JPH05260828A - 田植機の昇降制御装置 - Google Patents
田植機の昇降制御装置Info
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- JPH05260828A JPH05260828A JP4058588A JP5858892A JPH05260828A JP H05260828 A JPH05260828 A JP H05260828A JP 4058588 A JP4058588 A JP 4058588A JP 5858892 A JP5858892 A JP 5858892A JP H05260828 A JPH05260828 A JP H05260828A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 苗植付装置の昇降用アクチュエータの頻繁な
作動を極力抑制しながら、浅植えになるのを防止して浮
き苗等の発生を抑制する。 【構成】 走行機体にアクチュエータ10の駆動により
昇降自在に苗植付装置2を連結し、この苗植付装置2に
備えた接地センサ7の接地圧変動に伴う相対上下動に基
づいて、前記アクチュエータ10を駆動制御するよう構
成してある田植機の昇降制御装置であって、前記接地セ
ンサ7の検出結果が制御目標レベルにおける不感帯の上
限値を越えると、所定時間経過した後に、前記アクチュ
エータ10を上昇作動側に駆動させ、前記接地センサ7
の検出結果が制御目標レベルにおける不感帯の下限値を
下回ると、即時に前記アクチュエータ10を下降作動側
に駆動させるよう制御する昇降制御手段Aを備えてあ
る。
作動を極力抑制しながら、浅植えになるのを防止して浮
き苗等の発生を抑制する。 【構成】 走行機体にアクチュエータ10の駆動により
昇降自在に苗植付装置2を連結し、この苗植付装置2に
備えた接地センサ7の接地圧変動に伴う相対上下動に基
づいて、前記アクチュエータ10を駆動制御するよう構
成してある田植機の昇降制御装置であって、前記接地セ
ンサ7の検出結果が制御目標レベルにおける不感帯の上
限値を越えると、所定時間経過した後に、前記アクチュ
エータ10を上昇作動側に駆動させ、前記接地センサ7
の検出結果が制御目標レベルにおける不感帯の下限値を
下回ると、即時に前記アクチュエータ10を下降作動側
に駆動させるよう制御する昇降制御手段Aを備えてあ
る。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体にアクチュエ
ータの駆動により昇降自在に苗植付装置を連結し、この
苗植付装置に備えた接地センサの接地圧変動に伴う相対
上下動に基づいて、前記アクチュエータを駆動制御する
よう構成してある田植機の昇降制御装置に関する。
ータの駆動により昇降自在に苗植付装置を連結し、この
苗植付装置に備えた接地センサの接地圧変動に伴う相対
上下動に基づいて、前記アクチュエータを駆動制御する
よう構成してある田植機の昇降制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】上記田植機の昇降制御装置において、従
来では、アクチュエータの駆動作動が頻繁に行われ、い
わゆるハンチング現象が発生するのを防止するために、
接地センサの検出値に対する制御目標値に一定の幅を有
する不感帯を設定するのが一般的であり、しかも、泥面
における局部的な凹凸に起因する接地センサの単発的な
上下動に起因してアクチュエータが作動するのを阻止す
るために、前記不感帯の上限値を越えたり、下限値を下
回った場合であっても、そのような状態で所定時間継続
している場合に始めて制御を開始するよう外乱防止のた
めの制御遅延時間を設定することが行われている。
来では、アクチュエータの駆動作動が頻繁に行われ、い
わゆるハンチング現象が発生するのを防止するために、
接地センサの検出値に対する制御目標値に一定の幅を有
する不感帯を設定するのが一般的であり、しかも、泥面
における局部的な凹凸に起因する接地センサの単発的な
上下動に起因してアクチュエータが作動するのを阻止す
るために、前記不感帯の上限値を越えたり、下限値を下
回った場合であっても、そのような状態で所定時間継続
している場合に始めて制御を開始するよう外乱防止のた
めの制御遅延時間を設定することが行われている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記したよ
うに制御遅延時間を設定しておくと、局部的な凹凸によ
る外乱の除去は可能となる利点はあるけれども、苗の植
付け作業中において、苗植付装置の対地高さが高くな
り、接地センサによる検出値が制御目標レベルの下限値
を下回り苗植付装置を下降制御する際、その下限値を下
回った時点から所定遅延時間を設定する場合には、その
ときに泥面上に局部的な凹みがあると苗の植付け深さが
局部的に浅くなってしまい、泥流れにより苗が倒れた
り、浮き苗が発生したりするおそれがあり、改善の余地
があった。本発明は上記不具合点を解消することを目的
としている。
うに制御遅延時間を設定しておくと、局部的な凹凸によ
る外乱の除去は可能となる利点はあるけれども、苗の植
付け作業中において、苗植付装置の対地高さが高くな
り、接地センサによる検出値が制御目標レベルの下限値
を下回り苗植付装置を下降制御する際、その下限値を下
回った時点から所定遅延時間を設定する場合には、その
ときに泥面上に局部的な凹みがあると苗の植付け深さが
局部的に浅くなってしまい、泥流れにより苗が倒れた
り、浮き苗が発生したりするおそれがあり、改善の余地
があった。本発明は上記不具合点を解消することを目的
としている。
【0004】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した田植機の昇降制御装置において、前記接地
センサの検出結果が制御目標レベルにおける不感帯の上
限値を越えると、所定時間経過した後に、前記アクチュ
エータを上昇作動側に駆動させ、前記接地センサの検出
結果が制御目標レベルにおける不感帯の下限値を下回る
と、即時に前記アクチュエータを下降作動側に駆動させ
るよう制御する昇降制御手段を備えてある点にある。
頭に記載した田植機の昇降制御装置において、前記接地
センサの検出結果が制御目標レベルにおける不感帯の上
限値を越えると、所定時間経過した後に、前記アクチュ
エータを上昇作動側に駆動させ、前記接地センサの検出
結果が制御目標レベルにおける不感帯の下限値を下回る
と、即時に前記アクチュエータを下降作動側に駆動させ
るよう制御する昇降制御手段を備えてある点にある。
【0005】
【作用】走行機体の車輪が接地する耕盤と接地センサが
接地追従する泥面との相対レベルに差が生じて苗植付装
置が相対的に下降して、接地センサの検出値が変化し
て、不感帯の上限値を越えた場合には、その越えた時点
から遅延時間が経過した後にアクチュエータを上昇駆動
させるので、局部的な泥面の凸部による外乱を有効に防
止して、頻繁なアクチュエータの作動を少なくして制御
を滑らかに行える。そして、苗植付装置が泥面に対して
相対的に上昇して接地センサの検出値が変化して、不感
帯の下限値を下回った場合には、即時にアクチュエータ
を下降駆動させるので、遅延時間の設定により苗植付装
置における苗の植付け箇所が泥面から浮き気味になるの
を未然に防止することになる。
接地追従する泥面との相対レベルに差が生じて苗植付装
置が相対的に下降して、接地センサの検出値が変化し
て、不感帯の上限値を越えた場合には、その越えた時点
から遅延時間が経過した後にアクチュエータを上昇駆動
させるので、局部的な泥面の凸部による外乱を有効に防
止して、頻繁なアクチュエータの作動を少なくして制御
を滑らかに行える。そして、苗植付装置が泥面に対して
相対的に上昇して接地センサの検出値が変化して、不感
帯の下限値を下回った場合には、即時にアクチュエータ
を下降駆動させるので、遅延時間の設定により苗植付装
置における苗の植付け箇所が泥面から浮き気味になるの
を未然に防止することになる。
【0006】
【発明の効果】従って、制御目標レベルの不感帯幅を適
切な苗植付け深さを維持できる合理的なものに設定する
ことができるとともに、アクチュエータの頻繁な作動を
極力、抑制することができるものでありながら、苗植付
装置が相対的に上昇して局部的に浮き気味になるのを未
然に防止して、泥土内への埋め込みが浅く倒れ易い植付
け苗や浮き苗の発生を阻止することができるものとなっ
た。
切な苗植付け深さを維持できる合理的なものに設定する
ことができるとともに、アクチュエータの頻繁な作動を
極力、抑制することができるものでありながら、苗植付
装置が相対的に上昇して局部的に浮き気味になるのを未
然に防止して、泥土内への埋め込みが浅く倒れ易い植付
け苗や浮き苗の発生を阻止することができるものとなっ
た。
【0007】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図3
に乗用型田植機を示している。この田植機は乗用型走行
機体の後部に平行四連リンク機構1を介して昇降自在並
びに前後軸芯周りで左右ローリング自在に苗植付装置2
を連結して構成してある。苗植付装置2は、前記リンク
機構1における後リンク1aに設けた枢支ボス3に前後
軸芯Y周りで回動自在にフレーム兼用の植付伝動ケース
4を枢支し、この植付伝動ケース4に、一定ストローク
で往復横移動する苗のせ台5、苗のせ台5の下端部から
一株づつ植付け用苗を取り出して圃場に植付ける複数の
植付機構6、左右に並列配備した3個の接地フロート7
等を備えてなり、前記リンク機構1の途中部と機体フレ
ーム8との間にサスペンションバネ9を介して連結され
た油圧シリンダ10の伸縮駆動により昇降作動するよう
構成し、かつ、後リンク1aと苗のせ台5の裏面側との
間に設けられた電動モータM1とネジ送り機構11とで
構成されるローリング作動機構12によりローリング作
動するよう構成してある。そして、前記油圧シリンダ1
0に対する油圧制御弁Vは電磁式に構成され、この電磁
制御弁Vは、マイクロコンピュータを備えた制御装置1
3により駆動制御するよう構成してある。つまり、図1
に示すように、機体操縦部14の運転座席15の横側に
配備した昇降レバー16の揺動操作に基づくポテンショ
メータPM2の出力により、人為的に上昇作動、下降作
動、中立停止状態並びに植付作業状態を現出できるよう
構成し、操縦部パネル17に設けた押し操作式昇降スイ
ッチSW1により、上昇作動と下降作動とを交互に現出
できるよう構成してある。又、走行機体のギア式主変速
装置18の変速操作レバー19を後進位置に操作したこ
とを後進検出スイッチSW2が検出すると、自動的に上
昇操作状態に設定されるよう構成してある。又、植付作
業状態では、苗植付装置2の対地高さを所定値に維持す
る昇降制御手段Aを制御装置13に制御プログラム形式
で備えてある。即ち、左右中央の接地フロート7〔接地
センサの一例〕を後部支点周りで上下揺動自在に支持す
るとともに、苗植付装置2の対地高さの変化に伴うこの
接地フロート7の前部側における接地圧変動に基づく相
対上下動をリンク20を介してポテンショメータPM1
により検出して、このポテンショメータPM1の出力値
が所定の設定領域内に収まるよう制御装置13が油圧シ
リンダ10の電磁制御弁Vを制御して苗植付装置2を所
定対地高さに維持し、植付け苗の植付け深さをほぼ一定
に維持するのである。そして、前記昇降スイッチSW1
や後進検出スイッチSW2の作動に伴って苗植付装置2
が最大上昇位置まで上昇作動する際に、苗植付装置2が
最大上昇位置近くまで上昇したことを検出するリミット
スイッチSW3を走行機体の後輪フェンダ部21に取付
け、上昇作動に伴ってリンク機構1の途中部が接当作用
して検出作動するよう構成し、このリミットスイッチS
W3の検出作動に基づいて電磁制御弁Vを中立位置に戻
して油圧シリンダ10の上昇側駆動を自動停止させるよ
う構成してある。次に、前記昇降制御手段Aの制御動作
について説明する。走行機体の苗植付け作業走行に伴っ
て、走行機体の車輪が接地する耕盤と泥面との相対高さ
の変化に起因して、前記中央の接地フロート7が泥面に
対する接地圧変動に基づいて後部支点周りで上下揺動
し、その上下揺動量をポテンショメータPM1により検
出して、このポテンショメータPM1の出力値Xが制御
目標レベルの不感帯内に収まるよう電磁制御弁Vを切り
換え駆動して油圧シリンダ10を昇降作動させるのであ
る。そして、図2に示すように、苗植付装置2が相対的
に下降して、接地フロート7による検出値X(ポテンシ
ョメータPM1の出力値)が前記制御目標レベルにおけ
る上限値a1を越えると、所定時間Δtだけ経過した
後、電磁制御弁Vを中立位置から上昇操作位置に切り換
え制御するよう構成して、局部的な外乱ノイズnを除去
するよう構成してある。そして、反対に、苗植付装置2
が相対的に上昇して、接地フロート7による検出値Xが
不感帯の下限値a2を下回ると、即時に電磁制御弁Vを
中立位置から下降操作位置に切り換え制御して油圧シリ
ンダ10により苗植付装置2を下降作動させるよう制御
する。このようにして、苗植付装置2における植付機構
6が泥面から浮き上がるのを未然に阻止して浮き苗の発
生を防止してある。
に乗用型田植機を示している。この田植機は乗用型走行
機体の後部に平行四連リンク機構1を介して昇降自在並
びに前後軸芯周りで左右ローリング自在に苗植付装置2
を連結して構成してある。苗植付装置2は、前記リンク
機構1における後リンク1aに設けた枢支ボス3に前後
軸芯Y周りで回動自在にフレーム兼用の植付伝動ケース
4を枢支し、この植付伝動ケース4に、一定ストローク
で往復横移動する苗のせ台5、苗のせ台5の下端部から
一株づつ植付け用苗を取り出して圃場に植付ける複数の
植付機構6、左右に並列配備した3個の接地フロート7
等を備えてなり、前記リンク機構1の途中部と機体フレ
ーム8との間にサスペンションバネ9を介して連結され
た油圧シリンダ10の伸縮駆動により昇降作動するよう
構成し、かつ、後リンク1aと苗のせ台5の裏面側との
間に設けられた電動モータM1とネジ送り機構11とで
構成されるローリング作動機構12によりローリング作
動するよう構成してある。そして、前記油圧シリンダ1
0に対する油圧制御弁Vは電磁式に構成され、この電磁
制御弁Vは、マイクロコンピュータを備えた制御装置1
3により駆動制御するよう構成してある。つまり、図1
に示すように、機体操縦部14の運転座席15の横側に
配備した昇降レバー16の揺動操作に基づくポテンショ
メータPM2の出力により、人為的に上昇作動、下降作
動、中立停止状態並びに植付作業状態を現出できるよう
構成し、操縦部パネル17に設けた押し操作式昇降スイ
ッチSW1により、上昇作動と下降作動とを交互に現出
できるよう構成してある。又、走行機体のギア式主変速
装置18の変速操作レバー19を後進位置に操作したこ
とを後進検出スイッチSW2が検出すると、自動的に上
昇操作状態に設定されるよう構成してある。又、植付作
業状態では、苗植付装置2の対地高さを所定値に維持す
る昇降制御手段Aを制御装置13に制御プログラム形式
で備えてある。即ち、左右中央の接地フロート7〔接地
センサの一例〕を後部支点周りで上下揺動自在に支持す
るとともに、苗植付装置2の対地高さの変化に伴うこの
接地フロート7の前部側における接地圧変動に基づく相
対上下動をリンク20を介してポテンショメータPM1
により検出して、このポテンショメータPM1の出力値
が所定の設定領域内に収まるよう制御装置13が油圧シ
リンダ10の電磁制御弁Vを制御して苗植付装置2を所
定対地高さに維持し、植付け苗の植付け深さをほぼ一定
に維持するのである。そして、前記昇降スイッチSW1
や後進検出スイッチSW2の作動に伴って苗植付装置2
が最大上昇位置まで上昇作動する際に、苗植付装置2が
最大上昇位置近くまで上昇したことを検出するリミット
スイッチSW3を走行機体の後輪フェンダ部21に取付
け、上昇作動に伴ってリンク機構1の途中部が接当作用
して検出作動するよう構成し、このリミットスイッチS
W3の検出作動に基づいて電磁制御弁Vを中立位置に戻
して油圧シリンダ10の上昇側駆動を自動停止させるよ
う構成してある。次に、前記昇降制御手段Aの制御動作
について説明する。走行機体の苗植付け作業走行に伴っ
て、走行機体の車輪が接地する耕盤と泥面との相対高さ
の変化に起因して、前記中央の接地フロート7が泥面に
対する接地圧変動に基づいて後部支点周りで上下揺動
し、その上下揺動量をポテンショメータPM1により検
出して、このポテンショメータPM1の出力値Xが制御
目標レベルの不感帯内に収まるよう電磁制御弁Vを切り
換え駆動して油圧シリンダ10を昇降作動させるのであ
る。そして、図2に示すように、苗植付装置2が相対的
に下降して、接地フロート7による検出値X(ポテンシ
ョメータPM1の出力値)が前記制御目標レベルにおけ
る上限値a1を越えると、所定時間Δtだけ経過した
後、電磁制御弁Vを中立位置から上昇操作位置に切り換
え制御するよう構成して、局部的な外乱ノイズnを除去
するよう構成してある。そして、反対に、苗植付装置2
が相対的に上昇して、接地フロート7による検出値Xが
不感帯の下限値a2を下回ると、即時に電磁制御弁Vを
中立位置から下降操作位置に切り換え制御して油圧シリ
ンダ10により苗植付装置2を下降作動させるよう制御
する。このようにして、苗植付装置2における植付機構
6が泥面から浮き上がるのを未然に阻止して浮き苗の発
生を防止してある。
【0008】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図1】制御ブロック図
【図2】制御特性タイムチャート
【図3】田植機の全体側面図
2 苗植付装置 7 接地センサ 10 アクチュエータ A 昇降制御手段
Claims (1)
- 【請求項1】 走行機体にアクチュエータ(10)の駆
動により昇降自在に苗植付装置(2)を連結し、この苗
植付装置(2)に備えた接地センサ(7)の接地圧変動
に伴う相対上下動に基づいて、前記アクチュエータ(1
0)を駆動制御するよう構成してある田植機の昇降制御
装置であって、前記接地センサ(7)の検出結果が制御
目標レベルにおける不感帯の上限値を越えると、所定時
間経過した後に、前記アクチュエータ(10)を上昇作
動側に駆動させ、前記接地センサ(7)の検出結果が制
御目標レベルにおける不感帯の下限値を下回ると、即時
に前記アクチュエータ(10)を下降作動側に駆動させ
るよう制御する昇降制御手段(A)を備えてある田植機
の昇降制御装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4058588A JP2694081B2 (ja) | 1992-03-17 | 1992-03-17 | 田植機の昇降制御装置 |
TW081109384A TW217980B (en) | 1992-02-14 | 1992-11-24 | An up-and-down control device for rice transplanter |
KR1019920022428A KR950009027B1 (ko) | 1992-02-14 | 1992-11-26 | 이앙기의 승강제어장치 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4058588A JP2694081B2 (ja) | 1992-03-17 | 1992-03-17 | 田植機の昇降制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05260828A true JPH05260828A (ja) | 1993-10-12 |
JP2694081B2 JP2694081B2 (ja) | 1997-12-24 |
Family
ID=13088641
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4058588A Expired - Fee Related JP2694081B2 (ja) | 1992-02-14 | 1992-03-17 | 田植機の昇降制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2694081B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019076026A (ja) * | 2017-10-25 | 2019-05-23 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63254909A (ja) * | 1987-04-10 | 1988-10-21 | 井関農機株式会社 | 水田作業機の昇降制御装置 |
-
1992
- 1992-03-17 JP JP4058588A patent/JP2694081B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63254909A (ja) * | 1987-04-10 | 1988-10-21 | 井関農機株式会社 | 水田作業機の昇降制御装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019076026A (ja) * | 2017-10-25 | 2019-05-23 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2694081B2 (ja) | 1997-12-24 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |