CN112949091A - 一种采集头仿形方法、系统、装置及介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种采集头仿形方法、系统、装置及介质，获取当前车速，获取采集头组的目标工作高度和当前工作高度，并根据当前车速计算车速补偿系数，以及根据目标工作高度和当前工作高度计算目标高度差后，依据目标高度差和车速补偿系数计算输出电流，从而控制电磁阀根据所述输出电流使采集头组上升或下降。由于在计算用于控制采集头组上升或下降的输出电流时，通过目标高度差和车速补偿系数计算，使得在采集头组仿形过程中能够根据当前车速调整输出电流，从而调整采集头组的升降速度，因此提高了农作物的采净率，提高了采集头仿形系统的实用性。
Description
技术领域
本申请涉及农业机械技术领域，特别是涉及一种采集头仿形方法、系统、装置及介质。
背景技术
采棉机是现有常用的一种大型农用收获机器，主要用于大型棉田棉花的采收工作，由于采棉机的高效率，节约了大量的劳动力同时提高了采摘棉花的工作效率。其中，采棉机的采集头作为采棉机的主要作业部件，因此采集头的工作高度是影响采棉机的采净率和采摘效率的关键。
目前，采集头仿形系统主要通过控制器获取目标工作高度和角度传感器采集的当前工作高度后，根据目标工作高度和当前工作高度、按采集头固定的升降速度控制电磁阀对采集头高度进行调节。由于在采收作业过程中，采集头的升降速度与车速无关，因此过快的采棉机车速将会导致采净率下降的问题，同时在使用过程中需要驾驶人员根据采集头的升降速度不断地对车速进行调整，故降低了农作物的采净率，降低了采集头仿形系统的实用性。
由此可见，如何提高农作物的采净率、提高采集头仿形系统的实用性是本领域技术人员亟待解决的问题。
发明内容
本申请的目的是提供一种采集头仿形方法，用以提高农作物的采净率、提高采集头仿形系统的实用性。本申请的目的是还提供一种采集头仿形系统、装置及介质。
为解决上述技术问题，本申请提供一种采集头仿形方法，包括：
获取当前车速、以及采集头组的目标工作高度和当前工作高度；
根据所述当前车速计算车速补偿系数；
根据所述目标工作高度和所述当前工作高度计算目标高度差；
根据所述目标高度差和所述车速补偿系数计算输出电流，以便于电磁阀根据所述输出电流控制所述采集头组进行高度调节。
优选的，还包括：
获取所述采集头组的最高位置和最低位置；
判断所述当前工作高度是否处于所述最高位置和所述最低位置区域内；
如果否，则确定对应的角度传感器工作异常。
优选的，在所述电磁阀包括用于控制所述采集头组上升的升电磁阀、以及用于控制所述采集头组下降的降电磁阀的情况下，所述根据所述目标高度差和所述车速补偿系数计算输出电流，以便于电磁阀根据所述输出电流控制所述采集头组进行高度调节，具体包括：
在所述当前工作高度低于所述目标工作高度的情况下，根据所述目标高度差和所述车速补偿系数计算输出电流，并将所述输出电流发送至所述升电磁阀，以便于所述升电磁阀根据所述输出电流控制所述采集头组上升。
在所述当前工作高度高于所述目标工作高度的情况下，根据所述目标高度差和所述车速补偿系数计算输出电流，并将所述输出电流发送至所述降电磁阀，以便于所述降电磁阀根据所述输出电流控制所述采集头组下降。
优选的，在控制器与操控按键连接的情况下，所述方法还包括：
接收所述操控按键发送的表征手动对所述采集头组进行上升或下降操作的操作信号；
根据所述操作信号控制所述电磁阀使所述采集头组上升或下降。
优选的，在控制器与可视化触摸屏连接的情况下，所述方法还包括：
在所述当前工作高度不处于所述最高位置和所述最低位置区域内的情况下，向所述可视化触摸屏发送告警信号，以便于在所述可视化触摸屏上显示所述告警信号。
优选的，在控制器与可视化触摸屏连接的情况下，获取所述目标工作高度，具体为：
通过所述可视化触摸屏获取输入的所述目标工作高度。
为解决上述技术问题，本申请还提供一种采集头仿形系统，包括：设置于采集头组所在车辆上的接近开关传感器、设置于所述采集头组上的角度传感器，与所述角度传感器和所述接近开关传感器连接的控制器，以及与所述控制器连接的电磁阀；
所述控制器，用于获取目标工作高度、所述接近开关传感器发送的当前车速以及所述角度传感器发送的当前工作高度，根据所述当前车速计算车速补偿系数，根据所述目标工作高度和所述当前工作高度计算目标高度差，根据所述目标高度差和所述车速补偿系数计算输出电流，以便于所述电磁阀根据所述输出电流控制所述采集头组进行高度调节。
为解决上述技术问题，本申请还提供一种采集头仿形装置，包括：
第一获取模块，用于获取当前车速、以及采集头组的目标工作高度和当前工作高度；
第一计算模块，用于根据所述当前车速计算车速补偿系数；
第二计算模块，用于根据所述目标工作高度和所述当前工作高度计算目标高度差；
第三计算模块，用于根据所述目标高度差和所述车速补偿系数计算输出电流，以便于电磁阀根据所述输出电流控制所述采集头组进行高度调节。
为解决上述技术问题，本申请还提供一种采集头仿形装置，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上所述的采集头仿形方法的步骤。
为解决上述技术问题，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的采集头仿形方法的步骤。
本申请所提供的采集头仿形方法，获取当前车速，获取采集头组的目标工作高度和当前工作高度，并根据当前车速计算车速补偿系数，以及根据目标工作高度和当前工作高度计算目标高度差后，依据目标高度差和车速补偿系数计算输出电流，从而控制电磁阀根据所述输出电流使采集头组上升或下降。由于在计算用于控制采集头组上升或下降的输出电流时，通过目标高度差和车速补偿系数计算，使得在采集头组仿形过程中能够根据当前车速调整输出电流，从而调整采集头组的升降速度，因此提高了农作物的采净率，提高了采集头仿形系统的实用性。
此外，本申请提供的一种采集头仿形系统、装置及介质，与上述采集头仿形方法对应，效果同上。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种采集头仿形方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的一种采集头仿形系统的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种采集头仿形装置的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种采集头仿形装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护范围。
本申请的核心是提供一种采集头仿形方法，用以提高农作物的采净率、提高采集头仿形系统的实用性。本申请的核心是还提供一种采集头仿形系统、装置及介质。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步的详细说明。
需要说明的是，本申请提供的一种采集头仿形方法、系统、装置及介质可以应用于各种采集农作物的采集机器，为了便于本领域技术人员的理解，下文将以采棉机为例进行详细的说明。还需说明的是，本申请所述的采集头仿形方法具体是指通过对采集头的高度进行调节以保证采集头的对地高度贴合地面，实现了采棉机对棉田地形仿形的功能需求。
图1为本申请实施例提供的一种采集头仿形方法的流程图。如图1所示，基于控制器，该方法包括：
S10：获取当前车速、以及采集头组的目标工作高度和当前工作高度。
本申请实施例中，当前车速具体通过接近开关传感器采集，其中接近开关传感器可部署于采棉机车身上，也可以部署于采棉机的采棉头组上；当前工作高度具体通过角度传感器采集，其中角度传感器部署于采棉机的采棉头组上。
需要说明的是，每个采棉头组上的角度传感器的个数不做限制，为了保证某一角度传感器工作异常时，采棉机仍能够进行采集头仿形，在具体实施中，每个采棉头组上部署有至少两个角度传感器。此外，采棉头组可由至少一个采棉头组成，每个采棉头上部署的角度传感器的个数不做限制，例如当采棉头组由三个采棉头组成，可在车辆外沿采头上部署2个角度传感器，车辆中间采头上部署1个角度传感器，剩余一个不部署。
S11：根据当前车速计算车速补偿系数。
S12：根据目标工作高度和当前工作高度计算目标高度差。
S13：根据目标高度差和车速补偿系数计算输出电流，以便于电磁阀根据输出电流控制采集头组进行高度调节。
其中，车速补偿系数以及输出电流可根据多组实验数据汇总得到的对应关系进行计算。
可以理解的是，S11和S12并无前后顺序关系，可以按如图1所示的顺序，先计算车速补偿系数，再计算目标高度差，还可以同时计算车速补偿系数和目标高度差，也可以先计算目标高度差，再计算车速补偿系数。
还需说明的是，在具体实施中，控制器可控制多个采集头组对应的电磁阀，实现多个采集头组的自动仿形。
进一步的，为了提高采棉机的用户使用感，在控制器与可视化触摸屏连接的情况下，可由控制器将当前车速、目标工作高度、当前工作高度、输出电流以及采棉头组升降动作情况发送至可视化触摸屏，以便于驾驶人员查看。其中，控制器与可视化触摸屏通过控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)、通讯接口RS232或RS485、以太网(Ethernet)、通讯协议Modbus-TCP进行连接。
此外，为了进一步提高采棉机的实用性，作为优选的实施例，获取目标工作高度具体可通过可视化触摸屏获取输入的目标工作高度，即驾驶人员可通过可视化触摸屏自定义各个采集头组的目标工作高度，以便于满足不同区域、不同场景下棉田的采集工作，保证了棉田的采净率。
本申请所提供的采集头仿形方法，获取当前车速，获取采集头组的目标工作高度和当前工作高度，并根据当前车速计算车速补偿系数，以及根据目标工作高度和当前工作高度计算目标高度差后，依据目标高度差和车速补偿系数计算输出电流，从而控制电磁阀根据所述输出电流使采集头组上升或下降。由于在计算用于控制采集头组上升或下降的输出电流时，通过目标高度差和车速补偿系数计算，使得在采集头组仿形过程中能够根据当前车速调整输出电流，从而调整采集头组的升降速度，因此提高了农作物的采净率，提高了采集头仿形系统的实用性。
在上述实施例的基础上，采集头仿形方法还包括：
获取采集头组的最高位置和最低位置，判断当前工作高度是否处于最高位置和最低位置区域内，如果否，则确定对应的角度传感器工作异常。
需要说明的是，在采棉机的采棉头组上部署有至少两个角度传感器的情况下，分别采集各角度传感器测量的各当前工作高度，判断所有当前工作高度是否不处于最高位置和最低位置区域内，如果否，则确定当前工作高度不处于最高位置和最低位置区域内对应的角度传感器工作异常，如果是，则退出自动仿形，即退出如图1所示的采集头仿形流程。
为了便于检修人员对采棉机进行调试检修，作为优选的实施例，在控制器与可视化触摸屏连接的情况下，采集头仿形方法还包括：在当前工作高度不处于最高位置和最低位置区域内的情况下，向可视化触摸屏发送告警信号，以便于在可视化触摸屏上显示告警信号。
本申请所提供的采集头仿形方法，由于在当前工作高度不处于最高位置和最低位置区域内的情况下，确定对应的角度传感器工作异常，因此能够在采集头仿形过程中，及时确定角度传感器是否工作异常，以便于检修人员进行检修，提高了采棉机的使用体验感。
在上述实施例的基础上，在电磁阀包括用于控制采集头组上升的升电磁阀、以及用于控制采集头组下降的降电磁阀的情况下，S13具体包括：
在当前工作高度低于目标工作高度的情况下，根据目标高度差和车速补偿系数计算输出电流，并将输出电流发送至升电磁阀，以便于升电磁阀根据输出电流控制采集头组上升。
在当前工作高度高于目标工作高度的情况下，根据目标高度差和车速补偿系数计算输出电流，并将输出电流发送至降电磁阀，以便于降电磁阀根据输出电流控制采集头组下降。
可以理解的是，相较于现有技术中采棉头通过一个电磁阀控制导致控制精度损失的问题，本申请实施例分别设有升电磁阀、降电磁阀，升电磁阀仅用于控制采棉头上升，降电磁阀仅用于控制采棉头下降，避免了控制精度下降的问题。
在上述实施例的基础上，在控制器与操控按键连接的情况下，采集头仿形方法还包括：
接收操控按键发送的表征手动对采集头组进行上升或下降操作的操作信号，根据操作信号控制电磁阀使采集头组上升或下降。
可以理解的是，在具体实施中，还可通过操控按键实现手动仿形和自动仿形(如图1所示的采集头仿形方法)的切换，例如在采集头组为多个的情况下，用户按下所有采集头组下降的按键，则所有采集头组进入自动仿形，用户按下某一采集头组上升的按键，则该采集头组退出自动仿形、进入手动仿形，其余采集头组仍为自动仿形，用户按下所有采集头组上升的按键，则所有采集头组进入手动仿形，还可以在控制按键中针对每个采集头组分别设置自动仿形按键和手动仿形按键。
为了进一步提高采棉机的实用性，作为优选的实施例，采集头仿形方法还包括：接收操控按键发送的表征采集头组运行或停止的状态信号，根据状态信号启动或停止采集头仿形方法。此外，为了避免采集头组过度上升或下降，在通过操控按键实现手动控制时采用点控方式。
图2为本申请实施例提供的一种采集头仿形系统的结构示意图。如图2所示，采集头仿形系统包括：设置于采棉机上的接近开关传感器10、设置于采集头组上的角度传感器11，与角度传感器11和接近开关传感器10连接的控制器12，以及与控制器12连接的电磁阀13。
控制器12，用于获取目标工作高度、接近开关传感器10发送的当前车速以及角度传感器11发送的当前工作高度，根据当前车速计算车速补偿系数，根据目标工作高度和当前工作高度计算目标高度差，根据目标高度差和车速补偿系数计算输出电流，以便于电磁阀13根据输出电流控制采集头组进行高度调节。
由于系统部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此系统部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。
本申请所提供的采集头仿形系统，包括接近开关传感器、角度传感器，与角度传感器和接近开关传感器连接的控制器，以及与控制器连接的电磁阀。其中，控制器用于获取当前车速，获取采集头组的目标工作高度和当前工作高度，并根据当前车速计算车速补偿系数，以及根据目标工作高度和当前工作高度计算目标高度差后，依据目标高度差和车速补偿系数计算输出电流，从而控制电磁阀根据所述输出电流使采集头组上升或下降。由于在计算用于控制采集头组上升或下降的输出电流时，通过目标高度差和车速补偿系数计算，使得在采集头组仿形过程中能够根据当前车速调整输出电流，从而调整采集头组的升降速度，因此提高了农作物的采净率，提高了采集头仿形系统的实用性。
在上述实施例中，对于采集头仿形方法进行了详细描述，本申请还提供采集头仿形装置对应的实施例。需要说明的是，本申请从两个角度对装置部分的实施例进行描述，一种是基于功能模块的角度，另一种是基于硬件的角度。
图3为本申请实施例提供的一种采集头仿形装置的结构示意图。如图3所示，基于功能模块的角度，该装置包括：
第一获取模块20，用于获取当前车速、以及采集头组的目标工作高度和当前工作高度。
第一计算模块21，用于根据当前车速计算车速补偿系数。
第二计算模块22，用于根据目标工作高度和当前工作高度计算目标高度差。
第三计算模块23，用于根据目标高度差和车速补偿系数计算输出电流，以便于电磁阀根据输出电流控制采集头组进行高度调节。
由于装置部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此装置部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。
作为优选的实施例，还包括：
第二获取模块，用于获取采集头组的最高位置和最低位置。
判断模块，用于判断当前工作高度是否处于最高位置和最低位置区域内。
确定模块，用于如果否，则确定对应的角度传感器工作异常。
第三计算模块23具体包括：
第一发送模块，用于在当前工作高度低于目标工作高度的情况下，根据目标高度差和车速补偿系数计算输出电流，并将输出电流发送至升电磁阀，以便于升电磁阀根据输出电流控制采集头组上升。
第二发送模块，用于在当前工作高度高于目标工作高度的情况下，根据目标高度差和车速补偿系数计算输出电流，并将输出电流发送至降电磁阀，以便于降电磁阀根据输出电流控制采集头组下降。
还包括：
接收模块，用于接收操控按键发送的表征手动对采集头组进行上升或下降操作的操作信号。
控制模块，用于根据操作信号控制电磁阀使采集头组上升或下降。
还包括：
第三发送模块，用于在当前工作高度不处于最高位置和最低位置区域内的情况下，向可视化触摸屏发送告警信号，以便于在可视化触摸屏上显示告警信号。
本申请所提供的采集头仿形装置，获取当前车速，获取采集头组的目标工作高度和当前工作高度，并根据当前车速计算车速补偿系数，以及根据目标工作高度和当前工作高度计算目标高度差后，依据目标高度差和车速补偿系数计算输出电流，从而控制电磁阀根据所述输出电流使采集头组上升或下降。由于在计算用于控制采集头组上升或下降的输出电流时，通过目标高度差和车速补偿系数计算，使得在采集头组仿形过程中能够根据当前车速调整输出电流，从而调整采集头组的升降速度，因此提高了农作物的采净率，提高了采集头仿形系统的实用性。
图4为本申请实施例提供的另一种采集头仿形装置的结构示意图。如图4所示，基于硬件结构的角度，该装置包括：
存储器30，用于存储计算机程序；
处理器31，用于执行计算机程序时实现如上述实施例中采集头仿形方法的步骤。
其中，处理器31可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器31可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器31也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器31可以在集成有图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。
存储器30可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器30还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。本实施例中，存储器30至少用于存储以下计算机程序301，其中，该计算机程序301被处理器31加载并执行之后，能够实现前述任一实施例公开的采集头仿形方法的相关步骤。另外，存储器30所存储的资源还可以包括操作系统302和数据303等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。其中，操作系统302可以包括Windows、Unix、Linux等。数据303可以包括但不限于采集头仿形方法中涉及的数据等。
在一些实施例中，采集头仿形装置还可包括有显示屏32、输入输出接口33、通信接口34、电源35以及通信总线36。
本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构并不构成对采集头仿形装置的限定，可以包括比图示更多或更少的组件。
本申请实施例提供的采集头仿形装置，包括存储器和处理器，处理器在执行存储器存储的程序时，能够实现如下方法：获取当前车速，获取采集头组的目标工作高度和当前工作高度，并根据当前车速计算车速补偿系数，以及根据目标工作高度和当前工作高度计算目标高度差后，依据目标高度差和车速补偿系数计算输出电流，从而控制电磁阀根据所述输出电流使采集头组上升或下降。由于在计算用于控制采集头组上升或下降的输出电流时，通过目标高度差和车速补偿系数计算，使得在采集头组仿形过程中能够根据当前车速调整输出电流，从而调整采集头组的升降速度，因此提高了农作物的采净率，提高了采集头仿形系统的实用性。
最后，本申请还提供一种计算机可读存储介质对应的实施例。计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述方法实施例中记载的步骤。
可以理解的是，如果上述实施例中的方法以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上对本申请所提供的一种采集头仿形方法、系统、装置及介质进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。
还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
Claims (10)
1.一种采集头仿形方法，其特征在于，包括：
获取当前车速、以及采集头组的目标工作高度和当前工作高度；
根据所述当前车速计算车速补偿系数；
根据所述目标工作高度和所述当前工作高度计算目标高度差；
根据所述目标高度差和所述车速补偿系数计算输出电流，以便于电磁阀根据所述输出电流控制所述采集头组进行高度调节。
2.根据权利要求1所述的采集头仿形方法，其特征在于，还包括：
获取所述采集头组的最高位置和最低位置；
判断所述当前工作高度是否处于所述最高位置和所述最低位置区域内；
如果否，则确定对应的角度传感器工作异常。
3.根据权利要求1所述的采集头仿形方法，其特征在于，在所述电磁阀包括用于控制所述采集头组上升的升电磁阀、以及用于控制所述采集头组下降的降电磁阀的情况下，所述根据所述目标高度差和所述车速补偿系数计算输出电流，以便于电磁阀根据所述输出电流控制所述采集头组进行高度调节，具体包括：
在所述当前工作高度低于所述目标工作高度的情况下，根据所述目标高度差和所述车速补偿系数计算输出电流，并将所述输出电流发送至所述升电磁阀，以便于所述升电磁阀根据所述输出电流控制所述采集头组上升。
在所述当前工作高度高于所述目标工作高度的情况下，根据所述目标高度差和所述车速补偿系数计算输出电流，并将所述输出电流发送至所述降电磁阀，以便于所述降电磁阀根据所述输出电流控制所述采集头组下降。
4.根据权利要求1至3任意一项所述的采集头仿形方法，其特征在于，在控制器与操控按键连接的情况下，所述方法还包括：
接收所述操控按键发送的表征手动对所述采集头组进行上升或下降操作的操作信号；
根据所述操作信号控制所述电磁阀使所述采集头组上升或下降。
5.根据权利要求2所述的采集头仿形方法，其特征在于，在控制器与可视化触摸屏连接的情况下，所述方法还包括：
在所述当前工作高度不处于所述最高位置和所述最低位置区域内的情况下，向所述可视化触摸屏发送告警信号，以便于在所述可视化触摸屏上显示所述告警信号。
6.根据权利要求2所述的采集头仿形方法，其特征在于，在控制器与可视化触摸屏连接的情况下，获取所述目标工作高度，具体为：
通过所述可视化触摸屏获取输入的所述目标工作高度。
7.一种采集头仿形系统，其特征在于，包括：设置于采集头组所在车辆上的接近开关传感器、设置于所述采集头组上的角度传感器，与所述角度传感器和所述接近开关传感器连接的控制器，以及与所述控制器连接的电磁阀；
所述控制器，用于获取目标工作高度、所述接近开关传感器发送的当前车速以及所述角度传感器发送的当前工作高度，根据所述当前车速计算车速补偿系数，根据所述目标工作高度和所述当前工作高度计算目标高度差，根据所述目标高度差和所述车速补偿系数计算输出电流，以便于所述电磁阀根据所述输出电流控制所述采集头组进行高度调节。
8.一种采集头仿形装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取当前车速、以及采集头组的目标工作高度和当前工作高度；
第一计算模块，用于根据所述当前车速计算车速补偿系数；
第二计算模块，用于根据所述目标工作高度和所述当前工作高度计算目标高度差；
第三计算模块，用于根据所述目标高度差和所述车速补偿系数计算输出电流，以便于电磁阀根据所述输出电流控制所述采集头组进行高度调节。
9.一种采集头仿形装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任意一项所述的采集头仿形方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任意一项所述的采集头仿形方法的步骤。
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