JPH0249511A - 水平制御機能を有するコンバイン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａｌ産業上の利用分野 この発明は、農地内を走行して作物を刈り取るコンバイ
ンに関し、特に左右のクローラを個別に昇降させること
によって車体のロール角を所定角に保つ水平制御機能を
有するコンバインに関するＣｂ）従来の技術 ］ンバインが、走行する農地面は平坦でなく、かつ軟弱
である。このため、左右のクローラにおいて高低差を生
じ、車体にロールを生じ易い。このように刈取作業中の
コンバインにロールを生しると機体は転倒の危険にさら
され刈取作業を安全に行うことができなくなる。

そこで、本出願人は左右のクローラをそれぞれ個別の昇
降装置により懸架するとともに、車体のロール角を検出
するロールセンサを備え、このロールセンサの検出結果
が所定角になるにように左右の昇降装置を動作させる昇
降制御手段を設けることによって、車体のロール角を常
に所定値にし、刈取作業時に常に安定した姿勢で走行で
き、安全に刈取作業を行うことができる水平制御機能を
有するコンバインを提案した。

（Ｃ）発明が解決しようとする課題 しかしながら、上記昇降装置の移動速度はその昇降装置
に作用する重量によって変化し、コンバインにおいて籾
タンクは車体の左右何れか一方に偏った位置に搭載され
るため、籾タンク内における籾の収納量に応じて左右の
昇降装置に作用する重量のバランスが変化する。特に、
籾タンクに多量の籾が収納されている状態では籾タンク
が搭載されている側の昇降装置の上昇速度すなわち、車
体の下降速度は大きな重量の作用により速くなり、必要
量以上に車体が下降して反対側に傾斜を生じる場合があ
り、素早く所定角度に一致させることができない問題が
あった。また、車体の急激な移動は作業中のオペレータ
に不安を与えることにもなる。

この発明の目的は、籾タンクにおける籾の収納量に応じ
て籾タンクが搭載されている側の車体の下降速度を変更
することにより、急激な車体の下降を防止して車体の傾
斜角を所定角度に素早く一致させることができるように
し、かつオペレータに不安を与えることがない水平制御
機能を有するコンバインを提供することにある。

（ｄ１課題を解決するための手段 この発明の水平制御機能を有するコンバインは、車体の
左右何れかに偏った位置に籾タンクを備え、車体の下方
でクローラを上下に揺動可能に懸架する左右個別の昇降
装置と、車体の水平面に対する傾斜角を所定角度に維持
するように昇降装置を動作させる昇降制御手段と、を備
えてなる水平制御機能を有するコンバインにおいて、前
記籾タンクにおける籾の収納量を検出する籾量検出手段
と、籾量検出手段の検出結果の増加に伴って前記昇降制
御手段における籾タンク側の昇降装置への下降出力を減
少する下降出力減少手段と、を設けたことを特徴とする
。

すなわち、第１図に示すように昇降制御手段はロールセ
ンサの検出結果に応じて左右の昇降装置を動作させる。

籾タンクが搭載されている方の昇降装置には昇降制御手
段の制御信号は下降出力減少手段を介して入力される。

この下降出力減少手段には籾タンクに備えられた籾量検
出手段の検出結果が入力される。下降出力減少手段はこ
の籾量検出手段の検出結果に基づいて籾タンクが搭載さ
れている方の昇降装置の下降出力を変更する。

（８１作用 この発明によれば、籾タンク側の昇降装置への下降出力
は籾量検出手段の検出結果の増加にともなって減少する
。したがって、第２図に示すように例えば制御すべき所
定角度からの偏位角（所定角度−傾斜角）に応じて単位
時間当たりの昇降装置の動作時間を変更するようにした
場合、籾タンク内の籾の収納量が増加するに従い、変位
角に対する動作時間の増加量はｒ１→ｒ２→ｒ３のよう
に変化し、動作時間の増加量は徐々に小さくされる。

これによって籾タンク内に収納される籾量が増加するに
従い昇降装置による籾タンク側の車体の下降速度は低下
する。

（ｆ）実施例 第３図は、この発明の実施例である水平制御機能を有す
るコンバインを示す概略の側面図であるコンバイン２１
は前方に引き起こし装置２３および刈刃２４を有する刈
取部２２を備え、農地内を走行して前方に位置する作物
を刈取部２２内に導き、その殻稈を株元から刈り取る。

コンバイン２１の車体ベース２５には油圧シリンダ１が
左右に設けられており、この油圧シリンダ１にクローラ
走行装置２６が懸架されている。クローラ走行装置２６
は駆動スプロケット２７、従動スプロケット２８および
遊転輪３０．３１により張架されている。遊転輪３０は
フレーム３２．３３に軸支されている。このフレーム３
２．３３のそれぞれはレバー１）．１２の一端に支持さ
れている。このレバー１）．１２は中間位置の屈曲部に
おいて回転自在にされており、レバー１）および１２の
上端部はロッド１３により連結されている。さらに、レ
バー１２の上端部には油圧シリンダ１のピストンロッド
２が係合している。

車体ベース２５にはロールセンサＳ１が取り付けられて
おり、前後方向の中心軸に対する車体の傾きであるロー
ル角を検出する。また、コンバイン２１に搭載された籾
タンク３４における籾の収納量は籾センサＳ２により検
出される。この籾センサＳ２がこの発明の籾量検出手段
である。

第４図は、上記コンバインの有する昇降装置の構成を示
す油圧回路図である。

前述のようにコンバイン本体２１の左右に設けられたク
ローラ２６ａ、２６ｂはレバー１），１２を介してピス
トンロッド２ａ、２ｂに支持されている。このピストン
ロッド２ａ、２ｂを有する油圧シリンダｌａ、ｌｂには
切換弁３ａ、３ｂを介してポンプ４ａ、４ｂから圧油が
供給される。

切換弁３ａ、３ｂは４ボート３ポジシヨンの電磁切換弁
であり、それぞれソレノイド５ＯＬ１，５ＯＬ３の駆動
によりクローラ２５　ａ、　　２６　ｂを矢印Ａ方向に
下降させ、ソレノイド５ＱＬ２．Ｓ。

Ｌ４の駆動によりクローラ２６ａ、２６ｂを矢印Ｂ方向
に上昇させる。

第５図に示すように左右のクローラ２６ａ、２６ｂの上
下方向の位置はスイッチＳＷＩ〜ＳＷ４により検出され
る。このうち、スイッチ５ＷＩＳＷ２はクローラ２６ａ
、２６ｂの上限位置を規定し、スイッチ５Ｗ３４．ＳＷ
４は下限位置を規定する。これらスイッチＳＷ１〜ＳＷ
４がオンしない範囲内で左右のクローラ２６ａ、２６ｂ
が車体に対して上昇または下降すると、車体ベース２５
は下降または上昇する。

第６図は、上記コンバインの制御部の一部を示すブロッ
ク図である。

ＣＰＵ４１にはＩ１０インクフェイス４４を介してスイ
ッチＳＷＩ〜ＳＷ６が接続されている。

スイッチＳＷ５およびＳＷ６は何れも操縦席に備えられ
ており、スイッチＳＷ５は脱穀作業時に操作される脱穀
スイッチであり、スイッチＳＷ６は自動水平制御機能を
オン／オフする。また、ＣＰＵ４１にはＩ１０インクフ
ェイス４４を介してＡ／Ｄｉ換器４５．４６からロール
センサＳ１および籾センサＳ２の検出データが入力され
る。ＣＰＵ４１はＲＯＭ４２に予め書き込まれたプログ
ラムに従ってソレノイドドライバ４７に制御データを出
力する。ソレノイドドライバ４７には昇降装置の切換弁
３ａ、、３ｂが有するソレノイド５ＯＬ１〜５ＱＬ４が
接続されている。ソレノイドドライバ４７は制御データ
に従ってソレノイド５ＱＬ１〜５ＱＬ４を駆動する。な
お、ＣＰＵ４１に接続されたＲＡＭ４３の所定のメモリ
エリアには後述するソレノイド５ＱＬ４の駆動時におけ
る単位時間当たりの動作時間がＲＯＭ４２から読み出さ
れて記憶される。

第７図は、上記コンバインの制御部の処理手順の一部を
示すフローチャートである。

スイッチＳＷ５．ＳＷ６がオンされ、脱穀作業み出す（
ｎ３）。この検出結果を大、中、小の３段階に分け、そ
れぞれ第２図に示す動作速度ｒ３、ｒ２、ｒｌを設定す
る（ｎ４〜ｎ７）。この設定値は、ＲＡＭ４３の所定の
メモリエリアに記憶される。この動作速度ｒｌ−ｒ３の
差異は、昇降装置におけるソレノイド５ＯＬ４の駆動デ
ユーティ比を変更することにより実現される。

この後ロールセンサＳ１の出力から水平面に対する車体
の傾きである傾斜角θを読み出しくｎ８）、ＲＡＭ４３
の所定のメモリエリアに記憶されている単位時間当たり
の動作時間を読み出す（ｎ９）。この動作時間によって
以下のソレノイド５ＱＬ４の駆動がなされる。傾斜角θ
の絶対値を不感帯の幅にと比較しくｎ１０）、傾斜角θ
の正負を判別する（ｎｌｌ）。車体が第５図に示す時計
方向（ＣＷ）に傾斜し、傾斜センサＳ１の出力が負の値
を示す場合には上限スイッチＳＷ２のオン／オフ状態に
応じてソレノイドＳＯＬ　１またはＳ○Ｌ４を駆動する
（ｎ１２．ｎ１４．ｎ１５）。

これによって上限スイッチＳＷ２がオンしていない状態
では左側のクローラ２６ｂが矢印Ｂ方向に移動する。上
限スイッチＳＷ２がオンしている場合にはソレノイドＳ
ＱＬ　１を駆動して右側のクローラ２６ａを矢印Ａ方向
に移動させる。

車体が第５図に示す反時計方向（ＣＣＷ）に傾斜し、傾
斜角θの値が正の場合には右側の上限スイッチＳＷＩの
オン／オフに応じてソレノイド５ＯＬ３または５ＯＬ２
を駆動する（ｎ１２→ｎ１４、ｎ１６．ｎ１７）。この
ソレノイドの駆動により上限スイッチＳＷＩがオンして
いない場合にはソレノイドＳＱＬ　２の駆動により右側
のクローラ２６ａを矢印Ｂ方向に移動し、右側のクロー
ラ２６ａが上限位置にある場合には左側のクローラ２６
ｂを矢印Ａ方向に移動する。

また、傾斜角θが不感帯域にある場合には上限スイッチ
ＳＷＩ、ＳＷ２がオンするようにソレノイド５ＱＬ２，
５ＯＬ４を駆動する（ｎｌｏ→ｎ１８〜ｎ２１）。以上
のようにｎ１２→ｎ１４、ｎ１３→ｎ１７およびｎ１）
３〜ｎ２１の処理により何れか一方または両方のクロー
ラ２６ａ、２６ｂが常に上限位置にあるように水平状態
を制御する。以上の処理においてｎ４〜ｎ７がこの発明
の下降出力減少手段に相当する。ＣＰＵ４１はイグニッ
ションスイッチがオンされている状態において上記ｎ１
〜ｎ１９の処理を１０ｍ５程度の間隔で周期的に行う。

以上のようにしてこの実施例によれば、籾タンク３４に
おける籾の収納量に応じて、ソレノイド５ＱＬ４の単位
時間当たりの動作時間が設定される。籾タンク３４の収
納量が多くなるに従ってソレノイド５ＱＬ４の単位時間
当たりの動作時間が短縮されるため、収納量の増加に伴
ってソレノイは ド５ＯＬ４の動作速度が遅くされる。ソレノイド５ＯＬ
４は籾タンク３４が搭載されている側のクローラ２６ｂ
を矢印Ｂ方向に移動させ、車体の時計方向（ＣＷ）の傾
斜を矯正する際に駆動される。このとき車体の反時計方
向（ＣＣＷ）の移動に対する重量の影響は、籾タンク３
４の収納量が増加するに従って大きくなる。しかし、籾
タンク３４の収納量の増加に伴ってソレノイド５ＯＬ４
の単位時間当たりの動作時間が短縮されるため、結果的
に籾タンク３４の収納量の増加によって、車体の反時計
方向の移動速度が早くなることはない（ａ発明の効果 この発明によれば、籾タンクに多量の籾が収納され、籾
タンク側の昇降装置に大きな重量が作用した場合には下
降出力減少手段により昇降装置の下降出力が減少される
。これによって籾タンク側の車体の下降速度が重量の増
加にともなって速くなるといったことがなく、籾タンク
側の車体が所定角度を越える位置まで下降することがな
く、車体の角度を素早く所定角度に一致させることがで
き墨。また、車体の傾斜角が急激に変化することがなく
作業中のオペレータに不安を与えることがない。

０ツク図、第７図は同コンバインの制御部の処理手順の
一部を示すフローチャートである。

ａ、ｌｂ−油圧シリンダ（昇降装置）、ａ、３ｂ−切換
弁、 １−コンバイン本体、 ６ａ、２６ｂ−クローラ走行装置、 ４−籾タンク、 ■−ロールセンサ、 ２−籾センサ（籾量検出手段）。

【図面の簡単な説明】

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）車体の左右何れかに偏った位置に籾タンクを備え
   、車体の下方でクローラを上下に揺動可能に懸架する左
   右個別の昇降装置と、車体の水平面に対する傾斜角を所
   定角度に維持するように昇降装置を動作させる昇降制御
   手段と、を備えてなる水平制御機能を有するコンバイン
   において、前記籾タンクにおける籾の収納量を検出する
   籾量検出手段と、籾量検出手段の検出結果の増加に伴っ
   て前記昇降制御手段における籾タンク側の昇降装置への
   下降出力を減少する下降出力減少手段と、を設けてなる
   水平制御機能を有するコンバイン。