CN112243343B - 收割机 - Google Patents

Abstract

具备：割取部，其可上下升降地支承在机体上，割取田地的植立谷秆；促动器(11)，其对割取部进行升降操作；收割高度传感器(36)，其检测割取部的当前离地高度(H)；收割高度控制部(52)，其基于当前离地高度(H)和预先设定的割取部的目标离地高度(HT)，执行对促动器(11)的驱动进行控制的驱动控制，以使割取部的离地高度接近目标离地高度(HT)；模式确定部(51)，其确定驱动控制的控制模式，并对收割高度控制部(52)输出控制模式；操作件(56)，其能够通过人为操作来指令促动器(11)的驱动灵敏度；模式确定部(51)基于操作件(56)的指令值变更控制模式，且收割高度控制部(52)基于控制模式执行驱动控制。

Description

收割机

技术领域

本发明涉及一种收割机。

背景技术

[第一背景技术]

例如，在日本特开2013-009629号公报中，公开了一种联合收割机，其具备割取田地的植立谷秆的割取部(文献的“刈取装置(中文译文：割取装置)”)、对割取部进行升降操作的促动器(文献的“昇降シリンダ(中文译文：升降缸)”)、检测割取部的当前离地高度的收割高度传感器(文献的“接地体(中文译文：接地体)”)和将割取部自动地维持在一定收割高度的收割高度控制部(文献的“制御装置(中文译文：控制装置)”)。在该联合收割机中，根据收割高度传感器的检测值运算割取部的左右地面接近端部的离地高度，如果离地高度比规定收割高度的下侧死区低，则割取部上升，如果离地高度比规定收割高度的上侧死区高，则割取部下降。

[第二背景技术]

例如，在日本特开2016-185095号公报中，公开了一种联合收割机，其具备割取田地的植立谷秆的割取部(文献的“刈取前処理装置(中文译文：割取前处理装置)”)、将割取后的割取谷秆的整秆从割取部输送到脱粒装置的谷秆输送装置(文献的“搬送コンベア(中文译文：输送机)”)、对割取部进行升降操作的促动器(文献的“刈取昇降シリンダ(中文译文：割取升降缸)”)和检测割取部的离地高度的收割高度传感器(文献的“接地高さセンサ(中文译文：接地高度传感器)”)。另外，在联合收割机中具备收割高度控制部，收割高度控制部执行自动升降控制，以在收割高度传感器检测割取部的离地高度的同时，将割取部维持在设定的收割高度范围内。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-009629号公报

专利文献2：日本特开2016-185095号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

[第一技术问题]

在上述的第一背景技术中，考虑到割取后的耕耘作业等，优选的是，割取后的残秆高度尽可能均匀。但是，如果割取部与田地的凹凸对应地频繁地反复上升和下降，则有可能导致在残秆高度上产生不均，使割取后的耕耘作业变得烦杂。特别是，需要根据田地的状态或作物来改变收割高度的驱动控制的模式的情况也较多，优选的是，能够根据田地的状态或作物来调整驱动灵敏度。鉴于上述实际情况，本发明的目的在于提供一种在控制割取部的离地高度的驱动控制中能够调整驱动灵敏度的收割机。

[第二技术问题]

在上述的第二背景技术中，一般的收割高度传感器枢转支承于割取部，在机体前进行驶时与田地面接触，由此检测割取部的离地高度。在这种结构的收割高度传感器中，由于在接地状态下收割高度传感器前高后低地倾斜，因此在机体前进行驶时不会产生特别的问题，但由于收割高度传感器的自由端侧部分朝向后退方向前低后高地倾斜，因此在后退行驶的情况下，当收割高度传感器的自由端侧部分与田地面抵接时，容易对收割高度传感器施加下降摆动的应力。如果在该状态下收割高度传感器下降摆动，则收割高度传感器有可能刺入田地面而压曲。这样，为了避免收割高度传感器意外破损的不良情况，例如也可以考虑将收割高度传感器的前后方向中间部位从前高后低的倾斜折为前低后高的倾斜的结构。但是，在这样的结构中，由于收割高度传感器的自由端侧部分朝上，因此当收割高度传感器上升摆动时，自由端侧部分与割取部干涉，有可能限制收割高度传感器的上升侧的可摆动范围。在这种情况下，还能想到在割取部的离地高度低的情况下会产生不能利用收割高度传感器进行检测的其他不良情况。鉴于上述实际情况，本发明的目的在于提供一种在割取部设置有能够检测尽可能低的离地高度且意外破损的可能性小的收割高度传感器的收割机。

用于解决技术问题的手段

作为用于解决上述第一技术问题的手段，本发明的收割机具备：割取部，其可上下升降地支承在机体上，割取田地的植立谷秆；促动器，其对所述割取部进行升降操作；收割高度传感器，其检测所述割取部的当前离地高度；收割高度控制部，其基于所述当前离地高度和预先设定的所述割取部的目标离地高度，执行对所述促动器的驱动进行控制的驱动控制，以使所述割取部的离地高度接近所述目标离地高度；模式确定部，其确定所述驱动控制的控制模式，并对所述收割高度控制部输出所述控制模式；操作件，其能够通过人为操作来指令所述促动器的驱动灵敏度；所述模式确定部基于所述操作件的指令值变更所述控制模式，且所述收割高度控制部基于所述控制模式执行所述驱动控制。

根据本发明，由于在收割高度控制部的驱动控制中使用控制模式，由模式确定部确定控制模式，因此能够构成为与田地或作物的状态对应地确定各种控制模式。另外，由于是基于操作件的指令值来变更控制模式的结构，因此对于仅通过控制模式的确定无法应对的状况，能够通过对操作件的人为操作，对收割高度控制部的驱动控制进行调整。因此，能够根据田地的状态或作物来改变收割高度的驱动控制的模式。由此，可实现能够在控制割取部的离地高度的驱动控制中调整驱动灵敏度的收割机。

在本发明中，优选的是，所述控制模式包含与所述促动器的驱动时刻相关的参数，所述模式确定部基于所述操作件的指令值来变更所述参数。

根据本结构，能够通过对操作件的人为操作来调整驱动控制中的促动器的驱动时刻。由此，能够通过对驱动时刻的调整来改变驱动控制的频率。即，通过改变驱动控制的频率，能够根据田地的状态或作物来改变收割高度的驱动控制的模式。

在本发明中，优选的是，以所述目标离地高度为基准，预先设定不执行所述驱动控制的死区，所述收割高度控制部构成为，基于所述控制模式，计算将所述当前离地高度脱离所述死区的时间累积而得的累积时间，并在所述累积时间达到设时刻间时，执行所述驱动控制，所述参数与所述累积时间相关。

根据本结构，由于基于累积时间的计算来确定驱动控制的时刻，因此能够与当前离地高度脱离死区的程度对应地设定驱动控制的时刻。另外，由于基于与促动器的驱动时刻相关的参数来调整累积时间的计算，因此能够适当地调整促动器的驱动时刻。

在本发明中，优选的是，所述参数决定所述累积时间的累积开始时刻，所述模式确定部使所述累积开始时刻延迟与所述操作件的指令值对应的时间量。

根据本结构，由于能够调整累积时间的累积开始时刻，因此能够容易且适当地调整促动器的驱动时刻。

在本发明中，优选的是，所述参数决定所述累积时间的长度，所述模式确定部使所述累积时间的长度根据所述操作件的指令值而变动。

根据本结构，由于能够调整累积时间的长度，因此能够容易且适当地调整促动器的驱动时刻。

在本发明中，优选的是，所述收割高度控制部构成为，当所述当前离地高度在所述死区的范围内时，从所述累积时间中减去所述当前离地高度在所述死区的范围内的时间。

当前离地高度不一定总是在死区的范围内，当前离地高度暂时在死区的范围外的情况较多。如果在这样的情况也累积累积时间而达到设时刻间，则将频繁地进行本来不必要的驱动控制，有可能使田地的残秆高度产生不均。根据本结构，即使当前离地高度暂时在死区的范围外，只要当前离地高度回到死区的范围内，就减去累积时间，因此累积时间不累积，不进行无用的驱动控制。由此，减轻了田地的残秆高度产生不均的可能性。

在本发明中，优选的是，所述收割高度控制部构成为，当所述累积时间成为负值时，将所述累积时间更新为零值。

如果累积时间成为负值，则在田地面的形状变化而需要驱动控制的情况下，驱动控制的时刻有可能比本来的时刻延迟。根据本结构，由于累积时间不会成为负值，因此能够适当地进行驱动控制。

在本发明中，优选的是，所述控制模式包含与所述促动器的驱动速度以及驱动时间中的至少任一方相关的参数，所述模式确定部基于所述操作件的指令值来变更所述参数。

根据本结构，可以通过对操作件的人为操作来调整驱动控制中的速度或时间或者其双方。由此，能够适当地调整促动器的驱动量。

在本发明中，优选的是，所述参数与所述驱动速度以及所述驱动时间相关，所述模式确定部根据所述操作件的指令值，以使所述促动器的驱动量成为一定值的方式增加所述驱动速度同时减少所述驱动时间，或者以使所述促动器的驱动量成为一定值的方式减少所述驱动速度同时增加所述驱动时间。

根据本结构，即使将促动器的驱动量设为一定值，也能够通过对操作件的人为操作来分别调整驱动速度和驱动时间。因此，作业者能够根据田地或作物的状态容易地调整促动器的驱动的灵敏程度。

在本发明中，优选的是，所述参数与所述驱动速度以及所述驱动时间相关，所述模式确定部以使所述促动器的驱动量根据所述操作件的指令值的增减而增减的方式增减所述驱动速度以及所述驱动时间。

根据本结构，能够通过对操作件的人为操作来调整促动器的驱动量。因此，作业者能够根据田地或作物的状态容易地调整促动器的驱动的大小。

在本发明中，优选的是，所述操作件构成为指令所述促动器的驱动中的、所述促动器使所述割取部上升的上升驱动时的所述驱动灵敏度，并且，所述模式确定部基于所述操作件的指令值，变更所述上升驱动时的所述控制模式。

考虑到割取后的耕耘等，优选以使田地的残秆高度尽可能地变低的方式进行收割机的割取行驶。根据本结构，由于是在上升驱动时对驱动灵敏度进行指令的结构，因此如果将驱动灵敏度设定得迟钝，则上升驱动的频率减少，割取部的离地高度可保持得较低。

在本发明中，优选的是，所述模式确定部构成为基于所述当前离地高度确定所述控制模式，所述操作件构成为指令使所述割取部从由所述收割高度传感器检测到所述当前离地高度为最低的状态开始上升时的所述驱动灵敏度。

在作业者希望尽量降低田地的残秆高度的情况下，根据本结构，即使作业者不通过人为操作进行割取部的升降操作，也能够容易地对割取部的离地高度低的状态下的驱动灵敏度进行调整。

在本发明中，优选的是，以所述目标离地高度为基准，在上升侧预先设定不执行所述驱动控制的上升侧死区，且在比所述上升侧死区高的位置设定边界高度，所述模式确定部构成为，在所述当前离地高度比所述边界高度高时，确定使所述促动器下降驱动以使所述当前离地高度成为所述上升侧死区的上限高度的所述控制模式，并且，在所述当前离地高度在所述边界高度和所述上限高度之间时，确定使所述促动器下降驱动预先根据所述当前离地高度设定的时间的所述控制模式。

根据本结构，由于根据当前离地高度确定控制模式，因此能够设定与当前离地高度对应的驱动量，能够使当前离地高度迅速收敛于目标离地高度。需要说明的是，在本结构中，所谓“所述当前离地高度比所述边界高度高”，不排除当前离地高度与边界高度相等的情况，也包括当前离地高度为边界高度以上的情况。

在本发明中，优选的是，在所述割取部的后方具备驾驶部，在所述驾驶部具备驾驶座椅和操作面板部，所述操作件和对所述收割高度控制部的所述驱动控制进行通断的切换开关件以相邻状态设于所述操作面板部。

根据本结构，作业者容易进行与驱动控制以及驱动灵敏度相关的状态确认以及操作。

作为用于解决上述第二技术问题的手段，本发明的收割机具备：割取部，其可上下升降地支承在机体上，割取田地的植立谷秆；谷秆输送装置，其将割取后的割取谷秆的整秆从所述割取部输送到脱粒装置；促动器，其对所述割取部进行升降操作；收割高度传感器，其具有板状的接地部以及检测部，所述接地部以能够绕沿着机体左右方向的横轴芯上下摆动的方式支承在所述割取部的底部，所述检测部通过检测所述接地部的角度位置来检测所述割取部的当前离地高度；收割高度控制部，其基于所述当前离地高度和预先设定的所述割取部的目标离地高度，执行对所述促动器的驱动进行控制的驱动控制，以使所述割取部的离地高度接近所述目标离地高度；所述接地部的前端部枢转支承于所述底部，所述接地部构成为，所述接地部的比所述前端部靠后侧的自由端侧部分与田地面接触，从而承受接地反作用力而上下摆动，所述收割机具备限制部，该限制部跨设于所述底部和所述自由端侧部分，限制所述接地部从所述底部离开一定的限制角度以上的角度。

根据本发明，限制部跨设于底部和自由端侧部分。因此，例如即使在后退行驶时收割高度传感器的自由端侧部分与田地面抵接而对收割高度传感器施加下降摆动的应力的情况下，该应力也被限制部阻挡，对该应力的反作用力经由限制部作用于接地部。因此，即使接地部的前后方向中间部位不是从前高后低的倾斜折为前低后高的倾斜的结构，也能够限制接地部的下降摆动，能够降低接地部意外地刺入田地面而破损的可能性。由此，能够实现在割取部设置有能够检测尽可能低的离地高度且意外破损的可能性小的收割高度传感器的收割机。

在本发明中，优选的是，所述限制部由不可伸缩的柔软性材料构成，通过所述限制部的张紧，限制所述接地部的下降摆动，并且，通过所述限制部的松弛，允许所述接地部的上升摆动。

根据本结构，限制部能够以不可伸缩的方式变形，能够以限制部仅跨越底部和自由端侧部分地张紧的简单结构来限制接地部的下降摆动。另外，由于接地部上升摆动时限制部松弛，因此，在接地部在一定的限制角度的范围内从底部离开的情况下，接地部不会受到限制部的任何妨碍，能够适当地与田地面接触。需要说明的是，本发明中的“不可伸缩”并非完全不允许限制部的伸缩，也包括在限制部张紧的情况下限制部稍微伸缩的情况。

在本发明中，优选的是，在所述自由端侧部分的上表面部或所述底部中的任一方设置有沿着机体左右方向延伸的横向的棒状部件，所述限制部卷绕在所述棒状部件上，所述限制部的两端部固定在所述上表面部或所述底部中的另外任一方上。

根据本结构，仅通过将由柔软性材料构成的限制部卷绕在棒状部件上，限制部就被支承在自由端侧部分的上表面部或底部中的任一方上。而且，由于是限制部的两端部仅支承在自由端侧部分的上表面部或底部中的另外任一方上的结构，因此与限制部的两端部支承在自由端侧部分的上表面部和底部双方的结构相比，限制部的安装变得容易。

在本发明中，优选的是，所述限制部的两端部以重合状态由可装卸的按压部件夹持固定在所述上表面部或所述底部。

根据本结构，限制部的两端部在一个部位被集中夹持固定，因此，限制部的安装结构被简化，能够实现限制部的安装作业中的工时的减少和作业性的提高。

在本发明中，优选的是，所述限制部设置于所述接地部的左右两端部。

即使在对接地部施加下降摆动的应力的情况下，根据本结构，通过在接地部的左右两端部设置限制部，施加于接地部的左右中央侧部分的该应力也会被接地部的左右两端承受。因此，在接地部的左右中央侧的局部难以产生由下降摆动的应力引起的扭转，可适当地限制接地部从底部离开一定的限制角度以上的角度。

在本发明中，优选的是，所述收割高度传感器具备能够以所述横轴芯为轴芯进行转动的轴部件和沿机体左右方向以横向并列的状态支承在所述轴部件上的多个所述接地部，所述多个接地部构成为一体地且同相位地绕所述横轴芯摆动，对所述多个接地部的每一个都设置所述限制部。

根据本结构，由于是多个接地部绕横轴芯同相位地一体摆动的结构，因此与接地部为横向较长的一体物的情况相比，即使在底部具有突起部的情况下也会避免与底部的干涉，容易配置各个接地部。另外，由于是对每个接地部都设置限制部的结构，因此即使在对多个接地部中的任一个施加下降摆动的应力的情况下，该应力也被多个限制部分散承受。由此，能够适当地限制各个接地部从底部离开一定的限制角度以上的角度。

在本发明中，优选的是，所述收割高度传感器具备支承所述接地部并且能够以所述横轴芯为轴心进行转动的轴部件，所述收割机具备第二限制部，该第二限制部通过与所述轴部件抵接，限制所述接地部从所述底部离开一定的第二限制角度以上的角度，所述第二限制角度设定为比所述限制角度更靠下降侧的角度。

根据本发明，除了跨设于底部和自由端侧部分的限制部之外，还具备第二限制部。因此，即使在限制部破损的情况下，施加在接地部上的下降摆动的应力也会被第二限制部承受，可降低接地部意外地刺入田地面而破损的可能性。

在本发明中，优选的是，所述收割高度传感器具备支承所述接地部并且能够以所述横轴芯为轴心进行转动的轴部件，所述收割机具备保持机构，该保持机构通过与设置在所述轴部件上的抵接部抵接，将所述接地部的位置保持在设定于所述接地部的可摆动范围中的上升侧的位置的非使用位置。

在不使用收割高度传感器的状态下，如果接地部与田地面还维持接触状态，则接地部意外地消耗或破损的可能性增大。根据本结构，能够使用保持机构将接地部的位置保持在上升侧的位置，因此，在不使用收割高度传感器的状态下，接地部不与田地面接触。由此，能够进一步降低接地部意外破损的可能性。

在本发明中，优选的是，所述抵接部设置在所述轴部件的左右两方的轴端部，与左右的所述抵接部对应地设置左右一对所述保持机构。

根据本结构，由于在与左右的轴端部对应的位置设置保持机构，因此容易将保持机构配置在割取部的横向侧部，容易操作保持机构。另外，可利用左右一对保持机构双侧支承非使用位置的接地部，可适当地保持接地部的位置。

在本发明中，优选的是，所述保持机构具备支承于所述割取部的割取架的基座部、可滑动地支承于所述基座部的滑动部件和能够保持所述滑动部件相对于所述基座部的位置的锁定部，所述滑动部件构成为能够在保持位置和解除位置之间滑动，所述保持位置是所述滑动部件突出到所述抵接部的摆动轨迹上而能够载置支承所述抵接部的位置，所述解除位置是所述滑动部件退到所述摆动轨迹的范围外而不与所述抵接部干涉的位置。

根据本结构，由于保持机构仅是使滑动部件向保持位置和解除位置滑动的结构，因此能够以容易的操作保持接地部的位置。

附图说明

图1是联合收割机的整体侧视图。

图2是联合收割机的整体俯视图。

图3是割取部的仰视图，示出了接地部以及限制部件。

图4是割取部的机体右侧后视图，示出了接地部以及限制部件。

图5是割取部的机体右侧视图，示出了接地状态的接地部。

图6是割取部的机体右侧视图，示出了非使用位置的接地部。

图7是控制装置的框图。

图8是示出收割高度控制部的处理流程的流程图。

图9是示出模式确定部的处理流程的流程图。

图10是示出控制模式的项目的说明图。

图11是示出上升驱动控制的一例的说明图。

图12是示出不伴有驱动灵敏度调整的驱动控制的一例的说明图。

图13是示出伴有驱动灵敏度调整的驱动控制的一例的说明图。

图14是示出下降驱动控制的一例的说明图。

图15是示出下降驱动控制的一例的说明图。

图16是示出下降驱动控制的一例的说明图。

图17是示出下降驱动控制的一例的说明图。

图18是驾驶部的俯视图。

图19是操作面板部的俯视图。

具体实施方式

基于附图对本发明的实施方式进行说明。需要说明的是，在以下的说明中，将箭头“F”的方向设为“机体前侧”(参照图1以及图2)，将箭头“B”的方向设为“机体后侧”(参照图1以及图2)，将箭头“L”的方向设为“机体左侧”(参照图2)，将箭头“R”的方向设为“机体右侧”(参照图2)。

[联合收割机的整体结构]

图1以及图2中示出了作为收割机的一例的全喂入型联合收割机。该联合收割机具备行驶机体1，该行驶机体1装备有作为行驶装置的左右一对前车轮2以及左右一对后车轮3。即，该联合收割机是轮式联合收割机。机体架7跨越前车轮2和后车轮3而前后延伸。而且，在机体架7上支承有发动机4。前车轮2构成为能够由来自发动机4的动力驱动。发动机4的动力通过无级变速装置19变换为前进动力以及后退动力，且前进动力以及后退动力的转速无级地变速并传递给前车轮2。后车轮3构成为能够进行转向操作。

在行驶机体1的前部设置有驾驶部5。换言之，在机体架7的前部的上方支承有驾驶部5。驾驶部5被驾驶室6覆盖。在驾驶部5设置有驾驶座椅21，并且在驾驶座椅21的前方设置有方向盘22。通过对方向盘22进行旋转操作，利用动力转向装置(未图示)对后车轮3进行转向操作。在驾驶座椅21的横向右侧方设置有操作面板部23。

在机体架7的前部设有割取输送部8。割取输送部8具有割取植立谷秆的割取部9和将收获的割取谷秆向后方输送的谷秆输送装置10。割取部9可上下升降地支承在行驶机体1上，在割取部9设有拨禾轮24、收割刃25和绞龙26。并且，在割取部9的左右两端部设有侧面架96(割取架的一例，参照图4至图6)，拨禾轮24和绞龙26由侧面架96双侧支承。谷秆输送装置10的后端部被支承为能够绕横轴芯上下摆动。而且，能够通过液压驱动式的促动器11对包括谷秆输送装置10和割取部9在内的割取输送部8整体进行摆动升降操作。割取部9通过利用促动器11对割取输送部8进行摆动升降操作，在下降到地面附近的下降作业状态和从地面上升到较高位置的上升非作业状态之间进行上下升降操作。另外，具备升降高度传感器37(参照图7)，该升降高度传感器37能够基于促动器11的伸缩长度检测割取输送部8的升降高度，对此不再详细说明。通过升降高度传感器37，能够判定割取输送部8的下降作业状态和割取输送部8的上升非作业状态。

田地的植立谷秆被拨禾轮24拨入到割取部9的后部，并且被具有推子状的切断刃的收割刃25切断。由收割刃25切断后的割取谷秆由绞龙26集中到谷秆输送装置10的入口所在的部位，并被送出到谷秆输送装置10。

在行驶机体1的后部，具备对由谷秆输送装置10输送的割取谷秆进行脱粒处理的脱粒装置12。谷秆输送装置10以能够绕横轴芯上下摆动的方式连结在脱粒装置12的前部。割取后的割取谷秆的整秆经由谷秆输送装置10从割取部9输送到脱粒装置12。如图1、图2所示，脱粒装置12以相对于行驶机体1的横宽方向上的中心偏向行驶机体1的横向左侧的状态载置在机体架7上，并以固定状态支承在机体架7上。在脱粒装置12的上方，具备储存通过脱粒处理得到的谷粒的谷粒箱13。

具备将储存在谷粒箱13中的谷粒排出到机体外部的谷粒排出装置14。如图1、图2所示，在谷粒箱13的底部设有排出绞龙15，在排出绞龙15上经由连接箱16连接有能够将谷粒向机体外侧输送的谷粒排出装置14。谷粒排出装置14具备从排出绞龙15的终止端部向上方输送谷粒的绞龙输送机式的纵向输送部17和从纵向输送部17的上端部向横向输送谷粒的绞龙输送机式的横向输送部18。谷粒排出装置14通过由液压马达(未图示)旋转驱动而能够输送谷粒，通过排出开关(未图示)的切换操作来切换液压马达的动作状态。

谷粒排出装置14通过旋转缸(未图示)的伸缩动作，能够以上下方向的纵向输送部17的转动轴芯Y为旋转中心，在收纳姿态(图2的实线所示的姿态)和排出姿态(图2的虚线所示的姿态)之间进行旋转操作。另外，谷粒箱13构成为，除了利用谷粒排出装置14实现的谷粒排出方式以外，还能够使整个谷粒箱13绕排出绞龙15的转动轴芯摆动，从而从右侧部将储存的谷粒直接排出到外部，对此将不再详细说明。

[收割高度传感器]

如图3至图6所示，在割取部9中的、比收割刃25靠后侧的底部91，具备能够检测距田地的离地高度的收割高度传感器36。收割高度传感器36具有三个接地部30、30、30、左右一对轴部件31、31、摆动检测部件33和检测部34。接地部30、30、30分别形成为板状。

接地部30具有位于前端部的摆动基端部30A和比摆动基端部30A靠后侧的自由端侧部分30B，摆动基端部30A与能够绕沿着机体左右方向的摆动轴芯X转动的轴部件31螺栓连结。摆动基端部30A是接地部30的前端部。自由端侧部分30B在图4至图6中表示接地部30的后端部附近，但自由端侧部分30B是接地部30中比摆动基端部30A靠后侧的部分。

接地部30被轴部件31悬臂支承，由此接地部30的前端部经由轴部件31枢转支承于底部91，接地部30构成为能够绕摆动轴芯X进行上下摆动。即，多个接地部30、30、30分别以能够绕作为横轴芯的沿着机体左右方向的摆动轴芯X进行上下摆动的方式支承于割取部9的底部91。在接地部30摆动到了下方的状态下，接地部30在摆动基端部30A和自由端侧部分30B之间的范围内前高后低地倾斜。在接地部30摆动到了最上侧的状态下，自由端侧部分30B成为最接近底部91的状态。

在本实施方式中，左右一对轴部件31、31以与摆动轴芯X为相同的轴芯的方式设置，并且沿着机体横向以横向排列的方式设置有三个接地部30、30、30。各接地部30、30、30形成为相同的尺寸，接地部30、30、30以沿机体横向三等分的方式配置。

在底部91具备多个底部架95，各个底部架95以沿着机体前后方向延伸的状态支承割取部9。在本实施方式中，具备支承割取部9的左右两端部的底部架95、95和支承割取部9的靠近左右中央的部分的底部架95、95。在各个底部架95、95、95、95上形成有摆动轴芯X的贯通孔，右侧的轴部件31贯通右侧的底部架95、95上的各个贯通孔，左侧的轴部件31贯通左侧的底部架95、95上的各个贯通孔。各个接地部30、30、30配置在相邻的底部架95、95之间。由此，与接地部30为横向较长的一体物的情况相比，容易避免接地部30与底部架95的干涉。

右侧的接地部30与右侧的轴部件31螺栓连结，左侧的接地部30与左侧的轴部件31螺栓连结，左右中央的接地部30与左右各自的轴部件31、31螺栓连结。由此，三个接地部30、30、30能够相互以相同轴芯且以相同相位与左右一对轴部件31、31一体地摆动。需要说明的是，在一对轴部件31、31中，相互对置的一侧的端部并未连结在一起，但也可以是一对轴部件31、31连结在一起的结构，也可以由一体物构成。

在轴部件31中的机体横向外侧的一端形成有摆动部31A，摆动部31A以比摆动轴芯X更朝向后侧的方式弯曲形成。进一步地，摆动部31A中的自由端侧以朝向机体左右内侧的方式弯曲形成(以下，将该部位称为“抵接部31B”)。由此，轴部件31的机体横向外侧的一端形成为U字状。摆动部31A与三个接地部30、30、30一体地摆动。

在轴部件31上卷绕有扭簧35。扭簧35的一端与摆动部31A卡定，扭簧35的另一端与焊接固定于侧面架96的支座部件(未图示)卡定。由此，使接地部30下降摆动的作用力从扭簧35经由摆动部31A作用于轴部件31。即，当行驶机体1行驶且自由端侧部分30B与田地面滑动接触时，通过扭簧35的作用力和接地部30与田地面接触而产生的接地反作用力的平衡，接地部30一边上下摆动一边追随农田面的凹凸。在本实施方式中，与左右一对轴部件31、31对应地，在割取部9的左右两端部位，左右扭簧35、35分别卷绕在轴部件31上。扭簧35、35位于割取部9的左右两端部。

摆动检测部件33以及检测部34设置在机体右侧的侧面架96上。摆动检测部件33的一端可摆动地与设置在检测部34上的转动支轴连结。摆动检测部件33被未图示的施力机构以向下方摆动的方式施力。另外，摆动检测部件33的一端与另一端之间的下部与抵接部31B的上部滑动接触。由此，摆动检测部件33与摆动部31A以及抵接部31B的摆动联动地摆动，由检测部34检测出摆动检测部件33的摆动角度。即，摆动部31A以及抵接部31B与接地部30的摆动联动地摆动，检测部34经由摆动检测部件33检测出摆动部31A以及抵接部31B的摆动角度。需要说明的是，在本实施方式中，摆动检测部件33以及检测部34设置在机体右侧的侧面架96上，但也可以是设置在机体左侧的侧面架96上的结构，也可以是设置在机体左右两侧的侧面架96上的结构。

在机体左右两侧的侧面架96中的、与摆动部31A的附近对应的部位具备卡止部92(第二限制部)和后述的保持机构40。卡止部92与抵接部31B的下部抵接，限制接地部30的摆动，以使接地部30不摆动到比该抵接部位靠下侧的位置。

在收割作业中使用接地部30的使用状态下，行驶机体1行驶且自由端侧部分30B与田地面滑动接触，接地部30追随田地面的凹凸而上下摆动。此时，检测部34经由摆动部31A以及摆动检测部件33检测出自由端侧部分30B与田地面接触时的接地部30的角度位置。基于由检测部34检测到的摆动角度计算割取部9的当前离地高度H(例如参照图7)。由此，能够执行促动器11(参照图1)的驱动进行控制的驱动控制，以使割取部9的当前离地高度H在预先设定的目标范围的范围内。关于驱动控制，详见后述。

[保持机构]

在不需要后述的驱动控制的情况下，接地部30不需要与田地面接触。在这种情况下，如果自由端侧部分30B无意义地与田地面滑动接触，则接地部30意外地消耗或破损的可能性增大。为了避免这样的不良情况，在摆动部31A的附近设置有保持机构40。保持机构40构成为能够将接地部30保持在非使用位置。所谓非使用位置，是指自由端侧部分30B与底部91接近的位置，即接地部30的可摆动范围内的上升侧的位置。在本实施方式中，抵接部31B设置在轴部件31的左右两方的轴端部，与左右的抵接部31B对应地设置有左右一对保持机构40。

保持机构40具有焊接固定在侧面架96上的基座部41、滑动部件42和作为锁定部的一个结构的卡合销43。基座部41从机体侧面观察形成为带棱角的U字状，具有在机体前后方向上对滑动部件42进行两点支承的前支承部41A以及后支承部41B。前支承部41A位于比后支承部41B靠机体前侧的位置。在前支承部41A以及后支承部41B上，分别形成有用于供滑动部件42插入的插入孔。

滑动部件42构成为能够在插入于前支承部41A以及后支承部41B的各自的插入孔的状态下沿前后方向滑动。当滑动部件42向机体前侧滑动时，滑动部件42突出到抵接部31B的摆动轨迹上，成为能够载置支承抵接部31B的状态。换言之，当作业者克服扭簧35的作用力使抵接部31B摆动到比滑动部件42靠上侧的位置，并使滑动部件42向机体前侧滑动时，滑动部件42突出到抵接部31B的摆动轨迹上。由此，在作业者离开摆动部31A之后，即使摆动部31A因扭簧35的作用力而向下方摆动，抵接部31B也与滑动部件42干涉，摆动部31A的下降摆动被滑动部件42阻挡。该状态下的滑动部件42的位置为保持位置。另外，当滑动部件42向机体后侧滑动时，滑动部件42退到抵接部31B的摆动轨迹的范围外，成为不与抵接部31B干涉的状态。该状态下的滑动部件42的位置为解除位置。这样，滑动部件42构成为能够在保持位置和解除位置之间滑动。

如图5以及图6所示，在滑动部件42上形成有三处销孔。三处销孔分别在与滑动部件42的滑动方向正交的方向上以相同方向平行地开孔。在滑动部件42的长度方向上，三处销孔彼此的间隔比前支承部41A以及后支承部41B各自的厚度大。因此，在前支承部41A或后支承部41B位于相邻销孔之间的状态下，卡合销43、43能够分别插入相邻的销孔。即，前支承部41A或后支承部41B由分别插入相邻的销孔的卡合销43、43夹持。

在滑动部件42位于保持位置的状态下,前支承部41A被插入于前侧两个销孔的卡合销43、43夹持。另外，在滑动部件42位于解除位置的状态下,前支承部41A被插入于后侧两个销孔的卡合销43、43夹持。即，由至少两处销孔和一对卡合销43、43构成锁定部。根据该结构，滑动部件42构成为能够将其位置保持在保持位置和解除位置。

也可以构成为，在三处销孔中的、中央侧的销孔中，以不能装卸的方式插入卡合销43。根据该结构，能够将滑动部件42的滑动范围限制在保持位置与解除位置之间，能够适当地防止滑动部件42从基座部41脱落。因此，优选在滑动部件42上形成三处以上的销孔，但也可以是在滑动部件42上仅形成两处销孔的结构。

[限制部件]

接地部30被轴部件31悬臂支承，并且，在接地状态下，接地部30在摆动基端部30A和自由端侧部分30B之间的范围内前高后低地倾斜。但是，在后退行驶的情况下，自由端侧部分30B位于比摆动轴芯X靠后退方向前侧的位置。即，自由端侧部分30B朝向后退方向前低后高地倾斜。因此，在行驶机体1后退行驶的情况下，如果割取部9没有上升，则自由端侧部分30B与田地面抵接，容易对接地部30施加下降摆动的应力。如果在该状态下接地部30下降摆动，则自由端侧部分30B刺入田地面，对接地部30施加过大的力矩载荷，接地部30有可能压曲。为了避免该不良情况，如图3至图6所示，在自由端侧部分30B的左右两端部设置有限制部32。

限制部32例如由以聚乙烯或尼龙等为原料的纤维吊带等容易弯曲且不可伸缩的柔软性材料构成，进行限制以使接地部30不向比限制角度靠下方的角度摆动。当接地部30在比限制角度靠上侧的摆动范围内摆动时，限制部32成为松弛的状态。接地部30以及摆动部31A向下方摆动，在抵接部31B与卡止部92抵接的角度下，限制部32成为张紧状态，接地部30的下降摆动被阻挡。此时接地部30的角度位置为限制角度，通过限制部32限制接地部30从底部91离开限制角度以上的角度。即，限制部32跨设于底部91和自由端侧部分30B，通过限制部32的张紧来限制自由端侧部分30B的下降摆动，通过限制部32的松弛来允许自由端侧部分30B的上升摆动。需要说明的是，本实施方式中的“不可伸缩”并非完全不允许限制部32的伸缩，也包括在限制部32张紧的情况下限制部32稍微伸缩的情况。

在自由端侧部分30B的上表面部的左右两端部分别设置有一对棒状部件30C、30C，棒状部件30C、30C沿着机体左右方向横向延伸。棒状部件30C的两端部焊接固定在一对支承件30D、30D上，该一对支承件30D、30D焊接固定在自由端侧部分30B上。一对支承件30D、30D分别焊接固定在自由端侧部分30B的上表面部的左右两端部，棒状部件30C由一对支承件30D、30D双侧支承。限制部32插入于自由端侧部分30B的上表面部与棒状部件30C之间，限制部32卷绕在棒状部件30C上。限制部32的短边方向上的宽度、即机体横向上的宽度与支承件30D、30D的分离距离大致相同，或者比支承件30D、30D的分离距离稍小。

在本实施方式中，由于设置有三个接地部30、30、30，因此在接地部30、30、30各自的左右两端部合计设置有六处棒状部件30C。

在割取部9的底部91中的、比接地部30的摆动范围靠后侧的部位，设置有从侧面观察形成为V字状的底部加强部件93。底部加强部件93中的、从侧面观察形成为V字状的V字形成部位向比底部91靠近田地面的一侧突出。该V字形成部位的前侧为与自由端侧部分30B对置的对置面。另外，在该对置面中的V字形成内侧部位焊接固定有多个焊接螺母，在该对置面上形成有多个螺栓孔。而且，在该对置面上用螺栓固定有按压部件94。

通过向按压部件94的螺栓插入孔和底部加强部件93的对置面的螺栓孔中插入螺栓Bo并将螺栓Bo紧固在上述焊接螺母上，使按压部件94与底部加强部件93用螺栓连结。这样，按压部件94成为可相对于底部加强部件93装卸的结构。

在限制部32卷绕在棒状部件30C上的状态下，且在限制部32的两端部重合的状态下，按压部件94通过左右一对螺栓Bo与底部加强部件93螺栓连结。由此，限制部32的两端部被底部加强部件93和按压部件94夹持固定，限制部32跨设于底部91和自由端侧部分30B。在本实施方式中，各按压部件94与各限制部32对应地分体设置，但各限制部32也可以由为一体物且横向较长的按压部件94和底部加强部件93夹持固定。

如果行驶机体1后退行驶且自由端侧部分30B与田地面抵接，对接地部30施加下降摆动的应力，则对限制部32施加拉伸应力。限制部32设置在接地部30的自由端部。由此，施加在接地部30上的力矩载荷可被适当地分散在限制部32的拉伸载荷中，因此能够减轻接地部30压曲的可能性。需要说明的是，一个限制部32的容许拉伸载荷例如为20kN。考虑到抵接部31B与卡止部92抵接时施加于抵接部31B以及卡止部92的载荷等的兼顾等，能够适当变更该容许拉伸载荷。

[收割高度的驱动控制]

以下，基于图7至图17，对控制割取部9的收割高度的自动驱动控制进行说明。图7所示的控制装置50例如是组装在搭载于机体的微型计算机中的模块。在控制装置50中具备模式确定部51、收割高度控制部52、目标值设定部53和手动控制部54。

目标离地高度HT由目标值设定部53设定。目标值设定部53例如可以是将预先存储在组装于控制装置50内部的存储装置(未图示)中的值设定为目标离地高度HT的结构，也可以是将通过人为操作而设定的值设定为目标离地高度HT的结构。在本实施方式中，目标离地高度HT例如设定为80毫米。

如上所述，基于由收割高度传感器36的检测部34检测到的摆动角度计算割取部9的当前离地高度H。而且，当前离地高度H的值被输入到模式确定部51以及收割高度控制部52。

收割高度控制部52基于当前离地高度H和目标离地高度HT执行驱动控制，以使割取部9的离地高度接近目标离地高度HT。这里，所谓驱动控制，是指控制促动器11的驱动。收割高度控制部52自动地执行驱动控制，以下，将收割高度控制部52的驱动控制称为“自动驱动控制”。作为执行自动驱动控制的时刻，使用累积时间TC。收割高度控制部52构成为能够操作累积时间TC，管理累积时间TC的值，在累积时间TC的值成为一定的值以上时执行自动驱动控制，对此详见后述。需要说明的是，收割高度控制部52并不限定于执行自动驱动控制，例如，也可以辅助手动驱动控制。即，收割高度控制部52只要执行驱动控制以使当前离地高度H接近目标离地高度HT即可。

模式确定部51基于当前离地高度H确定自动驱动控制的控制模式，并对收割高度控制部52输出控制模式。控制模式例如作为如图10所示那样的与当前离地高度H对应的查找表存储在ROM等中，由模式确定部51选择确定控制模式。另外，灵敏度操作件56(操作件)的指令值、即后述的驱动灵敏度调整参数Tw(参照图13)被作为驱动灵敏度输入到模式确定部51，模式确定部51构成为基于该指令值变更控制模式。即，在输出了灵敏度操作件56的指令值的情况下，模式确定部51不是将选择确定好的控制模式直接输出到收割高度控制部52，而是通过对该控制模式加以变更来调整驱动灵敏度。驱动灵敏度的大小可通过对灵敏度操作件56的人为操作来调整。灵敏度操作件56构成为能够通过人为操作来指令促动器11的驱动灵敏度，对于与驱动灵敏度调整相关的详细情况，详见后述。

收割高度控制部52基于由模式确定部51选择确定的控制模式执行自动驱动控制。本实施方式中的自动驱动控制通过模式确定部51和收割高度控制部52来实现。需要说明的是，模式确定部51和收割高度控制部52也可以作为一体的控制单元而构成。

切换开关件57的通断信号被输入到控制装置50。在收割高度控制部52的自动驱动控制的执行条件中，需要切换开关件57的通断信号为接通状态。另外，由升降高度传感器37检测到的收割输送部8的升降高度的值被输入到收割高度控制部52。由于基于促动器11的伸缩程度检测收割输送部8的升降高度，因此以下将收割输送部8的升降高度称为“促动器伸缩高度Hac”。收割高度控制部52的自动驱动控制在收割机的割取行驶中进行。因此，作为自动驱动控制的执行条件，可列举出判定为收割输送部8的下降作业状态的状态、即促动器伸缩高度Hac为一定值以下。

手动控制部54基于割取升降开关58的输入信号来执行通过对促动器11的人为操作进行的驱动控制、即手动驱动控制。割取升降开关58例如设置在主变速杆27的握持部。即使在自动驱动控制的执行过程中，只要检测出割取升降开关58的输入信号，就优先执行手动驱动控制。

基于图8至图10，对由模式确定部51和收割高度控制部52实现的自动驱动控制的详细内容进行说明。在图8以及图9中，示出了由收割高度控制部52进行的自动驱动控制的流程图。另外，在图10中示出了控制模式的表，模式确定部51基于当前离地高度H选择确定控制模式。作为当前离地高度H的判定阈值，设定了接地位置HG、死区DZ的下限、死区DZ的上限、第一边界高度H1、第二边界高度H2和检测上限高度HMax(边界高度)。接地位置HG位于比死区DZ的下限低的位置，检测上限高度HMax位于比死区DZ的上限高的位置。在检测上限高度HMax与死区DZ的上限之间设定有第一边界高度H1和比第一边界高度H1高的位置的第二边界高度H2。接地位置HG是收割高度传感器36能够检测出的当前离地高度H的下限值，或者是比该下限值稍高的值。即，接地位置HG是检测到当前离地高度H最低的状态的离地高度。检测上限高度HMax是收割高度传感器36能够检测出的当前离地高度H的上限值，或者是比该上限值稍低的值。

如图10所示，对每个当前离地高度H设置有多个控制模式。在控制模式中包含设时刻间、驱动速度、驱动时间和驱动灵敏度调整的有无。驱动量是用于驱动促动器11的控制量，驱动量是驱动速度和驱动时间相乘而得的值。即，即使驱动速度和驱动时间分别变化，只要驱动量相同，促动器11的行程变化量就相同。因此，可以是驱动量包含在控制模式中的结构，也可以是驱动量不包含在控制模式中而由收割高度控制部52计算的结构。所谓驱动灵敏度调整，是基于灵敏度操作件56的指令值调整自动驱动控制中的驱动灵敏度，对此详见后述。在伴有驱动灵敏度调整的情况下，使用作为与促动器11的驱动时刻相关的参数的驱动灵敏度调整参数Tw(参照图13)，驱动灵敏度调整参数Tw用于确定累积时间TC的累积开始时刻。

以目标离地高度HT为基准在上下范围内设置有死区DZ，在当前离地高度H处于死区DZ的范围内的情况下，不执行自动驱动控制。在这种情况下，模式确定部51可以是不将控制模式输出到收割高度控制部52的结构，也可以是将把设定时间、驱动速度、驱动时间和驱动量全部设定为零值的控制模式输出到收割高度控制部52的结构。

基于图8对由收割高度控制部52执行的自动驱动控制的流程进行说明。首先，判定是否能够进行自动驱动控制(步骤#01)。作为用于能够进行自动驱动控制的条件，包括以下项目。

(项目.1)切换开关件57的通断信号为接通状态。

(项目.2)由升降高度传感器37检测到的促动器伸缩高度Hac比限制控制高度HR(参照图17)低。

(项目.3)没有执行手动控制部54的手动驱动控制。

(项目.4)脱粒装置12的脱粒离合器(未图示)为接通状态。

(项目.5)没有正在执行驱动灵敏度调整。

当在步骤#01中判定为不能进行自动驱动控制时，不执行步骤#02以后的处理，而是重复步骤#01的处理。需要说明的是，并不限定于在(项目.1)至(项目.5)中例示的项目，用于能够进行自动驱动控制的条件可以适当变更或增减。限制控制高度HR是预先设定的值，例如设定为260毫米。另外，在(项目.2)中，促动器伸缩高度Hac也可以为限制控制高度HR以下。

在图8中，当在步骤#01中判定为能够进行自动驱动控制时，判定当前离地高度H是否在死区DZ的范围内(步骤#02)。如果当前离地高度H在死区DZ的范围外(步骤#02：否)，则使累积时间TC加上当前离地高度H在该范围外的时间的量(步骤#06)。另外，如果当前离地高度H在死区DZ的范围内(步骤#02：是)，则使累计时间TC减去当前离地高度H在该范围内的时间的量(步骤#03)。当在当前离地高度H在死区DZ的边界附近上下摇摆的状态下，经时地执行累积时间TC的加法运算或减法运算时，如图11所示，反复进行累积时间TC的增减。在图11中，由于当前离地高度H在死区DZ的范围外的时间比当前离地高度H在死区DZ的范围内的时间长，因此累积时间TC为增加趋势。将累积时间TC的最小值设定为零值，从而在步骤#03中对累积时间TC进行减法运算后，使累积时间TC不成为负值(步骤#04、步骤#05)。即，收割高度控制部52构成为，当累积时间TC成为负值时，将累积时间TC更新为零值(步骤#05)。

当在步骤#02中判定当前离地高度H在死区DZ的范围外(步骤#02：否)，在步骤#06中对累积时间TC进行了加法运算时，读取控制模式(步骤#07)。该控制模式由模式确定部51选择确定并输出到收割高度控制部52。在控制模式中包含设定时间，判定累积时间TC是否为该设定时间以上(步骤#08)。如图10所示，根据当前离地高度H选择确定第一设定时间TS1、第二设定时间TS2、第三设定时间TS3和第四设定时间TS4中的任一个作为设定时间。当累积时间TC达到设定时间以上时(步骤#08：是)，执行自动驱动控制(步骤#09)。在图11至图17的曲线图中示出了累积时间TC随着时间的经过而累积的情况和执行自动驱动控制的时刻。

自动驱动控制由上升驱动控制和下降驱动控制构成。所谓上升驱动控制，是指在当前离地高度H位于死区DZ的下侧的情况下，驱动促动器11以使割取部9的离地高度上升的驱动控制。所谓下降驱动控制，是指在当前离地高度H位于死区DZ的上侧的情况下，驱动促动器11以使割取部9的离地高度下降的驱动控制。通过由模式确定部51选择确定的驱动量、即驱动速度以及驱动时间来控制上升驱动控制以及下降驱动控制。

在执行自动驱动控制后，累计时间TC的值被更新为零值(步骤#10)。然后，根据控制模式判定是否有驱动灵敏度调整(步骤#11)。当判定为有驱动灵敏度调整时(步骤#11：是)，执行驱动灵敏度调整(步骤#12)。如图13所示，驱动灵敏度调整是通过基于驱动灵敏度调整参数Tw使执行自动驱动控制后的累积时间TC的累积开始时刻延迟来进行的。驱动灵敏度调整参数Tw是作为灵敏度操作件56的指令值的定时器值。在图13中，在执行了上升驱动控制后，以通过驱动灵敏度调整参数Tw设定的定时器值的时间量执行驱动灵敏度调整。在执行驱动灵敏度调整的期间，当前离地高度H位于死区DZ的下侧，但不进行累积时间TC的加法运算。而且，在完成驱动灵敏度调整后，开始累积时间TC的加法运算。即，模式确定部51使累积时间TC的累积开始时刻延迟与灵敏度操作件56的指令值对应的时间量。

能够通过对灵敏度操作件56的操作来变更驱动灵敏度调整参数Tw的值。需要说明的是，也可以构成为，即使控制模式中的驱动灵敏度调整为“有”，在驱动灵敏度调整参数Tw的值为零值的情况下，也判定为没有驱动灵敏度调整(步骤#11：否)。

需要说明的是，即使正在执行驱动灵敏度调整，例如在执行了手动控制部54的手动驱动控制时，也优先执行手动驱动控制。因此，步骤#12中的驱动灵敏度调整的执行可以不使步骤#12持续至完成驱动灵敏度调整，也可以在开始驱动灵敏度调整后返回步骤#01，使步骤#01持续至完成驱动灵敏度调整。

在进行了累积时间TC的减法处理之后(步骤#04、步骤#05)，以及在累积时间TC未达到设定时间的情况下(步骤#08：否)，执行10毫秒的时间等待处理(步骤#13)。该10毫秒的时间可以适当变更，但步骤#06中的累积时间TC的加法运算和步骤#03中的累积时间TC的减法运算优选以与步骤#13的等待时间相同的时间进行加法运算或减法运算。

这样，收割高度控制部52根据控制模式，算出将当前离地高度H脱离死区DZ的时间累积而得的累积时间TC，当累积时间TC达到设定时间时，执行自动驱动控制。

如图9所示，模式确定部51构成为能够基于当前离地高度H选择确定不同的控制模式并输出。在当前离地高度H为接地位置HG以下的情况下(步骤#21：是)，设定步骤#31所示的控制模式。即，设定第二设定时间TS2作为设定时间，设定上升方向的驱动速度V1作为驱动速度，设定第一驱动时间Tc1作为驱动时间。另外，此时灵敏度操作件56向模式确定部51输出驱动灵敏度的指令值,因此基于此将驱动灵敏度调整设定为“有”。

在当前离地高度H在接地位置HG的上侧且在死区DZ的下侧的情况下(步骤#22：是)，设定与步骤#31局部不同的控制模式(步骤#32)。即，设定比第二设定时间TS2长的时间的第一设定时间TS1作为设定时间。另外，灵敏度操作件56不向模式确定部51输出驱动灵敏度的指令值，因此基于此将驱动灵敏度调整设定为“无”。设定上升方向的驱动速度V1，设定第一驱动时间Tc1作为驱动时间，这一点与步骤#31相同。如图10所示，第一设定时间TS1例如被设定为1秒，第二设定时间TS2例如被设定为300毫秒。另外，第一驱动时间Tc1例如设定为50毫秒，以将上升方向的驱动速度V1与第一驱动时间Tc1相乘而得的驱动量执行上升驱动控制，促动器伸缩高度Hac上升。上升方向的驱动速度V1例如是电压值，当驱动速度变化时，液压驱动的促动器11中的阀的开度变化。

如图11所示，在当前离地高度H位于死区DZ的下侧的时间比当前离地高度H位于死区DZ的范围内的时间长，收割输送部8倾向于靠近田地面的情况下，累积时间TC为增加趋势。并且，当累积时间TC达到第一设定时间TS1时，以将上升方向的驱动速度V1与第一驱动时间Tc1相乘而得的驱动量执行上升驱动控制，促动器伸缩高度Hac上升。在图11的例子中，在执行上升驱动控制后，有时当前离地高度H位于死区DZ的下侧，但当前离地高度H位于死区DZ的范围内的时间比当前离地高度H位于死区DZ的下侧的时间长。因此，累积时间TC的加法运算和减法运算抵消，累积时间TC不累积，当前离地高度H适当地保持在目标离地高度HT的附近。

基于图12以及图13对驱动灵敏度调整的详细内容进行说明。图12及图13所示的田地面的凹凸形状相同，在田地面具有局部的隆起部位。在图13中示出了执行驱动灵敏度调整的例子，在图12中示出了不执行驱动灵敏度调整的例子。在图12以及图13的例子中，都是在当前离地高度H为接地位置HG以下且累积时间TC达到比第一设定时间TS1短的第二设定时间TS2的时刻执行上升驱动控制。此时的驱动量是将上升方向的驱动速度V1与第一驱动时间Tc1相乘而得的值。当当前离地高度H在接地位置HG以下时，割取部9与田地面接触的情况较多，如果在该状态下行驶机体1前进，则割取部9的前端有可能刺入田地面的隆起部位。因此，通过在累积时间TC到达比第一设定时间TS1短的第二设定时间TS2的时刻执行上升驱动控制，能够减轻割取部9的前端刺入田地面的隆起部位的可能性。

在图12以及图13中，示出了在当前离地高度H为接地位置HG以下的时刻执行上升驱动控制后，在田地面的隆起部位，当前离地高度H也处于死区DZ的下侧的状态。在图12所示的例子中，从刚刚执行最初的上升驱动控制之后开始累积时间TC的计算，累积时间TC到达第一设定时间TS1，再一次执行上升驱动控制。但是，刚在第二次上升驱动控制之后割取部9就通过田地面的隆起部位，田地面的高度下降，成为当前离地高度H位于死区DZ的上侧的状态。此时，模式确定部51将图9中步骤#34至步骤#37所示的控制模式输出到收割高度控制部52。在步骤#34至步骤#37所示的控制模式中，设定第三设定时间TS3或第四设定时间TS4作为设定时间，第三设定时间TS3以及第四设定时间TS4被设定为比第一设定时间TS1短。在图12中，累积时间TC到达第三设定时间TS3，以将下降方向的驱动速度V1与第一驱动时间Tc1相乘而得的驱动量执行下降驱动控制。

在收割机的收割行驶中，考虑到后面的耕耘等，优选的是，田地的残秆高度尽可能低。但是，在图12的例子中，在刚在第二次上升驱动控制之后田地面的高度就下降的部位和执行下降驱动控制而使促动器伸缩高度Hac下降的部位之间，当前离地高度H较高。特别是，在田地中，刚刚通过田地面的隆起部位后的部位的农田的残秆高度较高，容易显眼。因此，优选的是，在当前离地高度H为接地位置HG以下的时刻执行上升驱动控制之后，也尽可能地降低促动器伸缩高度Hac。

在图13中，在当前离地高度H为接地位置HG以下的时刻执行上升驱动控制之后，执行等待与驱动灵敏度调整参数Tw相应的设定量的时间的处理。驱动灵敏度调整参数Tw的值越大，等待时间越长。换言之，驱动灵敏度调整参数Tw的值越大，驱动灵敏度越迟钝。在执行等待时间的处理的期间，累积时间TC不累积而保持零值，在完成时间等待处理后，开始累积时间TC的累积。因此，累积时间TC延迟累积，在到达第一设定时间TS1之前，割取部9通过田地面的隆起部位，避免了再次的上升驱动控制。这样，通过基于驱动灵敏度调整参数Tw的值将驱动灵敏度设定得迟钝，使上升驱动的频率减少而将割取部9的离地高度保持得较低。

如图14至图17所示，与当前离地高度H的不同对应地基于不同的控制模式执行下降驱动控制。在图9中，在当前离地高度H比死区DZ靠上侧且小于第一边界高度H1的情况下(步骤#24：是)，设定步骤#34所示的控制模式。即，设定第三设定时间TS3作为设定时间，设定下降方向的驱动速度V1作为驱动速度，设定第一驱动时间Tc1作为驱动时间。另外，灵敏度操作件56不向模式确定部51输出驱动灵敏度的指令值，因此基于此将驱动灵敏度调整设定为“无”。在当前离地高度H为第一边界高度H1以上且小于第二边界高度H2的情况下(步骤#25：是)，设定与步骤#34局部不同的控制模式(步骤#35)。即，设定比第一驱动时间Tc1长的时间的第二驱动时间Tc2作为驱动时间。另外，在当前离地高度H为第二边界高度H2以上且小于检测上限高度HMax的情况下(步骤#26：是)，设定与步骤#34以及步骤#35局部不同的控制模式(步骤#36)。即，设定比第二驱动时间Tc2长的时间的第三驱动时间Tc3作为驱动时间。

如图10所示，第一驱动时间Tc1例如被设定为50毫秒，第二驱动时间Tc2例如被设定为100毫秒，第三驱动时间Tc3例如被设定为160毫秒。即，如图14至图16所示，控制模式构成为：驱动时间与当前离地高度H自目标离地高度HT的离开对应地变长。由于下降驱动控制中的驱动速度为下降方向的驱动速度V1，是相同的，所以驱动时间越长，驱动量越大。由此，可执行下降驱动控制以使当前离地高度H快速收敛于目标离地高度HT的附近。

在图9中，在当前离地高度H为检测上限高度HMax以上的情况下(步骤#26：否)，设定与步骤#34至步骤#36局部不同的控制模式(步骤#37)。具体而言，设定比第三设定时间TS3短的第四设定时间TS4作为设定时间，设定比第三驱动时间Tc3长的第四驱动时间Tc4作为驱动时间。需要说明的是，虽然也可以设定第三驱动时间Tc3作为驱动时间，但为了能够尽可能快地进行基于收割高度传感器36的当前离地高度H的检测，优选设定比第三设定时间TS3短的第四设定时间TS4。

在当前离地高度H为检测上限高度HMax以上的情况下，由于无法进行基于收割高度传感器36的当前离地高度H的检测，因此基于由升降高度传感器37(参照图7)检测到的促动器伸缩高度Hac来执行下降驱动控制。具体而言，在促动器伸缩高度Hac低于限制控制高度HR的情况下，基于死区DZ中比目标离地高度HT靠上侧的上升侧死区与促动器伸缩高度Hac的分离高度来计算第四驱动时间Tc4。然后，如图17所示，执行一次下降驱动控制直到死区DZ的区域。由此，执行下降驱动控制，以使当前离地高度H快速收敛于目标离地高度HT的附近。需要说明的是，在促动器伸缩高度Hac高于限制控制高度HR的情况下，不执行自动升降控制。

这样，在当前离地高度H为接地位置HG以下的情况下，灵敏度操作件56构成为指令使割取部9从由收割高度传感器36检测到当前离地高度H为最低的状态开始上升时的驱动灵敏度。由于作为当前离地高度H为接地位置HG以下的情况的设定时间，第二设定时间TS2设定得比第一设定时间TS1短，因此可快速执行上升驱动控制，可避免割取部9过于接近田地面的可能性。另外，通过将驱动灵敏度设定得迟钝，可抑制最初的上升驱动控制后的多余的上升驱动控制，可将田地的残秆高度设定得较低。

[灵敏度操作件以及自动通断开关的配置]

如图18以及图19所示，在操作面板部23设置有主变速杆27、割取离合器杆28和脱粒离合器杆29的离合器操作件、作业信息显示操作部55、发动机信息显示操作部60。主变速杆27对主变速装置(未图示)进行变速操作。作业信息显示操作部55构成为：在作业信息显示操作部55显示与割取作业相关的信息，且能够进行与该信息相关的人为操作。发动机信息显示操作部60构成为：在发动机信息显示操作部60显示与发动机4相关的信息，且能够进行与该信息相关的人为操作。

作业信息显示操作部55以及发动机信息显示操作部60以沿着前后方向相邻的状态配置。在发动机信息显示操作部60的前部具备设定旋钮61，通过手动操作使设定旋钮61转动，从而能够将发动机4的输出转数变更设定为任意值。主变速杆27相对于发动机信息显示操作部60设置在与作业信息显示操作部55所在的一侧相反的一侧。而且，在作业信息显示操作部55的上表面，沿着机体前后方向以横向排列的方式配置有灵敏度操作件56以及切换开关件57。

灵敏度操作件56构成为：能够通过作业者的转动操作来调整驱动灵敏度调整参数Tw的大小，且能够将驱动灵敏度调整参数Tw输出到模式确定部51。另外，切换开关件57构成为：能够在执行使促动器11动作以使割取部9的高度成为目标离地高度HT的自动驱动控制的状态和不执行该自动驱动控制的状态之间进行切换。在本实施方式中，越将灵敏度操作件56逆时针转动，驱动灵敏度调整参数Tw的值越小，如果将灵敏度操作件56转动到逆时针的转动极限附近，则不再执行驱动灵敏度调整。另外，越将灵敏度操作件56顺时针转动，驱动灵敏度调整参数Tw的值越大。

[其他实施方式]

本发明不限定于在上述实施方式中例示的结构，以下，例示本发明的代表性的其他实施方式。

(1)在为了解决第一技术问题的上述实施方式中，灵敏度操作件56构成为指令使割取部9从由收割高度传感器36检测到当前离地高度H为最低的状态开始上升时的驱动灵敏度，但并不限定于上述实施方式。例如，灵敏度操作件56也可以构成为与当前离地高度H无关地指令驱动灵敏度。而且，模式确定部51也可以构成为，与当前离地高度H无关地将驱动灵敏度调整设定为“有”，且基于灵敏度操作件56的指令值来变更上升驱动时以及下降驱动时中的至少任一方的控制模式。

(2)在为了解决第一技术问题的上述实施方式中，驱动灵敏度调整参数Tw用于使累积时间TC的累积开始时刻延迟，但不限定于上述实施方式。例如，驱动灵敏度调整参数Tw也可以是使第一设定时间TS1、第二设定时间TS2、第三设定时间TS3、第四设定时间TS4变动的结构。例如，也可以是通过对灵敏度操作件56的人为操作来变更第一设定时间TS1至第四设定时间TS4的大小的结构。由此，基于累积时间TC的驱动控制的时刻因对灵敏度操作件56的人为操作而变动。

(3)在为了解决第一技术问题的上述实施方式中，如果当前离地高度H在死区DZ的范围外，则对累加时间TC进行加法运算，如果当前离地高度H在死区DZ的范围内，则对累加时间TC进行减法运算，但不限定于上述实施方式。例如，也可以构成为，在累积时间TC的累积开始时刻将累积时间TC设定为第一设定时间TS1、第二设定时间TS2、第三设定时间TS3、第四设定时间TS4中的任一个，如果当前离地高度H在死区DZ的范围外，则对累积时间TC进行减法运算，如果当前离地高度H在死区DZ的范围内，则对累积时间TC进行加法运算。而且，也可以构成为，当累积时间TC达到零值时，执行收割高度控制部52的驱动控制。

(4)在为了解决第一技术问题的上述实施方式中，如果当前离地高度H在死区DZ的范围内，则累积时间TC减去当前离地高度H处于该范围内的时间的量，但不限定于上述实施方式。例如，也可以构成为，如果当前离地高度H在死区DZ的范围内，则累积时间TC不进行减法运算而是更新为零值。

(5)在为了解决第一技术问题的上述实施方式中，驱动灵敏度调整参数Tw是与驱动控制的时刻相关的参数，但不限定于上述实施方式。例如，驱动灵敏度调整参数Tw也可以是与驱动速度以及驱动时间中的至少任一方相关的参数。例如，在图10中，也可以构成为，当操作灵敏度操作件56而使驱动灵敏度调整参数Tw变大时，驱动速度V1变小，当驱动灵敏度调整参数Tw变小时，驱动速度V1变大。在这种情况下，也可以调整为，当驱动速度V1减小时，第一驱动时间Tc1、第二驱动时间Tc2、第三驱动时间Tc3、第四驱动时间Tc4变长，当驱动速度V1增大时，第一驱动时间Tc1、第二驱动时间Tc2、第三驱动时间Tc3、第四驱动时间Tc4变短，从而使促动器11的驱动量为一定值。根据该结构，作业者能够根据田地或作物的状态容易地调整促动器11的驱动的灵敏程度。

另外，也可以构成为，当驱动速度V1一定，操作灵敏度操作件56而使驱动灵敏度调整参数Tw变大时，第一驱动时间Tc1、第二驱动时间Tc2、第三驱动时间Tc3、第四驱动时间Tc4变短，当驱动灵敏度调整参数Tw变小时，第一驱动时间Tc1、第二驱动时间Tc2、第三驱动时间Tc3、第四驱动时间变长。根据该结构，驱动灵敏度越迟钝，促动器11的驱动量越减少。根据该结构，作业者能够根据田地或作物的状态容易地调整促动器11的驱动的大小。

即，只要是以下结构即可：在输出了灵敏度操作件56的指令值的情况下，模式确定部51不是将选择确定好的控制模式直接输出到收割高度控制部52，而是对该控制模式加以变更。

(6)在为了解决第一技术问题的上述实施方式中，在比死区DZ靠上侧的位置设置有第一边界高度H1以及第二边界高度H2，但不限定于上述实施方式，也可以构成为，在比接地位置HG靠上侧且比死区DZ靠下侧的范围内也设置与第一边界高度H1以及第二边界高度H2相同的边界高度。

(7)在为了解决第一技术问题的上述实施方式中，在当前离地高度H为检测上限高度HMax以上的情况下，基于死区DZ中比目标离地高度HT靠上侧的上升侧死区与促动器伸缩高度Hac的分离高度计算第四驱动时间Tc4，执行一次下降驱动控制直至死区DZ的区域，但不限定于上述实施方式。例如，即使在当前离地高度H为检测上限高度HMax以上的情况下，第四驱动时间Tc4也可以是预先设定的驱动时间。

(8)在为了解决第一技术问题的上述实施方式中，在比死区DZ靠上侧且比检测上限高度HMax靠下侧的范围内，设置有第一边界高度H1以及第二边界高度H2，但也可以是不设置第一边界高度H1以及第二边界高度H2的结构。即，模式确定部51只要为如下结构即可：在当前离地高度H比检测上限高度HMax(边界高度)高时，确定使促动器11下降驱动以使当前离地高度H变为死区DZ的上限高度的控制模式，且在当前离地高度H处于检测上限高度HMax与死区DZ的上限高度之间时，确定使促动器11下降驱动预先与当前离地高度H对应的设定时间的控制模式。

(9)在为了解决第二技术问题的上述实施方式中，限制部32由柔软性部件构成，但限制部32也可以不是柔软性部件。例如，限制部32也可以由钢丝绳或链条构成。

(10)在为了解决第二技术问题的上述实施方式中，棒状部件30C设置在接地部30的自由端侧部分30B的上表面部，按压部件94设置在底部91，但不限定于上述实施方式。例如，也可以构成为，棒状部件30C设置在底部91，按压部件94设置在接地部30的自由端侧部分30B的上表面部。即，只要为以下结构即可：棒状部件30C设置在自由端侧部分30B的上表面部或底部91中的任一方，限制部32为卷绕在棒状部件30C上的状态，限制部32的两端部固定在自由端侧部分30B的上表面部或底部91中的另外任一方。

(11)在为了解决第二技术问题的上述实施方式中，限制部32的两端部以重合状态被按压部件94夹持固定，但不限定于上述实施方式。例如，也可以构成为，限制部32的两端部分别由分体的按压部件94、94独立地夹持固定。即，只要为以下结构即可：棒状部件30C设置在自由端侧部分30B的上表面部或底部91中的任一方，支承限制部32的两端部的单一或多个按压部件94固定在自由端侧部分30B的上表面部或底部91中的另外任一方。

(12)在为了解决第二技术问题的上述实施方式中，限制部32设置在接地部30的左右两端，但不限定于上述实施方式。例如，限制部32可以是设置在接地部30的左右中央部分的结构，也可以是横跨接地部30的左右两端呈横长状地设置限制部32的结构。另外，也可以是在设置于接地部30的左右两端的限制部32之间设置单一或多个限制部32的结构。

(13)在为了解决第二技术问题的上述实施方式中，三个接地部30、30、30连结支承在轴部件31上，由此构成收割高度传感器36，但不限定于上述实施方式。例如，接地部30和轴部件31也可以由一体物构成。

(14)在为了解决第二技术问题的上述实施方式中，三个接地部30、30、30构成为以相同相位进行摆动，但不限定于上述实施方式。例如，也可以构成为三个接地部30、30、30各自独立地摆动。此时，也可以构成为接地部30、30、30分别设置检测部34、34、34，基于三个检测部34、34、34分别检测到的摆动角度的平均值来计算当前离地高度H。

(15)在为了解决第二技术问题的上述实施方式中，接地部30以及摆动部31A向下方摆动，在抵接部31B与卡止部92(第二限制部)抵接的角度下，限制部32成为张紧状态，接地部30的下降摆动被阻挡，但不限定于上述实施方式。例如，也可以构成为，将抵接部31B与卡止部92抵接的角度(第二限制角度)设定为比限制部32成为张紧状态的接地部30的限制角度更靠下降侧。即，也可以构成为，在比抵接部31B与卡止部92抵接的摆动角度靠上侧的角度位置，限制部32成为张紧状态，接地部30的下降摆动被阻挡，从而使抵接部31B与卡止部92的抵接被阻挡。根据该结构，即使在限制部32被切断的情况下，伴随行驶机体1的后退行驶而作用于接地部30的下降摆动的应力也被卡止部92承受，可降低接地部30意外地刺入田地面而破损的可能性。

(16)在为了解决第二技术问题的上述实施方式中，卡止部92(第二限制部)以及保持机构40可以是设置在割取部9的左右一端的结构，也可以是设置在割取部9的左右两端的结构。

(17)在为了解决第二技术问题的上述实施方式中，轴部件31由左右一对构成，但轴部件31也可以不是左右一对，而是由一体物构成。另外，在上述实施方式中，左右一对轴部件31、31的对置端部不连结在一起，而是经由左右中央的接地部30连结，但也可以构成为，左右一对轴部件31、31的对置端部直接连结。在该情况下，可以是该对置端部彼此通过焊接连结在一起的结构，也可以是通过螺栓连结在一起的结构。

(18)在为了解决第二技术问题的上述实施方式中，保持机构40通过与抵接部31B抵接而对接地部30的非使用位置进行位置保持，但不限定于上述实施方式。例如，保持机构40也可以是能够与非使用位置的接地部30抵接的结构。

(19)在为了解决第二技术问题的上述实施方式中，保持机构40设置在比抵接部31B靠后侧的位置，但保持机构40也可以构成为设置在比抵接部31B靠前侧的位置。在该情况下，可以是滑动部件42向后侧滑动而突出到抵接部31B的摆动轨迹上而能够载置支承抵接部31B的结构，且是滑动部件42向前侧滑动而退到抵接部31B的摆动轨迹的范围外而不与抵接部31B干涉的结构。

(20)在为了解决第二技术问题的上述实施方式中，保持机构40设置在侧面架96上，但割取架也可以是底部架95，也可以是保持机构40设置在底部架95上的结构。

本发明不仅能够应用于全喂入型联合收割机，还能够应用于半喂入型联合收割机等所有收割农作物的收割机(例如玉米收割机或胡萝卜收割机)。另外，本发明不仅能够应用于车轮驱动的收割机，还能够应用于履带驱动的收割机。

附图标记说明

5：驾驶部

9：割取部

10：谷秆输送装置

11：促动器

12：脱粒装置

21：驾驶座椅

23：操作面板部

30：接地部

30A：摆动基端部(前端部)

30B：自由端侧部分

30C：棒状部件

31：轴部件

31B：抵接部

32：限制部

34：检测部

36：收割高度传感器

40：保持机构

41：基座部

42：滑动部件

43：卡合销(锁定部)

51：模式确定部

52：收割高度控制部

56：灵敏度操作件(操作件)

57：切换开关件

91：底部

92：卡止部(第二限制部)

96：侧面架(割取架)

H：当前离地高度

HT：目标离地高度

Hmax：检测上限高度(边界高度)

Tw：参数

DZ：死区

TC：累积时间

X：摆动轴芯(横轴芯)

Claims (14)

1.一种收割机，其中，具备：

割取部，其可上下升降地支承在机体上，割取田地的植立谷秆；

促动器，其对所述割取部进行升降操作；

收割高度传感器，其检测所述割取部的当前离地高度；

收割高度控制部，其基于所述当前离地高度和预先设定的所述割取部的目标离地高度，执行对所述促动器的驱动进行控制的驱动控制，以使所述割取部的离地高度接近所述目标离地高度；

模式确定部，其确定所述驱动控制的控制模式，并对所述收割高度控制部输出所述控制模式；

操作件，其能够通过人为操作来指令所述促动器的驱动灵敏度；

所述模式确定部基于所述操作件的指令值变更所述控制模式，且所述收割高度控制部在将所述当前离地高度脱离不执行以所述目标对地高度为基准设定的所述驱动控制的死区的时间累积而得的累积时间达到设定时间的情况下，基于所述控制模式执行所述驱动控制。

2.如权利要求1所述的收割机，其中，

所述控制模式包含与所述促动器的驱动时刻相关的参数，

所述模式确定部基于所述操作件的指令值来变更所述参数。

3.如权利要求2所述的收割机，其中，

所述收割高度控制部构成为，计算将所述当前离地高度脱离所述死区的时间累积而得的所述累积时间，

所述参数与所述累积时间相关。

4.如权利要求3所述的收割机，其中，

所述参数决定所述累积时间的累积开始时刻，

所述模式确定部使所述累积开始时刻延迟与所述操作件的指令值对应的时间量。

5.如权利要求3所述的收割机，其中，

所述参数决定所述累积时间的长度，

所述模式确定部使所述累积时间的长度根据所述操作件的指令值而变动。

6.如权利要求3至5中任一项所述的收割机，其中，

所述收割高度控制部构成为，当所述当前离地高度在所述死区的范围内时，从所述累积时间中减去所述当前离地高度在所述死区的范围内的时间。

7.如权利要求6所述的收割机，其中，

所述收割高度控制部构成为，当所述累积时间成为负值时，将所述累积时间更新为零值。

8.如权利要求1所述的收割机，其中，

所述控制模式包含与所述促动器的驱动速度以及驱动时间中的至少任一方相关的参数，

所述模式确定部基于所述操作件的指令值来变更所述参数。

9.如权利要求8所述的收割机，其中，

所述参数与所述驱动速度以及所述驱动时间相关，

所述模式确定部根据所述操作件的指令值，以使所述促动器的驱动量成为一定值的方式增加所述驱动速度同时减少所述驱动时间，或者以使所述促动器的驱动量成为一定值的方式减少所述驱动速度同时增加所述驱动时间。

10.如权利要求8所述的收割机，其中，

所述参数与所述驱动速度以及所述驱动时间相关，

所述模式确定部以使所述促动器的驱动量根据所述操作件的指令值的增减而增减的方式增减所述驱动速度以及所述驱动时间。

11.如权利要求1至5、8至10中任一项所述的收割机，其中，

所述操作件构成为指令所述促动器的驱动中的、所述促动器使所述割取部上升的上升驱动时的所述驱动灵敏度，并且，所述模式确定部基于所述操作件的指令值，变更所述上升驱动时的所述控制模式。

12.一种收割机，其中，具备：

割取部，其可上下升降地支承在机体上，割取田地的植立谷秆；

促动器，其对所述割取部进行升降操作；

收割高度传感器，其检测所述割取部的当前离地高度；

收割高度控制部，其基于所述当前离地高度和预先设定的所述割取部的目标离地高度，执行对所述促动器的驱动进行控制的驱动控制，以使所述割取部的离地高度接近所述目标离地高度；

模式确定部，其确定所述驱动控制的控制模式，并对所述收割高度控制部输出所述控制模式；

操作件，其能够通过人为操作来指令所述促动器的驱动灵敏度；

所述模式确定部基于所述操作件的指令值变更所述控制模式，且所述收割高度控制部基于所述控制模式执行所述驱动控制，

所述操作件构成为指令所述促动器的驱动中的、所述促动器使所述割取部上升的上升驱动时的所述驱动灵敏度，并且，所述模式确定部基于所述操作件的指令值，变更所述上升驱动时的所述控制模式，

所述模式确定部构成为基于所述当前离地高度确定所述控制模式，

所述操作件构成为指令使所述割取部从由所述收割高度传感器检测到所述当前离地高度为最低的状态开始上升时的所述驱动灵敏度。

13.一种收割机，其中，具备：

割取部，其可上下升降地支承在机体上，割取田地的植立谷秆；

促动器，其对所述割取部进行升降操作；

收割高度传感器，其检测所述割取部的当前离地高度；

收割高度控制部，其基于所述当前离地高度和预先设定的所述割取部的目标离地高度，执行对所述促动器的驱动进行控制的驱动控制，以使所述割取部的离地高度接近所述目标离地高度；

模式确定部，其确定所述驱动控制的控制模式，并对所述收割高度控制部输出所述控制模式；

操作件，其能够通过人为操作来指令所述促动器的驱动灵敏度；

所述模式确定部基于所述操作件的指令值变更所述控制模式，且所述收割高度控制部基于所述控制模式执行所述驱动控制，

以所述目标离地高度为基准，在上升侧预先设定不执行所述驱动控制的上升侧死区，且在比所述上升侧死区高的位置设定边界高度，

所述模式确定部构成为，在所述当前离地高度比所述边界高度高时，确定使所述促动器下降驱动以使所述当前离地高度成为所述上升侧死区的上限高度的所述控制模式，并且，在所述当前离地高度在所述边界高度和所述上限高度之间时，确定使所述促动器下降驱动预先根据所述当前离地高度设定的时间的所述控制模式。

14.如权利要求1至5、8至10、12、13中任一项所述的收割机，其中，

在所述割取部的后方具备驾驶部，

在所述驾驶部具备驾驶座椅和操作面板部，

所述操作件和对所述收割高度控制部的所述驱动控制进行通断的切换开关件以相邻状态设于所述操作面板部。

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