JPH0231611A - 水平制御機能を有するコンバイン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａｌ産業上の利用分野 この発明は、農地内を走行して作物を刈り取るコンバイ
ンに関し、特に左右のクローラを個別に昇降させること
によって機体の水平状態からのロール角を所定角に保つ
水平制御機能を有するコンバインに関する。

（ｂｌ従来の技術 ］ンバインが、走行する農地面は平坦でなく、かつ軟弱
である。このため、左右のクローラにおいて高低差を生
じ、機体にロールを生じ易い。このように刈取作業中の
コンバインにロールを生じると機体は転倒の危険にさら
され刈取作業を安全に行うことができなくなる。

そこで、本出願人は左右のクローラをそれぞれ個別の昇
降装置により懸架するとともに、車体のロール角を検出
するロールセンサを備え、このロールセンサの検出結果
が所定角になるにように左右の昇降装置を動作させる昇
降制御手段を設けることによって、車体のロール角を常
に所定値にし、刈取作業時に常に安定した姿勢で走行で
きるようにし、安全に刈取作業を行うことができる水平
制御機能を有するコンバインを提案した。また、農地内
を走行する際に路面不整によりコンバインに振動を生じ
るが、上記昇降側？Ｉｎ手段では、この振動によるロー
ルセンサの出力を車体の傾斜によるものと区別するため
、維持すべき所定角から一定の範囲の不感帯を設け、こ
の不惑帯におけるロールセンサの出力に対しては昇降制
御を行わないようにしている。

（Ｃ）発明が解決しようとする課題 しかしながら、コンバインが農地内を走行する際に路面
不整により車体に生じる振動の大きさは、コンバインの
走行速度によって異なり、走行速度が速い程、振動は大
きくなるが、従来の昇降制御における不感帯の幅は走行
速度に関わらず常に一定であった。このため、高速走行
に対応じて不感帯の幅を広くとると、低速走行中におけ
る車体のロールを修正することができなくなる。反対に
低速走行に対応じて不惑帯の幅を狭くすると高速走行中
に生じた振動に対しても昇降制御が実行され逆に車体が
傾斜してしまう問題があった。

この発明の目的は、走行速度に応じて昇降制御手段にお
ける不惑帯域の幅を変更することにより、高速走行時に
路面不整によって車体に生じる振動による昇降装置の動
作を防ぐとともに、車体に傾斜を生じた際には正常に昇
降制御手段を作用させ、車体の水平状態を正確に維持で
きる水平制御機能を有するコンバインを提供することに
ある。

（ｄ）課題を解決するための手段 この発明の水平制御機能を有するコンバインは、車体の
下方でクローラを上下に揺動可能に懸架する左右個別の
昇降装置と、車体のロール角を検出するロールセンサと
、ロールセンサの検出結果が所定角になるように左右の
昇降装置を動作させる昇降制御手段と、を備えてなる水
平制御機能を有するコンバインにおいて、 前記昇降制御手段におけるロールセンサの所定角からの
不惑帯の幅を走行速度の高低に応じて増減する不感帯変
更手段を設けたことを特徴とするすなわち、第１図に示
すように、車体に設けられたロールセンサの検出出力は
昇降制御手段に入力され、昇降制御手段はロールセンサ
の検出結果に基づいて左右の昇降装置に制御信号を出力
する、車速センサはクローラの回転速度などにより車体
の走行速度を検出する。この車速センサの検出結果は不
感帯変更手段に入力される。不感帯変更手段は車速セン
サの検出結果に基づいて不惑帯域の幅を設定し、昇降制
御手段に入力する。

Ｔｅ）作用 不感帯変更手段は車速センサの検出結果に応じされ、高
速走行時には不感帯域は広くされる。昇降制御手段は不
感帯域におけるロールセンサの出力に対しては昇降装置
に制御信号を出力しない。

したがって、低速走行時にはロールセンサの出力が比較
的小さい状態から昇降制御がなされ、高速走行時にはロ
ールセンサの出力が比較的大きくなるまで昇降制御が行
われない。

（ｆ）実施例 第２図は、この発明の実施例である水平制御機能を有す
るコンバインを示す概略の側面図であるコンバイン２１
は前方に引き起こし装置２３および刈刃２４を有する刈
取部２２を備え、農地内を走行して前方に位置する作物
を刈取部２２内に導き、その殻稈を株元から刈り取る。

コンバイン２１の車体ベース２５には油圧シリンダｌが
左右に設けられており、この油圧シリンダｌにクローラ
走行装置２６が懸架されている。クローラ走行装置２６
は駆動スプロケット２７、従動スプロケット２８および
遊転輪３０．３１により張架されている。遊転輪３０は
フレーム３２．３３に軸支されている。このフレーム３
２．３３のそれぞれはレバー１）．１２の一端に支持さ
れている。このレバー１）．１２は中間位置の屈曲部に
おいて回転自在にされており、レバー１）および１２の
上端部はロッド１３により連結されている。さらに、レ
バー１２の上端部には油圧シリンダｌのピストンロッド
２が係合している。

車体ヘース２５にはロールセンサＳｌが取り付けられて
おり、前後方向の中心軸に対する車体の傾きであるロー
ル角を検出する。また、駆動スプロケット２７には図外
のエンジンの回転が同じく図示しない変速機を介して伝
達される。この駆動スプロケット２７の回転は車速セン
サＳ２により検出される。

第３図は、上記コンバインの有する昇降装置の構成を示
す油圧回路図である。

前述のようにコンバイン本体２１の左右に設けられたク
ローラ２６ａ、２６ｂはレバー１）．１２を介してピス
トンロッド２ａ、２ｂに支持されている。このピストン
ロッド２ａ、２ｂを有する油圧シリンダｌａ、ｌｂには
切換弁３ａ、３ｂを介してポンプ４ａ、４ｂから圧油が
供給される。

切換弁３ａ、３ｂは４ポート３ポジシヨンの電磁切換弁
であり、それぞれソレノイド５ＯＬＩ、ＳＯＬ　３の駆
動によりクローラ２６ａ、２６ｂを矢印Ａ方向に下降さ
せ、ソレノイド５ＱＬ２．Ｓ。

Ｌ４の駆動によりクローラ２６ａ、２６ｂを矢印Ｂ方向
に上昇させる。

第４図に示すように左右のクローラ２６ａ、２６ｂの上
下方向の位置はスイッチＳＷＩ〜ＳＷ４により検出され
る。このうち、スイッチＳＷＩ。

ＳＷ２はクローラ２６ａ、２６ｂの上限位置を規定し、
スイッチ５Ｗ３４．ＳＷ４は下限位置を規定する。これ
らスイッチＳＷ１〜ＳＷ４がオンしない範囲内で左右の
クローラ２６ａ、２６ｂが車体に対して上昇または下降
すると、車体ベース２５は下降または上昇する。

第５図は、上記コンバインの制御部の一部を示すブロッ
ク図である。

ＣＰＵ４１にはＩ１０インクフェイス４４を介してスイ
ッチ５ＷＩ−３Ｗ６が接続されている。

スイッチＳＷ５およびＳＷ６は何れも操縦席に備えられ
ており、スイッチＳＷ５は脱穀作業時に操作される脱穀
スイッチで一錫＝半、スイッチＳＷ６は水平制御をオン
／オフする。また、ＣＰＵ４１にはＩ１０インクフェイ
ス４４を介してＡ／Ｄ変換器４５．４６からロールセン
サＳ１および車速センサＳ２の検出データが入力される
。ＣＰＵ４１はＲＯＭ４２に予め書き込まれたプログラ
ムに従ってソレノイドドライバ４７に制御データを出力
する。ソレノイドドライバ４７には昇降装置の切換弁３
ａ、３ｂが有するソレノイドＳＱＬ　１〜５ＯＬ４が接
続されている。ソレノイドドライバ４７は制御データに
従ってソレノイドＳＱＬ　１〜５ＯＬ４を駆動する。な
お、ＣＰＵ４１に接続されたＲＡＭ４３のメモリエリア
ＭＡＩには不惑帯の幅Ｋが記憶される。

第６図は、上記コンバインの制御部の処理手順の一部を
示すフローチャートである。

スイッチＳＷ５．ＳＷ６がオンされ、脱穀作業中に自動
水平制御が選択されていると（ｎｌ、ｎ２）、車速セン
サＳ２の検出データから車速■を読み出す（ｎ３）。こ
の検出結果を基準速度Ｖａと比較しくｎ４）、基準速度
Ｖａ以上である場合には不惑帯の幅にとして角度αを設
定し、基串値Ｖａを下回る場合には不感帯の幅Ｋに角度
βを設定する（ｎ５．ｎ６）。ここにおいて角度αは角
度βより大きな値である。

この後ロールセンサＳ１の出力から水平面に対する車体
の傾きである傾斜角θを読み出す（ｎ７）。この傾斜角
θの絶対値を不感帯の幅にと比較しくｎ８）、（’Ｊｆ
斜角斜角圧負を判別する（ｎ９）。車体が第４図に示す
時計方向（ＣＷ）に傾斜し、傾斜センサＳ１の出力が負
の値を示す場合には上限スイッチＳＷ２のオン／オフ状
態に応じてソレノイド５ＯＬＩまたはＳＱＬ　４を駆動
する（ｎ１０、ｎ１２．ｎ１３）。これによって上限ス
イッチＳＷ２がオンしていない状態では左側のフロラ２
６ｂが矢印Ｂ方向に移動する。上限スイッチＳＷ２がオ
ンしている場合にはソレノイドｓ。

Ｌｌを駆動して右側のクローラ２６ａを矢印Ａ方向に移
動させる。

車体が第４図に示す反時計方向（ＣＣＷ）に形成し、傾
斜角θの値が正の場合には右側の上限スイッチＳＷＩの
オン／オフに応じてソレノイド５ＯＬ３または５ＱＬ２
を駆動する（ｎ９→ｎ１ｌｎ１４．ｎ１５）。このソレ
ノイド駆動により上限スイッチＳＷＩがオンしていない
場合にはソレノイドＳＱＬ　２の駆動により右側のクロ
ーラ２６ａを矢印Ｂ方向に移動し、右側のクローラ２６
ａが上限位置にある場合には左側のクローラ２６ｂを矢
印Ａ方向に移動する。

また、傾斜角θが不感帯域にある場合には上限スイッチ
ＳＷ１．ＳＷ２がオンするようにソレノイド５ＯＬ２，
５ＯＬ４を駆動する（ｎ８　→ｎ１６〜ｎ１９）、以上
のようにｎ１）→ｎ１５、ｎ１）→ｎ１５およびｎ１６
〜ｎ１９の処理により何れか一方または両方のクローラ
２５　ａ、　　２６　ｂが常に上限位置にあるように水
平状態を制御する。以上の処理においてｎ３〜ｎ６がこ
の発明の不感帯変更手段に相当し、ｎ７〜ｎ１９が同じ
く昇降制御手段に相当する。ＣＰＵ４１はイグニション
スイッチがオンされている状態において上記ｎ１−ｎ１
９の処理を１０ｍ５程度の間隔で周期的に行う。

以上のようにしてこの実施例によれば、車体の傾斜角の
正負に応じて車体が最低位置をとるように昇降装置が動
作する。このとき、車速Ｖが参照され、車速に応じて昇
降装置を動作させる際の不惑帯の輻Ｋが設定される。こ
の不惑帯の幅には走行速度■が基準値Ｖａ以下である場
合には角度βにされ、車速か基準（Ｉｉ！Ｖａ以上にな
ると角度βより大きい角度αに設定される。したがって
、低速走行中には車体の傾斜角θが±βを越えたとき昇
降装置の動作により水平制御がなされる。また、コンバ
イン２１が高速走行時には傾斜角θが±αを越えたとき
昇降装置の動作により水平制御がなされる。角度αは角
度βよりも大きい値であるために高速走行時の不惑帯の
幅は低速走行時の不感帯の幅よりも広くされ、高速走行
時に発生する振動による傾斜程度では昇降装置は動作し
なくなるなお、本実施例では車速を高低２つの範囲に分
割し、不感帯の幅を変更するようにしたが、車速の範囲
をさらに多数に分割し、それぞれに異なる不惑帯の幅を
割り当ててもよい。また、車体の傾斜角を設定入力でき
るようにし、この設定された所定角を維持するように昇
降制御を行う場合についてもこの発明を同様に実施でき
る。

（幻発明の効果 この発明によれば、不感帯変更手段により昇降制御手段
におけるロールセンサの所定角からの不感帯の幅が走行
速度の高低に応じて増減される。

これによって高速走行時に不惑帯の幅を大きくし、低速
走行時において車体が傾斜した際に昇降装置を正常に動
作させることができる。

Ｉａ、ｌｂ−油圧シリンダ、 ３ａ、３ｂ−切換弁、 ５ＱＬＩ〜５ＯＬ４−ソレノイド、 ２１−コンバイン本体、 ２６−クローラ走行装置、 Ｓｌ−ロールセンサ、 Ｓ２−車速センサ。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の機能ブロック図、第２図はこの発明
の実施例である水平制御機能を有するコンバインを示す
概略の側面図、第３図は同コンバインが有する昇降装置
の構成を示す油圧回路図、第４図は同昇降装置を示す正
面の略図、第５図は同コンバインの制御部のブロック図
、第６図は同コンバインの制御部の処理手順の一部を示
すフローチャートである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）車体の下方でクローラを上下に揺動可能に懸架す
   る左右個別の昇降装置と、車体のロール角を検出するロ
   ールセンサと、ロールセンサの検出結果が所定角になる
   ように左右の昇降装置を動作させる昇降制御手段と、を
   備えてなる水平制御機能を有するコンバインにおいて、 前記昇降制御手段におけるロールセンサの所定角からの
   不感帯の幅を走行速度の高低に応じて増減する不感帯変
   更手段を設けてなる水平制御機能を有するコンバイン。