とを比較し、比較結果に基づいてステアリングモータ９５を制御する。

コントローラ１００は、ハンドル３５の直進位置に対応する基準値を補正可能である。コントローラ１００は、基準調整時に、基準値と、操舵量センサ９１によって検出されたハンドル３５の操舵量とを比較し、基準値とハンドル３５の操舵量とのずれ量に基づいて、基準値を補正する。

例えば、コントローラ１００は、走行車体２のスタートスイッチ（イグニッション）がＯＮにされた場合に、基準値とハンドル３５の操舵量とのずれ量を算出する。スタートスイッチがＯＮにされることは、アクセサリー電源がＯＮにされることを含む。スタートスイッチは、スタートキー、またはスタートボタンを含む。例えば、ずれ量が、基準値に対して右旋回を示す方向に５度ずれている場合、基準値に対して右旋回を示す方向に５度ずれた値を、補正後の基準値として設定する。これにより、例えば、自律走行を実行する場合には、補正後の基準値に基づいて、自律走行が実行される。

（基準値補正処理）
次に、実施形態に係る基準値補正処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。図５は、実施形態に係る基準値補正処理を説明するフローチャートである。

コントローラ１００は、基準値を補正するか否かを判定する（Ｓ１００）。コントローラ１００は、基準調整時であるか否かを判定する。例えば、コントローラ１００は、例えば、走行車体２のスタートスイッチがＯＮにされたか否かを判定する。コントローラ１００は、走行車体２のスタートスイッチがＯＮにされると、基準調整時であると判定する。

コントローラ１００は、基準値を補正しない場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、今回の処理を終了する。コントローラ１００は、基準値を補正する場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、ハンドル３５の操舵量を検出する（Ｓ１０１）。コントローラ１００は、操舵量センサ９１によって、現在のハンドル３５の操舵量を検出する。

コントローラ１００は、基準値と、ハンドル３５の操舵量とのずれ量を算出する（Ｓ１０２）。コントローラ１００は、予め設定された基準値と、ハンドル３５の操舵量とのずれ量を算出する。例えば、基準値が既に補正されている場合であっても、コントローラ１００は補正される前の値である、予め設定された基準値と、ハンドル３５の操舵量とのずれ量を算出する。

コントローラ１００は、ずれ量に基づいて、基準値を補正する（Ｓ１０３）。これにより、コントローラ１００は、自律走行を実行する場合には、補正後の基準値に基づいて自律走行を実行される。

なお、コントローラ１００は、例えば、作業者によって基準値の補正操作が行われた場合に、基準値を補正してもよい。すなわち、基準調整時は、作業者による補正操作を含む。コントローラ１００は、例えば、基準値を補正する補正モードとされた後に、ハンドル３５が直進走行に対応する位置に操作されて補正スイッチが操作された場合に、操舵量センサ９１によって検出された操舵量を算出し、基準値を補正してもよい。補正スイッチは、例えば、操縦パネル３８に設けられるジョグダイヤルである。補正モードは、例えば、操縦パネル３８に設けられるスイッチなどによって選択される。

コントローラ１００は、補正モードとされた場合に、操縦パネル３８のモニタ８６に、例えば、ハンドル３５を直進走行に対応する位置とすることを表示し、作業者に報知してもよい。

また、コントローラ１００は、操舵量確認モードとされた後に、確認操作が行われるとハンドル３５の操舵量が、予め設定された基準値となるように、ステアリングモータ９５を制御する。コントローラ１００は、確認操作として、例えば、操縦パネル３８に設けられるジョグダイヤルが押されると、ハンドル３５の操舵量が、予め設定された基準値となるように、ステアリングモータ９５を制御する。これにより、例えば、作業者は、予め設定された基準値が、直進走行に対応する値となっているか否かを容易に確認することができる。なお、コントローラ１００は、基準値が補正された場合には、補正後の基準値となるように、ステアリングモータ９５が制御されてもよい。これにより、例えば、作業者は、現在の基準値が、直進走行に対応する値となっているか否かを容易に確認することができる。

コントローラ１００は、ハンドル３５の操舵量が、予め設定された基準値となるように、ステアリングモータ９５を制御する場合、操縦パネル３８のモニタ８６に、例えば、「ハンドル３５を直進方向に戻します。ハンドル３５から手を離してください。」と表示してもよい。

コントローラ１００は、ハンドル３５の操舵量が、予め設定された基準値となるように、ステアリングモータ９５を制御する場合、操縦パネル３８のモニタ８６に、例えば、「ハンドルが直進方向になっていることを確認してください。」と表示し、「Ｙｅｓ」、および「Ｎｏ」の選択ボタンを表示する。そして、コントローラ１００は、「Ｙｅｓ」が選択されると、操舵量センサ９１によって検出された操舵量を算出し、基準値を補正してもよい。コントローラ１００は、「Ｎｏ」が選択されると、例えば、「ハンドルを直進状態に戻してください。」と表示し、「ＯＫ」のボタンが選択されると、操舵量センサ９１によって検出された操舵量を算出し、基準値を補正してもよい。

次に、実施形態に係る苗移植機１（作業車両）の効果について説明する。

苗移植機１は、走行車体２に設けられた前輪１０と、前輪１０の舵角を検出する操舵量センサ９１と、前輪１０の舵角を調整するハンドル３５と、ハンドル３５を回動させるステアリングモータ９５と、ステアリングモータ９５を制御することによって、走行車体２を自律走行させるコントローラ１００とを備える。コントローラ１００は、ハンドル３５が予め設定された直進位置とされた場合の操舵量センサ９１の値を基準値として、基準値と、基準調整時における操舵量センサ９１の値とのずれ量に基づいて、直進位置に対応する操舵量センサ９１の基準値を補正する。

これにより、苗移植機１は、ハンドル３５の操作に応じた走行を実現できる。例えば、経年劣化によって、ハンドル３５の操作と、前輪１０の舵角とがずれた場合に、苗移植機１は、直進位置に対応する基準値を補正することによって、ハンドル３５の操作と、走行車体２の進行方向とのずれを抑制することができる。そのため、例えば、苗移植機１は、自律走行を実行する場合に、走行経路に沿った自律走行を実現できる。すなわち、苗移植機１は、進行方向を安定させて走行可能となる。

苗移植機１は、走行車体２のスタートスイッチがＯＮにされた場合に、操舵量センサ９１の基準値を補正する。

例えば、走行車体２が停止する場合には、ハンドル３５は直進位置に対応する位置となっている。そのため、苗移植機１は、基準値を精度よく補正することができる。

（変形例）
コントローラ１００は、方位認識モードとされた場合には、走行車体２の方位を設定してもよい。例えば、コントローラ１００は、走行車体２のスタートスイッチがＯＮにされた後の最初の前進時、または最初の後進時に、走行車体２の方位を設定する。また、コントローラ１００は、方位認識モードとされた場合には、ハンドル３５が直進走行に対応する位置に操作されて方位認識スイッチが操作された後に、走行車体２の方位を設定してもよい。方位認識スイッチは、例えば、操縦パネル３８に設けられるジョグダイヤルである。コントローラ１００は、走行車体２の方位を設定する際に、基準値を補正してもよい。例えば、コントローラ１００は、回転数センサ９０のパルス値に基づいて、走行車体２の前進、または後進を検出する。コントローラ１００は、位置取得装置１５０からの信号に基づいて、走行車体２の前進、または後進を検出してもよい。

コントローラ１００は、基準線Ｌ０を取得するティーチング中に、最初の植付クラッチ２７ａを「入」状態にした時にピットマンアームのポテンショメータの値が規定範囲内である場合、基準値を補正する処理を実行してもよい。ティーチングの最初は、ハンドル３５が直進方向にされるため、コントローラ１００は、基準値を精度よく補正することができる。

コントローラ１００は、植付作業状態が検出され、かつ作業者による任意のタイミングによって、基準値を補正する処理を実行してもよい。例えば、コントローラ１００は、ジョグダイヤルの操作、操縦パネル３８のボタン操作、自律走行切替スイッチ４６の操作、変速操作レバー３６の操作のいずれかによって、基準値を補正する処理を実行してもよい。植付作業状態の検出は、例えば、植付部設置検出センサや、植付クラッチ２７ａ、植付駆動軸回転センサ、施肥機駆動軸回転センサ、苗タンク横送り駆動軸回転センサなどの信号に基づいて検出される。これにより、コントローラ１００は、植え付け作業中に基準値を補正することができる。

コントローラ１００は、ティーチング中の後進時に、位置取得装置１５０によって検出される走行車体２の方位が規定角度以上変動しない場合、またはピットマンアームのポテンショメータの値が規定範囲内である場合に、基準値を補正する処理を実行してもよい。旋回工程の後進時には、ハンドル３５は直進方向となるように操作されている。そのため、コントローラ１００は、基準値を精度よく補正することができる。

苗移植機１において、ハンドル３５と、ステアリングモータ９５とは、図６、図７に示すように、モータ側ギヤ１１０、ダンパ１１１、およびハンドル側ギヤ１１２とによって、トルク（回動）が伝達されるように構成されてもよい。図６は、変形例に係る苗移植機１のおけるハンドル３５とステアリングモータ９５との組付けを説明する分解図である。図７は、変形例に係る苗移植機１のモータ側ギヤ１１０、ダンパ１１１、およびハンドル側ギヤ１１２が組付けられた状態における断面を示す図である。ステアリングモータ９５によって回動可能なモータ側ギヤ１１０と、ハンドル３５にジョイント機構を介して接続されるモータ側ギヤ１１０との間に、ダンパ１１１が設けられる。ダンパ１１１は、樹脂製である。例えば、ダンパ１１１は、ハンドル側ギヤ１１２に設けられる。

これにより、ハンドル３５と、ステアリングモータ９５とは、ダンパ１１１を介してトルクが伝達される。そのため、自律走行時にステアリングモータ９５によって前輪１０の操舵量を制御する場合に、ハンドル３５への振動の伝達がダンパ１１１によって抑制される。

ハンドル側ギヤ１１２は、図８に示すように、第１ギヤ１１２ａと、第２ギヤ１１２ｂとを備えてもよい。第１ギヤ１１２ａは、ハンドル３５側に設けられる。第２ギヤ１１２ｂは、第１ギヤ１１２ａよりもステアリングモータ９５側、すなわち先端側に設けられる。第１ギヤ１１２ａは、第２ギヤ１１２ｂよりも厚い。図８は、変形例に係る苗移植機１のハンドル側ギヤ１１２の構成を示す図である。なお、図８では、説明のため、ハンドル側ギヤ１１２の外周壁の一部を省略している。ハンドル側ギヤ１１２は、走行モードに応じて上下動する。ハンドル側ギヤ１１２は、走行モードが自律走行モードである場合には、第２ギヤ１１２ｂが、ダンパ１１１を介してモータ側ギヤ１１０と噛み合うように構成される。ハンドル側ギヤ１１２は、走行モードが手動走行モードである場合には、第１ギヤ１１２ａが、ダンパ１１１を介さずに、モータ側ギヤ１１０と噛み合うように構成される。なお、ダンパ１１１、およびモータ側ギヤ１１０の長さは、ハンドル側ギヤ１１２に合わせて設定される。

これにより、走行モードが、手動走行モードの場合には、作業者によるハンドル３５操作（回動）がリジットに前輪１０に伝達される。また、走行モードが、自律走行モードの場合には、ハンドル３５への振動の伝達がダンパ１１１によって抑制される。

ハンドル３５と前輪１０とは、ステアバイワイヤによって接続されてもよい。この場合、走行モードが自律走行モードである場合に、ステアリングモータ９５による前輪１０の回動に応じてハンドル３５を回動させる駆動ユニットを設けてもよい。

ステアリングモータ９５によって前輪１０が操作される場合には、例えば、ＰＩ制御によってステアリングモータ９５は、制御される。この場合、パラメータが調整される。例えば、Ｉ制御の割合（ゲイン）が増加される。また、Ｉ制御における積分時間が増加される。ステアリングモータ９５は、アンチワインドアップ付きのＰＩ制御によって、制御されてもよい。また、ステアリングモータ９５は、ＰＤ制御によって制御されてもよい。この場合、目標値幅が広く設定される。また、ステアリングモータ９５は、ＰＤ－ＰＩ制御によって制御されてもよい。この場合、例えば、ステアリングモータ９５は、目標値までＰＩ制御によって制御される。また、ステアリングモータ９５は、Ｆ／Ｆ－ＰＩＤ制御によって制御されてもよい。例えば、ハンドル３５の操舵量が大きい場合、土質が硬い場合、耕盤深さが深い場合に、ステアリングモータ９５は、Ｆ／Ｆ－ＰＩＤ制御によって制御される。

コントローラ１００は、自律走行を実行する場合、走行車体２のスタートスイッチが「ＯＮ」とされてから、または自律走行の開始時から、予め設定された制御時間となるまで、ステアリングモータ９５における回動速度を低速にし、トルクを増大させてもよい。これにより、苗移植機１は、ステアリングモータ９５の回動開始時における制御を安定させ、前輪１０の操舵量がハンチングすることを抑制することができる。そのため、苗移植機１は、自律走行における走行精度を向上させることができる。

コントローラ１００は、自律走行を実行する場合、走行車体２のスタートスイッチが「ＯＮ」とされてから、または自律走行の開始時から、ステアリングモータ９５の回動角度が初期目標角度となるで、ステアリングモータ９５における回動速度を低速にし、トルクを増大させてもよい。これにより、苗移植機１は、ステアリングモータ９５の回動開始時における制御を安定させ、前輪１０の操舵量がハンチングすることを抑制することができる。そのため、苗移植機１は、自律走行における走行精度を向上させることができる。

コントローラ１００は、自律走行を実行する場合、走行車体２のスタートスイッチが「ＯＮ」とされてから、または自律走行の開始時から、ステアリングモータ９５の回動角度が初期目標角度となるで、不感帯幅を広げ、初期目標角度に達した後に、不感帯幅を狭くしてもよい。これにより、苗移植機１は、ステアリングモータ９５の回動開始時における制御を安定させ、前輪１０の操舵量がハンチングすることを抑制することができる。そのため、苗移植機１は、自律走行における走行精度を向上させることができる。

コントローラ１００は、自律走行を実行する場合、走行車体２のスタートスイッチが「ＯＮ」とされてから、または自律走行の開始時に、設定角度以上にハンドル３５が回動された場合、設定角度に入るまで、高速でハンドル３５を回転させて、設定角度に入った後は、減速させてもよい。これにより、苗移植機１は、ステアリングモータ９５の回動開始時における制御を安定させ、前輪１０の操舵量がハンチングすることを抑制することができる。そのため、苗移植機１は、自律走行における走行精度を向上させることができる。

コントローラ１００は、前輪１０の操舵量がハンチングする場合、例えば、ハンドル３５の回動速度が速い場合には、ハンドル３５の回動速度を遅くする。コントローラ１００は、前輪１０の操舵量がハンチングする場合、前輪１０の操舵量が目標とする操舵量となる直前に制動電流をステアリングモータ９５に流し、ハンドル３５の回動速度を遅くする。

コントローラ１００は、自律走行における経路取得位置を結ぶ線で構成される多角形の内側の角度の合計が１８０度を超える場合に、上記したステアリングモータ９５の制御を実行してもよい。これにより、苗移植機１は、閉領域の検出をトリガーとして制御を実行できる。そのため、苗移植機１は、自律走行をスムーズに実行できる。

コントローラ１００は、外周走行によって閉領域が取得され、閉領域の取得を報知し、手動操作がされた場合に、上記したステアリングモータ９５の制御を実行してもよい。これにより、苗移植機１は、手動操作に基づいて制御を実行できる。また、作業者は、制御の開始を決定できる。

コントローラ１００は、外周走行によって閉領域が取得され、閉領域の取得を報知し、外部通信装置（例えば、リモートコントローラ（以下、「リモコン」と称する。））からの信号を受信した場合に、上記したステアリングモータ９５の制御を実行してもよい。これにより、苗移植機１は、リモコンの操作に基づいて制御を実行できる。

コントローラ１００は、自律走行を実行する領域の取得終了操作が行われた後に、上記したステアリングモータ９５の制御を実行してもよい。これにより、苗移植機１は、自律走行をスムーズに実行できる。

苗移植機１は、走行車体２が停止した状態から動く場合には、ＨＳＴ１４による出力を開始させた後に、ハンドル３５の出力を開始する。すなわち、苗移植機１は、走行車体２の前進、または後進を開始した後に、前輪１０の操舵を開始する。なお、苗移植機１は、走行車体２が停止した状態から動く場合には、ハンドル３５の出力を開始する前に、エンジン３０の回転速度を増加させてもよい。これにより、苗移植機１は、路面抵抗を抑制することができる。

苗移植機１は、ハンドル３５を予め設定された直進位置に合わせるための突起をハンドル３５に設けてもよい。苗移植機１は、ハンドル３５を直進位置に保持可能な保持部を設けてもよい。なお、保持部は、ハンドル３５を完全にロックしない構成とすることが望ましい。例えば、保持部は、ハンドル３５に所定の回動力がかかると、ロックが外れる構成することが望ましい。

苗移植機１は、自律走行モードにおける自律走行エリアを設定可能であってもよい。苗移植機１は、圃場における３辺を取得することによって自律走行エリアを取得する。苗移植機１は、３辺の取得を開始する開始点を設定する操作具をハンドル３５の周辺に設ける。操作具は、操作具に対する手動操作によって開始点を取得する。これにより、苗移植機１は、作業に支障なくティーチング工程を開始できる。

操作具は、ハンドル３５の操作時であっても作業者の指が届く位置に配置されたレバースイッチ上に設けられる。これにより、作業者はハンドル３５から手を離さずに操作具を操作できる。操作具は、ハンドル３５の下に設けられる操縦パネル３８に設けられてもよい。これにより、作業者は、手動操作中であっても操作具を容易に操作できる。苗移植機１は、操作具の操作に応じて通過点を取得してもよい。

苗移植機１は、開始点を含む２点以上の点を結ぶ線によって形成される多角形の面積が予め定める面積以下である場合、自律走行を許可しない。これにより、苗移植機１は、自律走行できない面積において自律走行を開始することを抑制できる。

苗移植機１は、開始点を含む２点以上の点を結ぶ線によって形成される多角形の面積が予め定める面積以下である場合、基準面積に満たないことを報知する。これにより、苗移植機１は、自律走行が許可されない理由を作業者に知らせることができる。

苗移植機１は、自律走行エリアにおける直進走行距離が予め定める直進距離以下である場合、自律走行を許可しない。苗移植機１は、自律走行エリアにおけるエリア幅が予め定める幅以下である場合、自律走行を許可しない。これにより、苗移植機１は、自律走行できない面積において自律走行を開始することを抑制できる。

苗移植機１は、自律走行エリアにおける直進走行距離が予め定める直進距離以下である場合、または自律走行エリアにおけるエリア幅が予め定める幅以下である場合、基準距離、または基準幅に満たないことを報知する。これにより、苗移植機１は、自律走行が許可されない理由を作業者に知らせることができる。

苗移植機１は、自律走行が開始されないことを、例えば操縦パネル３８に表示する。これにより、苗移植機１は、自律走行が開始されないことを示す表示装置を別途設けることなく、自律走行が許可されない理由を作業者に知らせることができる。

苗移植機１は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）によって端末装置と通信し、自律走行が開始されないことを表示装置などに表示させる。

苗移植機１は、自律走行モードにおいて、自律走行エリア内を往復走行するごとに止まる構成であってもよい。苗移植機１は、往復後の停止する位置を記憶する。苗移植機１は、自律走行エリアの設定後の往復走行に対して一定の角度以上の方位差をもって走行した場合に手動操作をトリガーとして往復後の停止位置を増減させる。これによって、苗移植機１は、例えば、圃場における苗補給エリアに出っ張りがある場合に、出っ張りを回避できる。

苗移植機１は、リモコンによって自律走行を制御可能であってもよい。苗移植機１は、リモコンの操作に応じてフロート６２の油圧感度を変更可能であってもよい。これにより、作業者は、苗移植機１に乗車せずにフロート６２の油圧感度を調整できる。

苗移植機１は、リモコンの操作に応じて植え付け深さを変更可能であってもよい。これにより、作業者は、苗移植機１に乗車せずに植え付け深さを調整できる。苗移植機１は、リモコン操作に応じてロータ高さを調整可能であってもよい。これにより、作業者は、苗移植機１に乗車せずにロータ高さを調整できる。

苗移植機１は、リモコンにおける変更内容を苗移植機１に設けられたモニタに表示可能であってもよい。これにより、無人運転時に変更された変更内容を手元で確認できる。

苗移植機１は、リモコンによって変更された変更内容と、変更前の内容とを別の表示画面に表示可能であってもよい。これにより、作業者は、リモコンによる変更箇所、および変更内容を比較しつつ、確認できる。

苗移植機１は、リモコンによって変更された各設定を、ハンドル３５の旋回操作によって解除可能であってもよい。例えば、往復工程中に代掻き状態が悪く水がないなどの理由でリモコン操作によって設定が変更された場合に、設定の戻し忘れが抑制できる。旋回操作は、苗植付部４の上昇操作を含む。

苗移植機１は、フロート接地からフロート接地解除まで継続される制御フロート接地が解除された場合に、リモコンによって変更された各設定を解除してもよい。これにより、設定の戻し忘れが抑制できる。

苗移植機１は、リモコンによって変更された各設定を維持するか戻すかを選択可能な設定機能を有してもよい。これにより、例えば、往復工程中に、リモコンによって変更した設定に応じた圃場の条件が続く場合、またはリモコンによって変更した設定に応じた圃場の条件が続かない場合に、作業者は、設定を維持するか否かを選択可能となる。

リモコンは、文字情報の表示機能、および音声発信機能を有してもよい。苗移植機１は、リモコンによって変更された設定を維持するか否かを、旋回操作毎にリモコンによって報知させてもよい。これにより、例えば、往復工程中に、リモコンによって変更した設定に応じた圃場の条件が続く場合、またはリモコンによって変更した設定に応じた圃場の条件が続かない場合に、作業者は、設定を維持するか否かを選択可能となる。

苗移植機１は、外周領域の境界線のうち、苗供給側のエリアでは仮想境界線もしくは一部の境界線を持つエリア取得処理を実行可能であってもよい。苗移植機１は、苗供給エリア側では一往復ごとに手動操作による畔寄せを行う。苗移植機１は、次の往復工程に移行する際に、肥料の残量が所定残量よりも少ない場合、次の往復工程への移行を許可しない。これにより、苗移植機１は、自律走行における肥料の残量不足が発生することを抑制し、無肥料区間が発生することを抑制することができる。

苗移植機１は、肥料の残量が所定残量よりも少ない場合、次の往復工程への移行を許可しないことを報知する。これにより、作業者は、次の往復工程へ移行しない理由を知ることができる。

なお、苗移植機１は、畔クラッチが全条において「切」状態である場合、施肥駆動クラッチが「切」状態である場合、または施肥駆動制御が「切」状態である場合、次の往復工程への移行を許可してもよい。

苗移植機１は、次の往復工程に移行する際に、苗の残量が所定残量よりも少ない場合、次の往復工程への移行を許可しない。これにより、苗移植機１は、自律走行における苗の残量不足が発生することを抑制し、無苗区間が発生することを抑制することができる。

なお、苗移植機１は、畔クラッチが全条において「切」状態である場合、または植付クラッチ２７ａが「切」状態である場合、次の往復工程への移行を許可してもよい。

苗移植機１は、苗の残量が所定残量よりも少ない場合、次の往復工程への移行を許可しないことを報知する。これにより、作業者は、次の往復工程へ移行しない理由を知ることができる。

苗移植機１は、次の往復工程に移行する際に、燃料が所定残量よりも少ない場合、次の往復工程への移行を許可しない。これにより、苗移植機１は、次の往復工程において、燃料不足によって停車することを抑制することができる。

苗移植機１は、燃料の残量が所定残量よりも少ない場合、次の往復工程への移行を許可しないことを報知する。これにより、作業者は、次の往復工程へ移行しない理由を知ることができる。

苗移植機１は、自律走行において、少なくとも自動直進を行うモードと、自律走行エリアを自律走行するモードとを切り替え可能であってもよい。これにより、苗移植機１は、圃場の状況に合わせて自律走行を切り替えることができる。自動直進を行うモードと、自律走行エリアを自律走行するモードとを切り替えるためのスイッチは、回転式スイッチ、トグル式スイッチ、シーソー式スイッチ、可変抵抗式スイッチなどである。スイッチは、ハンドル３５よりも下方の操縦パネル３８や、ハンドル３５周辺のカバー部分に設けられる。これにより、作業者は、容易にスイッチを操作できる。

苗移植機１は、例えば、自動直進を行うモードと、自律走行エリアを自律走行するモードとにおける制御内容を異なる表示タイトルに表示可能であってもよい。これにより、作業者は、実行されているモード、およびモードにおける制御内容を、容易に確認できる。

なお、エラー表示、イベント表示については、共通の表示であってもよい。これにより、対応時に、作業者が混乱することを抑制できる。

苗移植機１は、自動直進を行うモードと、自律走行エリアを自律走行するモードとを切り替えるためのスイッチが操作された場合、停止し、実行している自律走行の制御を中止する。これにより、苗移植機１は、誤作動を抑制できる。

苗移植機１は、自動直進を行うモードと、自律走行エリアを自律走行するモードとを切り替えるためのスイッチが操作され、自律走行の制御を中止した場合、位置取得装置１５０による位置取得を継続する。これにより、苗移植機１は、復帰後の再稼働をスムーズに実行できる。

苗移植機１は、自動直進を行うモードと、自律走行エリアを自律走行するモードとを切り替えるためのスイッチが、自律走行エリアを自律走行するモードに操作されたことをトリガーとして、自律走行エリアを自律走行するモードを開始する。

苗移植機１は、自律走行エリアを自律走行するモードを開始する場合、積層灯を一定時間全点灯させる。これにより、苗移植機１は、遠隔操作を行っている人や、周囲の人に、自律走行エリアを自律走行するモードが開始されることを知らせることができる。

苗移植機１は、図９に示すように、自律走行エリア、外周走行エリア、手動走行エリアを設定可能であってもよい。図９は、変形例に係る苗移植機１における圃場に設けられた自律走行エリア、外周走行エリア、および手動走行エリアを区別する図である。外周走行エリアは、手動によって苗が植え付けられるエリアである。手動走行エリアは、手動によって苗が植え付けられるエリアであり、かつ苗を苗移植機１に補充するエリアである。苗移植機１は、少なくとも２種類以上の感知エリアを有する受信機を備える。また、作業者などは、少なくとも２種類以上の信号を発信する発振機を有する。

例えば、或る種類の第１信号は、検知範囲が第１エリアとなる信号である。また、第１信号とは異なる種類の第２信号は、第１エリアよりも検知範囲が狭い第２エリアとなる信号である。第１エリアは、例えば、自律走行エリアを苗移植機１が走行し、外周走行エリア、または手動走行エリアに作業者がいる場合に、苗移植機１と作業者との接近を検知可能な範囲である。また、第１エリアは、自律走行エリアを苗移植機１が走行し、作業者が外周走行エリア、および手動走行エリア外にいる場合に、苗移植機１と作業者との接近を検知しない範囲である。

これにより、例えば、手動走行エリアに作業者などが存在し、苗移植機１が作業者などに近づいた場合に、苗移植機１と作業者との接近が検知できる。また、苗移植機１と作業者との距離に応じて異なる信号を送受信し、苗移植機１と作業者との距離に応じた接近が検知できる。

例えば、第１信号によって苗移植機１と作業者との接近が検出された場合、苗移植機１は、速度を低下させる。また、第２信号によって苗移植機１と作業者との接近が検出された場合、苗移植機１は、停止する。苗移植機１は、第１信号によって苗移植機１と作業者との接近が検出された場合に苗移植機１と作業者との接近を警告し、第２信号によって苗移植機１と作業者との接近が検出された場合に停止してもよい。苗移植機１は、第１信号によって苗移植機１と作業者との接近が検出された場合に苗移植機１と作業者との接近を警告しつつ減速し、第２信号によって苗移植機１と作業者との接近が検出された場合に停止してもよい。これにより、苗移植機１は、苗移植機１と作業者との距離に応じた衝突回避処理を実行できる。

苗移植機１は、苗移植機１が手動走行エリアを走行しており、第１信号を受信した場合には、減速のみを行い、警告をしなくてもよい。これにより、作業者が圃場外で作業を行っている場合に、誤警報されることを抑制できる。

苗移植機１は、苗移植機１が手動走行エリアを走行しており、第２信号を受信した場合には、減速のみ行い、警告をしなくてもよい。これにより、リモコン操作時に作業者が圃場外で作業している場合に、正常操作ができなくなることを抑制できる。

苗移植機１は、第２信号を受信しない場合、リモコンによる操作を含む手動操作をトリガーとして、作業を再開してもよい。苗移植機１は、第２信号を受信せず、第１信号のみを受信する場合、リモコンによる操作を含む手動操作をトリガーとして、作業を再開し、車速を低速に制限してもよい。苗移植機１は、作業を再開し、車速を低速に制限する場合、警報を発してもよい。これにより、苗移植機１は、手動操作に基づいて、安全に作業を再開できる。

苗移植機１は、自律走行エリアの外側をまとめて仮想エリアとしてもよい。仮想エリアに作業者がいる場合、苗移植機１と作業者との接近は、検知されない。

苗移植機１は、検知する信号の種類にかかわらず、苗移植機１と作業者との接近が検知された場合に停止してもよい。例えば、苗移植機１は、ＨＳＴ１４を中立位置にする。苗移植機１は、さらに後輪ブレーキを作動させてもよい。苗移植機１は、減速後、停車させてもよい。苗移植機１は、苗移植機１と作業者との接近を警告した後に、停車させてもよい。苗移植機１は、警告後、所定時間の経過後に苗移植機１と作業者との接近を検知する場合に停車させてもよい。苗移植機１は、減速し、所定時間の経過後に苗移植機１と作業者との接近を検知する場合に停車させてもよい。これにより、苗移植機１は、作業者の安全性を向上させることができる。

作業者が有する発信機は、スイッチがＯＮの場合にのみ信号を発信する。これにより、発信機は、電池の消耗を防ぎ、誤検知を抑制できる。

発信機は、双方向における通信機能を有してもよい。発信機は、第１エリアによる受信を検知した場合にのみ、第２信号を発信する。これにより、発信機は、電池の消耗を防ぐことができる。

苗移植機１は、発信機を備えてもよく、受信機は、作業者が有してもよい。これにより、作業者は、苗移植機１と作業者との接近に関する情報を受信できる。

苗移植機１は、発信機を備え、位置取得装置１５０によって取得された位置情報に基づいて作業者との距離を計測し、信号を発信してもよい。これにより、苗移植機１と作業者との接近の検出精度が向上する。

苗移植機１は、位置取得装置１５０によって取得された位置情報に基づいた距離に応じて、警告、減速してもよく、または停止してもよい。

作業者が有する発信機、または受信機は、端末装置であってもよい。これにより、例えば、アプリケーションがダウンロードされることによって、端末装置が発信機、または受信機として機能する。そのため、作業者は、発信機、または受信機を別途する必要がなく、コストを削減できる。

作業者が外周走行エリア、および手動走行エリアよりも外側にいる場合、リモコンの操作によって、警報を発してもよい。これにより、苗移植機１と作業者との接近を事前に警告することができる。そのため、苗移植機１は、作業者の安全性を向上させることができる。

苗移植機１は、障害物を検知する障害物検出部を備えてもよい。障害物検出部は、例えば、レーザー検知器や、超音波検知器である。障害物検出部は、カメラによって撮影した画像から障害物を検知してもよい。苗移植機１は、自律走行中に障害物を検知した場合、ブザーや、積層表示灯、およびヘッドライトの少なくとも１つと、リモコンのＬＥＤライト、ブザーの少なくとも１つを用いて、障害物を検知したことを報知する。苗移植機１は、自律走行を開始する操作、またはリモコンに設けられた走行停止ボタンが操作されるまで、報知を継続する。これにより、苗移植機１は、安全性を向上させ、また作業性を向上させることができる。

苗移植機１は、障害物検出部によって障害物が検知された場合、走行車体２を停止させてもよい。苗移植機１は、障害物検出部によって障害物が検知され、走行車体２を停止させた後に障害物を検知したことを報知してもよい。苗移植機１は、障害物検出部によって障害物が検知され、走行車体２を停止させ、リモコンの操作によって自律走行が再開された場合に、報知を停止してもよい。

苗移植機１は、障害物が検知された場合に操縦パネル３８や、液晶モニタにおいて、障害物の検知における報知機能をＯＮ、またはＯＦＦに切り替え可能であってもよい。例えば、苗移植機１は、操縦パネル３８のダイヤルや、スイッチの操作によって、報知機能をＯＮ、またはＯＦＦに切り替える。また、苗移植機１は、液晶モニタの表示とジョグダイヤルによって報知機能をＯＮ、またはＯＦＦに切り替える。これにより、作業者は、報知機能をＯＮ、またはＯＦＦに切り替えることができる。そのため、苗移植機１は、不要な報知の実行を抑制でき、作業性を向上させることができる。

苗移植機１は、操縦パネル３８のダイヤルや、スイッチの操作によって、障害物が検知された場合の走行制御をＯＮ、またはＯＦＦに切り替え可能であってもよい。例えば、苗移植機１は、操縦パネル３８のダイヤルや、スイッチの操作によって、障害物が検知された場合の走行制御をＯＮ、またはＯＦＦに切り替える。

報知機能のＯＮ、またはＯＦＦの切り替え、あるいは障害物が検知された場合の走行制御をＯＮ、またはＯＦＦに切り替えは、自律走行再開毎に、例えば、液晶モニタにＯＮ、またはＯＦＦを選択する画像が表示される。選択されない場合には、自動的にＯＮとなる。これにより、例えば、苗が供給される側の畔に苗移植機１が近づいて旋回する度に、報知機能などのＯＮ、またはＯＦＦが確認される。そのため、安全に報知機能などの管理が行われる。

苗移植機１は、苗移植機１と作業者との接近を検知した場合に、他の作業者が有するリモコンや、端末装置に、苗移植機１と作業者との接近を報知してもよい。これにより、苗移植機１は、広い範囲の作業者に苗移植機１と作業者との接近を報知できる。

苗移植機１は、携帯型電波送受信機を有してもよい。携帯型電波送受信機は、複数の周波数の電波を送受信可能である。携帯型電波送受信機は、一定間隔で発信される第１電波を、苗移植機１に設けられた送受信機が受信すると、自律走行中の苗移植機１を停止させる。苗移植機１に設けられた送受信機から第２電波は発信され、携帯型電波送受信機が第２電波を受信した場合、携帯型電波送受信機は、発光、またはブザーによって報知し、第３電波を発信する。携帯型電波送受信機は、第２電波の受信がなくなると、第３電波の発信を停止する。携帯型電波送受信機は、第２電波の受信がなくなると、発光、またはブザーによる報知を停止し、第３電波の発信を停止する。

リモコンは、電池の残量が所定残量よりも小さくなった場合、発光またはブザーによって電池残量が減少したことを報知する。

苗移植機１は、リモコンからの信号に基づいて自律走行を停止し、停止位置が、資材補給がされる畦から所定距離までの間である場合、次の自立走行が開始されるまで、自律走行を禁止する。

苗移植機１は、リモコンからの信号に基づいて、走行車体２を停止、または走行車体２を減速させた後に停止させてもよい。苗移植機１は、走行車体２を停止させた後に、リモコンの操作によって畦まで前進可能であってもよい。

苗移植機１は、カメラなどの圃場形状認識部によって資材補給が行われる畦を認識し、例えば位置取得装置１５０によって走行車体２の位置を認識し、畦から所定距離となる位置で走行車体２を停止させてもよい。

苗移植機１は、走行車体２の前方側から発信される信号を受信する第１受信機と、走行車体２の後方側から発信される信号を受信する第２受信機とを備えてもよい。苗移植機１は、自律走行再開時には、第２受信機のみを作動させる。苗移植機１は、旋回後、あるいは一定距離走行後に第１受信機を作動させる。これにより、苗移植機１は、畦に向けて走行車体２を寄せた後に、自動旋回する場合に、畦にいる作業者を誤検知することを抑制することができる。

苗移植機１は、後方の障害物を検知する後方障害物検出部を備えてもよい。後方障害物検出部は、例えば、苗植付部４の支持フレームの少なくとも２箇所に接続する接続部材に設けられる。苗移植機１は、苗植付部４が上昇している場合にのみ、後方障害物検出部によって後方の障害物を検知する。苗移植機１は、後方障害物検出部によって障害物が検知された場合、自律走行、およびリモコンの操作による走行を停止する。これにより、苗移植機１は、後進時の事故を抑止することができる。また、苗移植機１は、前進時の誤検知を抑制することができる。

苗移植機１は、センターフロート６２Ｃの動きを検知するセンサ、昇降リンク機構３の動きを検知するセンサ、ロータクラッチの「入」、および「切」を検知するセンサのいずれかによって、苗植付部４の上昇を検出する。

後方障害物検出部は、側面視において、支持フレームの上部を通る水平な仮想線と、苗タンク５３の上部を通る水平な仮想線との間に設けられてもよい。これにより、苗移植機１は、後方障害物に泥が付着することを抑制することができる。また、苗移植機１は、例えば、倉庫内で、後方障害物検出部が天井に接触することを抑制することができる。

後方障害物検出部は、側面視において、支持フレームの後端を通り、鉛直方向に沿って延びる仮想線上、あるは鉛直方向に沿って延びる仮想線よりも後方に設けられてもよい。これにより、苗移植機１は、苗タンク５３と後方障害物検出部との間にスペースを設けることができ、苗タンク５３と後方障害物検出部との間に薬剤散布機を設けることができる。

苗移植機１は、走行モードが、手動走行モードである場合に、自動直進を実行可能であってもよい。

苗移植機１は、自動直進を実行する場合に、操縦パネル３８のモニタ８６に、ハンドル３５から手を離すように、表示してもよい。

苗移植機１を操作可能なリモコンは、スタートスイッチが押されると、その位置からスタートし、ストップスイッチが押されると、その位置で作業を停止するルートを自動検索可能であってもよい。

苗移植機１を操作可能なリモコンは、同一圃場において、同時に複数の作業を実行させる場合、主たる作業者が第一の権限を持ったパスワード、またはＩＤを有し、主たる作業者以外の作業者は、一部の作業が制限されるように構成されてもよい。

苗移植機１は、遠隔操作によって圃場から出る場合には、所定のコードがリモコン操作されるように構成されてもよい。苗移植機１は、遠隔操作によって傾斜地を走行する場合には、所定のコードがリモコン操作されるように構成されてもよい。

苗移植機１は、リモコンとの距離が所定距離以下である場合には、発進速度を制限するように構成されてもよい。

リモコンは、苗移植機１が自律走行モードを実行する場合、基準線Ｌ０を取得するための、基準始点、および基準終点を取得できるように構成されてもよい。

苗移植機１は、トラブルによって停止した後に、作業を開始する場合、再始動可能距離以下となる範囲にリモコンが検出されると、再始動を禁止してもよい。これにより、作業者の安全性を向上させることができる。

苗移植機１は、トラブルによって停止した後に、作業を開始する場合、リモコンを持った作業者による操作のみによって、再始動を許可してもよい。

苗移植機１は、リモコンとの通信が所定時間以上途絶えた場合、停止してもよい。苗移植機１は、リモコンを持たない作業者が、苗移植機１の各種設定を変更する操作を行った場合、エンジン３０の始動を禁止してもよい。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 苗移植機（作業車両）
２ 走行車体
４ 苗植付部
１０ 前輪（操舵輪）
１１ 後輪
３５ ハンドル（ステアリング装置）
３８ 操縦パネル
９１ 操舵量センサ（舵角センサ）
９５ ステアリングモータ（モータ）
１００ コントローラ（制御装置）

Claims (4)

1. 走行車体に設けられた操舵輪と、
   前記操舵輪の舵角を検出する舵角センサと、
   前記操舵輪の舵角を調整するステアリング装置と、
   前記ステアリング装置を回動させるモータと、
   前記モータを制御することによって、前記走行車体を自律走行させる制御装置と
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記ステアリング装置が予め設定された直進位置とされた場合の前記舵角センサの値を基準値として、前記基準値と、基準調整時における前記舵角センサの値とのずれ量に基づいて、前記直進位置に対応する前記舵角センサの基準値を補正する
   ことを特徴とする作業車両。
2. 前記制御装置は、前記走行車体のイグニッションがＯＮにされた場合に前記舵角センサの基準値を補正する
   ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
3. 前記制御装置は、前記基準値を確認するための確認操作がされた場合、前記操舵輪の舵角が前記基準値となるように前記モータを制御する
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
4. 前記制御装置は、前記走行車体のイグニッションがＯＮにされた後の最初の前進時、または最初の後進時に、前記走行車体の方位を設定する
   ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１つに記載の作業車両。

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