KR20220015378A - 자율 주행 시스템 - Google Patents

자율 주행 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20220015378A
KR20220015378A KR1020217034928A KR20217034928A KR20220015378A KR 20220015378 A KR20220015378 A KR 20220015378A KR 1020217034928 A KR1020217034928 A KR 1020217034928A KR 20217034928 A KR20217034928 A KR 20217034928A KR 20220015378 A KR20220015378 A KR 20220015378A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
unit
pavement
area
packaging
packaging area
Prior art date
Application number
KR1020217034928A
Other languages
English (en)
Inventor
유키 코호리
쇼이치 나카무라
Original Assignee
얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤 filed Critical 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤
Publication of KR20220015378A publication Critical patent/KR20220015378A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C11/00—Transplanting machines
    • A01C11/02—Transplanting machines for seedlings
    • A01C11/025—Transplanting machines using seedling trays; Devices for removing the seedlings from the trays
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C11/00—Transplanting machines
    • A01C11/003—Transplanting machines for aquatic plants; for planting underwater, e.g. rice
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2201/00—Application
    • G05D2201/02—Control of position of land vehicles
    • G05D2201/0201—Agriculture or harvesting machine

Abstract

자율 주행 시스템은 지도 취득부와, 포장 특정부와, 경로 작성부와, 주행 제어부를 구비한다. 지도 취득부는 오르소 화상을 취득한다. 포장 특정부는 지도 취득부가 취득한 오르소 화상의 지도에 포함되는 포장 영역을 특정한다. 경로 작성부는 포장 특정부에 의해 특정된 포장 영역 상에서 전식기를 자율 주행시키기 위한 주행 경로를 작성한다. 주행 제어부는 경로 작성부에 의해 작성된 주행 경로를 따라 작업 차량을 자율 주행시킨다.

Description

자율 주행 시스템
본 발명은 주로, 포장을 등록한 후에 작업 차량을 주행 경로를 따라 자율 주행시키는 자율 주행 시스템에 관한 것이다.
포장에서 작업 차량을 자율 주행시키는 시스템에서는 포장의 형상(위치)을 등록한 후에, 자율 주행을 위한 주행 경로가 작성된다. 또한, 예를 들면 메르카토르 도법을 이용하여 평면화한 지도에는 거리 및 면적이 정확하게 나타나지 않기 때문에, 이 종류의 지도로부터 포장의 정확한 형상을 등록하는 것은 곤란하다. 그 때문에 특허문헌 1에 나타내는 바와 같이, 포장의 외주를 따라 작업 차량을 실제로 주행시켜서 포장의 위치를 등록하는 처리가 행해지고 있다.
일본특허공개 2017-127289호 공보
그러나, 포장의 외주를 따라 작업 차량을 주행시키는 것은 시간이 걸림과 아울러, 유저에게 있어서 번거롭다.
본 발명은 이상의 사정을 감안한 것이며, 그 주요한 목적은 포장을 실제로 주행시키지 않고, 포장의 등록을 적절하게 행하는 것이 가능한 자율 주행 시스템을 제공하는 것에 있다.
본 발명의 해결하고자 하는 과제는 이상과 같고, 다음에 이 과제를 해겨하기 위한 수단과 그 효과를 설명한다.
본 발명의 관점에 의하면, 이하의 구성의 자율 주행 시스템이 제공된다. 즉, 이 자율 주행 시스템은 지도 취득부와, 포장 특정부와, 경로 작성부와, 주행 제어부를 구비한다. 상기 지도 취득부는 오르소 화상을 취득한다. 상기 포장 특정부는 상기 지도 취득부가 취득한 상기 오르소 화상의 지도에 포함되는 포장 영역을 특정한다. 상기 경로 작성부는 상기 포장 특정부에 의해 특정된 상기 포장 영역 상에서 작업 차량을 자율 주행시키기 위한 주행 경로를 작성한다. 상기 주행 제어부는, 상기 경로 작성부에 의해 작성된 상기 주행 경로를 따라 작업 차량을 자율 주행시킨다.
이것에 의해, 오르소 화상에 기초하여 작성된 포장 영역을 사용함으로써 포장을 실제로 주행해서 포장을 등록하는 일 없이 포장을 적절하게 등록하고, 적절한 주행 경로를 따라 자율 주행을 행할 수 있다.
상기의 자율 주행 시스템에 있어서는 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 이 자율 주행 시스템은 화상을 표시하는 표시부를 구비한다. 상기 표시부에는 상기 지도 취득부가 취득한 상기 지도와, 상기 포장 특정부가 특정한 상기 포장 영역을 따른 화상이 표시된다.
이것에 의해, 지도로부터 포장 영역을 특정함으로써 특정한 포장의 위치와 지도 상의 포장의 위치가 일치한다. 그 결과, 표시부의 화면 상에 있어서, 양자의 표시 위치를 일치시킬 수 있다.
상기의 자율 주행 시스템에 있어서는 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 이 자율 주행 시스템은 구분부와 보정부를 구비한다. 상기 구분부는 상기 포장 영역을 더욱 복수의 단위 포장 영역으로 구분한다. 상기 보정부는 지정된 영역을 상기 단위 포장 영역으로부터 제거 또는 상기 단위 포장 영역에 추가해서 상기 단위 포장 영역을 갱신한다.
이것에 의해, 불요한 영역이 단위 포장 영역으로 되어 있거나, 필요한 영역이 단위 포장 영역으로 되어 있지 않은 경우에 있어서, 적절한 형상이 되도록 단위 포장 영역을 갱신할 수 있다.
상기의 자율 주행 시스템에 있어서는 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 이 자율 주행 시스템은 구분부와 보정부를 구비한다. 상기 구분부는 상기 포장 영역을 더욱 복수의 단위 포장 영역으로 구분한다. 상기 보정부는 지정된 복수의 상기 단위 포장 영역을 결합해서 새로운 1개의 상기 단위 포장 영역으로 한다.
이것에 의해, 복수의 단위 포장 영역으로 구분되었지만, 1개의 단위 포장 영역으로서 취급하는 것이 바람직한 상황 등에 있어서, 단위 포장 영역을 결합할 수 있다.
상기의 자율 주행 시스템에 있어서는 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 이 자율 주행 시스템은 구분부와 보정부를 구비한다. 상기 구분부는 상기포장 영역을 더욱 복수의 단위 포장 영역으로 구분한다. 상기 보정부는 지정된 1개의 상기 단위 포장 영역을 분할해서 새로운 복수의 상기 단위 포장 영역으로 한다.
이것에 의해, 1개의 단위 포장 영역으로 구분되었지만, 복수의 단위 포장 영역으로서 취급하는 것이 바람직한 상황 등에 있어서, 단위 포장 영역을 분할할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시형태에 따른 자율 주행 시스템에 사용되는 전식기의 전체적인 구성을 나타내는 측면도이다.
도 2는 전식기의 평면도이다.
도 3은 자율 주행 시스템의 주요한 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 4는 포장에 작성된 주행 경로를 나타내는 도면이다.
도 5는 오르소 화상을 취득해서 포장을 등록하는 처리를 나타내는 플로우 차트이다.
도 6은 오르소 화상과 포장 영역을 합성해서 중첩 화상을 작성하는 처리를 개념적으로 나타내는 도면이다.
도 7은 오르소 화상과 포장 영역을 합성한 화상에 대해서, 포장 정보가 표시되는 모양을 나타내는 도면이다.
도 8은 특정된 포장의 형상을 변경하는 처리에 관하여 설명하는 도면이다.
도 9는 특정된 포장을 결합해서 1개의 포장으로 변경하는 처리에 관하여 설명하는 도면이다.
도 10은 특정된 포장을 분할해서 2개의 포장으로 변경하는 처리에 관하여 설명하는 도면이다.
다음에 도면을 참조해서 본 발명의 실시형태를 설명한다. 도 1은 본 발명의 일실시형태에 따른 자율 주행 시스템(100)에 사용되는 전식기(1)의 측면도이다. 도 2는 전식기(1)의 평면도이다. 도 3은 자율 주행 시스템(100)의 주요한 구성을 나타내는 블럭도이다.
본 실시형태의 자율 주행 시스템(100)은 포장 내에서 모내기(모종의 식부)를 행하는 전식기(1)에 자율 주행을 행하게 하기 위한 시스템이다. 자율 주행이란 전식기(1)가 구비하는 제어 장치에 의해 주행에 관한 장치가 제어됨으로써 미리 정해진 경로에 따르도록 적어도 조타가 자율적으로 행해지는 것을 의미한다. 또한, 조타에 더해, 차속 또는 작업기에 의한 작업 등이 자율적으로 행해지는 구성이어도 된다. 자율 주행에는 전식기(1)에 사람이 타고 있는 경우와, 전식기(1)에 사람이 타고 있지 않은 경우가 포함된다. 또한, 본 발명에 있어서의 작업 차량은 전식기(1)에 한정되는 것은 아니고, 예를 들면 파종기, 트랙터, 콤바인 등이어도 된다.
도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 전식기(1)는 차체부(11)와, 전륜(12)과, 후륜(13)과, 식부부(작업기)(14)를 구비하고 있다. 전륜(12) 및 후륜(13)은 각각, 차체부(11)에 대하여 좌우 1쌍으로 설치되어 있다.
차체부(11)는 보닛(21)을 구비하고 있다. 보닛(21)은 차체부(11)의 전방부에 설치되어 있다. 보닛(21)의 내부에는 엔진(22)이 설치되어 있다.
엔진(22)이 발생시킨 동력은 미션 케이스(23)를 통해서 전륜(12) 및 후륜(13)에 전달된다. 이 동력은 미션 케이스(23)와, 차체부(11)의 후방부에 배치된 PTO축(24)을 통해서, 식부부(14)에도 전달된다.
차체부(11)는 유저가 앉기 위한 운전 좌석(25)과, 복수의 조작구를 더 구비하고 있다. 운전 좌석(25)은 차체부(11)의 전후 방향에 있어서 전륜(12)과 후륜(13) 사이에 배치되어 있다. 복수의 조작구는 예를 들면, 조타 핸들(26) 및 변속 조작 페달(27)이다.
유저에 의해 조타 핸들(26)이 조작됨으로써 전식기(1)의 진행 방향이 변경된다. 유저에 의해 변속 조작 페달(27)이 조작됨으로써 전식기(1)의 주행 속도(차속)가 조절된다.
식부부(14)는 차체부(11)의 후방에 배치되어 있다. 식부부(14)는 승강 링크기구(31)를 통해서 차체부(11)에 연결되어 있다. 승강 링크 기구(31)는 톱 링크(31a) 및 로어 링크(31b)를 포함하는 평행 링크에 의해 구성되어 있다.
로어 링크(31b)에는 승강 실린더(32)가 연결되어 있다. 승강 실린더(32)가 신축함으로써, 차체부(11)에 대하여 식부부(14)가 상하로 승강한다. 또한, 승강 실린더(32)는 본 실시형태에 있어서는 유압 실린더로 하고 있지만, 전동 실린더로 해도 된다.
식부부(14)는 식부 입력 케이스부(33)와, 복수의 식부 유닛(34)과, 묘재대(35)와, 복수의 플로트(36)와, 예비 모종대(37)를 구비하고 있다. 식부부(14)는 각 식부 유닛(34)에 대하여 묘재대(35)로부터 모종을 순차적으로 공급하고, 모종의 식부를 연속적으로 행할 수 있다.
각 식부 유닛(34)은 식부 전동 케이스부(41)와, 회전 케이스부(42)를 갖고 있다. 식부 전동 케이스부(41)에는 PTO축(24) 및 식부 입력 케이스부(33)를 통해서 동력이 전달된다.
회전 케이스부(42)는 식부 전동 케이스부(41)에 회전 가능하게 부착되어 있다. 회전 케이스부(42)는 식부 전동 케이스부(41)의 차폭 방향의 양측에 배치되어 있다. 각 회전 케이스부(42)의 일측에는 2개의 식부 클로(43)가 부착되어 있다.
2개의 식부 클로(43)는 전식기(1)의 진행 방향으로 나열되어 있다. 2개의 식부 클로(43)는 회전 케이스부(42)의 회전에 따라 변위한다. 2개의 식부 클로(43)가 변위함으로써, 1조분의 모종의 식부가 행해진다.
묘재대(35)는 복수의 식부 유닛(34)의 전방측 상방에 배치되어 있다. 묘재대(35)는 모종 매트를 적재 가능하다. 묘재대(35)는 상기 묘재대(35)에 적재된 모종 매트의 모종을 각 식부 유닛(34)에 대하여 공급할 수 있도록 구성되어 있다.
구체적으로는 묘재대(35)는 차폭 방향으로 왕복하도록 가로 이송 이동 가능하게(횡방향으로 슬라이드 가능하게) 구성되어 있다. 또한, 묘재대(35)는 상기 묘재대(35)의 왕복 이동단에서 모종 매트를 간헐적으로 하방으로 세로 이송 반송 가능하게 구성되어 있다.
플로트(36)는 식부부(14)의 하부에 요동 가능하게 설치되어 있다. 플로트(36)는 식부부(14)의 식부 자세를 포장 표면에 대하여 안정시키기 위해서, 상기 플로트(36)의 하면을 포장 표면에 접촉시킬 수 있다.
예비 모종대(37)는 차체부(11)에 대하여 좌우 1쌍으로 설치되어 있다. 예비 모종대(37)는 보닛(21)의 차폭 방향 외측에 배치되어 있다. 예비 모종대(37)는 예비의 매트 모종을 수용한 모종 상자를 탑재 가능하다.
좌우 1쌍의 예비 모종대(37)의 상부끼리는 상하 방향 및 차폭 방향으로 연장되는 연결 프레임(28)에 의해 연결되어 있다. 연결 프레임(28)의 차폭 방향의 중앙에, 하우징(29)이 설치되어 있다. 하우징(29)의 내부에는 측위 안테나(61)와, 관성 계측 장치(62)와, 통신 안테나(63)가 설치되어 있다.
측위 안테나(61)는 위성 측위 시스템(GNSS)을 구성하는 측위 위성으로부터의 전파(측위 신호)를 수신한다.
관성 계측 장치(62)는 전식기(1)의 자세 및 가속도 등을 특정한다. 관성 계측 장치(62)는 3개의 자이로 센서(각속도 센서)와, 3개의 가속도 센서를 갖고 있다. 이것에 의해, 관성 계측 장치(62)는 전식기(1)의 자세 변화의 각속도와, 3개의 축방향(전후 방향, 좌우 방향, 및 상하 방향)의 가속도를 특정할 수 있다. 또한, 각속도를 적분함으로써, 전식기(1)의 자세(롤각, 피치각, 요각)를 특정할 수 있다.
통신 안테나(63)는 도 3에 나타내는 무선 통신 단말(7)과 무선 통신을 행하기 위한 안테나이다.
제어부(50)은 도면에 나타내지 않은 연산 장치, 기억 장치 및 입출력부 등을 구비한다. 기억 장치에는 각종 프로그램 및 데이터 등이 기억되어 있다. 연산 장치는 각종의 프로그램을 기억 장치로부터 읽어 내서 실행할 수 있다. 상기의 하드웨어와 소프트웨어의 협동에 의해, 제어부(50)를 주행 제어부(51) 및 작업기 제어부(52)로서 동작시킬 수 있다. 제어부(50)는 1개의 하드웨어이어도 되고, 서로 통신 가능한 복수의 하드웨어이어도 된다. 또한, 제어부(50)에는 상기의 관성 계측 장치(62)에 더해, 위치 취득부(64)와, 통신 처리부(65)와, 차속 센서(66)와, 타각 센서(67)가 접속되어 있다.
위치 취득부(64)는 측위 안테나(61)에 전기적으로 접속되어 있다. 위치 취득부(64)는 측위 안테나(61)가 수신한 측위 신호로부터, 전식기(1)의 위치를, 예를 들면 위도 및 경도의 정보로서 취득한다. 위치 취득부(64)는 기준국(120)으로부터의 측위 신호를 적당한 방법으로 수신한 후에, 공지의 GNSS-RTK법을 이용해서 측위를 행한다. 그러나, 이 대신에, 예를 들면 디퍼렌셜 GNSS를 사용한 측위 또는 단독 측위 등이 행해져도 좋다. 또는 무선 LAN 등의 전파 강도에 근거하는 위치 취득 또는 관성 항법에 의한 위치 취득 등이 행해져도 된다.
통신 처리부(65)는 통신 안테나(63)에 전기적으로 접속되어 있다. 이 통신 처리부(65)는 적당한 방식으로 변조 처리 또는 복조 처리를 행하여 무선 통신 단말(7)과의 사이에서 데이터의 송수신을 행할 수 있다.
차속 센서(66)는 전식기(1)의 차속을 검출한다. 차속 센서(66)는 전식기(1)의 적당한 위치, 예를 들면 전륜(12)의 차축에 설치된다. 이 경우, 차속 센서(66)는 전륜(12)의 차축의 회전에 따른 펄스를 발생시킨다. 차속 센서(66)로 얻어진 검출 결과의 데이터는 제어부(50)에 출력된다.
타각 센서(67)는 전륜(12)의 타각을 검출한다. 타각 센서(67)는 전식기(1)의 적당한 위치, 예를 들면 전륜(12)에 설치된 도면에 나타내지 않은 킹핀에 설치된다. 또한, 타각 센서(67)는 조타 핸들(26)에 설치되어도 된다. 타각 센서(67)로 얻어진 검출 결과의 데이터는 제어부(50)에 출력된다.
주행 제어부(51)는 전식기(1)의 주행에 관한 제어를 행한다. 예를 들면, 주행 제어부(51)는 차속 제어 및 조타 제어를 행할 수 있다. 주행 제어부(51)는 차속제어 및 조타 제어의 양방을 동시에 행해도 되고, 조타 제어만을 행하도록 해도 된다. 후자의 경우, 전식기(1)의 차속은 유저가 변속 조작 페달(27)을 사용해서 조작한다.
차속 제어에서는 미리 정해진 조건에 기초하여 전식기(1)의 차속이 조정된다. 차속 제어는 구체적으로는 주행 제어부(51)가 차속 센서(66)의 검출 결과에 의해 얻어진 현재의 차속을 목표의 차속에 가까이 하는 제어를 행한다. 이 제어는 미션 케이스(23) 내의 변속 장치의 변속비 및 엔진(22)의 회전 속도 중, 적어도 일방을 변경함으로써 실현된다. 또한, 이 차속 제어는 전식기(1)가 정지하도록 차속을 제로로 하는 제어도 포함한다.
조타 제어란 미리 정해진 조건에 의거하여 전식기(1)의 타각을 조정하는 제어이다. 조타 제어는 구체적으로는 주행 제어부(51)가 타각 센서(67)의 검출 결과에 의해 얻어진 현재의 타각을 목표의 타각에 가까이 하는 제어를 행한다. 이 제어는 예를 들면, 조타 핸들(26)의 회전축에 설치된 조타 액츄에이터를 구동함으로써 실현된다. 또한, 조타 제어에 관해서는 주행 제어부(51)가 조타 핸들(26)의 회동 각도(스티어링 각도)가 아니라, 전식기(1)의 전륜(12)의 조타각(차륜)을 직접 조정해도 된다.
작업기 제어부(52)는 미리 정해진 조건에 의거하여 식부부(14)의 동작(승강 동작 또는 식부 작업 등)을 제어 가능하다.
무선 통신 단말(7)은 태블릿 단말이고, 통신 안테나(71)와, 통신 처리부(72)와, 표시부(73)와, 조작부(74)와, 기억부(75)와, 연산부(80)를 구비한다. 또한, 무선 통신 단말(7)은 태블릿 단말에 한정되는 것은 아니고, 스마트폰 또는 노트북 이어도 된다. 무선 통신 단말(7)은 전식기(1)의 자율 주행에 관한 여러가지 처리를 행하지만, 이들의 처리의 적어도 일부를 전식기(1)의 제어부(50)가 행해도 된다. 반대로, 전식기(1)의 제어부(50)가 행하는 자율 주행에 관한 여러가지 처리의 적어도 일부를 무선 통신 단말(7)이 행해도 된다.
통신 안테나(71)는 전식기(1)와 무선 통신을 행하기 위한 근거리 통신용의 안테나이다. 통신 처리부(72)는 통신 안테나(71)에 전기적으로 접속되어 있다. 통신 처리부(72)는 송신 신호의 변조 처리 또는 수신 신호의 복조 처리 등을 행한다. 또한, 전식기(1) 또는 무선 통신 단말(7) 중 어느 일방은 휴대 전화 회선 및 인터넷을 이용한 통신을 행하기 위한 휴대 통신용 안테나를 구비한다. 이것에 의해, 예를 들면 전식기(1) 또는 무선 통신 단말(7)에 기억되는 정보의 일부를 외부의 서버에 기억시키거나, 외부의 서버로부터 정보를 취득하거나 할 수 있다.
표시부(73)는 액정 디스플레이 또는 유기 EL 디스플레이 등이고, 화상을 표시 가능하게 구성되어 있다. 표시부(73)는 예를 들면, 자율 주행에 관한 정보, 전식기(1)의 설정에 관한 정보, 각종 센서의 검출 결과 및 경고 정보 등을 표시할 수 있다.
조작부(74)는 터치 패널과, 하드웨어 키를 포함하고 있다. 터치 패널은 표시부(73)에 포개어 배치되어 있고, 유저의 손가락 등에 의한 조작을 검출 가능하다. 하드웨어 키는 무선 통신 단말(7)의 하우징의 측면 또는 표시부(73)의 주위 등에 배치되어 있고, 유저가 압압함으로써 조작 가능하다. 또한, 무선 통신 단말(7)은 터치 패널과 하드웨어 키 중 어느 일방만을 구비하는 구성이어도 된다.
기억부(75)는 플래시 메모리 또는 하드디스크 등의 불휘발성 메모리이다. 기억부(75)에는 예를 들면, 자율 주행에 관한 정보가 기억되어 있다.
연산부(80)는 CPU 등의 연산 장치이다. 연산부(80)는 각종의 프로그램을 기억부(75)로부터 읽어 내서 실행할 수 있다. 이 상기의 하드웨어와 소프트웨어의 협동에 의해, 연산부(80)를 표시 제어부(81), 지도 취득부(82), 포장 특정부(83), 구분부(84), 보정부(85) 및 경로 작성부(86)로서 동작시킬 수 있다.
다음에 도 4를 참조하여 포장 및 자율 주행용의 주행 경로에 관하여 설명한다. 포장에는 작업 영역과 헤드랜드 영역이 포함되어 있다. 작업 영역은 포장의 중앙부에 위치하고 있고, 작업을 행하기 위한 영역이다. 헤드랜드 영역은 작업 영역의 외측에 위치하고 있고, 작업 영역에서 적절하게 작업을 행하기 위해 사용되는 영역이다. 예를 들면, 헤드랜드 영역은 포장에 진입한 전식기(1)를 작업 영역에서의 작업의 개시 위치에 이동시키기 위해서 사용된다. 또한, 헤드랜드 영역은 전식기(1)를 선회시키기 위한 영역으로서도 사용된다.
경로 작성부(86)는 전식기(1)를 자율 주행시키기 위한 주행 경로(91)를 작성한다. 도 4에 나타내는 바와 같이 주행 경로(91)는 복수의 직선 경로(91a) 및 복수의 선회 경로(91b)를 포함해서 구성되어 있다. 또한, 주행 경로(91)에는 개시 위치(도 4의 S)와, 종료 위치(도 4의 G)가 설정된다. 또한, 도 4에 나타내는 주행 경로(91)는 일례이고, 다른 특징을 갖는 경로를 따라 전식기(1)를 자율 주행시킬 수도 있다. 상술한 주행 제어부(51)는 전식기(1)가 주행 경로(91)를 따라 이동하도록 적어도 조타 제어를 행한다.
다음에 도 5~도 10을 참조하여 포장을 등록하는 처리에 관하여 설명한다. 도 5의 플로우 차트에 나타내는 처리는 무선 통신 단말(7)에 의해 행해지지만, 일부의 처리가 제어부(50)에 의해 행해져도 된다. 또한, 이하에 설명하는 화상은 무선 통신 단말(7)에 표시되지만, 전식기(1)측의 디스플레이 또는 다른 단말에 표시되어도 된다.
처음에, 무선 통신 단말(7)의 지도 취득부(82)는 오르소 화상을 취득한다(S101). 오르소 화상은 항공기 또는 인공 위성으로부터 촬영된 공중 사진(중심 투영도)에 대하여, 정사 투영 변환에 의해 왜곡을 보정하는 오르소 보정을 행함으로써 얻어진다. 오르소 화상은 지형의 형상 및 위치를 정확하게 나타낼 수 있다. 지도 취득부(82)는 전식기(1) 또는 무선 통신 단말(7)의 기억 장치에 기억되어 있는 오르소 화상을 취득해도 되고, 외부와 통신함으로써 오르소 화상을 취득해도 된다. 외부와 통신을 행하는 경우, 위치 취득부(64)가 취득한 위치의 근방의 오르소 화상을 선택해서 취득하는 것이 바람직하다. 또한, 본 명세서에 있어서 오르소 화상이란 공중 사진에 오르소 보정을 행한 화상뿐만 아니라, 오르소 보정 후의 화상에 다른 보정을 행한 화상도 포함한다. 또한, 보정이란 예를 들면, 사진 형식의 오르소 화상을 선도 형식으로 변환하는 보정이나, 건물 및 지명 등의 정보를 부가하는 보정이다.
다음에, 무선 통신 단말(7)의 포장 특정부(83)는 취득한 오르소 화상에 의거하여 포장 영역을 특정한다(S102). 도 7에 나타내는 예에서는 도트가 부여되어 있는 영역이 포장 영역에 상당한다. 포장 특정부(83)는 예를 들면, 오르소 화상에 대하여 화상 인식을 행함으로써 포장 영역을 특정한다. 포장 영역은 포장(농작물을 육성하는 장소)이 존재하는 영역이다. 여기서, 포장에는 예를 들면, 흙 또는 작물이 존재하고 있고, 다각형 등의 기하학적 형상인 경우가 많다. 또한, 복수의 포장이 인접해서 형성되어 있는 있는 경우가 많다. 이들의 경향에 의거하여 오르소 화상을 분석함으로써 포장을 특정할 수 있다. 또는 포장의 화상을 기계 학습시켜서 모델을 구축하고, 이 모델을 이용하여, 오르소 화상 중에 포함되는 포장을 특정해도 된다. 또한, 포장 특정부(83)가 오르소 화상으로부터 포장을 특정하는 구성에 한정되지 않고, 포장의 위치 및 형상을 나타내는 정보(예를 들면, 폴리곤 데이터 등의 벡터 데이터)를 예를 들면, 외부의 서버로부터 취득해도 된다.
다음에, 무선 통신 단말(7)의 구분부(84)는 포장 영역을 단위 포장 영역으로 구분한다(S103). 단위 포장 영역이란 포장 영역을 일련의 포장 영역 마다(바꿔 말하면 1개의 포장마다) 구분한 것이다. 도 7에 나타내는 예에서는 파선으로 둘러싸여진 영역이 단위 포장 영역이다. 구분부(84)는 예를 들면, 스텝 S102로 특정한 포장 영역이 도로 등으로 2개로 분단되어 있는 경우, 분단된 2개의 영역을 단위 포장 영역으로 한다. 또한, 구분부(84)는 단위 포장 영역마다 식별 정보를 부여한다. 그 때문에 단위 포장 영역에 대응시켜 정보(예를 들면, 유저가 부여한 포장명, 등록일 등)를 등록할 수 있다.
또한, 구분부(84)가 포장 영역을 단위 포장 영역으로 구분하는 구성 대신에, 단위 포장 영역으로 구분된 정보를 무선 통신 단말(7)이 외부로부터 취득해도 된다.
다음에, 무선 통신 단말(7)의 표시 제어부(81)는 오르소 화상과 포장 영역을 포개어 무선 통신 단말(7)에 표시한다(S104). 도 6에 나타내는 바와 같이, 표시 제어부(81)는 오르소 화상과, 오르소 화상으로부터 작성한 포장 영역을 나타내는 화상을 포갬으로써 표시 화상을 작성한다. 그리고, 도 7에 나타내는 바와 같이, 표시 제어부(81)는 이 표시 화상을 무선 통신 단말(7)의 표시부(73)에 표시하는 처리를 행한다. 오르소 화상에는 포장 이외의 정보(건물, 강, 도로 등)가 포함되어 있기 때문에, 오르소 화상과 포장 영역을 포개어 표시함으로써 유저는 소망의 포장을 특정하기 쉽다.
또한, 본 실시형태에서는 오르소 화상과 포장 영역을 나타내는 화상의 2개를 포개지만, 다른 화상을 더 포개도 된다. 포개는 다른 화상으로서는 토지 이용도 또는 도시 계획도 등과 같이, 위치(영역)와 용도를 대응시킨 지도 등이 생각된다.
또한, 일반적으로 사용되고 있는 메르카토르 도법으로 작성된 지도에는 왜곡이 존재하기 때문에, 포장의 정확한 형상이 나타나지 않는 경우가 있다. 따라서, 메르카토르 도법으로 작성된 지도와, 전식기(1)를 실제로 주행해서 작성된 포장 영역을 포갠 경우, 지도에 나타나는 포장과, 작성된 포장 영역이 일치하지 않을 가능성이 있다. 이 점, 오르소 화상에는 포장의 정확한 형상이 나타나고 있기 때문에, 지도에 나타나는 포장과 작성된 포장 영역이 일치한다. 따라서, 유저에게 위화감을 주지 않고, 지도와 포장 영역을 포갤 수 있다.
이하에서는 오르소 화상과 포장 영역을 포갠 화상을 중첩 화상이라고 칭한다. 유저는 도 7에 나타내는 중첩 화상을 확인한다. 예를 들면, 유저는 도 7의 하측의 도면에 나타내는 바와 같이, 단위 포장 영역을 선택함으로써 선택한 단위 포장 영역에 관한 정보를 확인할 수 있다. 단위 포장 영역에 관한 정보로서는 예를 들면, 포장명, 주소 및 등록일 등이 있다. 또한, 포장명은 유저의 입력에 따라 변경 가능하다.
또한, 유저는 중첩 화상을 보아서 단위 포장 영역의 형상 및 나누는 방법에 관해서도 확인한다. 유저는 단위 포장 영역의 보정의 필요와 불필요에 대해서 판단하고, 보정이 필요한 경우에는 무선 통신 단말(7)을 조작해서 보정을 행한다.
도 7에 나타내는 바와 같이, 무선 통신 단말(7)에는 형상 변경, 결합, 분할,및 삭제라 기재된 버튼이 표시되어 있다. 이들의 버튼은 단위 포장 영역을 보정하기 위한 것이다. 무선 통신 단말(7)의 보정부(85)는 유저가 이들의 버튼을 조작하는지의 여부에 의거하여 보정의 지시의 유무를 판단하고 있다(S105). 그리고, 보정부(85)는 이들의 버튼이 조작되었다고 판정한 경우, 유저의 조작에 따라 단위 포장 영역을 보정한다(S106).
이하, 단위 포장 영역의 보정에 대해서 상세하게 설명한다. 본 실시형태의 자율 주행 시스템(100)은 단위 포장 영역의 보정으로서, 형상 변경, 결합, 분할 및 삭제가 가능하도록 구성되어 있다.
처음에, 도 8을 참조하여 단위 포장 영역의 형상 변경에 관하여 설명한다. 예를 들면, 단위 포장 영역의 형상이 실제의 포장과 다른 경우, 또는 형상 및 고저차 등에 의해 작업을 하기 어렵기 때문에 포장으로서의 등록을 희망하지 않는 영역이 있는 경우, 유저는 단위 포장 영역의 형상 변경을 지시한다.
구체적으로는 유저는 무선 통신 단말(7)에 표시된 「형상 변경」의 버튼을 조작하고, 무선 통신 단말(7)에 표시된 단위 포장 영역으로부터, 형상 변경의 대상이 되는 1개의 단위 포장 영역을 선택하고, 그 선택을 확정한다. 다음에 유저는 구체적인 형상 변경을 지시한다. 형상 변경에는 선택한 단위 포장 영역에 추가 영역을 가하는 처리와, 선택한 단위 포장 영역으로부터 제거 영역을 제거하는 처리가 포함된다.
추가 영역 및 제거 영역의 지정 방법은 여러가지이지만, 무선 통신 단말(7)에 표시된 지도 상에 유저가 손가락 또는 터치펜 등으로 선을 그음으로써 추가 영역 또는 제거 영역이 지정되는 구성이어도 된다. 이 때, 유저가 긋는 선이, 선택한 단위 포장 영역 중 어느 하나의 윤곽에 평행하게 되도록 보정부(85)가 이 선의 각도를 조정해도 된다. 주행 경로는 서로 평행한 복수의 직선 경로를 작성하는 경우가 많기 때문에, 포장의 윤곽이 평행한 것이 바람직하기 때문이다. 또한, 유저가 선을 긋는 처리 대신에, 선택한 단위 포장 영역의 윤곽선(윤곽선의 연장선을 포함한다)을 이동시키는 처리를 유저가 행함으로써 추가 영역 또는 제거 영역이 지정되는 구성이어도 된다. 이 때, 단위 포장 영역의 윤곽선이 평행 이동하도록 보정부(85)가 윤곽선의 이동 방향 등을 조정해도 된다.
보정부(85)는 선택된 단위 포장 영역에 추가 영역을 가하거나, 선택된 단위 포장 영역으로부터 제거 영역을 제거함으로써 단위 포장 영역의 형상 변경을 행한다.
다음에, 도 9을 참조하여 단위 포장 영역의 결합에 관하여 설명한다. 1개의 포장이 복수의 단위 포장 영역으로서 특정되어 있는 경우, 유저는 단위 포장 영역의 결합을 지시한다. 예를 들면, 오르소 화상의 촬영 시에는 2개의 포장이었지만 뒤에 농로 등을 철폐해서 포장을 1개로 정리한 경우나, 오르소 화상의 화상 인식에 있어서 포장 상에 찍힌 어떠한 선을 도로라 오류 인식한 경우 등, 1개의 포장이 복수의 단위 포장 영역으로서 특정되는 경우가 있다.
유저는 무선 통신 단말(7)에 표시된 「결합」의 버튼을 조작하고, 무선 통신 단말(7)에 표시된 단위 포장 영역으로부터, 결합의 대상이 되는 복수의 단위 포장 영역을 선택하고, 그 선택을 확정한다. 또한, 보정부(85)는 첫번째 단위 포장 영역의 선택 후에 있어서, 첫번째에 선택된 단위 포장 영역과의 거리가 역치 이하의 단위 포장 영역을 특정하고, 이들의 단위 포장 영역만이 선택 가능해지도록 처리를 행한다. 이것에 의해, 떨어져 있어서 결합할 수 없는 복수의 단위 포장 영역이 선택되는 것을 억제할 수 있다. 또는 유저가 복수의 단위 포장 영역을 선택해서 확정한 후에, 선택된 단위 포장 영역의 결합이 가능한지를 거리에 의거하여 보정부(83)가 판정하고, 결합을 할 수 없는 경우는 그 취지를 무선 통신 단말(7)에 표시해도 된다.
보정부(85)는 유저가 선택된 복수의 단위 포장 영역을 결합하고, 새로운 단위 포장 영역을 작성한다. 또한, 새로운 단위 포장 영역에 대해서, 새로운 식별 정보를 부여해도 되고, 결합 전의 어느 하나의 단위 포장 영역의 식별 정보를 부여해도 된다.
다음에, 도 10을 참조하여 단위 포장 영역의 분할에 관하여 설명한다. 복수의 포장이 1개의 단위 포장 영역으로서 특정되어 있는 경우, 유저는 단위 포장 영역의 분할을 지시한다. 예를 들면, 오르소 화상의 촬영 시에는 1개의 포장이었지만 후에 농로 등이 작성되어서 포장을 복수로 나눈 경우나, 오르소 화상의 화상 인식에 있어서 포장 상의 농로 등을 인식할 수 없는 경우에는 복수의 포장이 1개의 단위 포장 영역으로서 특정되는 경우가 있다.
유저는 무선 통신 단말(7)에 표시된 「분할」의 버튼을 조작하고, 무선 통신 단말(7)에 표시된 단위 포장 영역으로부터, 분할의 대상이 되는 1개의 단위 포장 영역을 선택하고, 그 선택을 확정한다. 다음에 유저는 구체적인 분할 위치를 지시한다. 분할 위치의 지정은 형상 변경과 같이, 유저가 선(직선 또는 곡선)을 긋거나, 윤곽선을 이동시키거나 하는 것으로 행해진다. 또한, 단위 포장 영역을 2개로 분할하는 바와 같이 분할 위치가 지정되어도 되고, 단위 포장 영역을 3개 이상으로 분할하는 바와 같이 분할 위치가 지정되어도 된다. 또한, 선폭(농도의 폭)이 예를 들면, 수치 입력 등에 의해 지정 가능이어도 된다. 선폭에 상당하는 부분은 분할 후에 포장 영역으로부터 제외된다.
또한, 적절한 위치에서 분할을 행하기 위해서, 전식기(1)를 실제로 주행시켜서 얻어진 주행 궤적을 이용하여 분할을 지시하는 구성이어도 된다. 구체적으로는 전식기(1)를 분할해야 할 포장의 두렁을 따라 주행시킨다. 그리고, 이 주행 궤적을 농로의 폭(지정값)에 따라 평행 이동한다. 그리고, 주행 궤적과, 주행 궤적을 평행 이동한 선을 분할 위치로 한다. 또한, 2개의 분할 위치(분할선)에 끼워져 있는 부분은 농로에 상당하기 때문에, 분할 후에는 포장 영역으로부터 제외된다.
보정부(85)는 지정된 분할 위치에서 단위 포장 영역을 분할하고, 복수의 새로운 단위 포장 영역을 작성한다. 새로운 단위 포장 영역에는 새로운 식별 정보가 부여된다. 또한, 새로운 단위 포장 영역의 1개에 대해서는 분할 전의 단위 포장 영역의 식별 정보를 부여해도 된다.
다음에 단위 포장 영역의 삭제에 관하여 설명한다. 유저는 불요한 포장(예를 들면, 관리 외의 포장)이 단위 포장 영역으로서 특정되어 있거나, 포장이 아닌 영역이 단위 포장 영역으로서 특정되어 있는 경우, 유저는 단위 포장 영역의 삭제를 지시한다. 구체적으로는 무선 통신 단말(7)에 표시된 「삭제」의 버튼을 조작하고, 무선 통신 단말(7)에 표시된 단위 포장 영역으로부터, 삭제의 대상이 되는 하나 또는 복수의 단위 포장 영역을 선택하고, 상기 선택을 확정한다.
보정부(85)는 선택된 단위 포장 영역을 삭제하는 처리를 행한다. 또한, 보정부(85)는 삭제 대상의 단위 포장 영역의 정보를 실제로 삭제해도 되고, 삭제 대상의 단위 포장 영역을 비표시로 하는 것만이어도 된다. 후자의 경우에는 삭제 완료의 단위 포장 영역을 나중에 확인하거나, 부활시키거나 할 수 있다.
또한, 상술한 형상 변경, 결합, 분할, 삭제의 조작에 있어서, 대상이 되는 단위 포장 영역을 선택할 때는, 무선 통신 단말(7)에 전체가 표시되어 있는 단위 포장 영역만을 선택 가능으로 하여도 된다. 즉, 단위 포장 영역의 일부만이 무선 통신 단말(7)에 표시되어도, 상기 단위 포장 영역을 선택할 수 없는 구성이다. 이것에 의해 유저가 단위 포장 영역의 전체의 형상을 확인할 수 있는 상황만에 있어서, 이 단위 포장 영역의 보정을 행할 수 있다.
상기한 바와 같이 해서 단위 포장 영역의 보정이 완료한 후에, 유저는 예를 들면, 확정 버튼을 조작함으로써 단위 포장 영역의 보정이 완료한 것을 무선 통신 단말(7)에 지시한다. 이 지시를 받고, 연산부(80)는 보정 후의 단위 포장 영역의 정보를 기억부(75) 또는 외부의 서버에 기억함으로써 포장의 등록을 행한다 (S107).
경로 작성부(86)가 주행 경로를 작성할 때에는 이 등록된 포장의 정보가 참조된다. 여기서, 일반적으로 사용되고 있는 메르카토르 도법으로 작성된 지도에는 왜곡이 존재하기 때문에, 가령 지도에 의거하여 포장을 등록한 경우, 정확한 형상의 포장 또는 유저의 의도대로의 형상의 포장이 등록되지 않는 경우가 있다. 이에 대하여 오르소 화상에는 포장의 정확한 형상이 나타나고 있기 때문에, 정확한 형상또는 유저의 의도한 대로의 형상의 포장을 지도에 의거하여 간단하게 등록할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 실시형태의 자율 주행 시스템(100)은 지도 취득부(82)와, 포장 특정부(83)와, 경로 작성부(86)와, 주행 제어부(51)를 구비한다. 지도 취득부(82)는 오르소 화상을 취득한다. 포장 특정부(83)는 지도 취득부(82)가 취득한 오르소 화상의 지도에 포함되는 포장 영역을 특정한다. 경로 작성부(86)는 포장 특정부(83)에 의해 특정된 포장 영역 상에서 전식기(1)를 자율 주행시키기 위한 주행 경로를 작성한다. 주행 제어부(51)는 경로 작성부(86)에 의해 작성된 주행 경로를 따라 전식기(1)를 자율 주행시킨다.
이것에 의해 오르소 화상에 의거하여 작성된 포장 영역을 사용함으로써 포장을 실제로 주행해서 포장을 등록하지 않고, 포장을 적절하게 등록하고, 적절한 주행 경로를 따라 자율 주행을 행할 수 있다.
또한, 본 실시형태의 자율 주행 시스템(100)은 화상을 표시하는 표시부(73)를 구비한다. 표시부(73)에는 지도 취득부가 취득한 지도와, 포장 특정부(83)가 특정한 포장 영역을 맞춘 화상이 표시된다.
이것에 의해 지도로부터 포장 영역을 특정함으로써 특정한 포장의 위치와 지도 상의 포장의 위치가 일치한다. 그 결과, 표시부의 화면 상에 있어서, 양자의 표시 위치를 일치시킬 수 있다.
또한, 본 실시형태의 자율 주행 시스템(100)은 구분부(84)와 보정부(85)를 구비한다. 구분부(84)는 포장 영역을 더욱 복수의 단위 포장 영역으로 구분한다. 보정부(85)는 지정된 영역을 단위 포장 영역으로부터 제거 또는 상기 단위 포장 영역에 추가해서 상기 단위 포장 영역을 갱신한다.
이것에 의해 불요한 영역이 단위 포장 영역이 되어 있거나, 필요한 영역이 단위 포장 영역이 되어 있지 않은 경우에 있어서, 적절한 형상이 되도록 단위 포장 영역을 갱신할 수 있다.
또한, 본 실시형태의 자율 주행 시스템(100)의 보정부(85)는 지정된 복수의 단위 포장 영역을 결합해서 새로운 1개의 단위 포장 영역으로 한다.
이것에 의해, 복수의 단위 포장 영역으로 구분되었지만, 1개의 단위 포장 영역으로서 취급하는 것이 바람직한 상황 등에 있어서, 단위 포장 영역을 결합할 수 있다.
또한, 본 실시형태의 자율 주행 시스템(100)의 보정부(85)는 지정된 1개의 단위 포장 영역을 분할해서 새로운 복수의 단위 포장 영역으로 한다.
이것에 의해 1개의 단위 포장 영역으로 구분되었지만, 복수의 단위 포장 영역으로서 취급하는 것이 바람직한 상황 등에 있어서, 단위 포장 영역을 분할할 수 있다.
이상으로 본 발명의 바람직한 실시형태에 관하여 설명하였지만, 상기의 구성은 예를 들면, 이하와 같이 변경할 수 있다.
상기 실시형태에서 나타낸 플로우 차트는 일례이고, 일부의 처리를 생략하거나, 일부의 처리의 내용을 변경하거나, 새로운 처리를 추가하거나 해도 된다. 예를 들면, 포장 영역만을 무선 통신 단말(7)에 표시하는 경우에는 스텝 S104의 처리를 생략해도 된다. 또한, 상술의 토지 이용도 등에 의거하여 단위 포장 영역을 정확하게 구분 가능한 경우에는 단위 포장 영역의 보정에 관한 문의를 생략해도 된다.
상기 실시형태에서는 단위 포장 영역의 보정으로서, 형상 변경, 결합, 분할,및 삭제의 모두를 실행 가능하지만, 적어도 1개만이 실행 가능하면 된다. 또한, 유저가 그은 선 등에 의거하여 단위 포장 영역을 새롭게 작성하는 처리가 가능하여도 된다.
상기 실시형태에서는 포장의 외주를 실제로 주행해서 포장을 등록하는 처리는 불요하지만, 이 기능을 갖고 있어도 된다. 즉, 오르소 화상에 기초하여 포장 영역을 특정하는 처리와, 포장의 외주를 실제로 주행해서 포장 영역을 특정하는 처리를 유저의 지시 등에 따라 스위칭 가능하여도 된다.
1 전식기(작업 차량)
7 무선 통신 단말
50 제어부
51 주행 제어부
80 연산부
81 표시 제어부
82 지도 취득부
83 포장 특정부
84 구분부
85 보정부
86 경로 작성부
100 자율 주행 시스템

Claims (5)

  1. 오르소 화상을 취득하는 지도 취득부와,
    상기 지도 취득부가 취득한 상기 오르소 화상의 지도에 포함되는 포장 영역을 특정하는 포장 특정부와,
    상기 포장 특정부에 의해 특정된 상기 포장 영역 상에서 작업 차량을 자율 주행시키기 위한 주행 경로를 작성하는 경로 작성부와,
    상기 경로 작성부에 의해 작성된 상기 주행 경로를 따라 작업 차량을 자율 주행시키는 주행 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    화상을 표시하는 표시부를 구비하고,
    상기 표시부에는 상기 지도 취득부가 취득한 상기 지도와, 상기 포장 특정부가 특정한 상기 포장 영역을 합친 화상이 표시되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 시스템.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 포장 영역을 복수의 단위 포장 영역으로 더 구분하는 구분부와,
    지정된 영역을 상기 단위 포장 영역으로부터 제거 또는 상기 단위 포장 영역에 추가해서 상기 단위 포장 영역을 갱신하는 보정부를 구비하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 시스템.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 포장 영역을 복수의 단위 포장 영역으로 더 구분하는 구분부와,
    지정된 복수의 상기 단위 포장 영역을 결합해서 새로운 1개의 상기 단위 포장 영역으로 하는 보정부를 구비하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 시스템.
  5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 포장 영역을 복수의 단위 포장 영역으로 더 구분하는 구분부와,
    지정된 1개의 상기 단위 포장 영역을 분할해서 새로운 복수의 상기 단위 포장 영역으로 하는 보정부를 구비하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 시스템.
KR1020217034928A 2019-05-31 2020-03-10 자율 주행 시스템 KR20220015378A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2019-102199 2019-05-31
JP2019102199A JP2020197792A (ja) 2019-05-31 2019-05-31 自律走行システム
PCT/JP2020/010146 WO2020240982A1 (ja) 2019-05-31 2020-03-10 自律走行システム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20220015378A true KR20220015378A (ko) 2022-02-08

Family

ID=73553322

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020217034928A KR20220015378A (ko) 2019-05-31 2020-03-10 자율 주행 시스템

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20220221865A1 (ko)
EP (1) EP3977839A4 (ko)
JP (1) JP2020197792A (ko)
KR (1) KR20220015378A (ko)
CN (1) CN113923973A (ko)
WO (1) WO2020240982A1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102449993B1 (ko) * 2022-07-08 2022-10-06 주식회사 긴트 자율주행 농사용 차량의 작업 보조 방법 및 시스템
KR102454153B1 (ko) * 2022-07-08 2022-10-17 주식회사 긴트 드론을 이용하여 자율주행식 농사용 차량의 작업을 보조하는 방법 및 시스템

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017127289A (ja) 2016-01-22 2017-07-27 ヤンマー株式会社 農業用作業車両

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9213905B2 (en) * 2010-10-25 2015-12-15 Trimble Navigation Limited Automatic obstacle location mapping
US10180328B2 (en) * 2013-07-10 2019-01-15 Agco Coporation Automating distribution of work in a field
JP6415810B2 (ja) * 2013-12-12 2018-10-31 株式会社クボタ 圃場作業機
WO2015119263A1 (ja) * 2014-02-06 2015-08-13 ヤンマー株式会社 自律走行作業車両の走行経路の設定方法
KR102306709B1 (ko) * 2014-08-19 2021-09-29 삼성전자주식회사 청소 로봇, 청소 로봇의 제어 장치, 제어 시스템, 및 제어 방법
JP6499605B2 (ja) * 2016-03-17 2019-04-10 ヤンマー株式会社 走行領域特定装置
JP6836385B2 (ja) * 2016-12-21 2021-03-03 株式会社トプコン 位置特定装置、位置特定方法およびプログラム
JP6288238B2 (ja) * 2016-12-27 2018-03-07 三菱電機株式会社 農業用管理システム及び農業用管理システム用管理センタ
JP6708724B2 (ja) * 2018-11-20 2020-06-10 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 自律走行システム

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017127289A (ja) 2016-01-22 2017-07-27 ヤンマー株式会社 農業用作業車両

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102449993B1 (ko) * 2022-07-08 2022-10-06 주식회사 긴트 자율주행 농사용 차량의 작업 보조 방법 및 시스템
KR102454153B1 (ko) * 2022-07-08 2022-10-17 주식회사 긴트 드론을 이용하여 자율주행식 농사용 차량의 작업을 보조하는 방법 및 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
JP2020197792A (ja) 2020-12-10
WO2020240982A1 (ja) 2020-12-03
US20220221865A1 (en) 2022-07-14
EP3977839A1 (en) 2022-04-06
EP3977839A4 (en) 2023-02-08
CN113923973A (zh) 2022-01-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102575115B1 (ko) 작업 차량 및 주행 영역 특정 장치
KR102144244B1 (ko) 경로 생성 장치
US10598505B2 (en) Travel route generation apparatus and method for generating travel route
JP6507109B2 (ja) 作業車両の走行領域形状登録システム
JP6415880B2 (ja) 走行作業機及びそれに用いられる自動操舵システム
KR20210138161A (ko) 조작 단말
JP6856051B2 (ja) 作業車両
JP2024054304A (ja) 作業車両の支援システム及び作業車両の支援方法
JP2021099844A (ja) 走行領域形状登録システム
JP2016095658A (ja) 操作端末
KR20220015378A (ko) 자율 주행 시스템
JP7227070B2 (ja) 自律走行システム
JP2019170197A (ja) 領域登録システム
JP2021074007A (ja) 走行経路生成方法、走行経路生成システム
JP7116432B2 (ja) 自律走行システム
JP7034860B2 (ja) 領域登録システム
JP7105659B2 (ja) 画像情報合成装置
JP2021085800A (ja) 作業機
JP2021002397A (ja) 作業管理システム
JP2021085799A (ja) 作業機