JP6841782B2 - 自律走行システム - Google Patents
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Images
Description
7 無線通信端末
32 昇降シリンダ(昇降装置)
52 走行制御部
64 位置取得部
82 開始点登録部
83 終了点登録部
84 基準経路作成部
85 直線経路作成部
86 減速指示部
100 自律走行システム
Claims (2)
- 基準経路を作成する基準経路作成部と、
植付部を備えた田植機の位置を取得する位置取得部と、
前記位置取得部が取得した前記田植機の位置を用いて、前記基準経路に平行であって開始点と終了点を結ぶ経路である直線経路に沿って少なくとも操舵を自律的に行って前記田植機を走行させる走行制御部と、
前記植付部を下降させて植付作業を行う下降状態と、前記植付部を上昇させて植付作業を行わない上昇状態と、の間で当該植付部の高さを変更させる昇降装置と、
前記植付部に取り付けられたフロートの位置を前記下降状態において検出するフロートセンサと、
前記植付部に取り付けられた接地体の高さを前記下降状態において検出する接地センサと、
前記接地センサの検出結果に基づいて前記フロートの沈下量を算出して前記フロートセンサの検出結果を補正し、補正後の前記フロートセンサの検出結果に基づいて、前記昇降装置を制御する昇降制御部と、
前記田植機の旋回後に前記植付部が下降した後に前記接地体が圃場表面に接触した時の位置を前記開始点として登録する開始点登録部と、
前記開始点を前記基準経路に平行に延長した線と、一本前の前記直線経路の前記開始点を前記基準経路に垂直に延長した線と、の交点を前記終了点として登録する終了点登録部と、
を備えることを特徴とする自律走行システム。 - 請求項1に記載の自律走行システムであって、
前記田植機から前記終了点までの距離が閾値以下であるか当該終了点を超えたと判定した場合に、当該終了点が近い又は当該終了点を超えた旨の報知、及び、田植機の減速の少なくとも何れかの処理を行うことを特徴とする自律走行システム。
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