KR0159550B1 - 작업차의 승강제어장치 - Google Patents

Abstract

심은줄기(K)를 베어내는 예취부(2)를 승강조작하는 액추에이터(CY)와, 상기 예취부(2)의 대지높이를 검출하는 대지높이 검출수단(S1)과, 상기 대지높이 검출수단(S1)의 검출정보에 의거하여 상기 예취부(2)의 대지높이가 목표높이가 되도록 상기 액추에이터(CY)를 제어하는 승강제어수단(12)이 비치된 작업차의 승강제어장치.

상기 승강제어수단(12)은, 설정시간내에, 또는 설정거리 주행하는 동안에, 상기 대지높이 검출수단(S1)에 의하여 검출된 모든 검출데이터에 대한 이상 데이터의 비율이 설정량을 초과하면 상기 포기끼어들기상태인 것을 판별하고 그 결과 통상 승강제어모드로부터 포기끼어들기상태 제어모드에 제어모드를 변환하여 상기 엑추에이터(CY)를 제어한다.

Description

작업차의 승강제어장치

제1도는 본 발명에 의한 컴바인 제어블록도.

제2도 내지 제4도는 제어플로차트.

제5도는 출력처리상태를 도시하는 도면.

제6도는 대지거리에 대하는 출력처리상태를 도시하는 도면.

제7도는 컴바인의 앞부분의 측면도.

제8도는 별도 실시예의 컴바인의 베어내기 작업상태를 도시하는 평면도.

제9도는 포기끼어들기상태를 도시하는 평면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

2 : 예취부 12 : 승강제어수단

100 : 포기끼어들기상태 판별수단 CY : 액추에이터

S1 : 대지높이 검출수단 S10, S20 : 중간위치 검출수단

[산업상의 이용분야]

본 발명은 예를 들면 컴바인등의 작업자의 승강제어장치에 관하여 상세히는 심은줄기를 베어내는 예취부(刈取部)를 승강 조작하는 액추에이터와, 상기 예취부의 지상에 대한 높이를 검출하는 대지높이 검출수단과, 상기 대지높이 검출수단의 검출정보에 의거하여 상기 예취부의 대지높이가 목표높이로 되도록 상기 액추에이터를 제어하는 승강제어수단이 비치된 작업차의 승강제어장치에 관한 것이다.

[종래의 기술]

상기 작업차의 승강제어장치에 있어서, 종래에는 상기 승강제어수단에 의한 승강제어가 실행되고 있는 동안에는 상기 대지높이 검출수단에 의하여 검출된 예취부의 대지높이가 목표높이가 되도록 상기 액추에이터를 제어하는 구성으로 되어 있어, 상기 대지높이 검출수단은 심은줄기의 각 심은가지 사이에 위치하도록 설치되는 구성으로 되어 있었다.

작업차가 심은줄기의 각 가지 사이에서 가지열(列)에 따라 주행하고 있는 동안에는 적정한 승강제어가 실행되지만 이 종류의 작업차에 있어서는 예를들면 작업차의 주행장치가 지면과의 사이에서 미끄러지거나 조종자의 조작실수 등에 기인하여 주행방향이 소정방향에서 어긋나는 염려가 있지만 이와 같은 경우에, 상기 대지높이 검출수단이 심은줄기내로 끼어들어 지면과의 사이의 이간거리가 아니고 굴곡한 줄기와의 사이에서의 이간거리를 검출해 버리는 경우가 있다.

그 결과 상기 종래 구성에 있어서는 상술한 바와 같은 줄기와의 사이에서의 이간 거리를 검출함으로써 검출대지높이가 상대적으로 낮은 값으로 되어 버리고, 승강제어수단은 지면과의 이간거리가 대략 목표높이로 유지되어 있는 경우일지라도 예취부를 상대적으로 상승 조작시키는 것으로 된다. 이렇게 하면 예취작업높이가 목표높이보다도 높은 것으로 된다라는 불리한 점이 있고, 이 점에서 개선의 여지가 있었다.

[발명의 요지]

본 발명의 목적은 대지높이 검출수단이 심은줄기에 돌입하는 경우가 있더라도 예취작업 높이를 적정한 것으로 유지하는 것이 가능하게 되는 작업차의 승강제어장치를 제공하는 점에 있다.

본 발명의 특징구성은 심은줄기를 베어내는 예취부를 승강조작하는 액추에이터와, 상기 예취부의 대지높이를 검출하는 대지높이 검출수단과,

상기 대지높이 검출수단의 검출정보에 의거하여 상기 예취부의 대지높이가 목표높이가 되도록 상기 액추에이터를 제어하는 승강제어수단이 비치된 작업차의 승강제어장치에 있어서,

상기 대지높이 검출수단의 검출정보에 의거하여 그 대지높이 검출수단이 심은줄기에 돌입하고 있는 포기끼어들기상태인 것을 판별하는 포기끼어들기상태 판별수단이 구비되고,

상기 대지높이 검출수단은 설정단위시간 또는 설정단위 주행거리 마다 검출작동을 실행하도록 구성되며,

상기 포기끼어들기상태 판별수단이 설정시간내에서 또는 설정거리를 주행하는 동안에 상기 대지높이 검출수단에 의해 검출된 복수의 검출정보를 처리함으로써 상기 포기끼어들기상태인 것을 판별하고, 또한,

상기 승강제어수단은, 상기 포기끼어들기상태 판별수단이 상기 포기끼어들기상태인 것을 판별함에 따라 통상 승강제어모드로부터 포기끼어들기상태 제어모드로 상기 액추에이터의 제어모드를 변환시키도록 구성되어 있는 점에 있다.

이 본 발명의 특성구성에 의하면 대지높이 검출수단의 검출정보에 의거하여 그 대지 높이 검출수단이 심은줄기에 돌입하고 있는 포기끼어들기상태인가 아닌가가 판별되고 포기끼어들기상태라고 판별되면 통상 승강제어모드로부터 포기끼어들기상태 제어모드로 제어모드를 변환된 상태에서 승강제어가 실행된다.

포기끼어들기상태 제어모드에서는 예를들면 액추에이터에 의한 상승조작을 정지시키거나 또는 상승속도를 설정속도보다도 저속으로 하는 또는 대지높이 검출수단에 의한 검출치의 평균치로부터 예취부의 검출대지높이를 구하는 경우에 평균되는 데이터수를 많게하는 등에 의하여 액추에이터의 민감한 상승작동을 억제하는 등, 포기끼어들기상태에 대응하여 적정한 승강상태를 유지시킬수가 있다. 이로 인하여 예취부의 대지높이가 목표높이로부터 어긋나는 불리를 회피시키는 것이 가능하게 된다.

본 발명의 알맞는 실시예에서는 상기 포기끼어들기상태 판별수단은 설정시간내에 또는 설정거리 주행하는 동안에 대지높이 검출수단에 의하여 검출된 모든 검출데이터에 대한 이상 데이터의 비율이 설정량을 초과하면 상기 포기끼어들기상태라고 판별한다. 즉, 상기 포기끼어들기상태로 되어있지 않는 정상적인 예취 작업중에는 대지높이 검출수단은 지면과의 이간거리가 적절히 검출되어 있고, 상기 포기끼어들기상태로되면 지금까지의 검출높이와는 크게 다른 검출치가 검출되기 때문에 과거의 검출데이터와의 비교로 이상인가 아닌가가 판별되는 것이다. 또 대지높이 검출수단의 검출특성에 의하여 검출대상거리가 검출가능한 최소거리보다도 더욱 작은 값일때에는 이상치가 검출되는 것이면, 이와같은 검출치 자체에 의해서도 이상인가 아닌가가 판별될 수 있는 것이다.

본 발명의 더욱 별도의 알맞은 실시예에서는 상기 포기끼어들기상태 판별수단은 설정시간내에 또는 설정거리 주행하는 동안에 대지높이 검출수단에 의하여 검출된 복수의 검출치의 평균치를 구하고 동시에 이 평균치에 대한 각 검출치의 이산치(離散値)를 구하고 이 이산치에 의거하여 상기 포기끼어들기상태인 것을 판별하는 것도 가능하다. 즉, 상기 포기끼어들기상태가 발생하고 있는 경우, 대지높이 검출수단은 그 하방측에서 꺽여져 있는 줄기와의 거리를 검출하는 것으로 되지만 줄기는 미세한 줄기체의 집합으므로 평균치 데이터로부터 국부적으로 크게 다른 값이 검출되는 경우가 있다. 따라서 평균치에 대한 각 검출치의 이산치를 구하는 것으로 이와같이 상기 포기끼어들기에 의하여 이상치(異常値)가 검출되어 있는 것이 판별되는 것으로 된다.

[실시예]

이하, 실시예를 도면에 의거하여 설명한다.

제7도에 작업차의 1예로서의 컴바인의 앞부분이 도시되어 있다. 이 컴바인은 좌우 1쌍의 크롤러 주행장치(1,1)를 비치하여 주행가능하게 구성되고, 기체(機 )앞부분에 심은곡식줄기(심은줄기의 1예)를 베어내는 작업장치로서의 예취전처리부(2)가 승강 자유로이 비치되고 후방측에 예취곡간을 탈곡처리하는 탈곡장치(3), 탈곡된 곡물알갱이를 저장하는 곡물탱크(4), 탑승운전부(5) 등이 비치되어 구성된다.

예취처리부(2)는 예취대상 가지의 심은곡식줄기를 풀과 분류하는 분초구(分草具)(6), 심은곡식줄기를 선자세로 일으키는 일으키기장치(7), 일으켜진 곡식줄기의 포기 밑 측을 절단하는 바리캉형 예취장치(8), 베내어진 곡간을 서서히 옆으로 쓰러지는 자세로 자세변경시키면서 후방으로 반송하는 세로반송장치(9) 등으로 구성되고 기체에 대하여 가로축심주위로 승강 요동이 자유로이 피봇되어 있다. 그리고 액추에이터로서의 유압실린더(CY)의 신축조작에 의하여 구동승강되도록 구성되어 있다.

상기 세로반송장치(9)의 반송입구부에는 예취곡식줄기가 존재하는가 아닌가를 검출함으로써 예취전처리부(2)가 예취작업상태인가 아닌가를 판별하기 위한 작업상태 판별수단인 포기밑 센서(SO)가 비치되어 있다. 또, 분초구(6)의 후방측 개소에 대지높이를 검출하기 위하여 대지높이를 검출하기 위한 대지높이 검출수단으로서의 초음파센서(S1)가 비치되어 있다. 이 초음파센서(S1)는 하방측을 향하여 초음파를 발신하는 발신기(10)와, 지면에서 반사된 초음파를 수신하는 수신기(11)로 구성되어 발신후 수신할 때까지의 시간을 계측함으로써 대지높이를 검출하도록 비접촉식으로 구성되어 있다.

제1도에 도시하는 바와 같이 상기 유압실린더(CY)는 단동형 실린더로 구성되고, 유합실린더(CY)에 대한 작동유의 공급상태를 압유공급에 의한 상승위치(ON 상태), 중립정지위치(OFF 상태), 기타로의 유압장치로의 공급위치의 각각에 변환하는 3위치 변환식의 전자식 상승제어밸브(V1)가 비치되고 이 상승제어밸브(V1)를 승강제어수단으로서의 제어장치(12)에 의하여 변환제어하도록 구성되어 있다.

또, 유압실린더(CY)에 대한 압유공급로(L1)의 도중에서 병열상태로 분기되는 한쌍의 드레인 유로(L2,L3)에 서로 단면수축 직경이 다른 오리피스(13,14)가 비치됨과 동시에 각 드레인 유로(L2,L3)의 각각에 2위치 변환식의 개폐형 하강제어밸브(V2,V3)가 비치되어 있다.

탑승운전부(5)에는 예취작업중의 예취전처리부(2)의 설정높이를 설정하는 예취높이 설정기(15)와, 수동조작에 의거하여 예취전처리부(2)를 승강조작시키기 위한 승강레버(16)가 비치되고 이 승강레버(16)를 중립위치로부터 상승위치로 조작하면 상승 스위치(SW1)가 ON되고, 하강위치로 조작하면 하강스위치(SW2)가 ON되도록 구성되고, 각 스위치(SW1,SW2)의 검출상태는 제어장치(12)에 입력된다. 또 포기 밑 스위치(SO)의 검출상태도 제어장치(12)에 입력되도록 되어 있다.

더욱, 예시는 하지 않지만 예취전 처리부(2)의 기체에 대한 높이를 검출하는 대기체(對機體) 높이 검출수단이 설치되어 있다.

또, 크롤러 주행장치(1)로의 주행구동계에 주행 출력축의 회전수를 검출하는 회전수센서(S2)가 비치되어 제어장치(12)는 이 회전수 정보에 의거하여 현재의 주행차속 및 주행거리를 연산으로 구하도록 구성되어 있다. 따라서 회전수센서(S2)가 차체의 차속검출수단을 구성하는 것으로 된다.

상기 제어장치(12)는 상술한 대기체 높이 검출수단의 정보에 의거하여 예취전 처리부(2)의 대기체 높이가 설정높이보다도 하방측에 있는 것을 조건으로 하고, 자동 ON OFF 스위치(SW3)의 ON 조작에 동반하여 예취전 처리부(2)의 대지높이가 설정치로 되도록 유압실린더(CY)를 작동제어하는 자동승강제어를 실행하도록 구성되어 있다. 그리고 예취작업의 개시시나 종료시 등에 있어서, 예취전 처리부(2)를 승강레버(16)의 지령에 의거하여 승강되도록 자동승강제어가 실행되어 있을 때에도 승강레버(16)의 지령이 있으면 승강레버(16)의 지령에 의거한 수동승강조작이 자동승강제어에 우선하여 실행하도록 구성되어 있다. 덧붙여서 승강레버(16)에 의한 승강조작은 후술의 「고속상승」이나 「고속하강」에서 실행된다.

그리고 제어장치(12)는 포기 밑 센서(SO)가 OFF 상태(비작업상태)에 있는 동안, 및 OFF 상태에서 ON 상태(작업상태)로 변환된 것을 검출한 시점에서 설정시간(4초간) 이 경과하는 동안은 초음파센서(S1)의 검출정보에 의거한 승강제어작동의 제어강도를 민감하게 변경 설정하고 포기 및 센서(SO)가 OFF 상태에서 ON 상태로 변환된 것을 검출한 시점에서 설정시간(4초간) 이 경과한후에는 승강제어작동의 제어강도를 둔감하게 변경설정하도록 구성되어 있다. 여기서 민감한 제어강도는 예를들면 유압실린더(CY)의 승강제어의 동작사이클을 빨리하여(예를 들면 100msec)시간적으로 미세한 제어를 행함으로서 실현될 수 있다. 또 둔감한 제어감도는 예를 들면 유압실린더(CY)의 승강제어의 동작사이클을 늦게하여 (예를들면 500msec)시간적으로 거친 제어를 행함으로써 실현될 수 있다.

또, 초음파센서(S1)의 검출정보에 의거하여 초음파센서(S1)가 심은곡식줄기에 돌입하고 있는 포기끼어들기상태인 것을 판별하는 포기끼어들기상태 판별수단(100)이 제어프로그램 형식으로 비치되고 포기끼어들기상태 판별수단(100)이 포기끼어들기상태인 것을 판별함에 따라 통상 승강제어모드에서 포기끼어들기 제어모드로 변환한 상태에서 유압실린더(CY)를 제어하도록 구성되어 있다.

이하, 제2도, 제3도의 제어플로차트에 의거하여 제어장치(12)의 제어동작에 대하여 상세히 기술한다.

자동 ON OFF 스위치(SW3)가 ON 되어 자동승강제어가 작동하고 있으면 포기 밑 센서(SO)가 OFF 상태에 있는 경우 ON 상태일지라도 OFF 상태에서 ON 상태로 변환한후 4초간 경과하고 있지 않는 경우 차속이 0.2미터/초 이하인 경우에 있어서는(스텝 1~4), 승강제어작동의 제어감도를 민감하게 변경설정하도록 되어 있다.

즉, 제어장치(12)는 초음파센서(S1)에 있어서 20msec 마다 초음파를 발신하고 초음파센서(S1)가 반사파를 수신하고 있으면, 즉 계측작동이 종료하고 있으면 그 발신에서 수신까지의 시간을 대지높이 데이터로 환산한다(스텝5,6). 검출대지높이 데이터가 1500mm이상의 값이면 이상치라고 판단하여 에러처리를 실행하고 1500mm 이하이면 메모리에 데이터를 기억시킨다(스텝7~9). 이 때 이상이면 카운터를 카운트업한다.

이와 같이 검출대지높이 데이터가 1500mm이상의 값이면 이상치라고 판단하는 것은 초음파센서(S1)에 의한 측정거리(지면과의 이간거리)가 예취작업중에 이와 같은 큰값이 되는 것은 없으므로 이상치로서 처리하는 것이다.

그리고 과거 5개의 데이터가 기억될때마다 그들의 평균치를 구하고 그 평균치를 검출대지높이 데이터로하고 유압실린더(CY)에 대한 출력처리를 실행한다(스텝10,11). 더욱 이 평균치 연산처리에 있어서 데이터수가 5개에 도달하지 않는 경우는 리턴한다.

이와 같이 약 100msec 마다 5개의 검출치의 평균치가 연산되고 이 평균치에 의거하여 민감하게 승강제어가 실행되는 것이다.

그리고 포기 밑 센서(SO)가 OFF 상태에서 ON 상태로 변환되고, 4초간 경과한후에 차속비 0.2 미터/초 이상인 경우에 있어서는(스텝1~4), 승강제어작동의 제어감도를 둔감하게 변경설정하도록 되어 있다. 즉, 초음파센서(S1)에 있어서 20msec 마다 초음파를 발신하고, 초음파센서(S1)가 반사파를 수신하고 있으면 그 발신에서 수신까지의 시간을 대지높이데이터로 환산한다(스텝12,13). 검출대지높이 데이터가 1500mm이상의 값이면 이상치라고 판단하여 에러처리를 실행하고 1500mm이하이면 메모리에 데이터를 기억시킨다(스텝14~16). 이때 이상이 있으면 카운터를 카운트 업 한다.

그후, 주행거리가 5cm로 될 때마다 5cm주행간의 데이터의 제1평균치를 구한다(스텝17,18). 즉, 주행거리가 5cm 에 도달할때까지는 데이터 수(n)가 최대 메모리 버퍼수 n0로 되어 있는 경우만 오버 플로를 회피하기 때문에 제1평균치를 구하는 스텝에 들어가지만 데이터수(n)가 최대 메모리 버퍼수 n0로 되어 있지 않는 경우 리턴하여(스텝19), 주행거리가 5cm로 될 때까지 다음 스텝에는 가지않고 대지높이 데이터를 얻는 작업을 반복한다. 주행거리가 5cm에 도달하며, 5cm주행간의 데이터의 제1평균치를 구한다(스텝17,18).

그리고 30cm주행할때마다. 5cm주행마다 얻어진 데이터중에서 최대치와 최소치를 제외한 나머지의 데이터의 평균치(제2평균치)를 구하고(스텝20), 이 제2평균치(H2)가 전회의 제2평균치 데이터(H1)보다 100mm이상 큰 경우에는 이상 데이터라고 하여 이상처리를 행한다(스텝21,22). 제2평균치(H2)가 전회의 제2평균치 데이터(H1)와의 차가 100mm보다 크지 않을 경우는 제2평균치(H2)를 검출대지높이데이터로서 출력처리를 실행한다(스텝23,24).

다음에 출력처리에 대하여 설명한다.

제4도에 도시하는 바와 같이 상술한 바와 같이 해서 구해진 대지높이 데이터와 예취높이 설정기(15)에 의하여 설정된 목표높이와의 편차를 구하고(스텝25), 그 편차가 불감대내에 있지 않으면 편차의 크기에 의거하여 편차가 클수록 작동속도가 크게되도록 유압실린더(CY)의 작동조건을 결정한다(스텝26,27). 즉, 제5도, 제6도에 도시하는 바와 같이 편차의 크기에 의거하여 상기 하강제어밸브(V2),(V3)의 변환조건에 의하여 하강측 속도 및 상승측속도가 각각 3단계로 변환되도록 되어 있다. 더욱, V2는 단면수축 직경이 큰(유량 소) 하강제어밸브이며, V3는 단면수축지경이 작은(유량대) 하강제어밸브이고, 제5도에서 듀티(duty)는 하강제어밸브의 간헐적인 ON/OFF작동을 도시하며 구체적으로는 「저속하강」에서는 하강제어밸브 V3가 15 msec ON, 40 msec OFF를 교대로 반복하도록 설정되고 「중속상승」에서는 하강제어밸브(V2)가 35 msec ON, 29 msec OFF를 교대로 반복하도록 설정되어 있다.

그리고 작동조건이 「고속상승」이면, 상기 스텝(8,15)에 있어서 카운트된 이상치 데이터가 차체가 1m 주행하는 동안에, 50퍼센트 이상의 비율이면 초음파센서(S1)가 심은줄기내에 돌입하고 있는 포기끼어들기상태라고 판별하고 플래그에「1」을 세운다(스텝28,29,30). 플래그가 「1」이면 상승제어밸브 V1를 예를들면, 0.2초간 ON시켜 0.8초간 OFF 시키도록 간헐적으로 변환작동하여 상승속도를 감속시킨 상태에서 유압실린더(CY)의 작동을 실행한다(스텝33,34).

그리고 작동조건이 「고속상승」이외인가, 또는 「고속상승」이더라고 상기 이상데이터의 비율이 20퍼센트 이하로 되면 포기끼어들기상태가 해소된 것으로 판별하고, 플래그를 「0」으로 리셋(reset)하여 스텝(27)에 의하여 결정된 작동조건으로 유압실린더(CY)를 작동시킨다(스텝31,32,33,35). 이때 작동조건이 「고속상승」이면, 상승제어밸브 V1가 「ON」으로 유지되고 고속에서의 연속상승작동이 실행된다.

더욱 유압실린더(CY)의 작동에 동반하여 상기 편차가 작아지는 방향으로의 작동에 있어서는 편차가 상기 불감대내에 들어가는 경우에 있어서도 불감대보다도 좁은 설정 폭내로 들어가기까지(제5도,제6도참조) 출력작동이 계속되도록 되어 있다(스텝36).

그리고 상기 설정폭내에 일단 들어가서 출력작동이 정지된 후는 다음에 편차가 상기 불감대를 넘는 것이 출력개시조건이 되도록 구성되어 있다.

상술한 바와 같이 포기끼어들기상태가 판별되면 유압실린더(CY)의 작동속도를 저속측으로 변환하는 것으로 불필요한 상승작동을 억제하고 예취부(2)의 대지높이를 극력 목표 높이로 유지시킬 수 있다.

[별도실시예]

상기 실시예에 있어서는 포기끼어들기상태의 판별에 대지높이 검출수단(S1)의 측정결과를 이용하고 있지만 이에 대신하여 줄기위치센서를 이용할 수 있다. 이 실시예에 대하여 이하에 설명한다. 이 실시예에서는 예취전 처리부(2)에는 줄기도입로내의 심은줄기의 차체가로폭 방향의 위치를 검출하는 줄기위치 센서가 2개 비치되어 있다.

이 줄기위치센서(S10,S20)는 제8도에 도시하는 바와같이 줄기도입로에서 중립위치에 회전운동 복귀가압된 상태에서 설치되고 심은줄기와의 맞닿음에 의하여 기체전후 방향으로 회전운동 자유로운 검출편으로서 센서바(21)와, 이 센서바(21)의 전후 회전운동량을 검출하는 회전운동량 검출수단으로서의 포텐쇼미터(22)로 구성되어 있다. 즉, 차체가 진행함에 따라 센서바(21)가 심은줄기(K)에 맞닿아서 차체 후방측으로 회전운동하고, 그 회전운동량이 포텐쇼미터(22)에 의하여 검출된다. 회전운동량은 심은줄기(K)의 가로폭 방향의 위치에 상당한다. 미예취측의 줄기도입경로(L1,L2)에 각각 센서바(21)가 서로 반대방향으로 돌출하는 상태로 제1,제2 줄기위치센서(S10,S20)가 가장 미예취측에서 2번째의 예취프레임(7)에 설치되어 있다. 그리고 이들의 각 줄기위치센서(S10,S20)의 검출신호는 앞의 실시예에서도 설명한 마이크로 컴퓨터로부터 구성되는 제어장치(12)에 입력되고 포기끼어들기상태의 판별에 이용된다. 이 실시예에서는 포기끼어들기상태 판별수단(100)은 제1,제2 줄기위치센서(S10,S20)의 각 포텐쇼미터의 검출치가 함께 최대치에 가까운 설정치를 넘으면 포기끼어들기상태라고 판별한다. 즉, 제1,제2 줄기위치센서(S10,S20)는 동일 예취프레임(7)에 각각의 센서바(21)가 서로 역방향으로 돌출하도록 배치되고 포기끼어들기 상태에 있어서는 제9도에 도시하는 바와 같이 각 줄기위치센서(S10,S20)의 각각의 센서바(21)가 포기끼어들기된 줄기에 의하여 후방측으로 크게 회전우동하는 것으로 되므로 이와 같은 포기끼어들기상태를 검출할 수 있는 것이다.

[변형예]

상기한 여러 가지 구성은 본 발명의 테두리안에서 아래와 같은 변형이 가능하다.

(1) 상기 실시예에서는 포기끼어들기상태를 판별함에 있어서 설정거리 주행하는 동안의 초음파센서의 이상치의 비율에 의거하여 판별하는 구성으로 하였지만 이에 대신하여 초음파센서의 검출치의 복수의 평균치를 구하고 이 평균치와 각 검출치와의 이산치를 구하고 이 이산치의 정보로부터 예를들면 통계학적인 수법을 사용하여 포기끼어들기상태를 판별하도록 하여도 좋다.

(2) 상기 실시예에서는 초음파센서에 의한 검출작동이 설정단위시간마다 실행되는 구성으로 하였지만, 작업차가 설정단위거리 주행할때마다 검출하는 구성으로 하여도 무관하다.

(3) 상기 실시예에서는 포기끼어들기 제어모드에 있어서 유압실린더의 작동속도를 저속측으로 변환한 상태에서 상승작동시키도록 하였지만, 포기끼어들기상태가 판별되면 그 시점 이후는 상승작동용 출력을 정지시켜 예취부의 불필요한 상승작동을 억제하도록 구성하여도 상관없다.

(4) 상기 실시예에서는 액추에이터로서 유압실린더를 사용하였지만, 이에 대신하여 예를들면 전동모터와 나사이송기구 등 그외의 액추에이터에 의하여 예취부를 승강 조작하는 구성으로 하여도 상관없다.

(5) 상기 실시예에서는 대지높이 검출수단으로서, 초음파 센서를 사용하였지만, 이에 대신하여 전자파나 빛을 투사하여 지면에서의 반사상태에 의하여 대지높이를 검출하는 것도 좋고, 또 상하요동이 자유로이 접지 추종하는 접지체의 상하 요동량을 포텐쇼미터로 검출하는 구성등, 각종의 대지높이 검출수단을 사용할 수 있다.

더욱, 특허청구의 범위의 항에 도면과의 대조를 용이하게 하기 위하여 부호를 기록하지만 그 기입에 의하여 본 발명은 첨부도면의 구성에 한정되는 것은 아니다.

Claims (7)

1. 심은줄기(K)를 베어내는 예취부(2)를 승강조작하는 액추에이터(CY)와, 상기 예취부(2)의 대지높이를 검출하는 대지높이 검출수단(S1)과, 상기 대지높이 검출수단(S1)이 검출정보에 의거하여 상기 예취부(2)의 대지높이가 목표높이가 되도록 상기 액추에이터(CY)를 제어하는 승강제어수단(12)이 비치된 작업차의 승강제어장치에 있어서, 상기 대지높이 검출수단(S1)의 검출정보에 의거하여 그 대지높이 검출수단(S1)이 심은줄기(K)에 돌입하고 있는 포기끼어들기상태인 것을 판별하는 포기끼어들기상태 판별수단(100)이 구비되고, 상기 대지높이 제어수단(S1)은 설정단위시간 또는 설정단위 주행거리 마다 검출작동을 실행하도록 구성되며, 상기 포기끼어들기상태 판별수단(100)이 설정시간내에서 또는 설정거리를 주행하는 동안에 상기 대지높이 검출수단(S1)에 의해 검출된 복수의 검출정보를 처리함으로써 상기 포기끼어들기상태인 것을 판별하고, 또한, 상기 승강제어수단(12)은, 상기 포기끼어들기상태 판별수단(100)이 상기 포기끼어들기상태인 것을 판별함에 따라 통상 승강제어모드로부터 포기끼어들기상태 제어모드로 상기 액추에이터(CY)의 제어모드를 변환시키도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 작업차의 승강제어장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 포기끼어들기상태 판별수단(100)은 설정시간내에서, 또는 설정거리 주행하는 동안에, 상기 대지높이 검출수단(S1)에 의하여 검출된 모든 검출데이터에 대한 이상 데이터의 비율이 설정량을 초과하면 상기 포기끼어들기상태라고 판별하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 작업차의 승강제어장치.
3. 제1항에 있어서, 상기 포기끼어들기상태 판별수단(100)은 상기 설정시간내에서의 또는 설정거리 주행하는 동안에 대지높이 검출수단(S1)에 의하여 검출된 복수의 검출치의 평균치를 구하며 또한 이 평균치에 대한 각 검출치의 이산치를 구하고, 이 이산치에 의거하여 상기 포기끼어들기상태인 것을 판별하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 작업차의 승강제어장치.
4. 제 1,2 또는 3항중 어느 한항에 있어서, 상기 승강제어수단(12)은 상기 포기끼어들기상태 제어모드 때에는 상기 통상 승강제어모드때와 비교하여 상기 액추에이터(CY) 저속으로 제어하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 작업차의 승강제어장치.
5. 제 1,2 또는 3항중 어느 한항에 있어서, 상기 승강제어수단(12)은 상기 포기끼어들기상태 제어모드때에는 상기 액추에이터(CY)를 간헐동작 제어하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 작업차의 승강제어장치.
6. 제1항에 있어서, 심은 줄기의 차체의 가로폭 방향의 위치를 검출하는 줄기위치검출수단(S10,S20)이 상기 예취부(2)에 설치되고, 상기 포기끼어들기상태 판별수단(100)은 상기 줄기위치검출수단(S10,S20)의 검출신호에 의거하여 포기끼어들기상태인 것을 판별하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 작업차의 승강제어장치.
7. 제1항에 있어서, 상기 승강제어수단(12)은 상기 예취부(2)의 동작 개시후의 동작기간에는, 그 제어의 실행사이클을 고속으로 하여 상기 액추에이터(CY)를 제어하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 작업차의 승강제어장치.