JPH04234912A - 作業車 - Google Patents
作業車Info
- Publication number
- JPH04234912A JPH04234912A JP193991A JP193991A JPH04234912A JP H04234912 A JPH04234912 A JP H04234912A JP 193991 A JP193991 A JP 193991A JP 193991 A JP193991 A JP 193991A JP H04234912 A JPH04234912 A JP H04234912A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- inclination angle
- control
- rolling
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims abstract description 23
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 16
- 230000005484 gravity Effects 0.000 abstract description 3
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 abstract 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 abstract 1
- 235000010469 Glycine max Nutrition 0.000 description 4
- 244000068988 Glycine max Species 0.000 description 4
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 3
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000009333 weeding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Harvester Elements (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は作業車の方向制御構造に
関する。
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の作業車の方向制御構造においては
、操向手段として左右の操向用クラッチを択一的に入切
することによって操向を行う構成を採り、作業車の進行
方向を知る手段として、植付条間を進行する分草枠より
左右に揺動杆を張出し、茎稈との揺動杆の接触揺動作動
に基づいて進行方向がズレたことを知る構成を採ってい
た（例えば特開平１−３１４３１０号公報）。
、操向手段として左右の操向用クラッチを択一的に入切
することによって操向を行う構成を採り、作業車の進行
方向を知る手段として、植付条間を進行する分草枠より
左右に揺動杆を張出し、茎稈との揺動杆の接触揺動作動
に基づいて進行方向がズレたことを知る構成を採ってい
た（例えば特開平１−３１４３１０号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のような作業車の
進行方向を知る手段として、揺動杆によって植付茎稈に
接触追従する構成を採る場合には、作物の植付姿勢を乱
す虞れがあると共に、欠株状態が長く続く場合には制御
が途切れることになる。特に、大豆等のように、地上高
低く植生するものについては、揺動杆の設置場所が低い
ところになり、設置が難しいものになっていた。本発明
は植付茎稈を検出対象とすることなく、他の検出手段の
採用によって支障なく方向制御を行えるものを提供する
点にある。
進行方向を知る手段として、揺動杆によって植付茎稈に
接触追従する構成を採る場合には、作物の植付姿勢を乱
す虞れがあると共に、欠株状態が長く続く場合には制御
が途切れることになる。特に、大豆等のように、地上高
低く植生するものについては、揺動杆の設置場所が低い
ところになり、設置が難しいものになっていた。本発明
は植付茎稈を検出対象とすることなく、他の検出手段の
採用によって支障なく方向制御を行えるものを提供する
点にある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本第１発明による特徴構
成は、走行装置を備えた機体に操向手段を設けると共に
、前記機体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する
傾斜角検出手段と、前記傾斜角検出手段からの情報に基
づいて前記走行装置の進行方向を所定方向に維持すべく
前記操向手段を作動させる方向制御手段とを設けてある
点にあり、その作用効果は次の通りである。
成は、走行装置を備えた機体に操向手段を設けると共に
、前記機体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する
傾斜角検出手段と、前記傾斜角検出手段からの情報に基
づいて前記走行装置の進行方向を所定方向に維持すべく
前記操向手段を作動させる方向制御手段とを設けてある
点にあり、その作用効果は次の通りである。
【０００５】
【作用】つまり、進行方向が所定向きよりもズレてくる
場合としては、平坦地においては左右走行装置の走行面
硬ざ左右で異なり一方の走行装置が沈み込む場合や、傾
斜方向に重心移動を生じて斜行することがある傾斜面を
走行する場合がある。又、特殊な場合として、図３に示
すように、大豆等の畝立作物を刈取る場合には、畝上を
両走行装置が走ることになり、進行方向が設定方向より
ズレると、左右の走行装置が傾斜面での走行となる為に
機体が傾斜するといった現象が見られる場合がある。そ
こで、傾斜角検出手段の検出結果に基づいて、走行装置
の進行方向に対するズレを検出し、方向制御手段を作動
させて、進行方向を修正することにした。
場合としては、平坦地においては左右走行装置の走行面
硬ざ左右で異なり一方の走行装置が沈み込む場合や、傾
斜方向に重心移動を生じて斜行することがある傾斜面を
走行する場合がある。又、特殊な場合として、図３に示
すように、大豆等の畝立作物を刈取る場合には、畝上を
両走行装置が走ることになり、進行方向が設定方向より
ズレると、左右の走行装置が傾斜面での走行となる為に
機体が傾斜するといった現象が見られる場合がある。そ
こで、傾斜角検出手段の検出結果に基づいて、走行装置
の進行方向に対するズレを検出し、方向制御手段を作動
させて、進行方向を修正することにした。
【０００６】
【発明の効果】進行方向のズレを傾斜角検出手段によっ
て間接的に捉えることによって、作物の植付姿勢に与え
る影響を完全に回避した状態で方向制御を行えるに至っ
た。
て間接的に捉えることによって、作物の植付姿勢に与え
る影響を完全に回避した状態で方向制御を行えるに至っ
た。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本第２発明による特徴構
成は、機体に対してその機体をローリング作動させるロ
ーリング駆動手段を設けると共に、前記機体の水平基準
面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、前
記傾斜角検出手段からの情報に基づいて前記機体を水平
姿勢に維持すべくローリング駆動手段を作動させるロー
リング制御手段とを設け、前記走行装置の進行方向を変
更する操向手段を設けると共に、前記ローリング制御の
情報に基づいて前記走行装置の進行方向を設定方向に維
持すべく前記操向手段を作動させる方向制御手段とを設
けてある点にあり、その作用効果は次の通りである。
成は、機体に対してその機体をローリング作動させるロ
ーリング駆動手段を設けると共に、前記機体の水平基準
面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、前
記傾斜角検出手段からの情報に基づいて前記機体を水平
姿勢に維持すべくローリング駆動手段を作動させるロー
リング制御手段とを設け、前記走行装置の進行方向を変
更する操向手段を設けると共に、前記ローリング制御の
情報に基づいて前記走行装置の進行方向を設定方向に維
持すべく前記操向手段を作動させる方向制御手段とを設
けてある点にあり、その作用効果は次の通りである。
【０００８】
【作用】つまり、ローリング制御手段が作動した情報（
例えばローリング用の制御バルブやシリンダ等の作動）
を捉えて、方向制御手段を作動させる。
例えばローリング用の制御バルブやシリンダ等の作動）
を捉えて、方向制御手段を作動させる。
【０００９】
【発明の効果】その結果、第１発明の効果に加えて、ロ
ーリング制御にやや時間遅れを持って方向制御が行われ
ることになり、両者が同時に行われる場合に比べて、油
圧駆動源に対する負担を軽減できる効果もある。
ーリング制御にやや時間遅れを持って方向制御が行われ
ることになり、両者が同時に行われる場合に比べて、油
圧駆動源に対する負担を軽減できる効果もある。
【００１０】
【実施例】作業車としてコンバインを例に説明する。ま
ず、クローラ走行装置１によるローリング制御構造につ
いて説明する。図２に示すように、前端に駆動スプロケ
ット２及び後端に緊張輪３を配したトラックフレーム４
に、横軸心Ｙ周りで揺動するベルクランク型の従動アー
ム５とこの従動アーム５の後方に位置するベルクランク
型の駆動アーム６とを軸支し、両アーム５，６を前後姿
勢のロッド７で連結する。前記駆動アーム６の上端に油
圧シリンダ８を連結し、この油圧シリンダ８をトラック
フレーム４に取付固定する。一方、緊張輪３と駆動スプ
ロケット２との間に配置される６つの遊転輪１０をトラ
ックフレーム４とは別個の可動フレーム５とに連結し、
もって、油圧シリンダ８の駆動力によって、可動フレー
ム１１を水平姿勢で昇降駆動し、クローラベルト１４の
接地部を昇降する、言葉をかえれば、クローラベルト接
地部を基準にトラックフレーム４或いは機体９を持上げ
る。そして、左右のクローラ走行装置１おいて、可動フ
レーム１１の昇降量を異ならせることによって、機体９
をローリング作動させることができる。ここに、油圧シ
リンダ８、両アーム６，５、ロッド７等をローリング駆
動手段Ａとする。機体９にその水平基準面に対する左右
傾斜角を検出する重力式傾斜角検出手段１２を設け、こ
の傾斜角検出手段１２からの情報を受ける制御装置１３
によって、機体９を水平姿勢となるように、油圧シリン
ダ８，８に対する制御弁１４を制御する。これらをロー
リング制御手段Ｃと称する。
ず、クローラ走行装置１によるローリング制御構造につ
いて説明する。図２に示すように、前端に駆動スプロケ
ット２及び後端に緊張輪３を配したトラックフレーム４
に、横軸心Ｙ周りで揺動するベルクランク型の従動アー
ム５とこの従動アーム５の後方に位置するベルクランク
型の駆動アーム６とを軸支し、両アーム５，６を前後姿
勢のロッド７で連結する。前記駆動アーム６の上端に油
圧シリンダ８を連結し、この油圧シリンダ８をトラック
フレーム４に取付固定する。一方、緊張輪３と駆動スプ
ロケット２との間に配置される６つの遊転輪１０をトラ
ックフレーム４とは別個の可動フレーム５とに連結し、
もって、油圧シリンダ８の駆動力によって、可動フレー
ム１１を水平姿勢で昇降駆動し、クローラベルト１４の
接地部を昇降する、言葉をかえれば、クローラベルト接
地部を基準にトラックフレーム４或いは機体９を持上げ
る。そして、左右のクローラ走行装置１おいて、可動フ
レーム１１の昇降量を異ならせることによって、機体９
をローリング作動させることができる。ここに、油圧シ
リンダ８、両アーム６，５、ロッド７等をローリング駆
動手段Ａとする。機体９にその水平基準面に対する左右
傾斜角を検出する重力式傾斜角検出手段１２を設け、こ
の傾斜角検出手段１２からの情報を受ける制御装置１３
によって、機体９を水平姿勢となるように、油圧シリン
ダ８，８に対する制御弁１４を制御する。これらをロー
リング制御手段Ｃと称する。
【００１１】次に、操向制御について説明する。図１に
示すように、ミッションケース１５下端より左右に車軸
を延出すると共に、その車軸に駆動スプロケット２を取
付けて左右のクローラ走行装置１を駆動すべく構成する
と共に、車軸に対して夫々操向クラッチ１６，１６を設
けてある。この操向クラッチ１６，１６を夫々操向シリ
ンダ１７，１７で駆動すべく操向クラッチ１６，１６と
クラッチ操作アームとを連係し、制御バルブ１８の圧油
制御によって操向クラッチ１７，１７を入切すべく構成
する。この操向シリンダ１７，１７及び操向クラッチ１
６，１６等を操向手段Ｂと称する。
示すように、ミッションケース１５下端より左右に車軸
を延出すると共に、その車軸に駆動スプロケット２を取
付けて左右のクローラ走行装置１を駆動すべく構成する
と共に、車軸に対して夫々操向クラッチ１６，１６を設
けてある。この操向クラッチ１６，１６を夫々操向シリ
ンダ１７，１７で駆動すべく操向クラッチ１６，１６と
クラッチ操作アームとを連係し、制御バルブ１８の圧油
制御によって操向クラッチ１７，１７を入切すべく構成
する。この操向シリンダ１７，１７及び操向クラッチ１
６，１６等を操向手段Ｂと称する。
【００１２】次に、大豆等の畝立作物を刈取る場合の方
向制御に付いて説明する。図３に示すように、左右６０
０ミリ〜９００ミリ間隔Ｌの畝ａ上にクローラ走行装置
１，１が乗って走行し、進行方向が二点鎖線のようにズ
レると、畝ａの傾斜面に走行装置１，１が移動して機体
９が傾斜し、傾斜角検出手段１２がその傾斜を感知して
制御装置１３に情報を出力する。この情報を受けて制御
バルブ１８を制御し、何れかの操向クラッチ１６，１６
を切操作して方向修正を行うと同時に制御弁１４を制御
し、ローリング制御を行う。以上、制御バルブ１８、操
向シリンダ１７、及び、制御装置１３を方向制御手段Ｄ
と称する。
向制御に付いて説明する。図３に示すように、左右６０
０ミリ〜９００ミリ間隔Ｌの畝ａ上にクローラ走行装置
１，１が乗って走行し、進行方向が二点鎖線のようにズ
レると、畝ａの傾斜面に走行装置１，１が移動して機体
９が傾斜し、傾斜角検出手段１２がその傾斜を感知して
制御装置１３に情報を出力する。この情報を受けて制御
バルブ１８を制御し、何れかの操向クラッチ１６，１６
を切操作して方向修正を行うと同時に制御弁１４を制御
し、ローリング制御を行う。以上、制御バルブ１８、操
向シリンダ１７、及び、制御装置１３を方向制御手段Ｄ
と称する。
【００１３】〔別実施例〕■ 操向手段Ｂとしては走
行装置１が車輪タイプの場合は車輪の向きを変更する型
式のものでもよく、又、操向クラッチ１６と操向ブレー
キを併用するものでもよい。■ 傾斜角検出手段１２
としては、重錘式以外に各種動力を利用したものが使用
可能である。■ ローリング駆動手段Ａとしては左右
走行装置１，１を背反式に揺動させる型式のものでよく
、又、一方の走行装置１だけを昇降作動させる形態でも
よい。 ■ 方向制御を開始するローリング制御の情報として
は、傾斜角検出手段１２からの情報以外に、制御弁１４
の動作、又は、油圧シリンダ８の動作、又は、可動フレ
ーム１１の機体９に対する相対移動を採ってもよい。■
ローリング制御の作動から方向制御の開始までのタ
イムラグとしては比較的大きなものでもよい。これは、
大豆等では畝間隔が刈幅に比べて十分小さいからである
。 ■ この本発明は刈取部１を有する他の農機に適用可
能である。
行装置１が車輪タイプの場合は車輪の向きを変更する型
式のものでもよく、又、操向クラッチ１６と操向ブレー
キを併用するものでもよい。■ 傾斜角検出手段１２
としては、重錘式以外に各種動力を利用したものが使用
可能である。■ ローリング駆動手段Ａとしては左右
走行装置１，１を背反式に揺動させる型式のものでよく
、又、一方の走行装置１だけを昇降作動させる形態でも
よい。 ■ 方向制御を開始するローリング制御の情報として
は、傾斜角検出手段１２からの情報以外に、制御弁１４
の動作、又は、油圧シリンダ８の動作、又は、可動フレ
ーム１１の機体９に対する相対移動を採ってもよい。■
ローリング制御の作動から方向制御の開始までのタ
イムラグとしては比較的大きなものでもよい。これは、
大豆等では畝間隔が刈幅に比べて十分小さいからである
。 ■ この本発明は刈取部１を有する他の農機に適用可
能である。
【００１４】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】全体制御構成図
【図２】クローラ走行装置を示す側面図
【図３】畝立作
物を刈取るクローラ走行装置の走行状態を示す正面図
物を刈取るクローラ走行装置の走行状態を示す正面図
１ 走行装置
９ 機体
１２ 傾斜角検出手段
Ａ ローリング駆動手段
Ｂ 操向手段
Ｃ ローリング制御手段
Ｄ 方向制御手段
Claims (2)
- 【請求項１】 走行装置（１）を備えた機体（９）に
操向手段（Ｂ）を設けると共に、前記機体（９）の水平
基準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段（
１２）と、前記傾斜角検出手段（１２）からの情報に基
づいて前記走行装置（１）の進行方向を所定方向に維持
すべく前記操向手段（Ｂ）を作動させる方向制御手段（
Ｄ）とを設けてある作業車の方向制御構造。 - 【請求項２】 機体（９）に対してその機体（９）を
ローリング作動させるローリング駆動手段（Ａ）を設け
ると共に、前記機体（９）の水平基準面に対する左右傾
斜角を検出する傾斜角検出手段（１２）と、前記傾斜角
検出手段（１２）からの情報に基づいて前記機体（９）
を水平姿勢に維持すべくローリング駆動手段（Ａ）を作
動させるローリング制御手段（Ｃ）とを設け、前記走行
装置（１）の進行方向を変更する操向手段（Ｂ）を設け
ると共に、前記ローリング制御の情報に基づいて前記走
行装置（１）の進行方向を設定方向に維持すべく前記操
向手段（Ｂ）を作動させる方向制御手段（Ｄ）とを設け
てある作業車の方向制御構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP193991A JPH04234912A (ja) | 1991-01-11 | 1991-01-11 | 作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP193991A JPH04234912A (ja) | 1991-01-11 | 1991-01-11 | 作業車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04234912A true JPH04234912A (ja) | 1992-08-24 |
Family
ID=11515583
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP193991A Pending JPH04234912A (ja) | 1991-01-11 | 1991-01-11 | 作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04234912A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60188610A (ja) * | 1984-03-09 | 1985-09-26 | 株式会社日立製作所 | ネジの締結構造 |
-
1991
- 1991-01-11 JP JP193991A patent/JPH04234912A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60188610A (ja) * | 1984-03-09 | 1985-09-26 | 株式会社日立製作所 | ネジの締結構造 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS5938108A (ja) | 作業車 | |
| JPH04234912A (ja) | 作業車 | |
| JP3084171B2 (ja) | 刈取収穫機の操向制御装置 | |
| JP2854501B2 (ja) | 刈取収穫機の操向制御装置 | |
| JPS6117442B2 (ja) | ||
| JP2726351B2 (ja) | 刈取収穫機の走行制御機構 | |
| JP2000000015A (ja) | コンバイン | |
| JPH0242084Y2 (ja) | ||
| JP2854499B2 (ja) | 刈取収穫機の操向制御装置 | |
| JPH11178404A (ja) | コンバインの走行制御装置 | |
| JP3372690B2 (ja) | 旋回式コンバイン | |
| JPH01269415A (ja) | 水田作業機 | |
| JP2003052210A (ja) | 田植機 | |
| JPS5853270Y2 (ja) | 作業車の操向装置 | |
| JP3046691B2 (ja) | 刈取収穫機の操向制御装置 | |
| JPH03143787A (ja) | コンバイン等の走行装置 | |
| JP3283447B2 (ja) | コンバインの車体移動装置 | |
| JPS593693Y2 (ja) | コンバイン | |
| JPS598510Y2 (ja) | コンバインの制御用油圧回路 | |
| JP3018405B2 (ja) | コンバイン等の左右水平制御方式 | |
| JP2861145B2 (ja) | コンバイン等の姿勢制御装置 | |
| JPH0731262A (ja) | 作業機 | |
| JPH05344811A (ja) | 乗用田植機 | |
| JPH0582753U (ja) | 農用作業車の走行装置 | |
| JP2002067768A (ja) | 作業車の運転部構造 |