JP7026561B2

JP7026561B2 - 収穫機

Info

Publication number: JP7026561B2
Application number: JP2018076918A
Authority: JP
Inventors: 翔己石田; 鉄弥仲島
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2018-04-12
Filing date: 2018-04-12
Publication date: 2022-02-28
Anticipated expiration: 2038-04-12
Also published as: JP2019180318A

Description

本発明は、機体に上下昇降可能に支持され、圃場の植立穀稈を刈り取る刈取部と、刈取部を昇降操作するアクチュエータと、刈取部の現状対地高さを検出する刈高さセンサと、刈取部の対地高さが目標対地高さに近づくように、アクチュエータの駆動を制御する駆動制御を実行する刈高さ制御部と、が備えられた収穫機に関する。

例えば特許文献１に、圃場の植立穀稈を刈り取る刈取部（文献の刈取装置２７）と、刈取部を昇降操作するアクチュエータ（昇降シリンダ４１）と、刈取部の現状対地高さを検出する刈高さセンサ（文献の接地体６）と、刈取部を自動的に一定刈高さに維持する刈高さ制御部（文献の制御装置４７）と、が備えられたコンバインが開示されている。特許文献１のコンバインでは、刈高さセンサの検出値に基づいて刈取部の左右地面接近端部の地上高さが演算され、地上高さが所定刈高さの下側不感帯より低ければ刈取部が上昇し、地上高さが所定刈高さの上側不感帯より高ければ刈取部が下降する。

特開２０１３－００９６２９号公報

ところで、刈取後の耕耘作業等を考慮すると、刈取後の残稈高さは出来るだけ均一であることが望ましいが、圃場の凹凸に対応して刈取部が頻繁に上昇と下降とを繰り返すと、残稈高さにムラが生じてしまい、刈取後の耕耘作業が煩わしくなる虞がある。特に、圃場の状態や作物に応じて刈高さの駆動制御のパターンを変化させる必要がある場合も多く、圃場の状態や作物に応じて駆動感度を調整できることが望ましい。

上述した実情に鑑みて、本発明の目的は、刈取部の対地高さを制御する駆動制御において、駆動感度を調整可能な収穫機を提供することにある。

本発明の収穫機は、
機体に上下昇降可能に支持され、圃場の植立穀稈を刈り取る刈取部と、
前記刈取部を昇降操作するアクチュエータと、
前記刈取部の現状対地高さを検出する刈高さセンサと、
前記現状対地高さと予め設定された前記刈取部の目標対地高さとに基づいて、前記刈取部の対地高さが前記目標対地高さに近づくように、前記アクチュエータの駆動を制御する駆動制御を実行する刈高さ制御部と、
前記駆動制御の制御パターンを決定して、前記刈高さ制御部に対して前記制御パターンを出力するパターン決定部と、
人為的操作によって前記アクチュエータの駆動感度を指令可能な操作具と、が備えられ、
前記パターン決定部は、前記操作具による指令値に基づいて前記制御パターンを変更し、かつ、前記刈高さ制御部は、前記現状対地高さが前記目標対地高さを基準として設定された前記駆動制御を実行しない不感帯を外れた時間を累積した累積時間が設定時間に到達した場合に、前記制御パターンに基づいて前記駆動制御を実行する。

本発明によると、刈高さ制御部による駆動制御に制御パターンが用いられ、制御パターンがパターン決定部によって決定されるため、圃場や作物の状態に対応して種々の制御パターンを決定する構成が可能となる。また、制御パターンが操作具による指令値に基づいて変更される構成であるため、制御パターンの決定だけでは対応しきれない状況に対して、操作具の人為的操作によって、刈高さ制御部による駆動制御に対して調整が可能となる。このため、圃場の状態や作物に応じて刈高さの駆動制御のパターンを変化させることができる。これにより、刈取部の対地高さを制御する駆動制御において、駆動感度を調整可能な収穫機が実現される。

本発明において、
前記制御パターンに、前記アクチュエータの駆動タイミングに関するパラメータが含まれており、
前記パターン決定部は、前記操作具による指令値に基づいて前記パラメータを変更すると好適である。

本構成であれば、駆動制御におけるアクチュエータの駆動タイミングを操作具の人為的操作によって調整できる。このことから、駆動タイミングの調整によって駆動制御の頻度を変化させることができる。つまり、駆動制御の頻度が変化することによって、圃場の状態や作物に応じて刈高さの駆動制御のパターンを変化させることができる。

本発明において、
前記刈高さ制御部は、前記現状対地高さが前記不感帯を外れた時間を累積した前記累積時間を算出し、
前記パラメータは、前記累積時間に関するものである好適である。

本構成によると、累積時間の算出に基づいて駆動制御のタイミングが決定されるため、現状対地高さが不感帯を外れた度合いに対応して駆動制御のタイミングを設定できる。また、アクチュエータの駆動タイミングに関するパラメータに基づいて累積時間の算出が調整されるため、アクチュエータの駆動タイミングを好適に調整できる。

本発明において、
前記パラメータは、前記累積時間の累積開始タイミングを決めるものであり、
前記パターン決定部は、前記累積開始タイミングを、前記操作具による指令値に対応した時間分だけ遅らせると好適である。

本構成によって、累積時間の累積開始タイミングを調整可能となるため、アクチュエータの駆動タイミングを容易かつ好適に調整できる。

本発明において、
前記パラメータは、前記累積時間の長さを決めるものであり、
前記パターン決定部は、前記累積時間の長さを、前記操作具による指令値に応じて変動させると好適である。

本構成によって、累積時間の長さを調整可能となるため、アクチュエータの駆動タイミングを容易かつ好適に調整できる。

本発明において、
前記刈高さ制御部は、前記現状対地高さが前記不感帯の範囲内となると、前記累積時間から、前記現状対地高さが前記不感帯の範囲内であった時間を減算するように構成されていると好適である。

現状対地高さが常に不感帯の範囲内であるとは限らず、現状対地高さが一時的に不感帯の範囲外となる場合は多い。このような場合でも累積時間が累積して設定時間に到達すると、本来は不必要な駆動制御が頻繁に行われ、圃場の残稈高さにムラが生じる虞がある。本構成であれば、現状対地高さが一時的に不感帯の範囲外となっても、現状対地高さが不感帯の範囲内に戻れば累積時間が減算されるため、累積時間が累積せずに無駄な駆動制御が行われない。これにより、圃場の残稈高さにムラが生じる虞が軽減される。

本発明において、
前記刈高さ制御部は、前記累積時間が負の値になると、前記累積時間を零値に更新するように構成されていると好適である。

累積時間が負の値になると、圃場面の形状が変化して駆動制御が必要な場合に、駆動制御のタイミングが本来のタイミングよりも遅れてしまう恐れがある。本構成であれば、累積時間が負の値にならないため、駆動制御が好適に行われる。

本発明において、
前記制御パターンに、前記アクチュエータの駆動速度及び駆動時間の少なくとも何れか一方に関するパラメータが含まれており、
前記パターン決定部は、前記操作具による指令値に基づいて前記パラメータを変更すると好適である。

本構成であれば、駆動制御における速度もしくは時間、またはその両方を、操作具の人為的操作によって調整可能となる。これにより、アクチュエータの駆動量を好適に調整できる。

本発明において、
前記パラメータは、前記駆動速度及び前記駆動時間に関するものであり、
前記パターン決定部は、前記操作具による指令値に応じて、前記アクチュエータの駆動量が一定値となるように前記駆動速度を増加させつつ前記駆動時間を減少させ、または、前記アクチュエータの駆動量が一定値となるように前記駆動速度を減少させつつ前記駆動時間を増加させると好適である。

本構成によると、アクチュエータの駆動量を一定値にしながらも、駆動速度と駆動時間との夫々が、操作具の人為的操作によって調整可能な構成となっている。このため、作業者は圃場や作物の状態に応じてアクチュエータの駆動の機敏さ加減を容易に調整できる。

本発明において、
前記パラメータは、前記駆動速度及び前記駆動時間に関するものであり、
前記パターン決定部は、前記操作具による指令値の増減に応じて前記アクチュエータの駆動量が増減するように、前記駆動速度及び前記駆動時間を増減させると好適である。

本構成であれば、アクチュエータの駆動量が、操作具の人為的操作によって調整可能な構成となっている。このため、作業者は圃場や作物の状態に応じてアクチュエータの駆動の大小を容易に調整できる。

本発明において、
前記操作具は、前記アクチュエータの駆動のうち、前記アクチュエータが前記刈取部を上昇させる上昇駆動の際の前記駆動感度を指令するように構成され、かつ、前記パターン決定部は、前記操作具による指令値に基づいて前記上昇駆動時の前記制御パターンを変更すると好適である。

刈取後の耕耘等を考慮すると、圃場の残稈高さが出来るだけ低くなるように、収穫機の刈取走行が行われることが望ましい。本構成であると、駆動感度の指令が上昇駆動の際に行われる構成であるため、駆動感度が鈍く設定されると、上昇駆動の頻度が減少して刈取部の対地高さが低めに保持される。

本発明において、
前記パターン決定部は、前記現状対地高さに基づいて前記制御パターンを決定するように構成され、
前記操作具は、前記刈高さセンサによって前記現状対地高さが最も低い状態が検出されている状態から前記刈取部を上昇させるときの前記駆動感度を指令するように構成されていると好適である。

作業者が圃場の残稈高さを出来るだけ低くしたい場合、本構成であれば、作業者が人為的操作によって刈取部の昇降操作を行わなくても、刈取部の対地高さが低い状態における駆動感度の調整が容易に可能となる。

本発明において、
前記目標対地高さを基準として上昇側に、前記駆動制御を実行しない上昇側不感帯が予め設定されており、かつ、前記上昇側不感帯よりも高い位置に境界高さが設定され、
前記パターン決定部は、前記現状対地高さが前記境界高さよりも高いときは、前記現状対地高さが前記上昇側不感帯の上限高さとなるように前記アクチュエータを下降駆動させる前記制御パターンを決定するように、かつ、前記現状対地高さが前記境界高さと前記上限高さとの間のときは、予め前記現状対地高さに応じて設定された時間だけ前記アクチュエータを下降駆動させる前記制御パターンを決定するように構成されていると好適である。

本構成であれば、現状対地高さに応じて制御パターンが決定されるため、現状対地高さに応じた駆動量を設定でき、現状対地高さを目標対地高さに速やかに収束させることができる。なお、本構成において、「前記現状対地高さが前記境界高さよりも高い」とは、現状対地高さが境界高さと同等である場合を排除せず、現状対地高さが境界高さ以上である場合も含まれる。

本発明において、
前記刈取部の後方に運転部が備えられ、
前記運転部に、運転座席と、操作パネル部と、が備えられ、
前記操作パネル部に、前記操作具と、前記刈高さ制御部による前記駆動制御を入切する切替スイッチ具と、が隣り合う状態で設けられていると好適である。

本構成によって、作業者が、駆動制御及び駆動感度に関する状態確認及び操作を行い易くなる。

コンバインの全体側面図である。コンバインの全体平面図である。接地部及び規制部材を示す刈取部の底面図である。接地部及び規制部材を示す刈取部の機体右側背面図である。接地状態の接地部を示す刈取部の機体右側面図である。非使用位置の接地部を示す刈取部の機体右側面図である。制御装置のブロック線図である。刈高さ制御部の処理の流れを示すフローチャート図である。パターン決定部の処理の流れを示すフローチャート図である。制御パターンの項目を示す説明図である。上昇駆動制御の一例を示す説明図である。駆動感度調整を伴わない駆動制御の一例を示す説明図である。駆動感度調整を伴う駆動制御の一例を示す説明図である。下降駆動制御の一例を示す説明図である。下降駆動制御の一例を示す説明図である。下降駆動制御の一例を示す説明図である。下降駆動制御の一例を示す説明図である。運転部の平面図である。操作パネル部の平面図である。

本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の説明では、矢印「Ｆ」の方向を「機体前側」（図１及び図２参照）、矢印「Ｂ」の方向を「機体後側」（図１及び図２参照）、矢印「Ｌ」の方向を「機体左側」（図２参照）、矢印「Ｒ」の方向を「機体右側」（図２参照）とする。

〔コンバインの全体の構成〕
図１及び図２に収穫機の一例である普通型コンバインを示している。このコンバインは、走行装置としての左右一対の前車輪２及び左右一対の後車輪３が装備された走行機体１を備えている。つまり、このコンバインはホイール式のコンバインである。前車輪２は、エンジン４からの動力によって駆動可能に構成される。エンジン４の動力が無段変速装置１９によって前進動力及び後進動力に変換され、かつ、前進動力及び後進動力の回転速度が無段階に変速されて前車輪２に伝達される。後車輪３は操向操作可能に構成されている。

走行機体１の前部に運転部５が備えられている。運転部５は、キャビン６によって覆われている。運転部５には、運転座席２１が備えられるとともに運転座席２１の前方にステアリングホイール２２が備えられている。ステアリングホイール２２が回転操作されることによって、パワーステアリング装置（不図示）によって後車輪３が操向操作される。運転座席２１の右横側方に操作パネル部２３が備えられている。

機体フレーム７の前部に刈取搬送部８が設けられている。刈取搬送部８は、植立穀稈を刈り取る刈取部９と、収穫した刈取穀稈を後方に向けて搬送する穀稈搬送装置１０とを有する。刈取部９は走行機体１に上下昇降可能に支持され、刈取部９にリール２４と刈刃２５とオーガ２６とが設けられている。更に、刈取部９の左右両端部に側面フレーム９６が設けられ、リール２４とオーガ２６とが側面フレーム９６によって両持支持されている。穀稈搬送装置１０の後端部は横軸芯周りで上下揺動可能に支持されている。そして、油圧駆動式のアクチュエータ１１によって穀稈搬送装置１０と刈取部９とを含む刈取搬送部８全体が揺動昇降操作可能に構成されている。刈取部９は、刈取搬送部８がアクチュエータ１１にて揺動昇降操作されることによって、地面の近くに下降した下降作業状態と、地面から高い位置に上昇した上昇非作業状態とにわたって上下昇降操作される。また、詳述はしないが、アクチュエータ１１の伸縮長さに基づいて刈取搬送部８の昇降高さを検知可能な昇降高さセンサ３７（図７参照）が備えられている。昇降高さセンサ３７によって、刈取搬送部８の下降作業状態と、刈取搬送部８の上昇非作業状態と、が判定可能となる。

圃場の植立穀稈は、リール２４によって刈取部９の後部に掻き込まれるとともに、バリカン状の切断刃を有する刈刃２５によって切断される。刈刃２５による切断後の刈取穀稈は、オーガ２６によって、穀稈搬送装置１０における入口の位置する箇所に寄せ集められ、穀稈搬送装置１０に送り出される。

走行機体１の後部には、穀稈搬送装置１０により搬送される刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置１２が備えられている。穀稈搬送装置１０は脱穀装置１２の前部に横軸芯周りで上下揺動可能に連結されている。刈取後の刈取穀稈の全稈は、穀稈搬送装置１０を介して刈取部９から脱穀装置１２に搬送される。図１，２に示すように、脱穀装置１２は、走行機体１の横幅方向での中心に対して走行機体１の左横側に偏倚する状態で機体フレーム７に載置され、機体フレーム７に固定状態で支持されている。脱穀装置１２の上方に、脱穀処理により得られた穀粒を貯留する穀粒タンク１３が備えられている。

穀粒タンク１３に貯留された穀粒を機体外部に排出する穀粒排出装置１４が備えられている。図１，２に示すように、穀粒タンク１３の底部に排出スクリュー１５が設けられ、排出スクリュー１５に接続ケース１６を介して穀粒を機体外方に搬送可能な穀粒排出装置１４が接続されている。穀粒排出装置１４は、排出スクリュー１５の終端部から穀粒を上方に搬送するスクリューコンベア式の縦搬送部１７と、縦搬送部１７の上端部から横方向に穀粒を搬送するスクリューコンベア式の横搬送部１８と、を備えている。穀粒排出装置１４は、油圧モータ（不図示）によって回転駆動されることにより穀粒を搬送でき、油圧モータは排出スイッチ（不図示）の切り換え操作により動作状態が切り換わる。

穀粒排出装置１４は、旋回シリンダ（不図示）の伸縮作動によって、上下向きの縦搬送部１７の回動軸芯Ｙを旋回中心にして格納姿勢（図２の実線で示す姿勢）と排出姿勢（図２に仮想線で示す姿勢）とにわたって旋回操作可能である。また、詳述しないが、穀粒タンク１３は、穀粒排出装置１４による穀粒排出形態の他に、穀粒タンク１３の全体を排出スクリュー１５の回動軸芯周りで揺動させて、右側部から直接に貯留している穀粒を外部に排出できるように構成されている。

〔刈高さセンサ〕
図３乃至図６に示されるように、刈取部９のうち、刈刃２５よりも後側の底部９１に、圃場からの対地高さを検出可能な刈高さセンサ３６が備えられている。刈高さセンサ３６は、三個の接地部３０，３０，３０と、左右一対の軸部材３１，３１と、揺動検出部材３３と、検出部３４と、を有する。接地部３０，３０，３０の夫々は板状に形成されている。

接地部３０は、前端部に位置する揺動基端部３０Ａと、揺動基端部３０Ａよりも後側の遊端側部分３０Ｂとを有し、揺動基端部３０Ａは、機体左右方向に沿った揺動軸芯Ｘ回りに回動可能な軸部材３１にボルト連結される。揺動基端部３０Ａは接地部３０の前端部である。遊端側部分３０Ｂは、図４乃至図６において接地部３０の後端部付近を示しているが、遊端側部分３０Ｂは接地部３０のうち揺動基端部３０Ａよりも後側の部分である。

接地部３０は軸部材３１に片持支持されることによって、接地部３０の前端部が軸部材３１を介して底部９１に枢支され、接地部３０は揺動軸芯Ｘ回りに上下揺動可能に構成されている。接地部３０が下方向に揺動した状態で、接地部３０は揺動基端部３０Ａと遊端側部分３０Ｂとに亘って後下がりに傾斜する。接地部３０が最も上側に揺動した状態で、遊端側部分３０Ｂが底部９１に最も接近する状態となる。

本実施形態では、左右一対の軸部材３１，３１が揺動軸芯Ｘと同一の軸芯となるように設けられるとともに、機体横方向に沿って三個の接地部３０，３０，３０が横並びで設けられている。夫々の接地部３０，３０，３０は同一の寸法に形成され、機体横方向に沿って接地部３０，３０，３０が三等分となるように配置される。

底部９１に複数の底部フレーム９５が備えられ、夫々の底部フレーム９５は、機体前後方向に沿って延びる状態で、刈取部９を支持する。本実施形態では、刈取部９の左右両端部を支持する底部フレーム９５，９５と、刈取部９の左右中央寄り部分を支持する底部フレーム９５，９５と、が備えられている。夫々の底部フレーム９５，９５，９５，９５に揺動軸芯Ｘの貫通孔が形成され、右側の軸部材３１が右側の底部フレーム９５，９５における夫々の貫通孔に貫通され、左側の軸部材３１が左側の底部フレーム９５，９５における夫々の貫通孔に貫通されている。夫々の接地部３０，３０，３０は、隣り合う底部フレーム９５，９５の間に配置されている。これにより、接地部３０が横長の一体物である場合と比較して、接地部３０と底部フレーム９５との干渉を回避し易くなっている。

右側の接地部３０が右側の軸部材３１にボルト連結され、左側の接地部３０が左側の軸部材３１にボルト連結され、左右中央の接地部３０が、左右夫々の軸部材３１，３１にボルト連結される。これにより、三個の接地部３０，３０，３０が、互いに同一軸芯かつ同位相で、左右一対の軸部材３１，３１と一体的に揺動可能となる。なお、一対の軸部材３１，３１において、互いに対向する側の端部は連結されていないが、一対の軸部材３１，３１が連結される構成であっても良いし、一体物で構成されていても良い。

軸部材３１のうち機体横外側の一端に揺動部３１Ａが形成され、揺動部３１Ａは、揺動軸芯Ｘよりも後側に向かうように曲げ形成されている。更に、揺動部３１Ａのうちの遊端側は、機体左右内側に向かうように曲げ形成されている（以後、この箇所を「当接部３１Ｂ」と称する）。このことから、軸部材３１における機体横外側の一端はＵ字状に形成されている。揺動部３１Ａは、三個の接地部３０，３０，３０と一体的に揺動する。

軸部材３１にトーションバネ３５が巻回されている。トーションバネ３５の一端が揺動部３１Ａに係止され、トーションバネ３５の他端が、側面フレーム９６に溶接固定された受け部材（不図示）に係止されている。これにより、接地部３０を下降揺動させる付勢力が、トーションバネ３５から揺動部３１Ａを介して軸部材３１に作用する。つまり、走行機体１が走行しながら遊端側部分３０Ｂが圃場面と摺接すると、トーションバネ３５による付勢力と、接地部３０が圃場面に接地することによる接地反力と、の釣り合いによって、接地部３０は上下揺動しながら圃場面の凹凸に追従する。本実施形態では、左右一対の軸部材３１，３１に対応して、刈取部９の左右両端箇所において左右のトーションバネ３５，３５の夫々が軸部材３１に巻回されている。トーションバネ３５，３５は、刈取部９の左右両端部に位置する。

揺動検出部材３３及び検出部３４は、機体右側の側面フレーム９６に設けられている。揺動検出部材３３の一端は、検出部３４に設けられた回動支軸に揺動可能に連結されている。揺動検出部材３３は、不図示の付勢機構によって下方向に揺動するように付勢されている。また、揺動検出部材３３の一端と他端との間における下部は、当接部３１Ｂの上部と摺接する。これにより、揺動部３１Ａ及び当接部３１Ｂの揺動と連動して揺動検出部材３３が揺動し、揺動検出部材３３の揺動角度が検出部３４によって検出される。つまり、接地部３０の揺動と連動して揺動部３１Ａ及び当接部３１Ｂが揺動し、揺動部３１Ａ及び当接部３１Ｂの揺動角度が揺動検出部材３３を介して検出部３４によって検出される。なお、本実施形態では、揺動検出部材３３及び検出部３４は、機体右側の側面フレーム９６に設けられているが、機体左側の側面フレーム９６に設けられる構成であっても良く、機体左右両側の側面フレーム９６に設けられる構成であっても良い。

機体左右両側の側面フレーム９６のうち、揺動部３１Ａの近傍に対応する箇所に、係止部９２と、後述する保持機構４０と、が備えられている。係止部９２は、当接部３１Ｂの下部と当接して、この当接箇所よりも下側に接地部３０が揺動しないように、接地部３０の揺動を規制する。

接地部３０が刈取作業で使用される使用状態において、走行機体１が走行しながら遊端側部分３０Ｂが圃場面と摺接し、圃場面の凹凸に追従して接地部３０が上下揺動する。このとき、遊端側部分３０Ｂが圃場面に接地した際の接地部３０の角度位置が、揺動部３１Ａ及び揺動検出部材３３を介して検出部３４によって検出される。検出部３４によって検出された揺動角度に基づいて刈取部９の現状対地高さＨ（例えば図７参照）が算出される。これにより、刈取部９の現状対地高さＨが予め設定された目標範囲の範囲内となるように、アクチュエータ１１の駆動を制御する駆動制御が可能となる。駆動制御については後述する。

〔保持機構〕
後述する駆動制御が不要である場合、接地部３０が圃場面に接地する必要が無い。このような場合に、遊端側部分３０Ｂが無駄に圃場面と摺接すると、接地部３０が不意に消耗したり破損したりする虞が高まる。このような不都合を回避するため、保持機構４０が揺動部３１Ａの近傍に備えられている。保持機構４０は接地部３０を非使用位置に位置保持可能なように構成されている。非使用位置とは、遊端側部分３０Ｂと底部９１とが接近した位置、即ち接地部３０の揺動可能範囲における上昇側の位置である。本実施形態では、当接部３１Ｂは軸部材３１の左右両方の軸端部に設けられ、左右の当接部３１Ｂに対応して、保持機構４０は、左右一対備えられている。

保持機構４０は、側面フレーム９６に溶接固定されたベース部４１と、スライド部材４２と、係合ピン４３と、を有する。ベース部４１は、機体側面視で角張ったＵ字状に形成され、スライド部材４２を機体前後方向で二点支持する前支持部４１Ａ及び後支持部４１Ｂを有する。前支持部４１Ａは、後支持部４１Ｂよりも機体前側に位置する。前支持部４１Ａ及び後支持部４１Ｂの夫々に、スライド部材４２を挿通するための挿通孔が形成されている。

スライド部材４２は、前支持部４１Ａ及び後支持部４１Ｂにおける夫々の挿通孔に挿通された状態で前後方向にスライド可能なように構成されている。スライド部材４２が機体前側にスライドすると、スライド部材４２は、当接部３１Ｂの揺動軌跡上に突出して当接部３１Ｂを載置支持可能な状態となる。換言すると、作業者が、トーションバネ３５の付勢力に抗して当接部３１Ｂをスライド部材４２よりも上側まで揺動させて、スライド部材４２を機体前側にスライドさせると、スライド部材４２は当接部３１Ｂの揺動軌跡上に突出する。このことから、作業者が揺動部３１Ａを離した後で、揺動部３１Ａがトーションバネ３５の付勢力によって下方向に揺動しても、当接部３１Ｂがスライド部材４２と干渉し、揺動部３１Ａの下降揺動がスライド部材４２によって遮られる。この状態におけるスライド部材４２の位置が保持位置である。また、スライド部材４２が機体後側にスライドすると、スライド部材４２は、当接部３１Ｂの揺動軌跡の範囲外に引退して、当接部３１Ｂと干渉しない状態となる。この状態におけるスライド部材４２の位置が解除位置である。このように、スライド部材４２は、保持位置と解除位置とに亘ってスライド可能に構成されている。

図５及び図６に示されるように、スライド部材４２に、三箇所のピン孔が形成されている。三箇所のピン孔の夫々は、スライド部材４２のスライド方向と直交する方向に、同じ向きで平行となるように穿孔されている。スライド部材４２の長手方向において、三箇所のピン孔の夫々の間隔は、前支持部４１Ａ及び後支持部４１Ｂの夫々の厚みよりも大きい。このため、隣合うピン孔の間に前支持部４１Ａまたは後支持部４１Ｂが位置する状態で、隣合うピン孔の夫々に係合ピン４３，４３を挿通可能な構成となっている。つまり、前支持部４１Ａまたは後支持部４１Ｂは、隣合うピン孔の夫々に挿通された係合ピン４３，４３によって挟持される構成となっている。

スライド部材４２が保持位置に位置する状態で、前支持部４１Ａが前側二つのピン孔に挿通された係合ピン４３，４３によって挟持される。また、スライド部材４２が解除位置に位置する状態で、前支持部４１Ａが後側二つのピン孔に挿通された係合ピン４３，４３によって挟持される。つまり、少なくとも二箇所のピン孔と、一対の係合ピン４３，４３と、によってロック部が構成されている。この構成によって、スライド部材４２は、保持位置と解除位置とに位置保持可能なように構成されている。

三箇所のピン孔のうち、中央側のピン孔に係合ピン４３が着脱不能に挿通される構成であっても良い。この構成によって、スライド部材４２のスライド範囲を保持位置と解除位置との間に制限でき、スライド部材４２がベース部４１から脱落するのを好適に防止できる。このことから、スライド部材４２に三箇所以上のピン孔が形成されると好適であるが、スライド部材４２にピン孔が二箇所だけ形成される構成であっても良い。

〔規制部材〕
接地部３０は軸部材３１に片持支持され、かつ、接地状態で接地部３０は揺動基端部３０Ａと遊端側部分３０Ｂとに亘って後下がりに傾斜する。しかし、後進走行の場合には、遊端側部分３０Ｂが揺動軸芯Ｘよりも後進方向前側に位置する。つまり、遊端側部分３０Ｂが後進方向に向かって前下がりに傾斜する。このため、走行機体１が後進走行する場合に刈取部９が上昇していなければ、遊端側部分３０Ｂが圃場面と当接し、接地部３０に下降揺動の応力が掛かりやすい。この状態で接地部３０が下降揺動すると、遊端側部分３０Ｂが圃場面に突き刺さって、接地部３０に過大なモーメント荷重が掛かり、接地部３０が座屈する虞がある。この不都合を回避するため、図３乃至図６に示されるように、遊端側部分３０Ｂにおける左右両端部に規制部３２が備えられている。

規制部３２は、例えばポリエチレンやナイロン等を原料とする繊維スリング等の曲がり易く伸縮不能な柔軟性素材で構成され、接地部３０が規制角度よりも下方向への揺動しないように規制する。接地部３０が規制角度よりも上側の揺動範囲で揺動すると、規制部３２は弛んだ状態となる。接地部３０及び揺動部３１Ａが下方向に揺動し、当接部３１Ｂと係止部９２とが当接する角度で、規制部３２が緊張状態となって、接地部３０の下降揺動が遮られる。このときの接地部３０の角度位置が規制角度であり、接地部３０が規制角度以上に底部９１から離間することが規制部３２によって規制される。つまり、規制部３２は、底部９１と遊端側部分３０Ｂとに亘って設けられ、規制部３２が張ることによって、遊端側部分３０Ｂの下降揺動が規制され、規制部３２が弛むことによって、遊端側部分３０Ｂの上昇揺動が許容される。なお、本実施形態における「伸縮不能」とは、規制部３２の伸縮を全く許容しないものではなく、規制部３２が張る場合に規制部３２が僅かに伸縮する場合も含まれる。

遊端側部分３０Ｂの上面部における左右両端部の夫々に一対の棒状部材３０Ｃ，３０Ｃが備えられ、棒状部材３０Ｃ，３０Ｃは、機体左右方向に沿って横向きに延びる。棒状部材３０Ｃの両端部は、遊端側部分３０Ｂに溶接固定された一対の支持ステー３０Ｄ，３０Ｄに溶接固定されている。一対の支持ステー３０Ｄ，３０Ｄは、遊端側部分３０Ｂの上面部における左右両端部の夫々に溶接固定され、棒状部材３０Ｃは一対の支持ステー３０Ｄ，３０Ｄによって両持支持されている。遊端側部分３０Ｂの上面部と棒状部材３０Ｃとの間に規制部３２が挿通され、規制部３２が棒状部材３０Ｃに巻き回される。規制部３２の短手方向の幅、即ち機体横方向の幅は、支持ステー３０Ｄ，３０Ｄの離間距離と略同じ、または、支持ステー３０Ｄ，３０Ｄの離間距離よりも若干小さい。

本実施形態では、三個の接地部３０，３０，３０が備えられているため、棒状部材３０Ｃは、接地部３０，３０，３０の夫々の左右両端部に、合計で六箇所に備えられる。

刈取部９の底部９１のうち、接地部３０の揺動範囲よりも後側の箇所に、側面視でＶ字状に形成された底部補強部材９３が備えられている。底部補強部材９３のうち、側面視でＶ字状に形成されたＶ字形成箇所は底部９１よりも圃場面に近づく側に突出する。このＶ字形成箇所における前側は、遊端側部分３０Ｂと対向する対向面となる。また、この対向面のうちのＶ字形成内側箇所に複数の溶接ナットが溶接固定され、この対向面に複数のボルト孔が形成されている。そして、この対向面に押え部材９４がボルト固定される。

押え部材９４のボルト挿通孔と、底部補強部材９３の対向面のボルト孔と、にボルトＢｏが挿通されて上述した溶接ナットにボルトＢｏが締結されることによって、押え部材９４は底部補強部材９３にボルト連結される。このように、押え部材９４は底部補強部材９３に対して着脱可能な構成となっている。

規制部３２が棒状部材３０Ｃに巻き回された状態、かつ、規制部３２の両端部が重ね合わされた状態で、押え部材９４は左右一対のボルトＢｏによって底部補強部材９３にボルト連結される。これにより、規制部３２の両端部が底部補強部材９３と押え部材９４とに挟持固定され、規制部３２が底部９１と遊端側部分３０Ｂとに亘って設けられる。本実施形態では、夫々の押え部材９４が夫々の規制部３２に対応して別体で設けられているが、夫々の規制部３２が、一体物で横長の押え部材９４と、底部補強部材９３と、によって挟持固定される構成であっても良い。

走行機体１が後進走行しながら遊端側部分３０Ｂが圃場面と当接し、接地部３０に下降揺動の応力が掛かると、規制部３２に引っ張り応力が掛かる。規制部３２は接地部３０の遊端部に設けられている。このことから、接地部３０に掛かるモーメント荷重が規制部３２の引っ張り荷重に好適に分散されるため、接地部３０が座屈する虞が軽減される。なお、一つの規制部３２における許容引張荷重は、例えば２０ｋＮとなっている。この許容引張荷重は、当接部３１Ｂと係止部９２とが当接するときに当接部３１Ｂ及び係止部９２に掛かる荷重等との兼ね合い等を考慮して、適宜変更可能である。

〔刈高さの駆動制御〕
以下、図７乃至図１７に基づいて、刈取部９の刈高さを制御する自動駆動制御について説明する。図７に示される制御装置５０は、例えば、機体に搭載されたマイクロコンピュータに組み込まれたモジュールである。制御装置５０に、パターン決定部５１と、刈高さ制御部５２と、目標値設定部５３と、手動制御部５４と、が備えられている。

目標対地高さＨＴは目標値設定部５３によって設定される。目標値設定部５３は、例えば制御装置５０の内部に組み込まれた記憶装置（不図示）に予め記憶された値を目標対地高さＨＴとして設定する構成であっても良いし、人為的操作によって設定された値を目標対地高さＨＴとして設定する構成であっても良い。本実施形態では、目標対地高さＨＴは例えば８０ミリメートルで設定される。

既述したように、検出部３４によって検出された揺動角度に基づいて刈取部９の現状対地高さＨが算出される。そして、現状対地高さＨの値はパターン決定部５１及び刈高さ制御部５２に入力される。

刈高さ制御部５２は、現状対地高さＨと目標対地高さＨＴとに基づいて、刈取部９の対地高さが目標対地高さＨＴに近づくように駆動制御を実行する。ここで、駆動制御とは、アクチュエータ１１の駆動を制御することを意味する。刈高さ制御部５２は駆動制御を自動的に実行し、以下、刈高さ制御部５２による駆動制御を、「自動駆動制御」と称する。自動駆動制御を実行するタイミングとして累積時間ＴＣが用いられる。詳細は後述するが、刈高さ制御部５２は、累積時間ＴＣを操作可能なように構成され、累積時間ＴＣの値を管理して累積時間ＴＣの値が一定の値以上になったときに自動駆動制御を実行する。なお、刈高さ制御部５２は、自動駆動制御を実行するものに限定されず、例えば、手動駆動制御をアシストするものであっても良い。つまり、刈高さ制御部５２は、現状対地高さＨが目標対地高さＨＴに近付くように駆動制御を実行すれば良い。

パターン決定部５１は、現状対地高さＨに基づいて自動駆動制御の制御パターンを決定して、刈高さ制御部５２に対して制御パターンを出力する。制御パターンは、例えば、図１０に示されるような、現状対地高さＨに対応したルックアップテーブルとしてＲＯＭ等に格納され、パターン決定部５１よって制御パターンが選択決定される。また、パターン決定部５１に、感度操作具５６（操作具）による指令値、即ち後述する駆動感度調整パラメータＴｗが駆動感度として入力され、パターン決定部５１は、この指令値に基づいて制御パターンを変更するように構成されている。つまり、感度操作具５６による指令値が出力された場合、パターン決定部５１は、選択決定した制御パターンをそのまま刈高さ制御部５２に出力するのではなく、その制御パターンに対して変更を加えることによって、駆動感度を調整する。駆動感度の大小は感度操作具５６の人為的操作によって調整される。駆動感度調整に関する詳細は後述するが、感度操作具５６は、人為的操作によってアクチュエータ１１の駆動感度を指令可能なように構成されている。

刈高さ制御部５２は、パターン決定部５１が選択決定した制御パターンに基づいて自動駆動制御を実行する。本実施形態における自動駆動制御は、パターン決定部５１と刈高さ制御部５２とによって実現される。なお、パターン決定部５１と刈高さ制御部５２とが一体的な制御ユニットとして構成されていても良い。

制御装置５０に切替スイッチ具５７の入切信号が入力される。刈高さ制御部５２による自動駆動制御の実行条件に、切替スイッチ具５７の入切信号が入り状態であることが必要である。また、刈高さ制御部５２に、昇降高さセンサ３７によって検出された刈取搬送部８の昇降高さの値が入力される。刈取搬送部８の昇降高さはアクチュエータ１１の伸縮度合いに基づいて検出されるため、以下、刈取搬送部８の昇降高さを「アクチュエータ伸縮高さＨａｃ」と称する。刈高さ制御部５２による自動駆動制御は、収穫機の刈取走行中に行われる。このため、自動駆動制御の実行条件に、刈取搬送部８の下降作業状態が判定された状態であること、即ちアクチュエータ伸縮高さＨａｃが一定値以下であることが挙げられる。

手動制御部５４は、刈取昇降スイッチ５８の入力信号に基づいてアクチュエータ１１の人為的操作による駆動制御、即ち手動駆動制御を実行する。刈取昇降スイッチ５８は、例えば主変速レバー２７の握り部に設けられている。自動駆動制御の実行中であっても、刈取昇降スイッチ５８の入力信号が検出されれば、手動駆動制御が優先して実行される。

パターン決定部５１と刈高さ制御部５２とによって実現される自動駆動制御の詳細を、図８乃至図１０に基づいて説明する。図８及び図９に、刈高さ制御部５２による自動駆動制御のフローチャートが示されている。また、図１０に制御パターンのテーブルが示され、パターン決定部５１が現状対地高さＨに基づいて制御パターンを選択決定する。現状対地高さＨの判定閾値として、接地位置ＨＧと、不感帯ＤＺの下限と、不感帯ＤＺの上限と、第一境界高さＨ１と、第二境界高さＨ２と、検出上限高さＨＭａｘ（境界高さ）と、が設定されている。接地位置ＨＧは不感帯ＤＺの下限よりも低い位置にあり、検出上限高さＨＭａｘは不感帯ＤＺの上限よりも高い位置にある。検出上限高さＨＭａｘと不感帯ＤＺの上限との間に、第一境界高さＨ１と、第一境界高さＨ１よりも高い位置の第二境界高さＨ２と、が設定されている。接地位置ＨＧは、刈高さセンサ３６が検出可能な現状対地高さＨの下限値であるか、当該下限値よりも若干上の値である。つまり、接地位置ＨＧは、現状対地高さＨが最も低く検出されている状態である。検出上限高さＨＭａｘは、刈高さセンサ３６が検出可能な現状対地高さＨの上限値であるか、当該上限値よりも若干下の値である。

図１０に示されるように、現状対地高さＨごとに複数の制御パターンが設けられている。制御パターンに、設定時間と、駆動速度と、駆動時間と、駆動感度調整の有無と、が含まれる。駆動量はアクチュエータ１１を駆動するための制御量であって、駆動量は駆動速度と駆動時間とを掛け合わせた値である。つまり、駆動速度と駆動時間とが夫々変化しても、駆動量が同じであればアクチュエータ１１のストローク変化量は同じとなる。このため、駆動量が制御パターンに含まれる構成であっても良いし、駆動量が制御パターンに含まれずに刈高さ制御部５２で算出される構成であっても良い。詳細は後述するが、駆動感度調整とは、感度操作具５６による指令値に基づいて、自動駆動制御における駆動感度を調整するものである。駆動感度調整を伴う場合、アクチュエータ１１の駆動タイミングに関するパラメータとしての駆動感度調整パラメータＴｗが用いられ、駆動感度調整パラメータＴｗは累積時間ＴＣの累積開始タイミングの決定に用いられる。

目標対地高さＨＴを基準として上下の範囲に不感帯ＤＺが設けられ、現状対地高さＨが不感帯ＤＺの範囲内にある場合、自動駆動制御は実行されない。この場合、パターン決定部５１は、制御パターンを刈高さ制御部５２に出力しない構成であっても良いし、設定時間と、駆動速度と、駆動時間と、駆動量と、の全てが零値に設定された制御パターンを刈高さ制御部５２に出力する構成であっても良い。

刈高さ制御部５２によって実行される自動駆動制御の流れを、図８に基づいて説明する。まず、自動駆動制御が可能であるかどうかが判定される（ステップ＃０１）。自動駆動制御が可能であるための条件として、以下の項目が含まれる。
（項目．１）切替スイッチ具５７の入切信号が入り状態である。
（項目．２）昇降高さセンサ３７によって検出されたアクチュエータ伸縮高さＨａｃが、制限制御高さＨＲ（図１７参照）よりも低い。
（項目．３）手動制御部５４による手動駆動制御が実行されていない。
（項目．４）脱穀装置１２の脱穀クラッチ（不図示）がＯＮ状態である。
（項目．５）駆動感度調整の実行中ではない。
ステップ＃０１で自動駆動制御が不能であると判定されると、ステップ＃０２以降の処理は実行されず、ステップ＃０１の処理が繰り返される。なお、（項目．１）乃至（項目．５）に例示された項目に限定されず、自動駆動制御が可能であるための条件は、適宜変更したり増減したりできる。制限制御高さＨＲは、予め設定された値であって、例えば２６０ミリメートルに設定されている。また、（項目．２）では、アクチュエータ伸縮高さＨａｃが、制限制御高さＨＲ以下であっても良い。

図８において、ステップ＃０１で自動駆動制御が可能であると判定されると、現状対地高さＨが不感帯ＤＺの範囲内にあるかどうかが判定される（ステップ＃０２）。現状対地高さＨが不感帯ＤＺの範囲外であれば、累積時間ＴＣは、現状対地高さＨが当該範囲外にある時間の分だけ加算される（ステップ＃０６）。また、現状対地高さＨが不感帯ＤＺの範囲内であれば（ステップ＃０２：Ｙｅｓ）、累積時間ＴＣは、現状対地高さＨが当該範囲内にある時間の分だけ減算される（ステップ＃０３）。現状対地高さＨが不感帯ＤＺの境界付近で上下する状態で、累積時間ＴＣの加算または減算が経時的に実行されると、図１１に示されるように、累積時間ＴＣの増減が繰り返される。図１１では、現状対地高さＨが不感帯ＤＺの範囲外にある時間が、現状対地高さＨが不感帯ＤＺの範囲内にある時間よりも長いため、累積時間ＴＣは増加傾向となる。ステップ＃０３で累積時間ＴＣが減算されたあと、累積時間ＴＣが負の値にならないように、累積時間ＴＣの最小値は零値に設定される（ステップ＃０４，ステップ＃０５）。つまり、刈高さ制御部５２は、累積時間ＴＣが負の値になると、累積時間ＴＣを零値に更新するように構成されている（ステップ＃０５）。

ステップ＃０２で現状対地高さＨが不感帯ＤＺの範囲外にあることが判定され（ステップ＃０２：Ｎｏ）、ステップ＃０６で累積時間ＴＣが加算されると制御パターンが読み込まれる（ステップ＃０７）。この制御パターンは、パターン決定部５１が選択決定して刈高さ制御部５２に出力したものである。制御パターンに設定時間が含まれ、累積時間ＴＣが、この設定時間以上になっているかどうかが判定される（ステップ＃０８）。図１０に示されるように、第一設定時間ＴＳ１と、第二設定時間ＴＳ２と、第三設定時間ＴＳ３と、第四設定時間ＴＳ４と、の何れかが、現状対地高さＨに応じて設定時間として選択決定される。累積時間ＴＣが設定時間以上になると（ステップ＃０８：Ｙｅｓ）、自動駆動制御が実行される（＃ステップ＃０９）。時間の経過とともに累積時間ＴＣが累積する様子と、自動駆動制御が実行されるタイミングと、が図１１乃至図１７のグラフに示されている。

自動駆動制御は、上昇駆動制御と下降駆動制御とによって構成されている。上昇駆動制御とは、現状対地高さＨが不感帯ＤＺよりも下側に位置する場合に、刈取部９の対地高さが上昇するようにアクチュエータ１１を駆動させる駆動制御である。下降駆動制御とは、現状対地高さＨが不感帯ＤＺよりも上側に位置する場合に、刈取部９の対地高さが下降するようにアクチュエータ１１を駆動させる駆動制御である。上昇駆動制御及び下降駆動制御は、パターン決定部５１によって選択決定された駆動量、即ち駆動速度及び駆動時間で制御される。

自動駆動制御の実行後、累積時間ＴＣの値が零値に更新される（ステップ＃１０）。そして、制御パターンに基づいて駆動感度調整があるかどうかが判定される（ステップ＃１１）。駆動感度調整があると判定されると（ステップ＃１１：Ｙｅｓ）、駆動感度調整が実行される（ステップ＃１２）。駆動感度調整は駆動感度調整パラメータＴｗに基づいて、自動駆動制御の実行後の累積時間ＴＣの累積開始タイミングを遅らせることによって行われる。駆動感度調整パラメータＴｗは、感度操作具５６による指令値としてのタイマ値である。図１３に示されるように、上昇駆動制御が実行された後に、駆動感度調整パラメータＴｗで設定されたタイマ値の時間分だけ駆動感度調整が実行される。駆動感度調整が実行されている間、現状対地高さＨは不感帯ＤＺよりも下側に位置するが、累積時間ＴＣの加算は行われない。そして、駆動感度調整の完了後に、累積時間ＴＣの加算が開始される。つまり、パターン決定部５１は、累積時間ＴＣの累積開始タイミングを、感度操作具５６による指令値に対応した時間分だけ遅らせる。

駆動感度調整パラメータＴｗの値は、感度操作具５６の操作によって変更可能である。なお、制御パターンにおける駆動感度調整が「あり」であっても、駆動感度調整パラメータＴｗの値が零値である場合、駆動感度調整がないものと判定される構成でも良い（ステップ＃１１：Ｎｏ）。

なお、駆動感度調整が実行中であっても、例えば手動制御部５４による手動駆動制御が実行されると、手動駆動制御が優先して実行される。このため、ステップ＃１２における駆動感度調整の実行は、駆動感度調整が完了するまでステップ＃１２が継続するものではなくて良く、駆動感度調整の開始後にステップ＃０１に戻り、駆動感度調整が完了するまでステップ＃０１が継続するものであって良い。

累積時間ＴＣの減算処理が行われた後（ステップ＃０４，ステップ＃０５）と、累積時間ＴＣが設定時間に到達していない場合（ステップ＃０８：Ｎｏ）と、に１０ミリ秒の時間待ち処理が実行される（ステップ＃１３）。この１０ミリ秒という時間は適宜変更可能であるが、ステップ＃０６における累積時間ＴＣの加算と、ステップ＃０３における累積時間ＴＣの減算と、はステップ＃１３の待ち時間と同じ時間だけ加算または減算されることが好適である。

このように、刈高さ制御部５２は、制御パターンに基づいて、現状対地高さＨが不感帯ＤＺを外れた時間を累積した累積時間ＴＣを算出し、累積時間ＴＣが設定時間に到達すると、自動駆動制御を実行する。

図９に示されるように、パターン決定部５１は現状対地高さＨに基づいて異なる制御パターンを選択決定して出力可能なように構成されている。現状対地高さＨが接地位置ＨＧ以下である場合（ステップ＃２１：Ｙｅｓ）、ステップ＃３１に示される制御パターンが設定される。つまり、設定時間として第二設定時間ＴＳ２が設定され、駆動速度として上昇方向の駆動速度Ｖ１が設定され、駆動時間として第一駆動時間Ｔｃ１が設定される。また、このとき感度操作具５６はパターン決定部５１に駆動感度の指令値を出力するため、これに基づいて駆動感度調整が「あり」に設定される。

現状対地高さＨが接地位置ＨＧより上側、かつ、不感帯ＤＺよりも下側である場合（ステップ＃２２：Ｙｅｓ）、ステップ＃３１と部分的に異なる制御パターンが設定される（ステップ＃３２）。つまり、設定時間として第二設定時間ＴＳ２よりも長い時間の第一設定時間ＴＳ１が設定される。また、感度操作具５６はパターン決定部５１に駆動感度の指令値を出力しないため、これに基づいて駆動感度調整が「なし」に設定される。上昇方向の駆動速度Ｖ１が設定され、駆動時間として第一駆動時間Ｔｃ１が設定される点は、ステップ＃３１と共通する。図１０に示されるように、第一設定時間ＴＳ１は、例えば１秒に設定され、第二設定時間ＴＳ２は、例えば３００ミリ秒に設定される。また、第一駆動時間Ｔｃ１は、例えば５０ミリ秒に設定され、上昇方向の駆動速度Ｖ１と第一駆動時間Ｔｃ１とを掛け合わせた駆動量で上昇駆動制御が実行され、アクチュエータ伸縮高さＨａｃは上昇する。上昇方向の駆動速度Ｖ１は、例えば電圧値であって、駆動速度が変化すると油圧駆動のアクチュエータ１１におけるバルブの開度が変化する。

図１１に示されるように、現状対地高さＨが不感帯ＤＺよりも下側にある時間が、現状対地高さＨが不感帯ＤＺの範囲内にある時間よりも長く、刈取搬送部８が圃場面に近寄り気味である場合、累積時間ＴＣが増加傾向となる。そして、累積時間ＴＣが第一設定時間ＴＳ１に到達すると、上昇方向の駆動速度Ｖ１と第一駆動時間Ｔｃ１とを掛け合わせた駆動量で上昇駆動制御が実行され、アクチュエータ伸縮高さＨａｃが上昇する。図１１の例では、上昇駆動制御の実行後、現状対地高さＨが不感帯ＤＺよりも下側になる場合もあるが、現状対地高さＨが不感帯ＤＺの範囲内にある時間が、現状対地高さＨが不感帯ＤＺよりも下側にある時間よりも長い。このため、累積時間ＴＣの加算と減算が相殺されて、累積時間ＴＣが累積せずに、現状対地高さＨが目標対地高さＨＴの近傍で好適に保持される。

駆動感度調整の詳細を、図１２及び図１３に基づいて説明する。図１２及び図１３に示される圃場面の凹凸形状は同じであって、圃場面に部分的な隆起箇所がある。図１３では駆動感度調整が実行される例が示され、図１２では駆動感度調整が実行されない例が示されている。図１２及び図１３の何れの例においても、現状対地高さＨが接地位置ＨＧ以下になり、かつ、累積時間ＴＣが、第一設定時間ＴＳ１よりも短い第二設定時間ＴＳ２に到達した時点で、上昇駆動制御が実行される。このときの駆動量は、上昇方向の駆動速度Ｖ１と第一駆動時間Ｔｃ１とを掛け合わせた値となる。現状対地高さＨが接地位置ＨＧ以下になると、刈取部９が圃場面に接地している場合が多く、この状態で走行機体１が前進すると、刈取部９の先端が圃場面の隆起箇所に突き刺さる虞がある。このため、第一設定時間ＴＳ１よりも短い第二設定時間ＴＳ２に累積時間ＴＣが到達した時点で上昇駆動制御が実行されることによって、刈取部９の先端が圃場面の隆起箇所に突き刺さる虞が軽減される。

図１２及び図１３では、現状対地高さＨが接地位置ＨＧ以下になった時点で上昇駆動制御が実行された後も、圃場面の隆起箇所において現状対地高さＨが不感帯ＤＺよりも下側である状態が示されている。図１２に示される例において、最初の上昇駆動制御が実行された直後から累積時間ＴＣの算出が開始され、累積時間ＴＣが第一設定時間ＴＳ１に到達して、上昇駆動制御がもう一度実行される。しかし、二度目の上昇駆動制御の直後に刈取部９が圃場面の隆起箇所を通過して、圃場面の高さが下降して現状対地高さＨが不感帯ＤＺよりも上側に位置する状態となる。このとき、パターン決定部５１は、図９においてステップ＃３４乃至ステップ＃３７に示される制御パターンを刈高さ制御部５２に出力する。ステップ＃３４乃至ステップ＃３７に示される制御パターンでは、設定時間として第三設定時間ＴＳ３または第四設定時間ＴＳ４が設定され、第三設定時間ＴＳ３及び第四設定時間ＴＳ４は、第一設定時間ＴＳ１よりも短く設定されている。図１２において、累積時間ＴＣが第三設定時間ＴＳ３に到達して、下降方向の駆動速度Ｖ１と第一駆動時間Ｔｃ１とを掛け合わせた駆動量で下降駆動制御が実行されている。

収穫機の刈取走行において、後の耕耘等を考慮すると、圃場の残稈高さは出来るだけ低い方が望ましい。しかし、図１２の例では、二度目の上昇駆動制御の直後に圃場面の高さが下降した箇所と、下降駆動制御が実行されてアクチュエータ伸縮高さＨａｃが下降した箇所と、の間の現状対地高さＨが高い。特に、圃場において、圃場面の隆起箇所を通過した直後の箇所における圃場の残稈高さが高く目立ち易くなる。このため、現状対地高さＨが接地位置ＨＧ以下になった時点で上昇駆動制御が実行された後も、アクチュエータ伸縮高さＨａｃを出来るだけ低めにしておく方が望ましい。

図１３において、現状対地高さＨが接地位置ＨＧ以下になった時点で上昇駆動制御が実行された後に、駆動感度調整パラメータＴｗの設定分だけ時間待ちの処理が実行される。駆動感度調整パラメータＴｗの値が大きくなるほど時間待ちが長くなる。換言すると、駆動感度調整パラメータＴｗの値が大きくなるほど駆動感度が鈍くなる。時間待ちの処理が実行される間、累積時間ＴＣは零値のままで累積せず、時間待ち処理の完了後に、累積時間ＴＣの累積が開始される。このため、累積時間ＴＣの累積が遅れ、第一設定時間ＴＳ１に到達する前に、刈取部９が圃場面の隆起箇所を通過して、再度の上昇駆動制御が回避されている。このように、駆動感度調整パラメータＴｗの値に基づいて駆動感度が鈍く設定されることによって、上昇駆動の頻度が減少して刈取部９の対地高さが低めに保持される。

図１４乃至図１７に示されるように、現状対地高さＨが異なることに対応して異なる制御パターンに基づいて下降駆動制御が実行される。図９において、現状対地高さＨが、不感帯ＤＺよりも上側かつ第一境界高さＨ１未満である場合（ステップ＃２４：Ｙｅｓ）、ステップ＃３４に示される制御パターンが設定される。つまり、設定時間として第三設定時間ＴＳ３が設定され、駆動速度として下降方向の駆動速度Ｖ１が設定され、駆動時間として第一駆動時間Ｔｃ１が設定される。また、感度操作具５６はパターン決定部５１に駆動感度の指令値を出力しないため、これに基づいて駆動感度調整が「なし」に設定される。現状対地高さＨが、第一境界高さＨ１以上かつ第二境界高さＨ２未満である場合（ステップ＃２５：Ｙｅｓ）、ステップ＃３４と部分的に異なる制御パターンが設定される（ステップ＃３５）。つまり、駆動時間として第一駆動時間Ｔｃ１よりも長い第二駆動時間Ｔｃ２が設定される。また、現状対地高さＨが、第二境界高さＨ２以上かつ検出上限高さＨＭａｘ未満である場合（ステップ＃２６：Ｙｅｓ）、ステップ＃３４及びステップ＃３５と部分的に異なる制御パターンが設定される（ステップ＃３６）。つまり、駆動時間として第二駆動時間Ｔｃ２よりも長い第三駆動時間Ｔｃ３が設定される。

図１０に示されるように、第一駆動時間Ｔｃ１は例えば５０ミリ秒に設定され、第二駆動時間Ｔｃ２は例えば１００ミリ秒に設定され、第三駆動時間Ｔｃ３は例えば１６０ミリ秒に設定されている。つまり、図１４乃至図１６に示されるように、現状対地高さＨが目標対地高さＨＴから離れることに対応して、駆動時間が長くなるように、制御パターンが構成されている。下降駆動制御における駆動速度は下降方向の駆動速度Ｖ１で共通するため、駆動時間が長くなるほど駆動量は大きくなる。これにより、現状対地高さＨが目標対地高さＨＴの近傍に速く収束するように、下降駆動制御が実行される。

図９において現状対地高さＨが検出上限高さＨＭａｘ以上である場合（ステップ＃２６：Ｎｏ）、ステップ＃３４乃至ステップ＃３６と部分的に異なる制御パターンが設定される（ステップ＃３７）。具体的に、設定時間として第三設定時間ＴＳ３よりも短い第四設定時間ＴＳ４が設定され、駆動時間として第三駆動時間Ｔｃ３よりも長い第四駆動時間Ｔｃ４が設定される。なお、駆動時間として第三駆動時間Ｔｃ３が設定されていても良いが、刈高さセンサ３６に基づく現状対地高さＨの検知を出来るだけ速やかに可能とするため、第三設定時間ＴＳ３よりも短い第四設定時間ＴＳ４が設定されることが望ましい。

現状対地高さＨが検出上限高さＨＭａｘ以上である場合、刈高さセンサ３６に基づく現状対地高さＨの検出ができないため、昇降高さセンサ３７（図７参照）によって検出されたアクチュエータ伸縮高さＨａｃに基づいて下降駆動制御が実行される。具体的には、アクチュエータ伸縮高さＨａｃが制限制御高さＨＲよりも低い場合、不感帯ＤＺのうち目標対地高さＨＴよりも上側の上昇側不感帯と、アクチュエータ伸縮高さＨａｃと、の離間高さに基づいて第四駆動時間Ｔｃ４が算出される。そして、図１７に示されるように不感帯ＤＺの領域まで下降駆動制御が一度に実行される。これにより、現状対地高さＨが目標対地高さＨＴの近傍に速く収束するように、下降駆動制御が実行される。なお、アクチュエータ伸縮高さＨａｃが制限制御高さＨＲよりも高い場合、自動昇降制御は実行されない。

このように、現状対地高さＨが接地位置ＨＧ以下である場合に、感度操作具５６は、刈高さセンサ３６によって現状対地高さＨが最も低い状態が検出されている状態から刈取部９を上昇させるときの駆動感度を指令するように構成されている。現状対地高さＨが接地位置ＨＧ以下である場合の設定時間として第二設定時間ＴＳ２が第一設定時間ＴＳ１よりも短く設定されているため、上昇駆動制御が速やかに実行され、刈取部９が圃場面に近付き過ぎる虞が回避される。また、駆動感度を鈍く設定することによって、最初の上昇駆動制御の後の余分な上昇駆動制御を抑制して、圃場の残稈高さを低めに設定できる。

〔感度操作具及び自動入切スイッチの配置〕
図１８及び図１９に示されるように、操作パネル部２３に、主変速レバー２７と、刈取クラッチレバー２８や脱穀クラッチレバー２９のクラッチ操作具と、作業情報表示操作部５５と、エンジン情報表示操作部６０と、が備えられている。主変速レバー２７は主変速装置（不図示）を変速操作する。刈取作業に関する情報が作業情報表示操作部５５に表示され、その情報に関する人為的操作が可能なように、作業情報表示操作部５５は構成されている。エンジン４に関する情報がエンジン情報表示操作部６０に表示され、その情報に関する人為的操作が可能なように、エンジン情報表示操作部６０は構成されている。

作業情報表示操作部５５及びエンジン情報表示操作部６０は、前後方向に沿って隣り合う状態で配置されている。エンジン情報表示操作部６０における前部に、設定ダイヤル６１が備えられ、設定ダイヤル６１を手動操作によって回動させることによって、エンジン４の出力回転数を任意の値に変更設定することができる。主変速レバー２７は、エンジン情報表示操作部６０に対して、作業情報表示操作部５５の位置する側と反対側に設けられている。更に、作業情報表示操作部５５の上面に、感度操作具５６及び切替スイッチ具５７が、機体前後方向に沿って横並びで配置されている。

感度操作具５６は、作業者の回動操作によって駆動感度調整パラメータＴｗの大小を調整可能であり、駆動感度調整パラメータＴｗをパターン決定部５１に出力可能なように構成されている。また、刈取部９の高さが目標対地高さＨＴになるようにアクチュエータ１１を作動させる自動駆動制御を実行する状態と実行しない状態とに切り換え可能なように、切替スイッチ具５７は構成されている。本実施形態では、感度操作具５６を反時計回りに回動するほど、駆動感度調整パラメータＴｗの値は小さくなり、感度操作具５６を反時計回りの回動限度付近まで回動すると、駆動感度調整は実行されなくなる。また、感度操作具５６を時計回りに回動するほど、駆動感度調整パラメータＴｗの値は大きくなる。

〔別実施形態〕
本発明は、上述の実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。

（１）上述した実施形態において、感度操作具５６は、刈高さセンサ３６によって現状対地高さＨが最も低い状態が検出されている状態から刈取部９を上昇させるときの駆動感度を指令するように構成されているが、上述した実施形態に限定されない。例えば、感度操作具５６は、現状対地高さＨに関係なく駆動感度を指令するように構成されていても良い。そして、パターン決定部５１は、現状対地高さＨに関係なく、駆動感度調整を「あり」に設定して、感度操作具５６による指令値に基づいて上昇駆動時及び下降駆動時少なくとも何れか一方の制御パターンを変更する構成であっても良い。

（２）上述した実施形態において、駆動感度調整パラメータＴｗは累積時間ＴＣの累積開始タイミングを遅らせるものであるが、上述した実施形態に限定されない。例えば、駆動感度調整パラメータＴｗは、第一設定時間ＴＳ１と、第二設定時間ＴＳ２と、第三設定時間ＴＳ３と、第四設定時間ＴＳ４と、を変動させる構成であっても良い。例えば、第一設定時間ＴＳ１乃至第四設定時間ＴＳ４の大小が感度操作具５６の人為的操作によって変更される構成であっても良い。これにより、累積時間ＴＣに基づく駆動制御のタイミングが、感度操作具５６の人為的操作によって変動する。

（３）上述した実施形態において、現状対地高さＨが不感帯ＤＺの範囲外であれば、累積時間ＴＣは加算され、現状対地高さＨが不感帯ＤＺの範囲内であれば、累積時間ＴＣは減算される構成となっているが、上述した実施形態に限定されない。例えば、累積時間ＴＣの累積開始タイミングで累積時間ＴＣが第一設定時間ＴＳ１と、第二設定時間ＴＳ２と、第三設定時間ＴＳ３と、第四設定時間ＴＳ４と、の何れかに設定され、現状対地高さＨが不感帯ＤＺの範囲外であれば、累積時間ＴＣは減算され、現状対地高さＨが不感帯ＤＺの範囲内であれば、累積時間ＴＣは加算される構成であっても良い。そして、累積時間ＴＣが零値に到達すると、刈高さ制御部５２による駆動制御が実行される構成であっても良い。

（４）上述した実施形態において、現状対地高さＨが不感帯ＤＺの範囲内であれば、累積時間ＴＣは、現状対地高さＨが当該範囲内にある時間の分だけ減算される構成となっているが、上述した実施形態に限定されない。例えば、現状対地高さＨが不感帯ＤＺの範囲内であれば、累積時間ＴＣは減算されずに零値に更新される構成であっても良い。

（５）上述した実施形態において、駆動感度調整パラメータＴｗは、駆動制御のタイミングに関するものであるが、上述した実施形態に限定されない。例えば、駆動感度調整パラメータＴｗは駆動速度及び駆動時間の少なくとも何れか一方に関するものであっても良い。例えば図１０において、感度操作具５６を操作して駆動感度調整パラメータＴｗが大きくなると、駆動速度Ｖ１が小さくなり、駆動感度調整パラメータＴｗが小さくなると、駆動速度Ｖ１が大きくなる構成であっても良い。この場合、駆動速度Ｖ１が小さくなると第一駆動時間Ｔｃ１，第二駆動時間Ｔｃ２，第三駆動時間Ｔｃ３，第四駆動時間Ｔｃ４が長くなり、駆動速度Ｖ１が大きくなると第一駆動時間Ｔｃ１，第二駆動時間Ｔｃ２，第三駆動時間Ｔｃ３，第四駆動時間Ｔｃ４が短くなって、アクチュエータ１１の駆動量が一定値となるように調整されても良い。この構成によって、作業者は圃場や作物の状態に応じてアクチュエータ１１の駆動の機敏さ加減を容易に調整できる。

また、駆動速度Ｖ１が一定で、感度操作具５６を操作して駆動感度調整パラメータＴｗが大きくなると、第一駆動時間Ｔｃ１，第二駆動時間Ｔｃ２，第三駆動時間Ｔｃ３，第四駆動時間Ｔｃ４が短くなり、駆動感度調整パラメータＴｗが小さくなると、第一駆動時間Ｔｃ１，第二駆動時間Ｔｃ２，第三駆動時間Ｔｃ３，第四駆動時間Ｔｃ４が長くなる構成であっても良い。この構成によって、駆動感度が鈍くなるほどアクチュエータ１１の駆動量が減少する。この構成によって、作業者は圃場や作物の状態に応じてアクチュエータ１１の駆動の大小を容易に調整できる。

つまり、感度操作具５６による指令値が出力された場合、パターン決定部５１は、選択決定した制御パターンをそのまま刈高さ制御部５２に出力するのではなく、その制御パターンに対して変更を加える構成であれば良い。

（６）上述した実施形態において、不感帯ＤＺよりも上側に、第一境界高さＨ１及び第二境界高さＨ２が設けられているが、上述した実施形態に限定されず、接地位置ＨＧよりも上側かつ不感帯ＤＺよりも下側の範囲にも、第一境界高さＨ１及び第二境界高さＨ２と同様の境界高さが設けられる構成であっても良い。

（７）上述した実施形態において、現状対地高さＨが検出上限高さＨＭａｘ以上である場合、不感帯ＤＺのうち目標対地高さＨＴよりも上側の上昇側不感帯と、アクチュエータ伸縮高さＨａｃと、の離間高さに基づいて第四駆動時間Ｔｃ４が算出され、不感帯ＤＺの領域まで下降駆動制御が一度に実行されるが、上述した実施形態に限定されない。例えば、現状対地高さＨが検出上限高さＨＭａｘ以上である場合であっても、第四駆動時間Ｔｃ４は予め設定された駆動時間であっても良い。

（８）上述した実施形態において、不感帯ＤＺよりも上側、かつ、検出上限高さＨＭａｘよりも下側の範囲内に、第一境界高さＨ１及び第二境界高さＨ２が設けられているが、第一境界高さＨ１及び第二境界高さＨ２は設けられない構成であっても良い。つまり、パターン決定部５１は、現状対地高さＨが検出上限高さＨＭａｘ（境界高さ）よりも高いときは、現状対地高さＨが不感帯ＤＺの上限高さとなるようにアクチュエータ１１を下降駆動させる制御パターンを決定するように、かつ、現状対地高さＨが検出上限高さＨＭａｘと不感帯ＤＺの上限高さとの間のときは、予め現状対地高さＨに応じた設定時間だけアクチュエータ１１を下降駆動させる制御パターンを決定するように構成されていれば良い。

本発明は、普通型コンバインのみならず、自脱型コンバイン等、農作物を収穫する収穫機全般（例えばトウモロコシ収穫機やニンジン収穫機）に適用可能である。また、ホイール駆動の収穫機のみならず、クローラ駆動の収穫機にも適用可能である。

５：運転部
９：刈取部
１１：アクチュエータ
２１：運転座席
２３：操作パネル部
３６：刈高さセンサ
５１：パターン決定部
５２：刈高さ制御部
５６：感度操作具（操作具）
５７：切替スイッチ具
Ｈ：現状対地高さ
ＨＴ：目標対地高さ
ＨＭａｘ：検出上限高さ（境界高さ）
Ｔｗ：パラメータ
ＤＺ：不感帯
ＴＣ：累積時間

Claims

機体に上下昇降可能に支持され、圃場の植立穀稈を刈り取る刈取部と、
前記刈取部を昇降操作するアクチュエータと、
前記刈取部の現状対地高さを検出する刈高さセンサと、
前記現状対地高さと予め設定された前記刈取部の目標対地高さとに基づいて、前記刈取部の対地高さが前記目標対地高さに近づくように、前記アクチュエータの駆動を制御する駆動制御を実行する刈高さ制御部と、
前記駆動制御の制御パターンを決定して、前記刈高さ制御部に対して前記制御パターンを出力するパターン決定部と、
人為的操作によって前記アクチュエータの駆動感度を指令可能な操作具と、が備えられ、
前記パターン決定部は、前記操作具による指令値に基づいて前記制御パターンを変更し、かつ、前記刈高さ制御部は、前記現状対地高さが前記目標対地高さを基準として設定された前記駆動制御を実行しない不感帯を外れた時間を累積した累積時間が設定時間に到達した場合に、前記制御パターンに基づいて前記駆動制御を実行する収穫機。
前記制御パターンに、前記アクチュエータの駆動タイミングに関するパラメータが含まれており、
前記パターン決定部は、前記操作具による指令値に基づいて前記パラメータを変更する請求項１に記載の収穫機。
前記刈高さ制御部は、前記現状対地高さが前記不感帯を外れた時間を累積した前記累積時間を算出し、
前記パラメータは、前記累積時間に関するものである請求項２に記載の収穫機。
前記パラメータは、前記累積時間の累積開始タイミングを決めるものであり、
前記パターン決定部は、前記累積開始タイミングを、前記操作具による指令値に対応した時間分だけ遅らせる請求項３に記載の収穫機。
前記パラメータは、前記累積時間の長さを決めるものであり、
前記パターン決定部は、前記累積時間の長さを、前記操作具による指令値に応じて変動させる請求項３に記載の収穫機。
前記刈高さ制御部は、前記現状対地高さが前記不感帯の範囲内となると、前記累積時間から、前記現状対地高さが前記不感帯の範囲内であった時間を減算するように構成されている請求項３から５の何れか一項に記載の収穫機。
前記刈高さ制御部は、前記累積時間が負の値になると、前記累積時間を零値に更新するように構成されている請求項６に記載の収穫機。
前記制御パターンに、前記アクチュエータの駆動速度及び駆動時間の少なくとも何れか一方に関するパラメータが含まれており、
前記パターン決定部は、前記操作具による指令値に基づいて前記パラメータを変更する請求項１に記載の収穫機。
前記パラメータは、前記駆動速度及び前記駆動時間に関するものであり、
前記パターン決定部は、前記操作具による指令値に応じて、前記アクチュエータの駆動量が一定値となるように前記駆動速度を増加させつつ前記駆動時間を減少させ、または、前記アクチュエータの駆動量が一定値となるように前記駆動速度を減少させつつ前記駆動時間を増加させる請求項８に記載の収穫機。
前記パラメータは、前記駆動速度及び前記駆動時間に関するものであり、
前記パターン決定部は、前記操作具による指令値の増減に応じて前記アクチュエータの駆動量が増減するように、前記駆動速度及び前記駆動時間を増減させる請求項８に記載の収穫機。
前記操作具は、前記アクチュエータの駆動のうち、前記アクチュエータが前記刈取部を上昇させる上昇駆動の際の前記駆動感度を指令するように構成され、かつ、前記パターン決定部は、前記操作具による指令値に基づいて前記上昇駆動時の前記制御パターンを変更する請求項１から１０の何れか一項に記載の収穫機。
前記パターン決定部は、前記現状対地高さに基づいて前記制御パターンを決定するように構成され、
前記操作具は、前記刈高さセンサによって前記現状対地高さが最も低い状態が検出されている状態から前記刈取部を上昇させるときの前記駆動感度を指令するように構成されている請求項１１に記載の収穫機。
前記目標対地高さを基準として上昇側に、前記駆動制御を実行しない上昇側不感帯が予め設定されており、かつ、前記上昇側不感帯よりも高い位置に境界高さが設定され、
前記パターン決定部は、前記現状対地高さが前記境界高さよりも高いときは、前記現状対地高さが前記上昇側不感帯の上限高さとなるように前記アクチュエータを下降駆動させる前記制御パターンを決定するように、かつ、前記現状対地高さが前記境界高さと前記上限高さとの間のときは、予め前記現状対地高さに応じて設定された時間だけ前記アクチュエータを下降駆動させる前記制御パターンを決定するように構成されている請求項１から１２の何れか一項に記載の収穫機。
前記刈取部の後方に運転部が備えられ、
前記運転部に、運転座席と、操作パネル部と、が備えられ、
前記操作パネル部に、前記操作具と、前記刈高さ制御部による前記駆動制御を入切する切替スイッチ具と、が隣り合う状態で設けられている請求項１から１３の何れか一項に記載の収穫機。
機体に上下昇降可能に支持され、圃場の植立穀稈を刈り取る刈取部と、
前記刈取部を昇降操作するアクチュエータと、
前記刈取部の現状対地高さを検出する刈高さセンサと、
前記現状対地高さと予め設定された前記刈取部の目標対地高さとに基づいて、前記刈取部の対地高さが前記目標対地高さに近づくように、前記アクチュエータの駆動を制御する駆動制御を実行する刈高さ制御部と、
前記駆動制御の制御パターンを決定して、前記刈高さ制御部に対して前記制御パターンを出力するパターン決定部と、
人為的操作によって前記アクチュエータの駆動感度を指令可能な操作具と、が備えられ、
前記パターン決定部は、前記操作具による指令値に基づいて前記制御パターンを変更し、かつ、前記刈高さ制御部は、前記制御パターンに基づいて前記駆動制御を実行し、
前記操作具は、前記アクチュエータの駆動のうち、前記アクチュエータが前記刈取部を上昇させる上昇駆動の際の前記駆動感度を指令するように構成され、かつ、前記パターン決定部は、前記操作具による指令値に基づいて前記上昇駆動時の前記制御パターンを変更し、
前記パターン決定部は、前記現状対地高さに基づいて前記制御パターンを決定するように構成され、
前記操作具は、前記刈高さセンサによって前記現状対地高さが最も低い状態が検出されている状態から前記刈取部を上昇させるときの前記駆動感度を指令するように構成されている収穫機。
機体に上下昇降可能に支持され、圃場の植立穀稈を刈り取る刈取部と、
前記刈取部を昇降操作するアクチュエータと、
前記刈取部の現状対地高さを検出する刈高さセンサと、
前記現状対地高さと予め設定された前記刈取部の目標対地高さとに基づいて、前記刈取部の対地高さが前記目標対地高さに近づくように、前記アクチュエータの駆動を制御する駆動制御を実行する刈高さ制御部と、
前記駆動制御の制御パターンを決定して、前記刈高さ制御部に対して前記制御パターンを出力するパターン決定部と、
人為的操作によって前記アクチュエータの駆動感度を指令可能な操作具と、が備えられ、
前記パターン決定部は、前記操作具による指令値に基づいて前記制御パターンを変更し、かつ、前記刈高さ制御部は、前記制御パターンに基づいて前記駆動制御を実行し、
前記目標対地高さを基準として上昇側に、前記駆動制御を実行しない上昇側不感帯が予め設定されており、かつ、前記上昇側不感帯よりも高い位置に境界高さが設定され、
前記パターン決定部は、前記現状対地高さが前記境界高さよりも高いときは、前記現状対地高さが前記上昇側不感帯の上限高さとなるように前記アクチュエータを下降駆動させる前記制御パターンを決定するように、かつ、前記現状対地高さが前記境界高さと前記上限高さとの間のときは、予め前記現状対地高さに応じて設定された時間だけ前記アクチュエータを下降駆動させる前記制御パターンを決定するように構成されている収穫機。