JPH1134905A - 作業機の操向操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 直進走行を行うための操作性を向上する。 【解決手段】 左右の走行装置の駆動速度に差を与える
ことにより走行方向を変更するように構成してある作業
機において、直進方向への人為修正頻度から走行方向傾
向を検出する曲がり傾向検出手段８０と、この曲がり傾
向検出手段８０の検出結果に基づいて直進するように左
右の走行装置の駆動速度の修正を自動的に行う自動方向
修正手段とを設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、左右の走行装置の
駆動速度に差を与えることにより走行方向を変更するよ
うに構成してあるコンバインなどの作業機の操向操作装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の作業機では、旋回操作具を直進
位置に操作して左右の走行装置の駆動速度を等しくして
あっても、路面や圃場面の左右勾配などに起因して、特
に、穀粒タンク付きのコンバインにあっては刈取脱穀作
業の進行に伴い穀粒タンク内の穀粒量が増大することも
原因で、勾配下方側やタンク設置側に進路が曲がる。

【０００３】従来では、進行方向が左右にずれる毎に、
旋回操作具を人為操作して進行方向修正することで直進
性を維持するようにしていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従って、上記従来の技
術によるときは、直進走行を行うにあたって頻繁な方向
修正のための人為操作が必要で、直進走行を行うための
操作性が悪かった。

【０００５】本発明の目的は、直進走行を行うための操
作性を向上する点にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る本第１発
明の特徴、作用、効果は次の通りである。

【０００７】〔特徴〕左右の走行装置の駆動速度に差を
与えることにより走行方向を変更するように構成してあ
る作業機において、直進方向への人為修正頻度から走行
方向傾向を検出する曲がり傾向検出手段と、この曲がり
傾向検出手段の検出結果に基づいて直進するように左右
の走行装置の駆動速度の修正を自動的に行う自動方向修
正手段とを設けてある点にある。

【０００８】〔作用〕本第１発明によるときは、曲がり
傾向検出手段により、例えば、設定時間にわたる走行に
おいて走行方向を直進方向とすべく人為操作により左右
のいずれかに修正された回数や、設定時間にわたる走行
において走行方向を直進方向とすべく人為操作により左
右のいずれかに修正された量などを人為修正頻度として
走行方向傾向を検出し、次の設定時間にわたる走行で
は、この曲がり傾向検出手段の検出結果に基づく自動方
向修正手段による左右の走行装置の駆動速度修正を行わ
せて、この自動方向修正で直進しているならば、その次
の設定時間にわたる直進走行も同条件の自動方向修正を
行わせながら行い、他方、前記の自動方向修正を行って
も直進せずに人為操作で方向修正を行った場合には、こ
の人為操作の方向修正を加味して修正頻度を補正し、こ
の補正された修正頻度に基づく自動方向修正手段による
左右の走行装置の駆動速度修正を行いながらその次の走
行を行うことにより、最初の設定時間にわたる走行で
は、走行方向が直進方向からずれる毎に人為操作による
方向修正が必要であるものの、次からの設定時間ずつの
走行では、自動方向修正で修正しきれなかったずれのみ
を人為操作で修正すれば良いようにしてあるから、方向
修正のための人為操作の回数、量が少なくて済む。

【０００９】〔効果〕従って、本第１発明によれば、直
進走行のための方向修正の操作性を向上できるようにな
った。

【００１０】請求項２に係る本第２発明の特徴、作用、
効果は次の通りである。

【００１１】〔特徴〕上記本第１発明の特徴において、
前記左右の走行装置の駆動速度に差を与える手段を構成
するに、左右の走行装置を駆動する走行変速用の無段変
速装置を設け、旋回操作具が直進位置にあるときこの無
段変速装置に同調して作動するとともに旋回操作具の旋
回操作量の増大に伴って減速作動する旋回用の無段変速
装置を設け、前記旋回操作具の旋回操作に基づいて左右
の走行装置のうち旋回内側のものの走行変速用の無段変
速装置への連動を断つとともに旋回内側の走行装置を前
記旋回用の無段変速装置に連動させる旋回連動手段を設
けてある点にある。

【００１２】〔作用〕本第２発明によるときは、走行変
速用の無段変速装置を設けて左右の走行装置を駆動する
ようにしてあるから、例えば、左右の走行装置を別々の
無段変速装置で駆動する場合に比較して、左右の走行装
置を構造簡単に等速駆動することができる。

【００１３】しかも、旋回用の無段変速装置と旋回連動
手段とを設けて、旋回操作具が旋回操作された場合に
は、旋回内側の走行装置の走行変速用の無段変速装置へ
の連動を断つとともに旋回内側の走行装置を旋回用の無
段変速装置に連動させて旋回操作具の旋回操作量の増大
に伴い旋回用の無段変速装置を減速作動させて旋回内側
の走行装置の走行速度を旋回外側の走行装置の走行速度
よりも小さくさせることにより旋回するようにしてあっ
て、旋回内側の走行装置を無段階に減速させることがで
きるようにしてあるから、旋回半径を自由に選択するこ
とができる。

【００１４】その上、旋回操作具が直進位置にあって直
進しているときは旋回用の無段変速装置を走行変速用の
無段変速装置に同調させてあるから、旋回操作具を旋回
操作した際、旋回用の無段変速装置が走行変速用の無段
変速装置と同じような作動状態にあり、その結果、旋回
操作具を旋回操作することによる旋回内側の走行装置の
連動相手を走行変速用の無段変速装置から旋回用の無段
変速装置に変更しての直進から旋回への移行及び、旋回
操作具を直進位置に戻すことによる旋回内側の走行装置
の連動相手を旋回用の無段変速装置から走行変速用の無
段変速装置に変更しての旋回から直進への移行を円滑に
行える。

【００１５】〔効果〕従って、本第２発明によれば、直
進性及び旋回性に優れた作業機を提供できるようになっ
た。

【００１６】請求項３に係る本第３発明の特徴、作用、
効果は次の通りである。

【００１７】〔特徴〕上記本第２発明の特徴において、
前記自動方向修正手段として、旋回操作具が直進位置に
あるときの走行変速用の無段変速装置による第１走行装
置駆動部の回転数よりも旋回用の無段変速装置による第
２走行装置駆動部の回転数を設定値小さい回転数に設定
し、曲がり傾向検出手段の検出結果に基づいて旋回連動
手段を作動させる制御手段を設ける手段を設けてある点
にある。

【００１８】〔作用〕本第３発明によるときは、旋回操
作具が直進位置にあるときの第１走行装置駆動部の回転
数よりも第２走行装置駆動部の回転数を設定値小さい回
転数に設定し、制御手段により曲がり傾向検出手段の検
出結果に基づいて旋回連動手段を作動させるようにして
あって、旋回連動手段が作動して、旋回内側の走行装置
を旋回用の無段変速装置に連動させるだけで、その旋回
内側の走行装置の走行速度を旋回外側の走行装置の走行
速度よりも小さくさせて旋回するようにしてあるから、
自動方向修正において旋回操作具を操作する必要がな
く、その結果、旋回操作具を操作するためのアクチュエ
ータも不要である。

【００１９】〔効果〕従って、本第３発明によれば、曲
がり傾向検出手段の検出結果に基づく自動方向修正を構
造簡単に、かつ、簡単な制御で実施できるようになっ
た。

【００２０】

【発明の実施の形態】コンバインは、図１に示すよう
に、左右一対のクローラ式の走行装置１を備えた自走機
体に脱穀装置２と操縦部３と脱穀穀粒貯留タンクＴとを
搭載し、自走機体の前部に刈取部４を昇降操作自在に連
結して構成されている。前記刈取部４は、植立穀稈を引
き起こす引起し装置５、引き起こされた植立穀稈の株元
を切断するバリカン型の切断装置６、刈取穀稈を前記脱
穀装置２のフィードチェーン２Ａに搬送供給する供給装
置７を備えている。

【００２１】前記自走機体に搭載したエンジン８から左
右の走行装置１への伝動系は、図２に示すように、可変
容量型の油圧ポンプ９Ｐとそれにより発生される圧油で
駆動される油圧モータ９Ｍとからなる前後進切り換え自
在な走行変速用の静油圧式の無段変速装置９と、同様に
可変容量型の油圧ポンプ１０Ｐとそれにより発生される
圧油で駆動される油圧モータ１０Ｍとからなる前後進切
り換え自在な旋回用の静油圧式の無段変速装置１０と
を、両油圧ポンプ９Ｐ，１０Ｐがエンジン８によりベル
ト伝動装置１１を介して駆動される状態に設け、前記走
行装置１の車軸１Ａを軸支するミッションケース１２内
に、走行変速用の油圧モータ９Ｍに連動する高低２段切
り換え自在なギヤ式の副変速装置１３と、この副変速装
置１３に常時連動するセンターギヤ１４と、前記旋回用
の油圧モータ１０Ｍに中継ギヤ１５Ｌ，１５Ｒそれぞれ
を介して常時連動する左右一対のサイドギヤ１６Ｌ，１
６Ｒと、前記左右の車軸１Ａのそれぞれに常時ギヤ連動
する左右一対のシフト部材１７Ｌ，１７Ｒとを設け、シ
フト部材１７Ｌ，１７Ｒをセンターギヤ１４側のセンタ
ー位置にシフトさせることでシフト部材１７Ｌ，１７Ｒ
をセンターギヤ１４に連動させる左右一対の爪クラッチ
１８Ｌ，１８Ｒと、シフト部材１７Ｌ，１７Ｒを対応す
るサイドギヤ１６Ｌ，１６Ｒ側のサイド位置にシフトさ
せることでシフト部材１７Ｌ，１７Ｒを対応するサイド
ギヤ１６Ｌ，１６Ｒに連動させる左右一対の摩擦クラッ
チ１９Ｌ，１９Ｒを設けて構成されている。そして、前
記センターギヤ１４が、本発明でいうところの走行変速
用の無段変速装置９による第１走行装置駆動部であり、
サイドギヤ１６Ｌ，１６Ｒが、本発明でいうところの旋
回用の無段変速装置１０による第２走行装置駆動部であ
る。

【００２２】前記副変速装置１３は、走行変速用の油圧
モータ９Ｍの出力軸９Ａにギヤ２０，２１対を介して連
動するカウンター軸２２に小径の低速伝動ギヤ２３Ｌと
大径の高速伝動ギヤ２３Ｈとを回転のみ自在に装着し、
前記中継ギヤ１５Ｌ，１５Ｒの軸２４に回転のみ自在に
装着したスリーブ２５に、前記低速伝動ギヤ２３Ｌに常
時連動する大径の低速受動ギヤ２６Ｌと高速伝動ギヤ２
３Ｈに常時連動する小径の高速受動ギヤ２６Ｈとを一体
回転する状態に装着し、前記カウンター軸２２に、低速
伝動ギヤ２３Ｌにのみ連動する低速位置と高速伝動ギヤ
２３Ｈにのみ連動する高速位置とにシフト操作自在なシ
フト部材２７をスプライン嵌合させて構成されている。
つまり、シフト部材２７を低速伝動ギヤ２３Ｌに連動さ
せることによりカウンター軸２２からスリーブ２５に低
速伝動し、シフト部材２７を高速伝動ギヤ２３Ｈに連動
させることによりカウンター軸２２からスリーブ２５に
高速伝動するようになっている。

【００２３】そして、前記センターギヤ１４を低速受動
ギヤ２６Ｌに噛み合わせることにより副変速装置１３に
センターギヤ１４を連動させている。

【００２４】前記摩擦クラッチ１９Ｌ，１９Ｒは、スプ
リング２８Ｌ，２８Ｒにより切り付勢されており、シフ
ト部材１７Ｌ，１７Ｒがセンター位置に位置するときに
は、爪クラッチ１８Ｌ，１８Ｒのみが入り作動し、シフ
ト部材１７Ｌ，１７Ｒがサイド位置に位置しているとき
には、摩擦クラッチ１９Ｌ，１９Ｒのみが入り作動する
ようになっている。

【００２５】なお、前記スリーブ２５には、駐車ブレー
キ２９の軸２９Ａに装着のギヤ３０に連動する駐車用ギ
ヤ３１が一体回転する状態に装着されている。

【００２６】前記シフト部材１７Ｌ，１７Ｒは、図１６
に示すように、油圧アクチュエータ３２の左右のピスト
ン３２Ｌ，３２Ｒにより各別に駆動されるシフター３３
Ｌ，３３Ｒでシフト操作されるものである。

【００２７】前記両無段変速装置９，１０及び副変速装
置１３に対する操作装置は、図３に示すように、主変速
レバー３４と旋回操作具であるところの左右揺動自在な
旋回レバー３５と副変速レバー３６とを設け、これら主
変速レバー３４と旋回レバー３５の操作に基づいて両無
段変速装置９，１０を操作するとともに、副変速レバー
３６の操作に基づいて副変速装置１３及び旋回用の無段
変速装置１０を操作する連係操作手段を設けて構成され
ている。

【００２８】前記連係操作手段は、主変速レバー３４の
操作に連動して走行変速用の油圧ポンプ９Ｐにおける容
量変更用のトラニオン軸（以下、変速用トラニオン軸と
称する。）９ａを作動させる主変速用プッシュプルワイ
ヤ３７を設け、前記旋回レバー３５に旋回用レリーズワ
イヤ３８を介して連動するとともに同調ロッド３９を介
して前記変速用トラニオン軸９ａに連動しかつ旋回用プ
ッシュプルワイヤ４１を介して旋回用の油圧ポンプ１０
Ｐにおける容量変更用のトラニオン軸（以下旋回用トラ
ニオン軸と称する。）１０ａに連動することにより、前
記旋回レバー３５が「直進」の位置にある状態において
両無段変速装置９，１０を同調させる同調手段４０を設
け、この同調手段４０から旋回用プッシュプルワイヤ４
１を介して旋回用トラニオン軸１０ａに伝達される操作
量を補正ワイヤ４２を介して伝達される副変速装置１３
の変速状態で補正して両油圧ポンプ９Ｐ，１０Ｐの同調
状態を補正する補正手段４３を設けて構成されている。

【００２９】前記同調手段４０は、旋回レバー３５が
「直進」の位置にありかつ副変速装置１３が高速伝動状
態にあるときにサイドギヤ１６Ｌ，１６Ｒがセンターギ
ヤ１４と同方向にかつセンターギヤ１４の回転数よりも
設定値小さい回転数で回転するように両無段変速装置
９，１０の同調関係を設定し、かつ、副変速装置１３が
高速伝動状態にあるときの旋回レバー３５の最大操作位
置への旋回操作に伴うサイドギヤ１６Ｌ，１６Ｒのセン
ターギヤ１４とは逆方向への回転数がセンターギヤ１４
の回転数よりも設定値小さい回転数となるように両無段
変速装置９，１０を関連付ける手段である。具体的に
は、図４〜図１４に示すように、同調ロッド３９の作動
に連動して第１軸芯Ｐ１周りに揺動する揺動アーム４４
を設け、この揺動アーム４４の揺動に連動して直線径路
に沿って往復移動する棒状のスライド部材４５を設け、
このスライド部材４５に、先端に前記旋回用プッシュプ
ルワイヤ４１を止着するとともにガイドローラ４７を回
転自在に支持した揺動レバー４６を第１軸芯Ｐ１と平行
な第２軸芯Ｐ２周りに揺動自在に取付け、前記ガイドロ
ーラ４７を移動案内するガイドレール４８を固定部に第
２軸芯Ｐ２と平行な第３軸芯Ｐ３周りに揺動自在に取付
け、このガイドレール４８に旋回用レリーズワイヤ３８
により引き操作されてガイドレール４８を揺動させる引
き操作アーム４９を固着して構成されている。

【００３０】そして、変速用トラニオン軸９ａが変速中
立位置Ｎにあると、図８に示すように、ガイドローラ４
７がガイドレール４８のうち第３軸芯Ｐ３に位置し、変
速用トラニオン軸９ａが前進域Ｆにあると、図７に示す
ように、ガイドローラ４７がガイドレール４８のうち第
３軸芯Ｐ３の一方側の部分に位置し、変速用トラニオン
軸９ａが後進域Ｒにあると、図９に示すように、ガイド
ローラ４７がガイドレール４８のうち第３軸芯Ｐ３の他
方側の部分に位置するようにスライド部材４５とガイド
レール４８との位置関係が設定されている。

【００３１】かつ、前記ガイドレール４８は、第３軸芯
Ｐ３周りに揺動することにより、ガイドローラ４７、つ
まりは、揺動レバー４６を揺動させて旋回用プッシュプ
ルワイヤ４１を作動させることにより旋回用トラニオン
軸１０ａを操作するものであって、旋回用レリーズワイ
ヤ３８による引き操作により、スライド部材４５と平行
な姿勢よりも一方側端を一側に位置させる第１傾斜姿勢
から平行な姿勢よりも一方側端を他側に位置させる第２
傾斜姿勢にまでスプリング５０による付勢力に抗して揺
動操作されるようになっており、平行な姿勢が揺動レバ
ー４６を変速中立姿勢に位置させて旋回用トラニオン軸
１０ａを変速中立位置Ｎに位置させる位置に設定されて
いる。詳述すると、図７，図１０，図１１に示すよう
に、ガイドローラ４７が一方側に位置する状態で第１傾
斜姿勢と平行な姿勢とのあいだの姿勢に位置することに
より揺動レバー４６を前進姿勢に位置させ、平行な姿勢
に位置することにより揺動レバー４６を変速中立姿勢に
位置させ、平行な姿勢と第２傾斜姿勢とのあいだの姿勢
に位置することにより揺動レバー４６を後進姿勢に位置
させる一方、図９，図１２，図１３に示すように、ガイ
ドローラ４７が他方側に位置する状態で第１傾斜姿勢と
平行な姿勢とのあいだの姿勢に位置することにより揺動
レバー４６を後進姿勢に位置させ、平行な姿勢に位置す
ることにより揺動レバー４６を変速中立姿勢に位置さ
せ、平行な姿勢と第２傾斜姿勢とのあいだの姿勢に位置
することにより揺動レバー４６を前進姿勢に位置させる
ものである。

【００３２】従って、今、主変速レバー３４が変速中立
位置Ｎに位置し、旋回レバー３５が「直進」の位置に位
置していると、図８に示すように、変速用トラニオン軸
９ａが変速中立位置Ｎに位置して走行変速用の油圧モー
タ９Ｍが停止しているとともに、ガイドレール４８が第
１傾斜姿勢にあるものの、ガイドローラ４７が第３軸芯
Ｐ３位置にあって揺動レバー４６が変速中立姿勢に位置
していることで旋回トラニオン軸１０ａが変速中立位置
Ｎに位置して旋回用の油圧モータ１０Ｍも停止してい
る。この状態で主変速レバー３４を前進域Ｆに操作する
と、図７に示すように、変速用トラニオン軸９ａがその
主変速レバー３４の操作位置に相当する前進域Ｆの変速
位置に操作されて走行変速用の油圧モータ９Ｍが主変速
レバー３４の操作位置に応じた回転数で前進回転すると
ともに、ガイドローラ４７がガイドレール４８の一方側
の部分に移動することで揺動レバー４６が前進側に揺動
操作されることにより旋回用トラニオン軸１０ａが主変
速レバー３４の操作位置に相当する前進域Ｆの変速位置
に操作されて旋回用の油圧モータ１０Ｍが主変速レバー
３４の操作位置に応じた、つまり、走行変速用の油圧モ
ータ９Ｍの回転数に比例した回転数で前進回転する。他
方、前記の状態で主変速レバー３４を後進域Ｒに操作す
ると、図９に示すように、変速用トラニオン軸９ａがそ
の主変速レバー３４の操作位置に相当する後進域Ｒの変
速位置に操作されて走行変速用の油圧モータ９Ｍが主変
速レバー３４の操作位置に応じた回転数で後進回転する
とともに、ガイドローラ４７がガイドレール４８の他方
側の部分に移動することで揺動レバー４６が後進側に揺
動操作されることにより旋回用トラニオン軸１０ａが主
変速レバー３４の操作位置に相当する後進域Ｒの変速位
置に操作されて旋回用の油圧モータ１０Ｍが操作位置に
応じた、つまり、走行変速用の油圧モータ９Ｍの回転数
に比例した回転数で後進回転する。また、主変速レバー
３４が変速中立位置Ｎに位置している状態で旋回レバー
３５を「左」や「右」に倒す、つまり、旋回操作する
と、図１４の（イ）（ロ）（ハ）に示すように、ガイド
レール４８が揺動操作されるものの、ガイドローラ３７
が第３軸芯Ｐ３にあって移動しないことにより揺動レバ
ー４６が変速中立姿勢に維持されて、旋回操作にかかわ
らず、旋回用トラニオン軸１０ａは変速中立位置に維持
され旋回用の油圧モータ１０Ｍは停止維持される。そし
て、主変速レバー３４が前進域Ｆに操作された前進走行
状態で旋回レバー３５を「左」や「右」に旋回操作する
と、図７，図１０，図１１に示すように、ガイドレール
４８が引き揺動操作され、このガイドレール４８の引き
揺動操作により、揺動レバー４６が変速中立姿勢に操作
されるまでは、旋回トラニオン軸１０ａが前進域Ｆで減
速側に操作されることにより旋回用の油圧モータ１０Ｍ
が無段階に減速されて旋回レバー３５の操作位置に応じ
た回転数で前進回転し、揺動レバー４６が変速中立姿勢
に操作されると、旋回用トラニオン軸１０ａが変速中立
位置Ｎに操作されることにより旋回用の油圧モータ１０
Ｍが停止し、揺動レバー４６が変速中立姿勢を越えて操
作されると、旋回用トラニオン軸１０ａが後進域Ｒで増
速側に操作されることにより旋回用の油圧モータ１０Ｍ
が無段階に増速されて旋回レバー３５の操作位置に応じ
た回転数で後進回転する。そして、旋回レバー３５を
「直進」の位置に戻すと、ガイドレール４８が第１傾斜
姿勢に復帰して、旋回用の油圧モータ１０Ｍが元の回転
数で前進回転することになる。他方、主変速レバー３４
が後進域Ｒに操作された後進走行状態で旋回レバー３５
を「左」や「右」に旋回操作すると、図９，図１２，図
１３に示すように、ガイドレール４８が引き揺動操作さ
れ、このガイドレール４８の引き揺動操作により、揺動
レバー４６が変速中立姿勢に操作されるまでは、旋回ト
ラニオン軸１０ａが後進域Ｒで減速側に操作されること
により旋回用の油圧モータ１０Ｍが無段階に減速されて
旋回レバー３５の操作位置に応じた回転数で後進回転
し、揺動レバー４６が変速中立姿勢に操作されると、旋
回用トラニオン軸１０ａが変速中立位置Ｎに操作される
ことにより旋回用の油圧モータ１０Ｍが停止し、揺動レ
バー４６が変速中立姿勢を越えて操作されると、旋回用
トラニオン軸１０ａが前進域Ｆで増速側に操作されるこ
とにより旋回用の油圧モータ１０Ｍが無段階に増速され
て旋回レバー３５の操作位置に応じた回転数で前進回転
する。そして、旋回レバー３５を「直進」の位置に戻す
と、ガイドレール４８が第１傾斜姿勢に復帰して、旋回
用の油圧モータ１０Ｍが元の回転数で後進回転すること
になる。

【００３３】前記設定値は、両無段変速装置９，１０が
中立状態にあるときは零であり、回転数が増加するほど
増大するように設定されている。つまり、旋回レバー３
５が「直進」の位置に位置し、かつ、副変速装置１３が
高速伝動状態にあるとき、主変速レバー３４の操作に伴
いセンターギヤ１４及びサイドギヤ１６Ｌ，１６Ｒの回
転数は、図１９の（イ）に示すように変化するようにな
っている。

【００３４】前記旋回レバー３５の旋回操作で旋回用レ
リーズワイヤ３８を介してガイドレール４８を引き操作
する手段は、図１５の（イ）（ロ）（ハ）に示すよう
に、旋回レバー３５を揺動自在に支持するブラケット５
１に二本の操作アーム５２Ｌ，５２Ｒを旋回レバー３５
の揺動軸芯Ｐ４周りに各別に揺動自在に取付け、前記旋
回レバー３５の下部に、旋回レバー３５の「左」への揺
動に伴い左の操作アーム５２Ｌを中立位置から左回り揺
動させるとともに旋回レバー３５の「右」への揺動に伴
い右の操作アーム５２Ｒを中立位置から右回り揺動させ
る操作ピン５３を付設し、前記ブラケット５１に、左の
操作アーム５２Ｌの中立位置からの右回り揺動及び右の
操作アーム５２Ｒの中立位置からの左回り揺動を規制す
る位置決めピン５４を取付け、両操作アーム５２Ｌ，５
２Ｒにわたり両操作アーム５２Ｌ，５２Ｒを中立位置に
揺動付勢するスプリング５５を設け、旋回用レリーズワ
イヤ３８のインナーワイヤ３８ａの端部を左の操作アー
ム５２Ｌに止着し、旋回用レリーズワイヤ３８のアウタ
ーワイヤ３８ｂの端部を右の操作アーム５２Ｒに止着し
て構成されている。すなわち、旋回レバー３５は前記ス
プリング５５により「直進」の位置に揺動付勢されてお
り、旋回レバー３５を「左」に倒し揺動操作することに
より、左の操作アーム５２Ｌをスプリング５５の付勢力
に抗して左回り揺動させることでインナーワイヤ３８ａ
を引き操作してレリーズワイヤ３８を引き作動させるこ
とでガイドレール４８を揺動させ、旋回レバー３５を
「右」に倒し揺動操作することにより、右の操作アーム
５２Ｒをスプリング５５の付勢力に抗して右回り揺動さ
せることでアウターワイヤ３８ｂの端部をインナーワイ
ヤ３８ａの端部から遠ざけてレリーズワイヤ３８を引き
作動させることでガイドレール４８を揺動させるように
なっている。

【００３５】前記補正手段４３は、図１７の（イ）
（ロ），図１８に示すように、前記副変速装置１３の変
速状態に応じて旋回用トラニオン軸１０ａの作動レバー
１０ｂへの旋回用プッシュプルワイヤ４１の取付け位置
を作動レバー１０ｂの長手方向で変更することにより、
走行変速用の油圧モータ９Ｍの回転数が同じであっても
副変速装置１３による変速でセンターギヤ１４の回転数
が変わってサイドギヤ１６Ｌ，１６Ｒの回転数と異なる
ことを防止する手段であって、副変速レバー３６により
副変速操作ワイヤ５６を介して操作される副変速装置１
３の操作レバー３６ａの低位置Ｌから高位置Ｈへの揺動
で前記旋回用プッシュプルワイヤ４１の作動レバー１０
ｂへの取付けピン４１ａを旋回用トラニオン軸１０ａか
ら遠い第１位置ＰＬから近い第２位置ＰＨにスプリング
５７による付勢力に抗して引っ張り移動させるように補
正ワイヤ４２を設けて構成されている。前記第１位置Ｐ
Ｌは、旋回レバー３５が「直進」の位置にある状態で副
変速装置１３が低速伝動状態に切り換えられていると
き、センターギヤ１４の回転数よりもサイドギヤ１６
Ｌ，１６Ｒの回転数を設定値小さい回転数にさせるよう
に作動レバー１０ｂに旋回用プッシュプルワイヤ４１を
連係させる位置であり、第２位置ＰＨは、旋回レバーが
「直進」の位置にある状態で副変速装置１３が高速伝動
状態に切り換えられているとき、センターギヤ１４の回
転数よりもサイドギヤ１６Ｌ，１６Ｒの回転数を設定値
小さい回転数にさせるように作動レバー１０ｂに旋回用
プッシュプルワイヤ４１を連係させる位置である。つま
り、旋回レバー３５が「直進」の位置にある状態で主変
速レバー３４を操作した際、副変速装置１３が高速伝動
状態にあると、その主変速レバー３４の操作量に対する
作動レバー１０ｂの揺動量を多くして旋回用の油圧モー
タ１０Ｍの回転数を多くすることでセンターギヤ１４の
回転数よりもサイドギヤ１６Ｌ，１６Ｒの回転数をやや
低くさせ、副変速装置１３が低速伝動状態にあると、主
変速レバー３４の操作量に対する作動レバー１０ｂの揺
動量を少なくして旋回用の油圧モータ１０Ｍの回転数を
少なくすることでセンターギヤ１４の回転数よりもサイ
ドギヤ１６Ｌ，１６Ｒの回転数をやや低くさせるように
なっている。前記設定値も同様に、両無段変速装置９，
１０が中立状態にあるときは零であり、回転数が増加す
るほど増大するものである。つまり、旋回レバー３５が
「直進」の位置に位置し、かつ、副変速装置１３が低速
伝動状態にあるとき、センターギヤ１４及びサイドギヤ
１６Ｌ，１６Ｒの回転数は主変速レバー３４の操作に伴
って図１９の（ロ）に示すように変化するようになって
いる。

【００３６】そして、図２０，図２１に示すように、セ
ンターギヤ１４の前進最大回転数と後進最大回転数とは
等しい回転数に設定されており、副変速装置１３が高速
伝動状態にあるときのサイドギヤ１６Ｌ，１６Ｒの前進
最大回転数及び後進最大回転数のそれぞれは、副変速装
置１３が高速伝動状態にあるときのセンターギヤ１４の
前進最大回転数及び後進最大回転数よりもやや小さい回
転数に設定され、副変速装置１３が低速伝動状態にある
ときのサイドギヤ１６Ｌ，１６Ｒの前進最大回転数及び
後進最大回転数のそれぞれは、副変速装置１３が低速伝
動状態にあるときのセンターギヤ１４の前進最大回転数
及び後進最大回転数よりもやや小さい回転数に設定され
ている。

【００３７】前記油圧アクチュエータ３２は、図１６に
示すように、シフト部材１７Ｌ，１７Ｒをセンター位置
に位置させる姿勢に両シフタ３３Ｌ，３３Ｒを位置させ
る直進作動状態と、左のシフト部材１７Ｌのみをサイド
位置に位置させる姿勢に左のシフタ３３Ｌを位置させる
左旋回作動状態と、右のシフト部材１７Ｒのみをサイド
位置に位置させる姿勢に右のシフタ３３Ｒを位置させる
右旋回作動状態とに操作弁５８を介して切り換え操作さ
れるものであって、操作弁５８は、制御装置５９によ
り、旋回スイッチ６０で旋回レバー３５が「直進」の位
置に位置することが検出されているときには油圧アクチ
ュエータ３２を直進作動状態にさせる「直進」の位置に
あり、旋回スイッチ６０で旋回レバー３５が「左」旋回
位置に位置することが検出されているときには油圧アク
チュエータ３５を左旋回作動状態にさせる「左旋回」位
置にあり、旋回スイッチ６０で旋回レバー３５が「右」
旋回位置に位置することが検出されているときには油圧
アクチュエータ３５を右旋回作動状態にさせる「右旋
回」位置にあるように操作される。つまり、操作弁５８
は旋回レバー３５の操作状態に応じて操作される。そし
て、旋回スイッチ６０、シフト部材１７Ｌ，１７Ｒ、摩
擦クラッチ１９Ｌ，１９Ｒ、油圧アクチュエータ３２、
シフター３３Ｌ，３３Ｒ、操作弁５８、制御装置５９か
ら、旋回レバー３５の旋回操作に基づいて左右の走行装
置１のうち旋回内側のものの走行変速用の無段変速装置
９への連動を断つとともに旋回内側の走行装置１を旋回
用の無段変速装置１０に連動させる旋回連動手段が構成
されている。前記旋回スイッチ６０は、図１５に示すよ
うに、旋回レバー３５の「左」旋回位置への旋回操作に
伴い旋回レバー３５に連設の操作アーム６０ａにより押
圧されて左旋回スイッチ部をオンさせ、旋回レバーの
「右」旋回位置への旋回操作に伴い前記操作アーム６０
ａにより押圧されて右旋回スイッチ部をオンさせるもの
である。

【００３８】従って、旋回レバー３５を「直進」の位置
に操作してシフト部材１７Ｌ，１７Ｒをともにセンター
位置に位置させることにより、センターギヤ１４、爪ク
ラッチ１８Ｌ，１８Ｒ、シフト部材１７Ｌ，１７Ｒを介
して走行変速用の無段変速装置９で左右の走行装置１を
駆動することになり、これにより、左右の走行装置１を
同方向に等速作動させての直進走行状態を得ることがで
き、この状態で走行変速用の無段変速装置９を主変速レ
バー３４で操作することにより、直進前進走行状態での
無段変速及び中立停止、直進後進走行状態での無段変速
を行え、副変速装置１３を副変速レバー３６で操作する
ことにより、走行速度の高低二段切り換えを行えるので
ある。そして、図２０，図２１中の太い実線ａ，ｂで示
すように、副変速装置１３を高速伝動状態に切り換えて
の移動用の直進前進高速走行状態や副変速装置１３を低
速伝動状態に切り換えての作業用の直進前進低速走行状
態において、旋回レバー３５を「左」に旋回操作する
と、左のシフト部材１７Ｌがサイド位置に位置して、右
の走行装置１は前記のように走行変速用の無段変速装置
９で前進駆動される一方、左の中継ギヤ１５Ｌ、左のサ
イドギヤ１６Ｌ、左の摩擦クラッチ１９Ｌ、左のシフト
部材１７Ｌを介して旋回用の無段変速装置１０で左の走
行装置１が駆動されることになり、旋回レバー３５の
「左」への操作量を増大させるに伴って旋回用の無段変
速装置１０による前進駆動速度が次第に減速され、これ
に伴う左右の走行装置１の速度差で左を旋回内側とする
前進緩旋回を行えるのであり、旋回レバー３５の「左」
への操作量をなおも増大させて旋回用の無段変速装置１
０を変速中立状態にすることにより、左の走行装置１を
停止させて左を旋回内側とする前進左信地旋回（前進左
ピボットターン）を行えるのであり、旋回レバー３５を
「左」の最大操作位置にまで操作すると、旋回用の無段
変速装置１０による後進駆動速度が増速されることで左
の走行装置１を前進走行する右の走行装置１よりもやや
遅い速さで後進走行させての左超信地旋回（左スピンタ
ーン）を行えるのである。なお、図２０中の太い実線ｃ
は、前進高速走行する右の走行装置１の走行速度を示
し、図２１中の太い実線ｄは、前進低速走行する右の走
行装置１の走行速度を示す。

【００３９】また、図２０，図２１中の太い実線ｅ，ｆ
で示すように、前記の移動用の直進前進高速走行状態や
作業用の直進前進低速走行状態において、旋回レバー３
５を「右」に旋回操作すると、右のシフト部材１７Ｒが
サイド位置に位置して、左の走行装置１は前記のように
走行変速用の無段変速装置９で前進駆動される一方、右
の中継ギヤ１５Ｒ、右のサイドギヤ１６Ｒ、右の摩擦ク
ラッチ１９Ｒ、右のシフト部材１７Ｒを介して旋回用の
無段変速装置１０で右の走行装置１が駆動されることに
なり、旋回レバー３５の「右」への操作量を増大させる
に伴って旋回用の無段変速装置１０による前進駆動速度
が次第に減速され、これに伴う左右の走行装置１の速度
差で右を旋回内側とする前進緩旋回を行えるのであり、
旋回レバー３５の「右」への操作量をなおも増大させて
旋回用の無段変速装置１０を変速中立状態にすることに
より、右の走行装置１を停止させて右を旋回内側とする
前進右信地旋回（前進右ピボットターン）を行えるので
あり、旋回レバー３５を「右」の最大操作位置まで操作
すると、旋回用の無段変速装置１０による後進駆動速度
が増速されることで右の走行装置１を前進走行する左の
走行装置１よりもやや遅い速さで後進走行させての右超
信地旋回（右スピンターン）を行えるのである。なお、
図２０中の太い実線ｇは、前進高速走行する左の走行装
置１の走行速度を示し、図２１中の太い実線ｈは、前進
低速走行する左の走行装置１の走行速度を示す。

【００４０】他方、図２０，図２１中の太い破線ｉ，ｊ
で示すように、副変速装置１３を高速伝動状態に切り換
えての移動用の直進後進高速走行状態や副変速装置１３
を低速伝動状態に切り換えての作業用の直進後進低速走
行状態において、旋回レバー３５を「左」に旋回操作す
ると、左のシフト部材１７Ｌがサイド位置に位置して、
右の走行装置１は前記のように走行変速用の無段変速装
置９で後進駆動される一方、左の中継ギヤ１５Ｌ、左の
サイドギヤ１６Ｌ、左の摩擦クラッチ１９Ｌ、左のシフ
ト部材１７Ｌを介して旋回用の無段変速装置１０で左の
走行装置１が駆動されることになり、旋回レバー３５の
「左」への操作量を増大させるに伴って旋回用の無段変
速装置１０による後進駆動速度が次第に減速され、これ
に伴う左右の走行装置１の速度差で左を旋回内側とする
後進緩旋回を行えるのであり、旋回レバー３５の「左」
への操作量をなおも増大させて旋回用の無段変速装置１
０を変速中立状態にすることにより、左の走行装置１を
停止させて左を旋回内側とする後進左信地旋回（後進左
ピボットターン）を行えるのであり、旋回レバー３５を
「左」の最大操作位置にまで操作すると、旋回用の無段
変速装置１０による前進駆動速度が増速されることで左
の走行装置１を後進走行する右の走行装置１よりもやや
遅い速さで前進走行させての左超信地旋回（左スピンタ
ーン）を行えるのである。なお、図２０中の太い破線ｋ
は、後進高速走行する右の走行装置１の走行速度を示
し、図２１中の太い破線ｍは、後進低速走行する右の走
行装置１の走行速度を示す。

【００４１】また、図２０，図２１中の太い破線ｎ，ｐ
で示すように、前記の移動用の直進後進高速走行状態や
作業用の直進後進低速走行状態において、旋回レバー３
５を「右」に旋回操作すると、右のシフト部材１７Ｒが
サイド位置に位置して、左の走行装置１は前記のように
走行変速用の無段変速装置９で後進駆動される一方、右
の中継ギヤ１５Ｒ、右のサイドギヤ１６Ｒ、右の摩擦ク
ラッチ１９Ｒ、右のシフト部材１７Ｒを介して旋回用の
無段変速装置１０で右の走行装置１が駆動されることに
なり、旋回レバー３５の「右」への操作量を増大させる
に伴って旋回用の無段変速装置１０による後進駆動速度
が次第に減速され、これに伴う左右の走行装置１の速度
差で右を旋回内側とする後進緩旋回を行えるのであり、
旋回レバー３５の「右」への操作量をなおも増大させて
旋回用の無段変速装置１０を変速中立状態にすることに
より、右の走行装置１を停止させて右を旋回内側とする
後進右信地旋回（後進右ピボットターン）を行えるので
あり、旋回レバー３５を「右」の最大操作位置にまで操
作すると、旋回用の無段変速装置１０による前進駆動速
度が増速されることで右の走行装置１を後進走行する左
の走行装置１よりもやや遅い速さで前進走行させての右
超信地旋回（右スピンターン）を行えるのである。な
お、図２０中の太い実線ｑは、後進高速走行する左の走
行装置１の走行速度を示し、図２１中の太い実線ｒは、
後進低速走行する左の走行装置１の走行速度を示す。

【００４２】かつ、前記連係操作手段は、図１４の
（イ）（ロ）（ハ）に示すように、前記旋回レバー３５
の旋回操作のうち正転減速操作（前進走行時における前
進速度減速操作及び後進走行時における後進速度減速操
作）に伴い旋回用の無段変速装置１０が変速中立状態に
なったときに引き操作アーム４９に連動するシャフト７
０に付設の押し具７１に接当して操作抵抗を増大させる
とともに、引き続く旋回レバー３５の逆転増速操作（前
進走行時における後進速度増速操作及び後進走行時にお
ける前進速度増速操作）に伴い引き操作アーム４９で押
されて圧縮されることによりその操作量の増大に伴い操
作抵抗を増大させる圧縮スプリング７２を備えている。
前記シャフト７０は、圧縮スプリング７２に挿通して圧
縮スプリング７２の変形ガイドを兼用するものである。

【００４３】このようにしてコンバインは、旋回レバー
３５の「直進」位置への操作により左右の走行装置１を
ともに走行変速用の無段変速装置９で駆動させて直進走
行を行う一方、前記旋回レバー３５の旋回操作域への旋
回操作により旋回内側の走行装置１を旋回用の無段変速
装置１０で駆動させるとともに旋回レバー３５の旋回操
作域への操作量の増大に伴い前記旋回用の無段変速装置
１０を減速作動・中立状態・逆転増速作動させて各種形
態の旋回を行うように構成されている。

【００４４】そして、前記走行装置１への伝動系に連動
した、つまり、走行変速用の油圧モータ９Ｍの出力軸９
Ａから分岐させた前記刈取部４への伝動系には、刈取部
４への伝動を断続する刈取クラッチ６１と刈取変速装置
６２とが介装されている。

【００４５】前記刈取クラッチ６１は刈取変速装置６２
をもって兼用構成されている。つまり、刈取変速装置６
２が非伝動状態にあることでクラッチ切りを現出し、刈
取変速装置６２が変速伝動状態にあることでクラッチ入
りを現出するように構成されている。

【００４６】かつ、コンバインは、直進方向への人為修
正頻度から走行方向傾向を検出する曲がり傾向検出手段
８０と、この曲がり傾向検出手段８０の検出結果に基づ
いて直進するように左右の走行装置１の駆動速度の修正
を自動的に行う自動方向修正手段とを有する。

【００４７】前記曲がり傾向検出手段８０は、図１６に
示すように、設定時間Ｔ内において何回、どの方向に修
正されたかで走行方向傾向を検出する手段であって、具
体的には、図２２に示すように、自動スイッチ８１がオ
ン操作されている状態において旋回レバー３５を介して
設定時間Ｔ内に操作弁５８が「左」旋回位置に操作され
た回数と「右」旋回位置に操作された回数とを、それぞ
れ操作がある毎に左カウンタと右カウンタとをインクリ
メントすることで積算し、設定時間Ｔが経過すると、両
積算回数ＬＮ，ＲＮの差を演算し、差がなければ（ＬＮ
＝ＲＮ）直進しているとみなし、差があれば、差の値を
目標回数Ｎに設定するとともに大きい値の側を操作弁５
８の修正方向に設定する、つまり、走行方向傾向を検出
する。左カウンタと右カウンタと目標回数Ｎの初期値は
零であり、左カウンタと右カウンタは設定の完了後零に
戻される。

【００４８】前記自動方向修正手段は、旋回レバー３５
が「直進」の位置に位置する状態ではセンターギヤ１４
の回転数よりもサイドギヤ１６Ｌ，１６Ｒの回転数がや
や低くて左の摩擦クラッチ１９Ｌや右の摩擦クラッチ１
９Ｒを入り作動させるだけで走行方向を左や右に変更で
きることを利用して、図１６に示すように、前記曲がり
傾向検出手段８０の検出結果に基づいて旋回連動手段を
作動させる制御手段８２を設けて構成されている。具体
的には、図２２に示すように、制御手段８２は、前記曲
がり傾向検出手段８０で設定された目標回数Ｎが零でな
いとき、「設定時間Ｔ÷目標回数Ｎ」を演算して操作イ
ンターバルを設定し、その設定した操作インターバル毎
に操作弁５８を設定された修正方向の位置に設定操作時
間にわたり操作したのち元に戻し、前記左カウンタ及び
右カウンタのうち修正方向側のカウンタをインクリメン
トする。

【００４９】すなわち、曲がり傾向検出手段８０と自動
方向修正手段とによる方向制御ルーチンでは、最初の設
定時間Ｔにわたる走行時には直進のための人為方向修正
が行われて走行方向傾向が検出され、次からの設定時間
Ｔにわたる走行時には検出された走行方向傾向に基づく
直進のための自動方向修正が行われ、その時に人為方向
修正が行われると、走行方向傾向が人為方向修正の回
数、方向で補正され、次の設定時間Ｔにわたる走行時に
おける直進のための自動方向修正は、この補正された走
行方向傾向に基づいて行われる。

【００５０】具体的に説明すると、例えば、設定時間Ｔ
を３０秒として、最初の設定時間Ｔにわたる走行で直進
するために左に５回、右に２回方向修正が行われると、
５−２＝３が目標回数Ｎとして設定され、修正方向が
「左」に設定される。そして、次の３０秒間にわたる走
行では、３０÷３＝１０秒の操作インターバルを設定
し、１０秒毎に「左」への操作弁５８の操作が行われて
「左」に走行方向が自動修正される。この時、人為方向
修正がなければ、その次の３０秒間にわたる走行時にも
同様な自動方向制御が行われ、例えば、右に１回の人為
方向修正があれば、５−（２＋１）＝２が目標回数Ｎと
して新たに設定されて３０÷２＝１５の操作インターバ
ルで「左」への自動方向修正が行われ、また、右に３回
の人為方向修正があれば、５−（２＋３）＝０＝Ｎとな
って自動方向修正が行われない。

【００５１】〔別実施形態〕 〔１〕上記実施の形態において曲がり傾向検出手段８０
と自動方向修正手段の制御手段８２とを次のように改変
したものである。

【００５２】前記曲がり傾向検出手段８０は、設定時間
Ｔ内において何時間（積算時間）、どの方向に修正され
たかで走行方向傾向を検出する手段であって、具体的に
は、図２３に示すように、自動スイッチ８１がオン操作
されている状態において旋回レバー３５を介して設定時
間Ｔ内に操作弁５８が「左」旋回位置に操作された時間
と「右」旋回位置に操作された時間とを、それぞれ左タ
イマと右タイマとで積算し、設定時間Ｔが経過すると、
両積算時間Ｌｔ，Ｒｔの差を演算し、差がなければ（Ｌ
ｔ＝Ｒｔ）直進しているとみなし、差があれば、差の値
を目標時間ｔに設定するとともに大きい値の側を操作弁
５８の修正方向に設定する、つまり、走行方向傾向を検
出する。左タイマと右タイマと目標時間ｔの初期値は零
であり、左タイマと右タイマは設定の完了後に零に戻さ
れる。

【００５３】前記曲がり傾向検出手段８０の検出結果に
基づいて旋回連動手段を作動させる前記自動方向修正手
段の制御手段８２は、前記曲がり傾向検出手段８０で設
定された目標時間ｔが零でないとき、目標時間ｔに基づ
いて操作インターバルと操作時間を設定し、設定した操
作インターバル毎に修正方向に設定された操作時間だけ
操作弁５８を作動させ、左タイマ及び右タイマのうち修
正方向側のタイマで操作時間を積算する。

【００５４】すなわち、曲がり傾向検出手段８０と自動
方向修正手段とによる方向制御ルーチンでは、最初の設
定時間Ｔにわたる走行時には直進するための人為方向修
正が行われて走行方向傾向が検出され、次からの設定時
間Ｔにわたる走行時には検出された走行方向傾向に基づ
く直進のための自動方向修正が行われ、その時に人為方
向修正が行われると、走行方向傾向が人為方向修正の時
間、方向で補正され、次の設定時間Ｔにわたる走行時に
おける直進のための自動方向修正は、この補正された走
行方向傾向に基づいて行われる。

【００５５】〔２〕曲がり傾向検出手段８０としては、
旋回操作具３５の左右への操作量（積算操作量）から走
行方向傾向を検出するものであっても良く、その場合、
自動方向修正手段は、操作量を調整することにより方向
を自動修正するものとなる。

【００５６】〔３〕上記実施の形態では、両無段変速装
置９，１０として、静油圧式のものを示したが、両無段
変速装置９，１０は、ベルト式のものであっても良い。

【００５７】〔４〕上記実施の形態では、走行変速用の
無段変速装置９と旋回用の無段変速装置１０とを設け
て、旋回内側の走行装置１を旋回用の無段変速装置１０
に連動させることで旋回するようにしたが、左右の走行
装置１を別々に駆動する無段変速装置を設け、これら無
段変速装置を変速操作することで旋回するようにして実
施しても良い。

【００５８】〔５〕旋回操作具３５はステアリングハン
ドルであっても良い。

【００５９】〔６〕上記実施の形態では、走行装置１と
してクローラ式のものを示したが、走行装置１は、三つ
以上の車輪を備えた多輪式のものであっても良い。

【００６０】〔７〕上記実施の形態では、コンバインへ
の適用例を示したが、本発明は各種の作業機に適用する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの側面図

【図２】伝動系統図

【図３】操作連係機構の系統図

【図４】同調手段の横断平面図

【図５】同調手段の斜視図

【図６】同調手段の縦断正面図

【図７】走行変速用の無段変速装置を前進に切り換えた
状態の同調手段の縦断側面図

【図８】走行変速用の無段変速装置を中立に切り換えた
状態の同調手段の縦断側面図

【図９】走行変速用の無段変速装置を後進に切り換えた
状態の同調手段の縦断側面図

【図１０】走行変速用の無段変速装置を前進にかつ旋回
用の無段変速装置を中立に切り換えた状態の同調手段の
縦断側面図

【図１１】走行変速用の無段変速装置を前進にかつ旋回
用の無段変速装置を後進に切り換えた状態の同調手段の
縦断側面図

【図１２】走行変速用の無段変速装置を後進にかつ旋回
用の無段変速装置を中立に切り換えた状態の同調手段の
縦断側面図

【図１３】走行変速用の無段変速装置を後進にかつ旋回
用の無段変速装置を後進に切り換えた状態の同調手段の
縦断側面図

【図１４】引き操作アームの作動説明図

【図１５】引き操作手段の作動説明図

【図１６】シフト部材の操作系統図

【図１７】補正手段の作動説明図

【図１８】補正手段の縦断面図

【図１９】主変速操作に伴うセンターギヤとサイドギヤ
との速度変化を示す図

【図２０】高速走行状態での旋回操作量と旋回内側の走
行装置の速度との関係を示す説明図

【図２１】低速走行状態での旋回操作量と旋回内側の走
行装置の速度との関係を示す説明図

【図２２】方向制御ルーチンのフローチャート

【図２３】別実施の形態を示す方向制御ルーチンのフロ
ーチャート

【符号の説明】

１ 走行装置 ９ 走行変速用の無段変速装置 １０ 旋回用の無段変速装置 １４ 第１走行装置駆動部 １６Ｌ，１６Ｒ 第２走行装置駆動部 ３５ 旋回操作具 ８０ 曲がり傾向検出手段 ８２ 制御手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右の走行装置の駆動速度に差を与える
   ことにより走行方向を変更するように構成してある作業
   機において、直進方向への人為修正頻度から走行方向傾
   向を検出する曲がり傾向検出手段と、この曲がり傾向検
   出手段の検出結果に基づいて直進するように左右の走行
   装置の駆動速度の修正を自動的に行う自動方向修正手段
   とを設けてある作業機の操向操作装置。
2. 【請求項２】 前記左右の走行装置の駆動速度に差を与
   える手段を構成するに、左右の走行装置を駆動する走行
   変速用の無段変速装置を設け、旋回操作具が直進位置に
   あるときこの無段変速装置に同調して作動するとともに
   旋回操作具の旋回操作量の増大に伴って減速作動する旋
   回用の無段変速装置を設け、前記旋回操作具の旋回操作
   に基づいて左右の走行装置のうち旋回内側のものの走行
   変速用の無段変速装置への連動を断つとともに旋回内側
   の走行装置を前記旋回用の無段変速装置に連動させる旋
   回連動手段を設けてある請求項１記載の作業機の操向操
   作装置。
3. 【請求項３】 前記自動方向修正手段として、旋回操作
   具が直進位置にあるときの走行変速用の無段変速装置に
   よる第１走行装置駆動部の回転数よりも旋回用の無段変
   速装置による第２走行装置駆動部の回転数を設定値小さ
   い回転数に設定し、曲がり傾向検出手段の検出結果に基
   づいて旋回連動手段を作動させる制御手段を設ける手段
   を設けてある請求項２記載の作業機の操向操作装置。