JPH04103471A - 走行作業機における操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、刈取脱穀できるコンバインや、農作業用また
は土木用のトラクタ等、左右一対の走行クローラを備え
た走行作業機における操向制御装置に関するものである
。

〔従来の技術〕

従来から、コンバインやトラクタ等の走行作業機におけ
る走行部を、左右一対の走行クローラにて構成し、左右
各走行クローラを、一つの油圧ポンプと油圧モータとの
組により駆動する構成、換言すれば、左右の走行クロー
ラを左右独立の油圧駆動系統（２ポンプ、２モ一タ形式
）にて駆動させて、刈取作業時の作物列に沿っての操向
制御と、通常の直進走行制御とを実行することは、例え
ば特公昭５４−３４９７２号公報に開示されている。

〔発明が解決しようとする課題〕

この先行技術では、通常の直進走行制御においては、左
右の油圧モータの回転数を各々検出するタコセネレータ
の信号を電気的回路にフィードバックさせ、左右のトル
ク差に関係なく、常に左右の油圧ポンプの流量を制御し
て左右の油圧モータを同期回転せしめて、直進させるこ
とを提案している。

ところで、コンバインのように刈取脱穀作業が進むに従
って、籾タンク内の積載重量が順次増加するものであっ
て、その積載重量か走行作業機の左右の片側に偏り、そ
の偏り側が予め決まっているものにおいては、直進時、
及び左右旋回時のいずれの場合にも、積載重量が大きく
なる側の走行クローラの負荷が大きくなり、ひいてはそ
れを駆動する油圧モータのトルクを、他方の側（積載重
量の小さい側）の油圧モータのトルクよりも大きくして
左−右の油圧モータを同回転数にしなければならない。

このように、直進時において、左右の油圧モータの回転
数が同じでもそれに対する左右の油圧ポンプの出力（流
量）は既に食い違いがあるので、旋回時に、前記先行技
術のように、単に、旋回内側の油圧モータの回転数を減
少させるべく、油圧ポンプにおける流量制御用の電気的
アクチェータ（電磁ソレノイド）への出力信号値を小さ
くし、旋回外側の油圧ポンプにおける流量制御用の電気
的アクチェータへの出力信号値を大きくするたけである
と、直進走行から旋回走行に移るときに、左右走行クロ
ーラの速度に段差がついてかたつくので、全体的に前進
速度を一旦低下させて後、旋回外側と内側との回転数の
比率を所定の値になるように制御しなければならず、円
滑な旋回作業を実行できないという問題かあった。

本発明は、この技術的課題を解決することを目的とする
ものである。

〔課題を解決するための手段〕

この目的を達成するため、本発明は、油圧ポンプ及び油
圧モータから成る左右別々の油圧式駆動手段にて、走行
作業機における左右一対の走行クローラを各々駆動する
ように構成し、前記左右各々の油圧モータの回転数を、
油圧ポンプに対する電気的アクチェータへの出力信号値
の増減により制御して、直進及び左右旋回の操向制御を
する走行作業機において、旋回制御時には、当該旋回直
前の適宜時間における、積載重量が変動し易い側の走行
クローラに対する油圧ポンプの出力と、他方の側の走行
クローラに対する油圧ポンプの出力との比率を演算し、
この比率を比例定数にして、旋回内側と外側との油圧ポ
ンプの出力を決定する出力信号値演算を実行する制御手
段を設けたものである。

〔発明の作用及び効果〕

このように、積載重量が増大側に変動し易い側の走行ク
ローラを駆動するための油圧モータに対する油圧ポンプ
の出力（吐出流量）と、他側の油圧モータに対する油圧
ポンプの出力（吐出流量）とは、直進時から差異かある
から、この差異の比率を比例定数（基準）にして、旋回
内外の走行クローラに対する油圧ポンプの出力を決定す
るための出力信号を演算すると、旋回時における旋回内
外の走行速度の比率も直進時の速度比率の影響をうけて
、円滑な旋回かできるのであり、しかも、その比率は、
旋回制御直前の直進時のものが得られるようにしたから
、旋回制御に移行するとき、速度段差か少なく円滑な旋
回走行となるという効果を奏するのである。

〔実施例〕

次に、本発明をコンバインに適用した実施例について説
明すると、符号１は左右一対の走行クローラ２ａ、２ｂ
を有することがある走行作業機である汎用コンバインの
走行機体を示し、該走行機体ｌ上には脱穀装置３を搭載
し、該脱穀装置３における扱室内の扱胴４をその軸線が
走行機体１の進行方向に沿うように配設し、その下方に
は受は網とシーブ等による揺動選別装置５と唐箕ファン
の風による風選別装置とを備え、脱穀装置３の側方（第
１図において走行機体ｌの右側）に脱穀済みの穀粒を貯
留する籾タンク６を搭載しである。

刈取前処理装置７は、前記脱穀装置３の前部に開口し、
油圧シリンダ８にて昇降自在な角筒状のフィーダハウス
９　（内部にチェンスコンベヤ９ａを備える）と、該フ
ィーダハウス９の前端に連設した横長のパケット状のプ
ラットホーム１０と、該プラットホーム１０内に横設し
た横長の掻き込みオーガ１１と、その前方上部位置のタ
インパー１２付きり−ル１３と、プラットホーム１０下
面側に左右長手に配設したバリカン状の刈刃１４とから
成る。符号１５．１５は刈取前処理装置７の前部左右両
端から前向きに突出する左右一対の分草体である。

第３図はエンジン１６から前記各部への動力伝達を模式
的に示した伝動系統図で、符号１７は走行うラッチ装置
、符号１８は脱穀クラッチ装置、符号１９は刈取りクラ
ッチ装置を各々示し、各クラッチ装置は、各々駆動プー
リと従動プーリとに緩く巻掛けられた伝動ベルトの外周
面にアクチェータである電磁ソレノイドを介し、または
手動で、転子を押圧することでクラッチＯＮとし、転子
が離れることでクラッチＯＦＦとなるように構成しであ
る。

走行うラッチ装置１７の駆動下流側には、左右−対の油
圧ポンプ２０ａ、２０ｂと油圧モータ２１ａ、２１ｂを
設け、これから前記一対の走行クローラ２ａ、２ｂの駆
動輪２６，２６を左右互いに独立的に駆動する。

符号２２ａ、２２ｂは、前記各油圧ポンプ２０ａ、２０
ｂの出力（吐出流量）を増減調節するための電気的アク
チェータたる電磁ソレノイドで、各電磁ソレノイｔ”２
２ａ、２２ｂへの出力信号値（電流値）を変更すること
により、各油圧ポンプ２０ａ、２０ｂにおける斜板角度
を調節して単位時間あたりの吐出流量を増減調節し、各
油圧モータ２１ａ、’２１ｂの回転数及びその回転方向
を正逆変更可能に構成するものである。

刈取前処理装置７に対する動力伝達は刈取りクラッチ装
置１９の駆動下流側でフィーダハウス９内のチェンスコ
ンベヤ９ａを駆動してその掻き込み板９ｂでプラットホ
ーム１０からの刈取り穀稈を脱穀装置３の前部に搬送す
る。他方、チェノ２３を介して刈取部変速機構２４に動
力伝達して、掻き込みオーガ１１、刈刃１４及びリール
１３を各々所定の速度で駆動するものである。

符号２５ａ、２５ｂは、前記左右各走行クローラ２ａ、
２ｂまたは左右の油圧モータ２１ａ、２１ｂの各出力軸
に関連させて設けて車速を検出する車速センサーである
。

符号２８は走行機体１の操縦部における座席２９の一側
方に設けた操作レバー装置で、後述するように、−本の
操作レバー３０を平面視で前後方向と左右方向との互い
に直交する２つの方向に動かすことが可能で、２種類の
操作を同時に実行できるようにしたものである。

実施例では、操作レバー３０を略垂直状に上向きに立て
た時を中立位置とし、前方向に回動すると走行機体ｌを
前進させ、後方向に回動させると後退させ、且つその走
行速度は操作レバー３０の前後傾斜角度（垂直に対する
傾き角度）が大きくなる程速くなるように設定するもの
であり、操作レバー３０を左右に傾動するときはその方
向に走行機体１を旋回させ、左右傾斜角度が大きくなる
程旋回半径を小さくする（小廻りさせる）ようにするも
のである。

第４図は操作レバー装置２８の側面図、第５図は走行機
体ｌの後方から見た図であり、符号３１はケース、３２
は機枠板３３に取付く縦長の支持部材で、該支持部材３
２の上下中途部には第１支軸３４を横向き（左右方向）
水平状に固着する。

符号３５は前記第１支軸３４に前後回動自在に装着した
縦長の第１回動盤で、該第１回動盤３５の一端である上
端には前後長手の筒状の第２支軸３６を設ける。この第
２支軸３６には側面視り字状の操作レバー３０の水平軸
状の基部３０ａを回動自在に嵌挿してあり、この基部３
０ａに固着する第２回動盤３７は、前記第１回動盤３５
の広幅面と直交する方向に広幅面を有し、且つ第１回動
盤の延びる方向（下向き方向）と平行状に延長させる。

従って、操作レバー３０を前後方向に回動すると、第１
支軸３４廻りに第１回動盤３５が回動し、操作レバー３
０を左右方向に回動すると、その基部３０ａは筒状の第
２支軸３６の軸線廻りに回動するから、第２回動盤３７
は前記第１回動盤３５の回動方向と直交する軸線廻りに
回動することになる。

また、第１支軸３４と第２支軸３６とを上下に食い違う
位置に設けであるので、操作レバー３０の前後傾動の操
作感覚と左右傾動の操作感覚を異ならせて操作者に誤認
を与えないようにしている。

さらに、操作レバー３０の上下方向に延びる軸部分を屈
曲させることにより、前記の操作感覚を異ならせるよう
にしても良い。

符号３８は前記支持部材３２に固定した車速ポテンショ
メータで、その検出アーム３９を第１回動盤３５の広幅
面が延びる方向（下向き方向）と略平行状に延長する。

そして、第１回動盤３５から突出したピン４０の側面が
前記検出アーム３９の側面に接当するように構成する。

この場合、車速ポテンショメータ３８の検出アーム３９
はピン４０に常時接当するようにばね付勢（図示せす゛
）されている。

符号４１は支持部材３２に固着したデテント装置で、そ
のボールを第１回動盤３５の円弧状下端面にばねで押圧
し、第１回動盤３５の凹所にボールが嵌まり込むときに
は、操作レバー３０が中立位置（Ｎ）に位置保持できる
。

符号４５は支持部材３２から突出する規制ピンで、第１
回動盤３５に穿設した横長の係合溝孔４６に規制ビン４
５か嵌合し、第１回動盤３５の回動角度が所定の範囲内
に収まるように規制している。

符号４７は、第１回動盤３５に固定した旋回ポテンショ
メータで、該旋回ポテンショメータの検出アーム４８を
、第２回動盤３７の広幅面に接近させ、且つ、検出アー
ム４８の延ひる方向を、第２回動盤３７の回動半径外向
き方向、つまり下向き方向に延長し、第２回動盤３７か
ら突出するピン４９の側面で、これに常時接当付勢する
旋回ポテンショメータ４７の検出アーム４８を回動する
ように構成するものである。

符号５０は第１回動盤３５から突出する規制ピンで、該
規制ピン５０を第２回動盤３７に穿設した横長の係合溝
孔５１に嵌挿し、第２回動盤３７の回動角度が所定の範
囲内にあるように規制するものである。

符号５２は第１回動盤３５の上端に固定したデテント装
置で、そのボールを第２回動盤３７の板厚面にばねで押
圧し、凹所にボールが嵌合するときには、操作レバー３
０、ひいては第２回動盤３７が左右傾動の中央に位置保
持する。

操作レバー３０を前後方向に回動するときには強い力で
操作し、左右傾動は軽い力で操作できるように、前記２
つのデテント装置の設置位置を考慮しである。

支持部材３２に対する第１回動盤３５の回動支点である
第１支軸３４では、摩擦板５６．５６及び皿はね５７等
を介して第１回動盤３５を挟持し、当該第１回動盤３５
の前後方向の回動位置を任意の箇所で保持できるように
構成する一方、操作レバー３０の基部３０ａに遊嵌した
ねじりばね５８の一対の軸部を第１回動盤３５から突出
規制ピン５０と第２回動盤３７に取付（係合ピン５９の
両者の左右両側面に接当させるように挟み、操作レバー
３０を左右に回動した状態で手を離すと、当該操作レバ
ー３０か左右方向の中央に戻るように構成している。

第３図に示す符号６０は、走行機体の車速及び旋回等を
調節する制御手段で、該制御手段６０は、マイクロコン
ピュータ等の電子制御による中央処理装置（ＣＰＵ）と
、中央処理装置で演算処理するのに必要な制御プログラ
ムや初期値を予め記憶しておく読み取り専用メモ’Ｊ（
ＲＯＭ）と、演算処理するのに用いられる各種データを
一時的に記憶するための読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）
と、入出力インターフェイス等から成り、前記車速セン
サー２５ａ、２５ｂ、前記車速ポテンショメータ３８．
旋回ポテンショメータ４７、並びに操作レバー３０の握
り部に設けた芯地旋回用のボタンスイッチ６１等の信号
を入力し、走行クローラ２ａ、２ｂの油圧ポンプ２０ａ
、２０ｂに対する斜板の角度を変更調節する電気的アク
チェータ２２ａ、２２ｂや刈取りラッチ１９の電磁ソレ
ノイド等に出力するものである。

そして、操作レバー３０を前後に回動するとき、第１回
動盤３５の回動角度に比例して車速ポテンショメータ３
８の検出アーム３９が回動し、その回動角度に比例した
検出信号を車速ポテンショメータ３８から８力し、制御
手段６０を介して左右側電気的アクチェータ２２ａ、２
２ｂを同時に作動させ、左右の油圧ポンプ２０ａ、２０
ｂを介してそれぞさ対応する油圧モータ２１ａ、２１ｂ
を同時に増速し、前進または後退させるのである。

前記操作レバー３０を前または後に傾動した状態で左方
向または右方向に傾動すると、その傾動角度に応じて第
２回動盤３７が傾動し、旋回ポテンショメータ４７の検
出アーム４８を回動させる。

これにより、旋回ポテンショメータ４７からの信号がコ
ントローラ６１を介して左右の電気的アクチェータ２２
ａ、２２ｂに所定の信号を送る。

例えば、操作レバー３０を右に回動させると、左の電気
的アクチェータ２２ａを増速側に作動させて左走行クロ
ーラ２ａの速度を速くする一方、右の電気的アクチェー
タ２２ｂを減速側に作動して右走行クローラ２ｂの速度
を遅くし、右への旋回を実行することができるので、走
行機体の左右方向の操舵操作を実行できるのである。

この場合の旋回程度（旋回半径の大小）は、操作レバー
３０を中立位置から左右への傾動角度が大きい程旋回半
径が小さくなるようにするのである。

また、操作レバー３０の握り部に設けたボタンスイッチ
６１を押すと、左走行クローラ２ａと右走行クローラ２
ｂとの回転方向が互いに逆になるように制御されて、い
わゆる芯地旋回ができるのである。

次に、第６図、第７図で示すフローチャートに従って、
車速制御の態様を説明する。

第６図はメインフローチャートで、スタートに続き、ス
テップ６０１にて前記自動車速スイッチがＯＮか否を判
別し、自動車速スイッチがＯＮのとき（ｙｅｓのとき）
には、ステップ６０２にて自動車速制御サブルーチンに
入る。この自動車速制御では、刈取速度や脱穀の作業に
よるエンジンの負荷状態を考慮に入れて、最適のエンジ
ン回転数を保持する車速でコンバインを走行させる制御
を実行するものである。

また、自動車速スイッチがＯＦＦのとき（ｎ。

のとき）にはステップ６０３にて手動車速制御サブルー
チンに入る。この手動車速制御サブルーチンは、機体の
直進走行速度の変更を、前記操作レバー３０の回動操作
にて作業者が任意に実行できるものであり、自動車速制
御時や、自動操向制御時に割り込んで実行できる優先操
作でもある。

この手動車速制御サブルーチンでは、作業者が前記−本
の操作レバー３０の前方向または後方向に回動傾斜させ
ることにより、その角度に応じた車速ポテンショメータ
３８の出力信号にて車速の目標値がセットされ、左右で
トルクの異なる油圧ポンプ２０ａ、２０ｂの両方の斜板
角度を所定の値にセットし、コンバインを所定の目標値
の速度で直進走行させるものである。現在の車速か目標
値になっているか否かは車速センサー２５ａ、２５ｂに
て検出し、フィードバック制御される。

これらの場合、操作レバー３０を直立状態では左右両油
圧モータの回転速度とも零（中立位置）であり、左右両
側に傾斜させずに前傾斜すれば、走行機体ｌ前進であり
、且つその傾斜角度（θ１）が大きくなる程前進速度が
大きくなる。同様に操作レバー３０を左右両側に傾斜さ
せずに後傾すると走行機体１は後退し、操作レバーの後
傾角度か大きくなるとそれに比例して後退速度も大きく
なる。

なお、操作レバー３０を前傾（車速ポテンショメータの
前進ゾーン）から後傾（車速ポテンショメータの後退ゾ
ーン）へ、その反対の前傾から後傾へ回動するとき、前
記中立位置（略垂直状態）の位置を通過すれば、適宜時
間（実施例では略１秒間）走行速度零の状態を保持にュ
ートラルの出力値を一定時間保持）してから前進から後
退、又は後退から前進するように切り換え、機械的機構
の損傷防止、走行操作時の衝撃を無くするようにしてい
る。

また、操作レバー３０は左右方向にも回動（傾斜）可能
であるが、左右傾斜角度（θ２）が所定の僅少範囲内に
ある（旋回ポテンショメータ４７の出力が直進ゾーン内
にある）ときには、左右旋回を実行しないいわゆる不感
帯としている。

第７図は手動車速制御サブルーチンを示し、ステップ７
０１にて、芯地旋回スイッチ６１がＯＮされているか否
かを判別し、ｙｅｓ（芯地旋回スイッチ６１がＯＮ）の
ときには、芯地旋回車速制御（ステップ７０２）を実行
し、ｎｏ　（芯地旋回スイッチ６１が０ＦＦ）のときに
は、次のステップ７０３にて旋回ポテンショメータ６１
が直進ゾーン内（操作レバー３０の左右回動（傾斜）角
度（θ２）が所定の僅少範囲内）にあるか否かを判別し
、ｙｅｓ（直進ゾーン内）のときには、後述の直進車速
制御（ステップ７０４）を実行し、ｎｏ　（直進ゾーン
範囲外）のときには、後述の旋回車速制御（ステップ７
０５）を実行するのである。

〔直進車速制御（ステップ７０４）のサブルーチン〕こ
の状態では、芯地旋回スイッチ６１はＯＦＦであり、ス
テップ８０１で車速ポテンショメータ３８の出力信号が
変化するか否かを判別する。車速ポテンショメータ３８
の出力信号が変化しないとき（ｎｏのとき）は、操作レ
バー３０を動かさなかったときであり、その状態の車速
を維持する。

作業者か操作レバー３０を前傾または後傾させると、ス
テップ８０１でｙｅｓとなり、ステップ８０２では、右
電気的アクチェータ２２ｂのソレノイドに所定の目標電
流値ＭＲＩを有する出力信号を送り、同様に、ステップ
８０３では左電気的アクチェータ２２ａのソレノイドに
各々所定の目標電流値ＭＬＩを有する出力信号を送る。

但し、これらの目標電流値は絶対値か１００　ｍＡより
小の範囲内であるときとする。

この目標電流値は、例えば操作レバー３０の傾斜角度に
対応する車速ポテンショメータ３８の出力値（Ｓ　Ｐ）
に対して、該出力ＳＰに比例する比例関数ｆｌ　（ＳＰ
）を、予め制御手段６０内の記憶部に設定したマツプ若
しくは関数表にて選択し、この比例関数により、右目標
値ＭＲＩ　＝ｆｌ　（ＳＰ）と、左目標値ＭＬＩ　＝Ｍ
Ｒ１ｘｆ２を演算する。この間数ｆ２は、右電気的アク
チェータ２２ｂのソレノイドに対する補正電流値ＨＲＩ
の関数である。

二のように、車速ポテンショメータ３８の出力信号の変
化に応じて、目標電流値を出力して、適宜時間ＴＩ　　
（例えば、４００ｍ秒）経過したか否かをステップ８０
４で判別し、Ｔ１時間経過すれば（ｙｅＳのとき）、右
車速センサー２５ｂの出力信号と左車速センサー２５ａ
との出力信号（いずれもパルスで出力される）との差が
土１パルスであるか否かを判別する（ステップ８０５）
、前記差が±１１パルス内であるとき（ｙｅｓのとき）
には、左右側走行クローラ２ａ、２ｂが同方向に駆動し
、且つ両者の走行速度が一致していることになる。

ステップ８０５でｎｏのときには、ステップ８０６でさ
らに左電気的アクチェータ２２ａのソレノイドの電流値
（現在値）が、−１００ｍＡ以下または＋１００ｍＡ以
上であるか否を判別し、ｎｏのとき（左電気的アクチェ
ータ２２ａのソレノイドの電流値（現在値）が、絶対値
１００ｍＡ以内であるとき）には、右車速センサー２５
ｂの出力信号と左車速センサー２５ａとの出力信号との
差が±１パルスになるように、左電気的アクチェータ２
２ａのソレノイドの電流値を増減制御する（ステップ８
０７）。反対にｙｅｓのとき（左電気的アクチェータ２
２ａのソレノイドの電流値（現在値）が最大値を越える
かまたは最小値を越えているとき）には、右電気的アク
チェータ２２ｂのソレノイドの電流値を増減させる（ス
テップ８０８）。

このように制御するのは、次のような理由による。

即ち、籾タンク６の位置する側かコンバインの右側であ
ることから、当該籾タンク６内に貯留する穀粒積載量が
多くなるに従って、コンバインの右側に重心が偏るので
、右側の油圧ポンプ２０ｂに負荷（トルク）が、左側の
油圧ポンプ２０ａの負荷より多くなる。従って、左右側
油圧ポンプ２０ａ、２０ｂの油量か同しであると、右旋
回勝手になる。

これを補正して直進走行する制御を実行する場合、右側
の油圧モータ２１ｂに既に所定の油量を送るべく、右電
気的アクチェータ２２ｂのソレノイドの電流値（現在値
）を相当程度高めているから、この電流値をさらに増大
させる制御の余裕が少ない。この状態で左側の電気的ア
クチェータ２２ａの電流値（現在値）を基準にして右側
の電流値を増大させると、その最大値にすぐに到達し、
その最大値に到達すると、電流値を下げるしか方法がな
く、そうすると、さらに激しく右旋回するから、直進制
御するには、左右両油圧モータ２１ａ、２１ｂへ送る油
量を大幅に減少させるという制御を実行しなければなら
なくなる。

これでは、直進速度を大幅に減速することになる。

本実施例のように、既に負荷が掛かっている側（右側）
の右電気的アクチェータ２２ｂのソレノイドの電流値（
現在値）を基準とし、これに合わせるように左側の電気
的アクチェータ２２ａの電流値を増減制御し、また、左
側の電気的アクチェータ２２ａの電流値（現在値）が最
大値または最小値を越すと、はじめて右電気的アクチェ
ータ２２ｂのソレノイドの電流値を増減するという制御
を実行することで、右側の走行速度を減速することなく
、これに略一致するように左側の走行速度を変更でき、
コンバインの左右の積載量の如何に拘らず速度を大幅に
変化しない状態の元で直進できるので、直進性能か向上
するのである。

なお、前記目標電流値の修正は、適宜時間経過（例えば
４００ｍ秒）ごとに更新するものとする。

〔旋回車速制御（ステップ７０５）〕 この制御では、作業者か操作レバー３０を前傾または後
傾させた状態で右に傾斜させると右旋回し、左に傾斜せ
さると左旋回する。

そして、左右両走行クローラ２ａ、２ｂを同方向に駆動
し、且つ、旋回内側の走行クローラに対する油圧モータ
の回転数を減速し、旋回外側の走行クローラに対する油
圧モータの回転数を増大させるのであり、この場合、旋
回直前時の走行作業機における左右走行クローラのうち
、積載重量が変動し易い側の走行クローラ（実施例の場
合には右側）に対する油圧モータの回転数を制御する油
圧ポンプの斜板傾斜角度を調節するための電気的アクチ
ェータへの出力信号値を基準にして、他方の側（実施例
では左側）の走行クローラに対する油圧モータの回転数
を制御する油圧ポンプの斜板傾斜角度を調節するための
電気的アクチェータへの出力信号値を増減補正するので
あり、この補正の一例は旋回直前時の左右の油圧ポンプ
の出力（吐出流量）の比率を比例定数とする関数をもっ
てする制御である。

即ち、前述したように、直進時において、籾タンク６の
位置する側の油圧モータの回転数か、他側の油圧モータ
の回転数より大きいという状態から、旋回を開始すると
き、その左右の油圧ポンプの出力の比率を比例定数とす
る関数を使用すると、この比率を全く考慮しないで旋回
時の左右の油圧モータの回転数の増減を決定する場合に
比べて、速度差異に不自然な段差が無くなり、円滑に旋
回できるのである。

その第１実施例として、旋回直前（例えば０〜４００ｍ
秒前）の直進時の右側の油圧ポンプ２０ｂの出力ＶＲ１
、左側の油圧ポンプ２０ａの出力ＶＬ１とし、例えば、
左旋回すべく作業者が操作レバー３０を左側に向かって
適宜角度倒すとき、旋回直前の直進車速における操作レ
バー３０の前傾斜角度に対応する車速ポテンショメータ
３８の直進時出力値（ＳＰ）を読み込む。

つぎに、旋回外側に対応する右電気的アクチェータ２２
ｂに送る出力信号の右目標値ＭＲ２と、旋回内側に対応
する左電気的アクチェータ２２ａに送る出力信号の左目
標値ＭＬ２を演算する。

この場合、前記旋回開始直前（適宜時間前）の左右油圧
ポンプの出力比率（ＶＬＩ／ＶＲＩ）に比例する前記左
右両アクチェータのソレノイドの電流値の比例関数ｆ３
　（ＳＰ）を演算する一方、操作レバー３０７の左右方
向の傾斜角度に対応する旋回ポテンショメータ４７の出
力値（ＴＰ）とするとき、この出力値ＴＰに比例する比
例関数ｆ４　（ＴＰ）及びｆ５　（ＴＰ）を演算して求
め、これらの比例関数により、旋回外側に対応する右電
気的アクチェータ２２ｂに送る出力信号の右目標値 Ｍ　Ｒ２＝　ｆ４　（ＴＰ）　Ｘ　ｆｌ　（ＳＰ）と、
旋回内側に対応する左電気的アクチェータ２２ａに送る
出力信号の左目標値ＭＬ　２　＝ＭＲ２Ｘｆ５　（ＴＰ
）、ＭＲ２ｘｆ５　（ＴＰ）　　＝ｆ４（ＴＰ）　　ｘ
ｆｌ　（ＳＰ）　　ｘｆ５　（ＴＰ）とを、制御手段６
０にて演算するのである。

【図面の簡単な説明】

第１図はコンバインの平面図、第２図は側面図、第３図
は伝動系及び自動調節手段の概略図、第４図は操作レバ
ー装置の側面図、第５図は第４図のＶ−Ｖ視図、第６図
、第７図及び第８図はそれぞれフローチャートである。 １・・・・走行機体、２ａ、２ｂ・・・・走行クローラ
、３・・・・脱穀装置、７・・・・刈取前処理装置、１
６・・・・エンジン、２０ａ、２０ｂ・・・・油圧ポン
プ、２１　ａ、　　２　ｌ　ｂ−油圧モータ、２２ａ、
２２ｂ・・・・電気的アクチェータ、２８・・・・操作
レバー装置、３０・・・・操作し／＜−２５ａ、２５ｂ
・・・・車速センサー　３８・・・・車速ポテンショメ
ータ、４７・・・・旋回ポテンショメータ。 Ｖ」

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）、油圧ポンプ及び油圧モータから成る左右別々の
   油圧式駆動手段にて、走行作業機における左右一対の走
   行クローラを各々駆動するように構成し、前記左右各々
   の油圧モータの回転数を、油圧ポンプに対する電気的ア
   クチェータへの出力信号値の増減により制御して、直進
   及び左右旋回の操向制御をする走行作業機において、旋
   回制御時には、当該旋回直前の適宜時間における、積載
   重量が変動し易い側の走行クローラに対する油圧ポンプ
   の出力と、他方の側の走行クローラに対する油圧ポンプ
   の出力との比率を演算し、この比率を比例定数にして、
   旋回内側と外側との油圧ポンプの出力を決定する出力信
   号値演算を実行する制御手段を設けたことを特徴とする
   走行作業機における操向制御装置。