JP2008212059A - 農作業機の昇降制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 作業装置の対地高さを検出する高さ検出手段からの検出値θと、この検出値θを微分して得られる変化速度ωとを、昇降駆動機構5を作動制御する対地高さ情報としてある。
【選択図】 図2
Description
前記作業装置の対地高さを検出する高さ検出手段からの検出値と、この検出値を微分して得られる変化速度とを、前記昇降駆動機構を作動制御する前記対地高さ情報としてあることを特徴とする。
演算された前記変化速度が設定範囲を越える上昇方向への速度変化であると、下降指令が優先して出力されるよう構成してあるものである。
前記高さ検出手段を、前記作業装置に接地追従可能に支持された接地体の揺動角度を検出する角度センサで構成してあるものである。
前記作業装置に接地追従可能に支持された接地体の揺動角度を検出する角度センサと、前記接地体の揺動速度を検出する角速度センサとを備え、これら角度センサの検出情報と角速度センサの検出情報とを、前記昇降駆動機構を作動制御する前記対地高さ情報としてあることを特徴とする。
前記角速度センサで検出された角速度が設定範囲を越える上昇方向作動であると、下降指令が優先して出力されるよう構成してあるものである。
前記作業装置に接地追従可能に支持された接地体の揺動角度を検出する角度センサを備えるとともに、前記作業装置の昇降速度を検出する昇降速度検知手段を備え、これら角度センサの検出情報と前記昇降速度検知手段の検出情報とを、前記昇降駆動機構を作動制御する対地高さ情報としてあることを特徴とする。
昇降速度検知手段で検出された上昇方向の昇降速度が設定範囲を越えると、下降指令が優先して出力されるよう構成してあるものである。
図2の制御ブロック図に示すように、走行機体3に装備されたマイコン利用の制御装置22には、前記角度センサ21、前記油圧シリンダ5の作動を司る電磁制御弁23、ポテンショメータからなる制御感度調節器24、植付けレバー25の操作位置を検知するポテンショメータ26、十字操作式の優先操作レバー27の操作を検知するスイッチ機構28、走行機体3に装備された植付けクラッチ29を入り切り操作する電動モータ30、各マーカ17のロックを解除する電磁ソレノイド31、苗植付け装置4が所定の上限位置まで上昇されたことを検知する上限スイッチ32、等が接続されている。
図4に、自動昇降制御の第2例のブロック図が、図5に、その制御フロー図がそれぞれ示されている。この例においては、接地体SFが上下揺動する際の前記角速度(変化速度)ωを、接地体SFに取り付けた振動型ジャイロセンサなどの角速度センサ33で直接に検出するよう構成されている。
図6に、自動昇降制御の第3例のブロック図が、図7に、その制御フロー図がそれぞれ示されている。この例においては、苗植付装置4の適所に加速度センサ34が装備されて、その検出値gを積分して苗植付装置4の昇降速度vを演算するよう構成されている。
図8に、自動昇降制御の第4例のブロック図が、図9に、その制御フロー図がそれぞれ示されている。この例においては、接地体SFが上下揺動する際の前記角速度(変化速度)ωを検出する角速度センサ33だけが装備されており、苗植付け装置4が上限まで上昇されて接地体SFが前下がり揺動限界になった姿勢からの振り上げ揺動角度が、角速度センサ33で検出された角速度ωを積分して演算取得され、その演算値が接地体SFの揺動角度を示す検出値θとされる。
(1)上記のように、作業装置が苗植付け装置4の場合、苗植付け装置4の浮上に伴う浮き苗や植付け苗の倒れの発生が問題となるが、苗植付け装置4の沈下に伴う深植えは致命的な問題とはならないので、苗植付け装置4が上昇方向へ変化する速度が基準値を越える時だけ優先的な下降制御が実行され、苗植付け装置4が下降方向へ変化する速度が基準値を越えても優先的な上昇制御を行わない簡易な形態で実施することもできる。
4 作業装置
5 昇降駆動機構
21 角度センサ
33 角速度センサ
θ 検出値
ω 角速度(変化速度)
v 昇降速度(変化速度)
Claims (7)
- 走行機体に昇降自在に連結した作業装置の昇降駆動機構、検出された対地高さ情報に基づいて作動制御して、前記作業装置の対地高さを設定高さに維持するように構成した農作業機の昇降制御装置であって、
前記作業装置の対地高さを検出する高さ検出手段からの検出値と、この検出値を微分して得られる変化速度とを、前記昇降駆動機構を作動制御する前記対地高さ情報としてあることを特徴とする農作業機の昇降制御装置。 - 演算された前記変化速度が設定範囲を越える作業装置上昇方向への変化であると、下降指令が優先して出力されるよう構成してある請求項1記載の農作業機の昇降制御装置。
- 前記高さ検出手段を、前記作業装置に接地追従可能に支持された接地体の揺動角度を前記検出値として検出する角度センサで構成してある請求項1または2記載の農作業機の昇降制御装置。
- 走行機体に昇降自在に連結した作業装置の昇降駆動機構を、検出された対地高さ情報に基づいて作動制御して、前記作業装置の対地高さを設定高さに維持するように構成した農作業機の昇降制御装置であって、
前記作業装置に接地追従可能に支持された接地体の揺動角度を検出する角度センサと、前記接地体の揺動速度を検出する角速度センサとを備え、これら角度センサの検出情報と角速度センサの検出情報とを、前記昇降駆動機構を作動制御する前記対地高さ情報としてあることを特徴とする農作業機の昇降制御装置。 - 前記角速度センサで検出された角速度が設定範囲を越える上昇方向作動であると、下降指令が優先して出力されるよう構成してある請求項4記載の農作業機の昇降制御装置。
- 走行機体に昇降自在に連結した作業装置の昇降駆動機構を、検出された対地高さ情報に基づいて作動制御して、前記作業装置の対地高さを設定高さに維持するように構成した農作業機の昇降制御装置であって、
前記作業装置に接地追従可能に支持された接地体の揺動角度を検出する角度センサを備えるとともに、前記作業装置の昇降速度を検出する昇降速度検知手段を備え、これら角度センサの検出情報と前記昇降速度検知手段の検出情報とを、前記昇降駆動機構を作動制御する対地高さ情報としてあることを特徴とする農作業機の昇降制御装置。 - 前記昇降速度検知手段で検出された上昇方向の昇降速度が設定範囲を越えると、下降指令が優先して出力されるよう構成してある請求項6記載の農作業機の昇降制御装置。
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