JP2003072605A - 作業機の走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 快適な乗り心地の提供、走行安定性の向上、
操作性の向上。 【構成】 上方に脱穀装置３を有する機体フレーム１の
下方に、左右一対のクローラ２４を有する走行装置２
を、車体水平機構１０を介して前記機体フレーム１の傾
斜を修正可能に設け、前記車体水平機構１０は水平制御
入切スイッチ１１がオンのときで一定車体走行速度以下
の走行のとき車体水平制御するように構成した作業機の
走行装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンバイン等の作
業機の走行装置に係るものである。

【０００２】

【従来技術】従来、上方に脱穀装置を有する機体フレー
ムの下方に、左右一対のクローラを有する走行装置を、
車体水平機構を介して前記機体フレームの傾斜を修正可
能に設けた構成は、公知である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記公知例の車体水平
機構は、水平制御入切スイッチがオンであっても脱穀装
置の作動中でなければ車体水平制御しないので、通常、
脱穀作業を休止した状態では車体水平制御されずに乗り
心地および走行が安定しないという課題がある。また、
常時脱穀装置を駆動させていると、塵埃や藁屑が飛散す
るという別の問題も発生する。本発明は、脱穀装置を駆
動させていないときでも車体水平制御を行って、走行を
安定させようとするものである。

【０００４】

【発明の目的】快適な乗り心地の提供、走行安定性の向
上、操作性の向上。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、上方に脱穀装
置３を有する機体フレーム１の下方に、左右一対のクロ
ーラ２４を有する走行装置２を、車体水平機構１０を介
して前記機体フレーム１の傾斜を修正可能に設け、前記
車体水平機構１０は水平制御入切スイッチ１１がオンの
ときで一定車体走行速度以下の走行のとき車体水平制御
するように構成した作業機の走行装置としたものであ
り、水平制御入切スイッチ１１をオンにすると、機体が
一定車体走行速度以下の走行中に車体水平機構１０が作
動して機体姿勢を略水平状態に安定させる。本発明は、
前記車体水平機構１０は水平制御入切スイッチ１１がオ
ンであれば前記脱穀装置３が非作動状態でも車体水平制
御するように構成した作業機の走行装置としたものであ
り、水平制御入切スイッチ１１をオンにすると、機体が
一定車体走行速度以下の走行中であれば脱穀装置３の作
動とは無関係に車体水平機構１０が作動して機体姿勢を
略水平状態に安定させる。本発明は、前記車体水平機構
１０は水平制御入切スイッチ１１がオンのとき前記脱穀
装置３が作業中のとき車体水平制御するように構成した
作業機の走行装置としたものであり、水平制御入切スイ
ッチ１１をオンにすると、脱穀装置３が作業中であれば
車体水平機構１０が作動して機体姿勢を略水平状態に安
定させる。本発明は、上方に脱穀装置３を有する機体フ
レーム１の下方に、左右一対のクローラ２４を有する走
行装置２を、車体水平機構１０を介して前記機体フレー
ム１の傾斜を修正可能に設け、前記車体水平機構１０は
水平制御入切スイッチ１１がオフのときでも前記脱穀装
置３が作業中のとき車体水平制御するように構成した作
業機の走行装置としたものであり、脱穀装置３が作業中
であれば車体水平機構１０が作動して機体姿勢を略水平
状態に安定させる。

【０００６】

【発明の効果】請求項１の場合、機体が一定車体走行速
度以下の走行中、車体水平機構１０により機体姿勢を略
水平状態に安定させ、快適な乗り心地を提供し、走行安
定性を向上させつつ、不要な操作を排除して操作性を向
上させる。請求項２の場合、前記効果に加えて、脱穀装
置３の作動とは無関係に車体水平機構１０を作動させて
機体姿勢を安定させることができる。請求項３の場合、
前記効果に加えて、脱穀装置３が作業中であれば車体水
平機構１０が作動して機体姿勢を略水平状態に安定さ
せ、不要な操作を排除して操作性を向上させる。請求項
４の場合、特段の操作をすることなく機体姿勢を安定さ
せ、脱穀精度を向上させる。

【０００７】

【発明の実施の形態】本発明の一実施例を図面により説
明すると、１はコンバインの機体フレームで２は機体フ
レーム１の下方に設けた走行装置、３は機体フレーム１
の上方に設けた脱穀装置、４は脱穀装置３の前側に設け
た刈取部、５は脱穀装置３の側部に設けたグレンタン
ク、６はグレンタンク５の前側に設けた操縦部である。
前記走行装置２と機体フレーム１との間には、機体フレ
ーム１の傾斜（左右、前後傾斜の一方または両方）を修
正する車体水平機構（ローリング機構、ピッチング機構
等）１０を設ける。車体水平機構１０は前記脱穀装置３
が脱穀作業中は車体水平制御すると共に、脱穀作業中で
ないときでも、所定条件のときは車体水平制御するよう
に構成する。即ち、車体水平制御は、機体傾斜を水平に
修正することにより脱穀作業精度の低下を抑制すると共
に、機体姿勢を安定させることにより乗り心地を良好に
する。

【０００８】そのため、１１は水平制御入切スイッチで
あり、水平制御入切スイッチ１１がオンのときで車速セ
ンサ１２により一定以下の車体走行速度のときは車体水
平制御するように構成し（図５）、また、水平制御入切
スイッチ１１がオフのときでも脱穀作業をしているとき
も車体水平制御するように構成している（図６）。１３
は前記脱穀装置３へ伝達する回転を入り切りさせる脱穀
クラッチ（図示省略）の入り切りを検出する脱穀クラッ
チ入切検出スイッチ、１４は機体傾斜検出センサ、１５
は制御部、１６は車体水平機構１０を作動させるローリ
ングシリンダ、１７はピッチングシリンダであるが、ロ
ーリングシリンダ１６とピッチングシリンダ１７のうち
何れかを設けない場合でもよく、車体水平機構１０は機
体の傾斜を修正するものであればよい。前記の場合、脱
穀クラッチ入切検出スイッチ１３により脱穀クラッチの
「切」を検出していても、水平制御入切スイッチ１１が
オンのときで車速センサ１２により車体走行速度が一定
以下のときは車体水平制御し、水平制御入切スイッチ１
１がオフのときでも脱穀クラッチ入切検出スイッチ１３
により脱穀クラッチの「入」を検出したときも車体水平
制御するように構成している。なお、水平制御入切スイ
ッチ１１がオンのときでも脱穀クラッチ入切検出スイッ
チ１３により脱穀クラッチの「入」を検出したときは車
体水平制御する。

【０００９】車体水平機構１０の構成は任意でよく、そ
の一例を示すと、２０は前記走行装置２の左右一対の走
行フレーム、２１は走行フレーム２０に前後に所定の間
隔を置いて複数設けた転輪、２２は駆動輪、２３はアイ
ドルローラであり、前記転輪２１と駆動輪２２とアイド
ルローラ２３の外周にクローラ２４を掛け回している。
２５は左右一対の後側リンク機構、２６は後側リンク機
構２５の下部アーム、２７は後側リンク機構２５の上部
アーム、２８は左右一対の前側リンク機構、２９は前側
リンク機構２８の下部アーム、３０は前側リンク機構２
８の上部アーム、３１は左右の上部アーム２７と上部ア
ーム３０とを同時に回動させる連結ロッドである。３２
は左右の下部アーム２６の基部を回動自在にそれぞれ取
付けたピッチング用リンク、３３はピッチング用リンク
３２の左右一対の支持アームであり、前記ピッチングシ
リンダ１７を取付ける。

【００１０】しかして、前記転輪２１のうち前後中間の
前後に隣接する一対の転輪２１ａは、夫々アーム３５の
下端に取付け、各アーム３５はその中間部を軸３６によ
り回動自在に取付け、前記各アーム３５の上端に昇降シ
リンダ３７の前後端を夫々取付け、昇降シリンダ３７の
伸縮によりアーム３５が回動して走行フレーム２０に対
して転輪２１ａが上下するようにする。即ち、転輪２１
ａが下降すると、クローラ２４の前後中間部分が下がっ
て、この部分が主に圃場に接地して接地面（接地圧力）
を前後中央にして、機体の旋回抵抗を減少させるように
し、特に、旋回内側のクローラ２４の転輪２１ａを下降
させると、好適である。この場合、昇降シリンダ３７は
ミッションのサイドクラッチの方向制御用シリンダ３８
と連動し、旋回操作の後に転輪２１ａが下降するように
して、作業者の意図しない転輪２１ａの下降を防止す
る。

【００１１】即ち、サイドクラッチが切りまたはブレー
キが作動する状態まで方向制御用シリンダ３８が伸長し
たとき、昇降シリンダ３７が伸長して転輪２１ａを下降
させるように構成し、図９では方向制御用シリンダ３８
の下手側の流路に昇降シリンダ３７を設け、図１０では
方向制御用シリンダ３８に昇降シリンダ３７への流路を
接続している。また、前記アーム３５の上端に上側のク
ローラ２４裏面に当接する遊動ローラ３９を設けると、
限られたクローラ２４の上下空間内に適正な取付寸法を
確保しつつ昇降シリンダ３７と遊動ローラ３９を設けら
れ、クローラ２４の垂れ下がりを防止する。しかして、
図１１は、ミッション４０の実施例であり、４１は走行
用油圧式無段変速装置４２の走行用ＨＳＴポンプ、４３
は走行用ＨＳＴモータ、４４は旋回用油圧式無段変速装
置４５の旋回用ＨＳＴポンプ、４６は旋回用ＨＳＴモー
タ、４７は前記方向制御用シリンダ３８により継脱する
サイドクラッチであり、該方向制御用シリンダ３８を走
行方向自動制御する油圧回路に設けた切替えバルブ４８
のソレノイド４９は、操縦部に設けた丸型ハンドル５０
の操作によりオンオフ可能にすると共に、前記走行用油
圧式無段変速装置４２を操作するＨＳＴレバーグリップ
５１に設けた十字スイッチレバー５２によっても左右の
走行方向操作可能に構成する。

【００１２】即ち、丸型ハンドル５０と十字スイッチレ
バー５２の二系統の操作経路を設けているから、何れか
一方により操作可能となって、操作性を向上させる。特
に、ＨＳＴレバーグリップ５１に設けた十字スイッチレ
バー５２により方向操作可能にしているので、ＨＳＴレ
バーグリップ５１による変速操作に併せて方向操作がで
きて操作性を向上させる。この場合、十字スイッチレバ
ー５２は前後に操作すると、刈取部４の上下操作とな
る。５３は自動方向制御用の方向センサ、５４は丸型ハ
ンドル５０の位置を検出する丸型ハンドル位置検出セン
サである。しかして、図１２は、前記丸型ハンドル５０
またはパワステレバー６０により走行方向操作するよう
にしたものにおいて、前記ミッション４０には左右車軸
を所定割合で駆動させて行う緩旋回と、左右車軸の一方
に制動を与えて旋回するブレーキターンと、左右車軸を
所定割合で逆駆動させて行うスピンターンを可能にする
無段旋回回転機構５９を設け、該無段旋回回転機構５９
は遊星歯車等により緩旋回からブレーキターンを経てス
ピンターンへと無段階に旋回半径を変更調節しうるよう
に構成し、この無段旋回回転機構５９を操作する旋回モ
ード調節体６１を設け、圃場作業状態にあった旋回操作
を行う。

【００１３】また、パワステレバー６０の上部に手動旋
回スイッチ６２を設け、該手動旋回スイッチ６２を操作
したときの旋回角度を所望角度に設定し、旋回操作の操
作性を向上させる。即ち、手動旋回スイッチ６２による
所謂操舵切れ角を２５〜５０度の所定角に設定してお
き、この手動旋回スイッチ６２操作をすると、自動的に
所定の操舵切れ角で機体の走行方向を変えるようにし、
操作性を向上させたものである。即ち、パワステレバー
６０の傾倒操作では、機体の旋回状態を認識しながら、
更に旋回半径を小さくするか大きくするか、その都度操
作するので、ある程度熟練を要するが、手動旋回スイッ
チ６２の操作では当初から旋回角度が決まっているの
で、操作回数が決まればよく、操作性を向上させる。こ
の場合、手動旋回スイッチ６２による操舵切れ角を４５
度に設定すると、略直角に方向変換する頻度が多い圃場
における作業において、手動旋回スイッチ６２を２回の
操作すればよいので、操作性を向上させて、好適であ
る。

【００１４】（実施例の作用）次に作用を述べる。機体
を前進させ、穀稈を刈取り、脱穀するが、圃場の凹凸に
より機体フレーム１が左右傾斜すると、これを機体所望
位置に設けた傾斜検知センサ１４が検知し、車体水平機
構１０を構成する左右のローリングシリンダ１６の一方
を伸縮させ（または双方を相互反対に伸縮させ）、一方
の後側リンク機構２５の上部アーム２７を回動させ、上
部アーム２７は下部アーム２６を回動させ、また、前記
上部アーム２７の回動が連結ロッド３１により伝達され
て前側リンク機構２８の上部アーム３０を回動させ、上
部アーム３０は下部アーム２９を回動させ、走行フレー
ム２０を機体フレーム１に対して上下動させ、無端クロ
ーラ２４を上下動させ、相対的には、機体フレーム１を
上下動させ、機体フレーム１の左右傾斜を修正するよう
にローリングさせる。

【００１５】また、機体が前後に傾斜すると、これを機
体所望位置に設けた前後傾斜検知センサ１４が検知し、
車体水平機構１０を構成するピッチングシリンダ１７を
伸縮させ、ピッチングシリンダ１７の伸縮により支持ア
ーム３２の先端を上下させ、機体フレーム１の後部を上
下させてピッチングさせ、機体を水平にさせる。この場
合、車体水平機構１０は脱穀装置３が脱穀作業中のとき
車体水平制御すると共に、脱穀作業中でないときでも、
所定条件のときは車体水平制御するように構成している
から、機体傾斜を水平に修正することにより脱穀作業精
度の低下を抑制すると共に、脱穀作業していなくとも機
体姿勢を安定させることにより乗り心地を良好にさせ
る。

【００１６】即ち、水平制御入切スイッチ１１がオフの
ときでも脱穀作業をしているときは自動的に車体水平制
御するから、作業者が水平制御入切スイッチ１１のオン
操作を忘れた場合でも、機体傾斜を水平に修正すること
により脱穀作業精度の低下を抑制し、また、水平制御入
切スイッチ１１がオンにしておけば車速センサ１２によ
り一定以下の車体走行速度のときは車体水平制御するの
で、脱穀作業をしていないときでも機体姿勢を安定させ
ることにより乗り心地を良好にさせる。この場合、所定
速度以下で走行中であれば、トラックへの積み降ろしや
圃場への乗り入れ、あるいは圃場内における移動の場合
でも、脱穀装置３を作動させずに、車体水平制御され
て、安定して走行し、脱穀装置３を作動させないので藁
屑塵埃等を飛散させずに走行可能となって、安定走行が
確保され、操作性を向上させる。

【００１７】即ち、脱穀クラッチ入切検出スイッチ１３
により脱穀クラッチの「切」を検出していても、水平制
御入切スイッチ１１がオンのときで車速センサ１２によ
り車体走行速度が一定以下のときは車体水平制御するの
で、一々手動操作により機体を水平にしなくてよく、操
作性を向上させる。また、所定速度より高速走行である
と、車速センサ１２が検出すると、水平制御入切スイッ
チ１１がオンのときでも車体水平制御しないので、安全
性が損なわれない。しかして、走行装置２の左右の走行
フレーム２０に夫々設けた転輪２１のうち前後中間の前
後に隣接する一対の転輪２１ａは、夫々アーム３５の下
端に取付け、各アーム３５はその中間部を軸３６により
回動自在に取付け、前記アーム３５の上端に昇降シリン
ダ３７の前後端を夫々取付け、昇降シリンダ３７の伸縮
によりアーム３５が回動して走行フレーム２０に対して
転輪２１ａが上下するようにしているから、転輪２１ａ
を走行フレーム２０に対して下降させると、クローラ２
４の前後中間部分が下がって、この部分が主に圃場に接
地して接地面（接地圧力）を前後中央にする。

【００１８】したがって、クローラ２４の走行抵抗を減
少させるから、機体の旋回抵抗を減少させ、円滑に旋回
し、また、圃場面を傷めない。この場合、昇降シリンダ
３７はミッションのサイドクラッチの方向制御用シリン
ダ３８と連動し、旋回操作を昇降シリンダ３７の伸縮に
優先させているから、通常走行中に転輪２１ａが下降す
るのを防止し、走行姿勢を安定させる。また、サイドク
ラッチの「切り」に転輪２１ａの下降を影響させない。
また、前後のアーム３５の上端の一方には上側のクロー
ラ２４の裏面に当接する遊動ローラ３９を設けているか
ら、限られたクローラ２４の上下空間内に適正な取付寸
法を確保しつつ昇降シリンダ３７と遊動ローラ３９を設
けられ、クローラ２４の垂れ下がりを防止する。

【００１９】しかして、図１１の走行装置２の操作系統
の油圧回路実施例では、方向制御用シリンダ３８の切替
えバルブ４８のソレノイド４９は、操縦部に設けた丸型
ハンドル５０の操作によりオンオフ可能にすると共に、
前記走行用油圧式無段変速装置４２を操作するＨＳＴレ
バーグリップ５１に設けた十字スイッチレバー５２によ
っても左右の走行方向操作可能に構成しているから、丸
型ハンドル５０と十字スイッチレバー５２の二系統の操
作経路のうち何れか一方により操作可能となって、操作
性を向上させる。特に、ＨＳＴレバーグリップ５１に設
けた十字スイッチレバー５２により方向操作可能にして
いるので、ＨＳＴレバーグリップ５１による変速操作に
併せて方向操作ができて操作性を向上させる。

【００２０】即ち、従来、単に丸型ハンドル５０とＨＳ
Ｔレバーグリップ５１とを設けた構成は存在するが、変
速操作と方向操作とを同時にする必要があるとき、丸型
ハンドル５０とＨＳＴレバーグリップ５１とを夫々操作
しなければならず、操作性が低かったが、これを解決す
る。この場合、十字スイッチレバー５２は前後に操作す
ると、刈取部４を上下させて高さ調節ができるので、十
字スイッチレバー５２により条合せと刈高さ操作が可能
となり、操作性を向上させる。しかして、図１２の実施
例では、ミッション４０に設けた無段旋回回転機構５９
による緩旋回とブレーキターンとスピンターンの夫々の
旋回モードを無段階に切替える旋回モード調節体６１を
設けているから、従来のように、各旋回モードごとの旋
回限界を選択することなく、旋回モード調節体６１によ
り丸型ハンドル５０またはパワステレバー６０の最大操
作量における最小旋回量を無段階に設定し、操作性を向
上させる。

【００２１】特に、パワステレバー６０の場合、単に一
方側に最大角度傾倒させると、機体はそのときの旋回モ
ードにおける急旋回となるので、この最大操作量におけ
る最小旋回量を旋回モード調節体６１により無段階に設
定でき、操作性を向上させられる。また、パワステレバ
ー６０の上部に手動旋回スイッチ６２を設け、該手動旋
回スイッチ６２を操作したときの旋回角度を所望角度に
予め設定してあるから、作業者は方向変換するときに、
数回手動旋回スイッチ６２を操作するだけで旋回でき、
操作の操作性を向上させる。この場合、手動旋回スイッ
チ６２による操舵切れ角を４５度に設定すると、略直角
に方向変換する頻度が多い圃場における作業において、
手動旋回スイッチ６２を２回の操作すればよいので、操
作性を向上させて、好適である。

【図面の簡単な説明】

【図１】 コンバインの側面図。

【図２】 走行装置の側面図。

【図３】 同平面図。

【図４】 ブロック図。

【図５】 フロー図。

【図６】 別実施例のフロー図。

【図７】 他の実施例の走行装置の側面図。

【図８】 同縦断正面図。

【図９】 同油圧回路図。

【図１０】 別実施例の油圧回路図。

【図１１】 ミッションの実施例図。

【図１２】 旋回制御の操作機構の実施例図。

【図１３】 同回路図。

【図１４】 旋回制御の他の実施例の前進状態説明図。

【図１５】 同後進状態説明図。

【符号の説明】

１…機体フレーム、２…走行装置、３…脱穀装置、４…
刈取部、５…グレンタンク、６…操縦部、１０…車体水
平機構、１１…水平制御入切スイッチ、１２…車速セン
サ、１３…脱穀クラッチ入切検出スイッチ、１４…機体
傾斜検出センサ、１５…制御部、１６…ローリングシリ
ンダ、１７…ピッチングシリンダ、２０…走行フレー
ム、２１、２１ａ…転輪、２２…駆動輪、２３…アイド
ルローラ、２４…クローラ、２５…後側リンク機構、２
６…下部アーム、２７…上部アーム、２８…前側リンク
機構、２９…下部アーム、３０…上部アーム、３１…連
結ロッド、３２…ピッチング用リンク、３３…支持アー
ム、３５…アーム、３７…昇降シリンダ、３６…軸、３
８…方向制御用シリンダ、３９…遊動ローラ、４０…ミ
ッション、４１…走行用ＨＳＴポンプ、４２…走行用油
圧式無段変速装置、４３…走行用ＨＳＴモータ、４４…
旋回用ＨＳＴポンプ、４５…旋回用油圧式無段変速装
置、４６…旋回用ＨＳＴモータ、４７…サイドクラッ
チ、４８…切替えバルブ、４９…ソレノイド、５０…丸
型ハンドル、５１…ＨＳＴレバーグリップ、５２…十字
スイッチレバー、５３…方向センサ、５４…検出セン
サ、６０…パワステレバー、６１…旋回モード調節体、
６２…手動旋回スイッチ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 里路 久幸 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 小林 功 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 建矢 重好 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 八木 和雄 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 Ｆターム(参考） 2B076 AA03 BA07 CC02 CC13

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上方に脱穀装置３を有する機体フレーム
   １の下方に、左右一対のクローラ２４を有する走行装置
   ２を、車体水平機構１０を介して前記機体フレーム１の
   傾斜を修正可能に設け、前記車体水平機構１０は水平制
   御入切スイッチ１１がオンのときで一定車体走行速度以
   下の走行のとき車体水平制御するように構成した作業機
   の走行装置。
2. 【請求項２】 請求項１において、前記車体水平機構１
   ０は水平制御入切スイッチ１１がオンであれば前記脱穀
   装置３が非作動状態でも車体水平制御するように構成し
   た作業機の走行装置。
3. 【請求項３】 請求項１または請求項２において、前記
   車体水平機構１０は水平制御入切スイッチ１１がオンの
   とき前記脱穀装置３が作業中のとき車体水平制御するよ
   うに構成した作業機の走行装置。
4. 【請求項４】 上方に脱穀装置３を有する機体フレーム
   １の下方に、左右一対のクローラ２４を有する走行装置
   ２を、車体水平機構１０を介して前記機体フレーム１の
   傾斜を修正可能に設け、前記車体水平機構１０は水平制
   御入切スイッチ１１がオフのときでも前記脱穀装置３が
   作業中のとき車体水平制御するように構成した作業機の
   走行装置。