JPH01168204A - 水田作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は田植機に代表される水１”＋＋作業機において
、特に作業装置を田面に対して平行となるように修正操
作するローリング制御に関する。

〔従来の技術〕

水田作業機の１つである乗用型田植機において作業装置
としての苗植付装置を田面に対して平行に保つローリン
グ制御の研究が行われているが、このローリング制御構
造として次のようなものがある。つまり、苗植付装置の
左右に一対の接地センサーを独立に上下動自在に取付け
て、左右の接地センサーの高さの差を苗植付装置の田面
に対する傾きとして検出し、この検出に基づいて苗植付
装置が田面と平行となるようにアクチュエータで苗植付
装置をローリング操作する構造である。

〔発明が解決しようとする問題点〕

前述のような苗植付装置においては既存の機構として、
苗植付装置全体を昇降操作して田面から苗植付装置まで
の高さを一定に保つ昇降：ｔｒｌｌ御機構も備えている
が、この昇降制御機構の制御感度とローリング制御機構
の制御感度の関係は一定なものとなっているので、次の
ような問題が生ずる。つまり、例えば苗植付装置が右側
に傾いた状態で設定高さよりも下降したとすれば苗は全
体的に深植えとなってしまうのであるが、この状態で先
ず昇降制御機構が作動すると、苗植付装置の中央下部に
設けられた第２接地センサーの検出に基づいて苗植付装
置の中央が田面より元の設定高さになるまで右側に傾い
た状態で上昇操作されて、その後にローリング制御が作
動して苗植付装置が田面に平行となるように修正操作さ
れたとしても、ローリング制ｆｌ１機構が作動する直前
において苗植付装置の左側は適正高さよりもさらに高く
なってしまう為、この左側の植付条では浅植え又は浮苗
等の現象が生じてしまう。

ここで本発明は前述のような杖況に着目して、昇降制御
作動及びローリング制御作動によって生ずる先のような
問題を防止することを目的としている。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の特徴は以上述べたような水田作業機において、
作業装置左右に一対の第１接地センサーを配置し、第１
接地センサーをその後部の横軸芯周りに揺動自在に支持
して、左右の第１接地センサーにおける前部の高さの差
に基づいて作業装置を円面に対して平行となるように修
正操作するローリング制御機構を備え、並びに、左右の
第１接地センサーの間に上下動自在な第２接地センサー
を配置し、この第２接地センサーの高さ検出に基づいて
田面から作業装置が設定高さを維持するように昇降操作
する昇降制御機構を備えると共に、前記第１接地センサ
ーの揺動下限位置を変更操作する下限位置変更機構を備
えてあることにあり、その作用及び効果は次のとおりで
ある。

〔作　用〕

前述のように構成して、ローリング制御機構用の第１接
地センサーの揺動下限位置を下げると、第１接地センサ
ー（６ａ）　、　（６ｂ）は第２図に示すように第１接
地センサーの下面の略全面が田面（八）に対して接地す
るような状態となり、苗植付装置が田面（Ａ）に対して
僅かに傾いても第１接地センサー（６ａ）　、　（６ｂ
）が横軸芯（ＰＺ）周りに鋭敏に上下揺動して傾きを検
出し、これに基づきローリング操作が行われることにな
るので、苗植付装置が田面（＾）に対して平行に戻され
てから昇降操作が行われるか、又はローリング操作と昇
降操作とが略同時に行われるような状態となるのである
。そして、このような制御状態は泥が比較的柔らかい水
田に適している。

逆に、第３図に示すように第１接地センサー（６ａ）　
、　（６Ｂ）の揺動下限位置を上げると第１接地センサ
ー（６ａ）　、　（６ｂ）の後半部のみが接地して前半
部が田面（Ａ）より浮き上がったような状態となる。こ
のような状態となると、第１接地センサー（６ａ）　、
　（６ｂ）に対する泥からの反力及び浮力が小さくなる
ので、苗植付装置が田面（八）に対して傾いても第１接
地センサー（６ａ）　、　（６ｂ）は鋭敏に上下揺動せ
ずローリング操作が昇降操作よりも遅れて行われること
になるのである。そして、このような制御状態は泥が比
較的硬い水田に適している。つまり、泥が硬ければ泥か
らの反力が強いものとなってローリング制御感度が鋭敏
に成りすぎるきらいがあるので前述のように第１接地セ
ンサーの下限位置を上げて制御感度を落とすとよいので
ある。

〔発明の効果〕

以上のように、水田の泥の硬軟に応じて昇降制御感度と
ローリング制御感度との関係に強弱を付けることにより
、苗植付装置の左右において極端な浅植え、浮苗及び深
植え等なく、且つ、滑らかにローリング制御が行えるよ
うになる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を水田作業機の一例である乗用型
田植機により図面に基づいて説明する。

第６図に示すように、植付ミッション（１）の後部で回
転駆動される植付アーム（２）、植付ミッション（１）
上部のガイドレール（３）上でスライド駆動される苗の
せ台（４）等により作業装置としての苗植付装置が構成
されており、この苗植付装置が回連リンク機構（５）を
介して走行機体（図外）に昇降自在に連結されると共に
、回連リンク機構（５）に対して前後軸芯（Ｐｌ）周り
にローリング自在に取付けられている。

そして、同図に示すように前後軸芯（Ｐｌ）よりも上方
の回連リンク機構（５）部位と苗のせ台（４）背面の支
持部材（１４）に亘って複動型の油圧シリンダ（１２）
が架設してあり、この油圧シリンダ（１２）を伸縮操作
することによって苗植付装置全体が前後軸芯（Ｐｌ）周
りに強制的にローリング操作されるのである。

次に、苗植付装置のローリング制御機構について詳述す
ると第１図及び第６図に示すように、苗植付装置左右部
位に一対の第１接地センサー（６ａ）　、　（６ｂ）が
配置され、左右の第１接地センサー　（６ａ）　、　（
６ｂ）がその後部の横軸芯（ＰＺ）周りに独立に揺動自
在に支持されている。これに対して、前記第１接地セン
サー（６ａ）　、　（６ｂ）の上方に位置する植付ミッ
ション（１）から前方に支持プラケット（１５）が延出
されており、この支持ブラケット（１５）の軸芯（Ｐ３
）周りに回動自在に一対のクランク軸　（７）　、　（
８）が−直線上に対向配置されている。そして、クラン
ク軸（７）　、　（８）の両外方端側において、クラン
ク軸（７）　、　（８）部位より機体後方に第１クラン
クアーム（７ａ）　、　（８ａ）が延出されると共に、
この第１クランクアーム（７ａ）　、　（８ａ）と第１
接地センサー（６ａ）　、　（６ｂ）の前部とがロンド
（１６）及びバネ（１７）を介して連結されている。

前記ロンド（１６）及びバネ（１７）を介しての連結構
造について詳述すると、同両図に示すように第１クラン
クアーム（７ａ）　、　（８ａ）先端に円筒状のボス部
材（１８）が回動自在に支持されると共に、第１接地セ
ンサー（６ａ）　、　（６ｂ）の前部に立設されたロン
ド（１６）がボス部材（１８）に対して上下方向に摺動
自在に挿通され、ロンド（１６）に固定された座金（１
９）とボス部材（１８）との間にバネ（１７）が取付け
られている。以上の構造により、第１接地センサー（６
ａ）　、　（６ｂ）の上方への変位はバネ（１７）を介
して第１クランクアーム（７ａ）　、　（８ａ）に伝達
され、第１接地センサー（６ａ）　、　（６ｂ）の下方
への変位はロンド（１６）の上端に設けられたナンド（
２０）がボス部材（１８）の上面に接当して伝達される
のである。又、このナツト（２０）を回動操作すること
によって、第１クランクアーム（７ａ）　、　（８ａ）
と第１接地センサー（６ａ）　、　（６ｂ）との間隔を
調節することもできるのである。

これに対して両クランク軸（７）　、　（８）の両射向
側には突出方向が１８００異なる第２クランクアーム（
７ｂ）　、　（８ｂ）が設けられると共に、この第２ク
ランクアーム（７ｂ）　、　（８ｂ）の両端部に亘って
アーム（９）が架設され、前記アーム（９）の中心点と
前記油圧シリンダ（１２）に対する制御弁（１０）とが
長さ調節可能な連係ロンド（１１）を介して連結されて
いる。苗植付装置が田面（Ａ）に対して傾き左右の第１
接地センサー（６ａ）　、　（６ｂ）が上下動した際の
前記アーム（９）の動きは次のとおりである。

第１図及び第４図に示すように苗植付装置が進行方向に
向って右側に傾いて右側の第１接地センサー（６ｂ）が
上方に揺動すると、この動きがバネ（１７）及び第１ク
ランクアーム（８ａ）を介してクランク軸（８）に伝達
され、アーム（９）は第２クランクアーム（８ｂ）によ
り他方の第２クランクアーム（７ｂ）との連結点用りに
回動させられる。このようにアーム（９）が作動すると
アーム（９）の中心がクランク軸（７）　、　（８）の
回動軸芯である軸芯（Ｐ３）より上方に変位して、この
変位が苗植付装置の傾きとして検出され制御弁（ｌＯ）
に伝達される。これにより、制御弁（１０）から油圧シ
リンダ（１２）に対して作動油の給排操作が行われて、
苗植付装置が田面（＾）に対し平行となるようにローリ
ング操作が行われるのである。

又、苗植付装置全体が下方に変位して左右の第１接地セ
ンサー（６ａ）　、　（６ｂ）が上方に変位した場合は
、第５図に示すように両クランク軸（７）１（８）は同
方向に回動するのであるが、第２クランクアーム（７ｂ
）　、　（８ｂ）の突出方向が正反対の方向に向いてい
るのでアーム（９）は前記軸芯（Ｐ３）周りに回動する
ことになり、アーム（９）の中心は軸芯（Ｐ、）より変
位することはないのである。

次に、第１接地センサー（６ａ）　、　（６ｂ）の揺動
下限位置を変更操作する構造について詳述すると、第１
図及び第６図に示すように両クランク軸（７）　、　（
８）の中程より下方に第３クランクアーム（７ｃ）　、
　（８ｃ）が下方に延出されると共に、この第３クラン
クアーム（７ｃ）　、　（８ｃ）に下限位置変更機構（
２２）　、　（２３）としてのロフトが連結され、この
ロフト（２２）が植付ミッション（１）側のボス部材（
２１）に摺動自在に挿通されている。

以上の構造により第１接地センサー（６ａ）　、　（６
ｂ）はロフト（２２）に設けられたナツト（２３）がボ
ス部材（２１）に接当するまで下方へ揺動可能であり、
ナンド（２３）のロフト（２２）に対する位置を調節す
ることによって、第２図に示すように第１接地センサー
（６ａ）　、　（６ｂ）の揺動下限位置を下げて第１接
地センサー（６ａ）　、　（６ｂ）の下面の略全面が田
面（八）に接地するように、又、第３図に示すように第
１接地センサー（６ａ）　、　（６ｂ）の後部のみが田
面（Ａ）に接地し前半部が田面より若干浮いた状態とな
るようにすることができるのである。

次に苗植付装置の昇降制御機構について述べると、第１
図に示すように第１接地センサー（６ａ）　、　（６ｂ
）の間に第２接地センサー（１３）が配置され、前記横
軸芯（ＰＺ）周りに揺動自在に取付けられており、この
第２接地センサー（１３）の上下動が周知の機械的な機
構を介して昇降操作用の制御弁（図示せず）に伝達され
、この制御弁から四速リンク機構（５）を昇降操作する
油圧シリンダ（図示せず）に作動油の給排操作が行われ
て、苗植付装置における第２接地センサー（１３）の部
分が円面（八）より設定高さとなるように苗植付装置全
体が昇降操作されるのである。

又、本発明のローリング制御構造は歩行型田植機や水田
直播機にも適用できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る水田作業機の実施例を示し、第１図
は第１・第２接地センサー及びローリング制御系を示す
全体斜視図、第２図は第１接地センサーの揺動下限位置
を下げた状態での（！１，１１面図、第３図は第１接地
センサーの揺動下限位置を上げた状態での側面図、第４
図は苗植付装置が進行方向右側に傾いた場合のアームの
状態を示す側面図、第５図は苗植付装置全体が下降した
場合のアームの状態を示す側面図、第６図は苗植付装置
の全体側面図である。 （６ａ）　、　（６ｂ）・・・・・・第１接地センサー
、（１３）・・・・・・第２接地センサー、（２２）　
、　（２３）・・・・・・下限位置変更機構、（ＰＺ）
・・・・・・横軸芯。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 作業装置左右に一対の第１接地センサー（６ａ）、（６
   ｂ）を配置し、第１接地センサー（６ａ）、（６ｂ）を
   その後部の横軸芯（Ｐ＿Ｚ）周りに揺動自在に支持して
   、左右の第１接地センサー（６ａ）、（６ｂ）における
   前部の高さの差に基づいて作業装置を田面に対して平行
   となるように修正操作するローリング制御機構を備え、
   並びに、左右の第１接地センサー（６ａ）、（６ｂ）の
   間に上下動自在な第２接地センサー（１３）を配置し、
   この第２接地センサー（１３）の高さ検出に基づいて田
   面から作業装置が設定高さを維持するように昇降操作す
   る昇降制御機構を備えると共に、前記第１接地センサー
   （６ａ）、（６ｂ）の揺動下限位置を変更操作する下限
   位置変更機構（２２）、（２３）を備えてある水田作業
   機。