JPH06339309A - 水田作業機の昇降制御装置 - Google Patents
水田作業機の昇降制御装置Info
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- JPH06339309A JPH06339309A JP13019093A JP13019093A JPH06339309A JP H06339309 A JPH06339309 A JP H06339309A JP 13019093 A JP13019093 A JP 13019093A JP 13019093 A JP13019093 A JP 13019093A JP H06339309 A JPH06339309 A JP H06339309A
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Abstract
出精度の低下だけを有効に回避しながら、圃場の凹凸に
対しては有効に作用して昇降制御の精度を向上させる。 【構成】 油圧シリンダ4により駆動昇降自在な作業装
置に後部支点周りで上下揺動自在に接地フロート19を
備え、この接地フロート19の前部側の接地圧変動に基
づく上下動量を検出する第1ポテンショメータ20の検
出値が第2ポテンショメ−タ21により人為設定された
目標値に維持されるよう油圧シリンダ4を駆動制御する
制御装置17を備え、走行機体1の走行速度が高速であ
るほど接地フロート19の制御目標姿勢が前上がり姿勢
になるように、制御装置17が、第2ポテンショメータ
21による設定目標値を自動補正するよう構成するとと
もに、車速が高速であるほど接地フロート19の前部側
を下方側に押圧付勢するバネ22による下方押圧力が強
くなるように構成してある。
Description
チュエータにより駆動昇降自在に作業装置を連結し、前
記作業装置に後部支点周りで上下揺動自在に接地フロー
トを備えるとともに、この接地フロートの前部側の接地
圧変動に基づく上下動量を検出する第1ポテンショメー
タを備え、この第1ポテンショメータの検出値が第2ポ
テンショメータにより人為設定された目標値に維持され
るよう前記アクチュエータを駆動制御する制御手段を備
え、且つ、前記接地フロートの前部側を下方側に押圧付
勢するバネを備えてある水田作業機の昇降制御装置に関
する。
て、従来では、機体の作業走行速度が高速になると接地
フロートによる接地圧感度が相対的に高いものになるか
ら、前記第1ポテンショメータによる検出値に対する制
御不感帯幅を、低速作業走行時のものに比較して大側に
変更させて昇降制御感度を鈍感側に変化するよう制御す
るものがあった。
制御によるときは、第1ポテンショメータによる検出値
に対する制御不感帯幅を変更する構成であるから、機体
の走行速度の変化に起因する接地フロートの相対上昇で
ある場合に限らず、圃場の凹凸変化に起因する相対上昇
である場合であっても、制御の不感帯幅であれば昇降制
御が実行されないから、昇降制御の目的であるところの
対地作業深さの精度が低下してしまう弊害があり、改善
の余地があった。本発明は上記不具合点を解消すること
を目的としている。
頭に記載した水田作業機の昇降制御装置において、前記
走行機体の走行速度を検出する車速検出手段を備え、こ
の車速検出手段による検出車速が高速であるほど前記接
地フロートの制御目標姿勢が前上がり姿勢になるよう
に、前記制御手段が、前記第1ポテンショメータによる
検出値又は前記第2ポテンショメータによる設定目標値
を自動補正するよう構成するとともに、前記検出車速が
高速であるほど前記バネによる下方押圧力が強くなるよ
うに構成してある点にある。
ンショメータの制御目標値により予め人為的に設定され
ている接地フロートの相対上下動の制御目標姿勢を前上
がり姿勢になるように、前記制御目標値又は検出値を自
動補正するから、走行速度の速度変化に起因して接地フ
ロートに対する接地圧が相対的に高くなり接地フロート
が前上がり気味になった場合であっても、このような前
上がり姿勢が新たな制御目標姿勢となり対地作業深さつ
まり、作業装置の対地高さは元の値を維持できることに
なる。しかも、走行速度が高速になるに従って接地フロ
ートに対する水田圃場での泥土硬さが相対的に硬いもの
になるが、車速が高速であるほど接地フロートの下方押
圧用バネによる下方押圧力が強くなるから、車速変化に
よる泥土硬さの相対変動による制御精度の低下も抑制で
きる。
体の走行速度の変化に起因する対地高さ検出精度の低下
だけを有効に回避しながら、圃場の凹凸に対しては有効
に作用して昇降制御の精度を向上させることができるも
のとなった。
に水田作業機の一例である乗用型田植機を示している。
この田植機は、乗用型走行機体1の後部にリンク機構2
を介して苗植付装置3〔作業装置の一例〕をリフトシリ
ンダ4〔アクチュエータの一例〕により駆動昇降自在並
びに前後軸芯周りでローリング自在に連結してある。
するとともに、このエンジン5の動力がベルト式無段変
速装置6及びミッションケース7を介して前後車輪8,
9と苗植付装置3夫々に供給されるよう伝動系を構成し
てある。前記無段変速装置6は、図1に示すように、エ
ンジン5の出力プーリ10とミッションケース6の入力
プーリ11とに亘って伝動ベルト12を巻回し、各プー
リ10,11を割りプーリ型に構成し、電動シリンダ1
3によりリンク機構Rを介して駆動される乗り上がりカ
ム機構14により各プーリ10,11のベルト幅方向の
間隔を背反的に変更させて無段階に変速操作できるよう
構成してある。機体操縦部に配備したポテンショメータ
型速度設定器15による設定速度に設定されるようリン
ク機構Rに配備した車速検出用ポテンショメータ16に
より実作動量をフィードバックしながらマイクロコンピ
ュータを備えた制御装置17〔制御手段の一例〕により
電動シリンダ13を駆動制御するサーボ制御系を構成し
てある。又、エンジン5の出力回転数を検出する回転数
検出センサ18を備え、作業走行負荷に起因してエンジ
ン5回転数が所定値以下に低下すると、制御装置17は
前記設定速度にかかわらず電動シリンダ13を最低速度
まで減速制御するよう構成してある。
高さを所定値に維持して苗の植付け深さを一定に維持で
きるようリフトシリンダ4を制御するよう構成してあ
る。つまり、苗植付装置3の下部に後部横軸芯X周りで
上下揺動自在に接地フロート19を備え、この接地フロ
ート19の前部側が接地圧の変動に基づいて上下揺動す
るその変化量を対地高さの検出値として検出するポテン
ショメータ型のフロートセンサ20〔第1ポテンショメ
ータの一例〕を備えてある。そして、このフロートセン
サ20の出力が前記制御装置17に与えられ、機体操縦
部に配備されるポテンショメータ型の感度調節器21
〔第2ポテンショメータの一例〕により設定された値と
前記フロートセンサ20の検出値とが合致するようリフ
トシリンダ4に対する電磁式油圧制御弁Vを制御装置1
7によって駆動制御するのである。
0は、苗植付装置3のメインフレーム23にブラケット
24を介して支持され、接地フロート19の前部側に枢
支した押引きリンク25の上部側を検出揺動アーム26
に枢支連結してある。そして、この検出揺動アーム26
と前記ブラケット24の上部側係止部24aとの間に、
接地フロート19を下方側に向けて押圧付勢するコイル
バネ22を張設してある。前記感度調節器21は8段階
に切り換え可能であり、圃場状況に応じて作業者が作業
開始前に予め接地フロート19による基準姿勢を設定し
ておくためのものである。即ち、圃場での泥土が硬い場
合は感知荷重を鈍感側に設定しておくと、接地フロート
19の制御目標基準姿勢が前上がり気味の姿勢となり感
知感度が鈍感になり、感知荷重を敏感側に設定しておく
と接地フロート19の制御目標が前下がり気味の姿勢と
なり、泥土の高さ変化を敏感に検出し易いものとなる
センサ18の検出値と前記車速検出用ポテンショメータ
16の検出値とから、走行機体の走行車速を求め、検出
車速が高速であるほど前記接地フロート19の制御目標
姿勢が前上がり姿勢になるように、感度調節器21によ
る設定目標値を自動補正して、その補正値とフロートセ
ンサ20の検出値が合致するよう昇降制御を行うよう構
成してある。エンジン回転数検出センサ18と車速検出
用ポテンショメータ16により車速検出手段を構成す
る。従って、走行速度が高速になるほど、接地フロート
19の目標基準姿勢が前上がり姿勢になり、泥土の走行
抵抗に起因する接地フロート19の浮き上がりに起因す
る苗植付け深さが浅植え気味になってしまうのを防止す
るようにしてある。尚、このように接地フロート19の
制御目標基準姿勢が前上がり側に変化すると、下方押圧
用バネ22は上部側係止部24aが位置固定であること
から、圧縮されて押圧力が強い側に変化することにな
る。
値を補正するものに代えて、フロートセンサ20の検出
値を補正してもよい。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
Claims (1)
- 【請求項1】 走行機体(1)に対してアクチュエータ
(4)により駆動昇降自在に作業装置(3)を連結し、
前記作業装置(3)に後部支点周りで上下揺動自在に接
地フロート(19)を備えるとともに、この接地フロー
ト(19)の前部側の接地圧変動に基づく上下動量を検
出する第1ポテンショメータ(20)を備え、この第1
ポテンショメータ(20)の検出値が第2ポテンショメ
ータ(21)により人為設定された目標値に維持される
よう前記アクチュエータ(4)を駆動制御する制御手段
(17)を備え、且つ、前記接地フロート(19)の前
部側を下方側に押圧付勢するバネ(22)を備えてある
水田作業機の昇降制御装置であって、 前記走行機体(1)の走行速度を検出する車速検出手段
を備え、この車速検出手段による検出車速が高速である
ほど前記接地フロート(19)の制御目標姿勢が前上が
り姿勢になるように、前記制御手段(17)が、前記第
1ポテンショメータ(20)による検出値又は前記第2
ポテンショメータ(21)による設定目標値を自動補正
するよう構成するとともに、前記検出車速が高速である
ほど前記バネ(22)による下方押圧力が強くなるよう
に構成してある水田作業機の昇降制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13019093A JP3356822B2 (ja) | 1993-06-01 | 1993-06-01 | 水田作業機の昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13019093A JP3356822B2 (ja) | 1993-06-01 | 1993-06-01 | 水田作業機の昇降制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06339309A true JPH06339309A (ja) | 1994-12-13 |
JP3356822B2 JP3356822B2 (ja) | 2002-12-16 |
Family
ID=15028241
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP13019093A Expired - Lifetime JP3356822B2 (ja) | 1993-06-01 | 1993-06-01 | 水田作業機の昇降制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3356822B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005333817A (ja) * | 2004-05-24 | 2005-12-08 | Yanmar Co Ltd | 田植機 |
CN107231869A (zh) * | 2017-07-03 | 2017-10-10 | 张长清 | 水稻插秧机驱动船板 |
-
1993
- 1993-06-01 JP JP13019093A patent/JP3356822B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005333817A (ja) * | 2004-05-24 | 2005-12-08 | Yanmar Co Ltd | 田植機 |
CN107231869A (zh) * | 2017-07-03 | 2017-10-10 | 张长清 | 水稻插秧机驱动船板 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3356822B2 (ja) | 2002-12-16 |
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