CN113923973A - 自主行驶系统 - Google Patents

Abstract

本发明的自主行驶系统具备地图获取部、田地确定部、路径作成部和行驶控制部。地图获取部获取正射影像。田地确定部确定地图获取部获取到的正射影像的地图所包含的田地区域。路径作成部作成用于使插秧机在由田地确定部确定出的田地区域上自主行驶的行驶路径。行驶控制部使作业车辆沿着由路径作成部作成的行驶路径自主行驶。

Description

自主行驶系统

技术领域

本发明主要涉及在登录田地之后使作业车辆沿行驶路径自主行驶的自主行驶系统。

背景技术

在使作业车辆在田地自主行驶的系统中，在登录田地的形状(位置)之后，作成用于自主行驶的行驶路径。另外，在例如使用墨卡托投影进行平面化而得的地图中，由于距离以及面积未正确示出，所以根据这种地图难以登录田地的正确形状。因此，如专利文献1所示，进行沿田地的外周使作业车辆实际行驶来登录田地的位置的处理。

专利文献1：日本特开2017－127289号公报

但是，沿田地的外周使作业车辆行驶花费时间且对用户来说很麻烦。

发明内容

本发明是鉴于以上情况完成的，其主要目的在于提供一种无需在田地实际行驶而能够适当地进行田地的登录的自主行驶系统。

本发明想要解决的课题如以上所述，接下来说明用于解决该课题的手段及其效果。

根据本发明的观点，提供以下结构的自主行驶系统。即，该自主行驶系统具备地图获取部、田地确定部、路径作成部和行驶控制部。上述地图获取部获取正射影像。上述田地确定部确定上述地图获取部获取到的上述正射影像的地图所包含的田地区域。上述路径作成部作成用于使作业车辆在由上述田地确定部确定出的上述田地区域上自主行驶的行驶路径。上述行驶控制部使作业车辆沿着由上述路径作成部作成的上述行驶路径自主行驶。

由此，通过使用基于正射影像作成的田地区域，无需在田地实际行驶来登录田地，从而能够适当地登录田地，能够沿适当的行驶路径进行自主行驶。

优选在上述自主行驶系统中，成为以下的结构。即，该自主行驶系统具备显示图像的显示部。在上述显示部显示将上述地图获取部获取到的上述地图和上述田地确定部确定出的上述田地区域合在一起的图像。

由此，通过从地图中确定田地区域，所确定的田地的位置和地图上的田地的位置一致。其结果是，能够在显示部的画面上使两者的显示位置一致。

优选在上述自主行驶系统中，成为以下的结构。即，该自主行驶系统具备区分部和校正部。上述区分部将上述田地区域进一步区分为多块单位田地区域。上述校正部将所指定的区域从上述单位田地区域中除去或者将其追加于该单位田地区域来更新该单位田地区域。

由此，在不需要的区域成为单位田地区域、需要的区域未成为单位田地区域的情况下，能够以成为适当形状的方式更新单位田地区域。

优选在上述自主行驶系统中，成为以下的结构。即，该自主行驶系统具备区分部和校正部。上述区分部将上述田地区域进一步区分为多块单位田地区域。上述校正部将所指定的多块上述单位田地区域进行结合而成为新的一块上述单位田地区域。

由此，虽然被区分为多块单位田地区域，但在希望作为一块单位田地区域来处理等状况下，能够结合单位田地区域。

优选在上述自主行驶系统中，成为以下的结构。即，该自主行驶系统具备区分部和校正部。上述区分部将上述田地区域进一步区分为多块单位田地区域。上述校正部将所指定的一块上述单位田地区域进行分割而成为新的多块上述单位田地区域。

由此，虽然被区分为一块单位田地区域，但在希望作为多块单位田地区域来处理等状况下，能够分割单位田地区域。

附图说明

图1是表示在本发明的一实施方式的自主行驶系统中使用的插秧机的整体结构的侧视图。

图2是插秧机的俯视图。

图3是表示自主行驶系统的主要结构的框图。

图4是表示在田地作成的行驶路径的图。

图5是表示获取正射影像来登录田地的处理的流程图。

图6是在概念上表示合成正射影像和田地区域来作成重叠图像的处理的图。

图7是表示针对合成正射影像和田地区域而得的图像来显示田地信息的样子的图。

图8是说明变更所确定的田地的形状的处理的图。

图9是说明结合所确定的田地而变更为一块田地的处理的图。

图10是说明分割所确定的田地而变更为两块田地的处理的图。

具体实施方式

接下来，参照附图说明本发明的实施方式。图1是在本发明的一实施方式的自主行驶系统100中使用的插秧机1的侧视图。图2是插秧机1的俯视图。图3是表示自主行驶系统100的主要结构的框图。

本实施方式的自主行驶系统100是用于使在田地内进行插秧(秧苗的栽种)的插秧机1进行自主行驶的系统。所谓自主行驶，是指通过由插秧机1具备的控制装置控制与行驶有关的装置，从而至少自主地进行转向操纵以使得沿着预先决定的路径。另外，也可以是除了转向操纵之外，还自主地控制车速或者由作业机进行的作业等的结构。在自主行驶中，包含在插秧机1乘坐有人的情况、和在插秧机1未乘坐有人的情况。此外，本发明中的作业车辆不限定于插秧机1，例如也可以是播种机、拖拉机、联合收割机等。

如图1以及图2所示，插秧机1具备车体部11、前轮12、后轮13和栽种部(作业机)14。前轮12以及后轮13分别相对于车体部11而设置有左右一对。

车体部11具备发动机罩21。发动机罩21设置于车体部11的前部。在发动机罩21的内部设置有发动机22。

发动机22产生的动力经由变速箱23传递至前轮12以及后轮13。该动力经由变速箱23和在车体部11的后部配置的PTO轴24也传递至栽种部14。

车体部11还具备用于用户乘座的驾驶座25和多个操作部件。驾驶座25在车体部11的前后方向上配置于前轮12与后轮13之间。多个操作部件例如是方向盘26以及变速操作踏板27。

通过用户操作方向盘26能够变更插秧机1的行进方向。通过用户操作变速操作踏板27能够调节插秧机1的行驶速度(车速)。

栽种部14配置于车体部11的后方。栽种部14经由升降连杆机构31与车体部11连结。升降连杆机构31由包含上连杆31a以及下连杆31b的平行连杆构成。

在下连杆31b连结有升降缸32。通过升降缸32伸缩，栽种部14相对于车体部11上下升降。此外，升降缸32在本实施方式中为油压缸，但也可以为电动缸。

栽种部14具备栽种输入壳体部33、多个栽种单元34、载苗台35、多个浮体36和预备秧苗台37。栽种部14从载苗台35对各栽种单元34依次供给秧苗，从而能够连续地进行秧苗的栽种。

各栽种单元34具有栽种传动壳体部41和旋转壳体部42。动力经由PTO轴24以及栽种输入壳体部33传递至栽种传动壳体部41。

旋转壳体部42以能够旋转的方式安装于栽种传动壳体部41。旋转壳体部42配置于栽种传动壳体部41的车宽方向的两侧。在各旋转壳体部42的一侧安装有两个栽种爪43。

两个栽种爪43沿插秧机1的行进方向排列。两个栽种爪43伴随着旋转壳体部42的旋转而位移。通过两个栽种爪43位移，进行一行的量的秧苗的栽种。

载苗台35配置于多个栽种单元34的前上方。载苗台35能够载置苗毯。载苗台35构成为能够对各栽种单元34供给在该载苗台35载置的苗毯的秧苗。

具体而言，载苗台35构成为能够在车宽方向上往复移动的方式而横向进给移动(能够沿横向滑动)。另外，载苗台35构成为能够在该载苗台35的往复移动端间歇地向下方纵向进给搬运苗毯。

浮体36以能够摆动的方式设置于栽种部14的下部。对于浮体36而言，为了使栽种部14的栽种姿势相对于田地表面稳定，能够使该浮体36的下表面与田地表面接触。

预备秧苗台37相对于车体部11而设置有左右一对。预备秧苗台37配置于发动机罩21的车宽方向外侧。预备秧苗台37能够搭载收容有预备的毯状秧苗的苗箱。

左右一对预备秧苗台37的上部彼此通过沿上下方向以及车宽方向延伸的连结框架28连结。在连结框架28的车宽方向的中央设置有框体29。在框体29的内部设置有定位天线61、惯性测量装置62和通信天线63。

定位天线61接收来自构成卫星定位系统(GNSS)的定位卫星的电波(定位信号)。

惯性测量装置62确定插秧机1的姿势以及加速度等。惯性测量装置62具有三个陀螺仪传感器(角速度传感器)和三个加速度传感器。由此，惯性测量装置62能够确定插秧机1的姿势变化的角速度和三个轴向(前后方向、左右方向以及上下方向)的加速度。另外，通过对角速度进行积分，能够确定插秧机1的姿势(侧摆角、纵摆角、横摆角)。

通信天线63是用于与图3所示的无线通信终端7进行无线通信的天线。

控制部50具备未图示的运算装置、存储装置以及输入输出部等。在存储装置存储有各种程序以及数据等。运算装置能够从存储装置读取并执行各种程序。通过上述的硬件与软件的协作，能够使控制部50作为行驶控制部51以及作业机控制部52来动作。控制部50可以是一个硬件，也可以是能够相互通信的多个硬件。另外，在控制部50，除了上述惯性测量装置62之外，还连接有位置获取部64、通信处理部65、车速传感器66和转向角传感器67。

位置获取部64与定位天线61电连接。位置获取部64从定位天线61接收到的定位信号中，例如获取插秧机1的位置作为纬度以及经度的信息。位置获取部64在通过适当的方法接收到来自基站120的定位信号的基础上，利用公知的GNSS－RTK法进行定位。然而，也可以取代于此，例如进行使用了差分GNSS的定位或单独定位等。或者，也可以进行基于无线LAN等的电波强度来获取位置或者利用惯性导航来获取位置等。

通信处理部65与通信天线63电连接。该通信处理部65能够以适当的方式进行调制处理或者解调处理，并与无线通信终端7之间进行数据的收发。

车速传感器66检测插秧机1的车速。车速传感器66设置于插秧机1的适当位置，例如设置于前轮12的车轴。此时，车速传感器66产生与前轮12的车轴的旋转对应的脉冲。由车速传感器66得到的检测结果的数据向控制部50输出。

转向角传感器67检测前轮12的转向角。转向角传感器67设置于插秧机1的适当位置，例如设置于在前轮12设置的未图示的主销。此外，转向角传感器67也可以设置于方向盘26。由转向角传感器67得到的检测结果的数据向控制部50输出。

行驶控制部51进行与插秧机1的行驶有关的控制。例如，行驶控制部51能够进行车速控制以及转向操纵控制。行驶控制部51可以同时进行车速控制以及转向操纵控制双方，也可以仅进行转向操纵控制。在后者的情况下，插秧机1的车速通过用户使用变速操作踏板27来操作。

在车速控制中，基于预先决定的条件调整插秧机1的车速。针对车速控制，具体而言，行驶控制部51进行使由车速传感器66的检测结果而得到的当前车速接近目标车速的控制。该控制通过变更变速箱23内的变速装置的变速比以及发动机22的旋转速度之中的至少一方来实现。此外，该车速控制也包含使车速为零以使插秧机1停止的控制。

转向操纵控制是指基于预先决定的条件调整插秧机1的转向角的控制。针对转向操纵控制，具体而言，行驶控制部51进行使由转向角传感器67的检测结果而得到的当前转向角接近目标转向角的控制。该控制例如通过驱动在方向盘26的旋转轴设置的转向操纵促动器来实现。此外，关于转向操纵控制，也可以不是行驶控制部51调整方向盘26的转动角度(转向角度)，而是行驶控制部51直接调整插秧机1的前轮12的转向操纵角(车轮)。

作业机控制部52能够基于预先决定的条件控制栽种部14的动作(升降动作或者栽种作业等)。

无线通信终端7是平板终端，具备通信天线71、通信处理部72、显示部73、操作部74、存储部75和运算部80。此外，无线通信终端7不限定于平板终端，也可以是智能手机或者笔记本电脑。无线通信终端7进行与插秧机1的自主行驶有关的各种处理，但也可以为插秧机1的控制部50进行这些处理的至少一部分。相反地，也可以为无线通信终端7进行插秧机1的控制部50进行的与自主行驶有关的各种处理的至少一部分。

通信天线71是用于与插秧机1进行无线通信的近距离通信用的天线。通信处理部72与通信天线71电连接。通信处理部72进行发送信号的调制处理或者接收信号的解调处理等。另外，插秧机1或者无线通信终端7中的任一方具备用于进行利用了移动电话线路以及网络的通信的移动通信用天线。由此，例如能够使存储于插秧机1或者无线通信终端7的信息的一部分存储于外部的服务器，或者从外部的服务器获取信息。

显示部73是液晶显示器或者有机EL显示器等，构成为能够显示图像。例如，显示部73能够显示与自主行驶有关的信息、与插秧机1的设定有关的信息、各种传感器的检测结果以及警告信息等。

操作部74包含触摸面板和硬件密钥。触摸面板与显示部73重叠地配置，能够检测由用户的手指等进行的操作。硬件密钥配置于无线通信终端7的框体的侧面或者显示部73的周围等，能够通过用户按压来进行操作。此外，无线通信终端7也可以是仅具备触摸面板和硬件密钥中的任一方的结构。

存储部75是闪存或者硬盘等非易失性存储器。在存储部75例如存储有与自主行驶有关的信息。

运算部80是CPU等运算装置。运算部80能够从存储部75读取并执行各种程序。通过该上述的硬件与软件的协作，能够使运算部80作为显示控制部81、地图获取部82、田地确定部83、区分部84、校正部85以及路径作成部86来动作。

接下来，参照图4说明田地以及自主行驶用的行驶路径。在田地中包含作业区域和田头区域。作业区域位于田地的中央部，是用于进行作业的区域。田头区域位于作业区域的外侧，是为了在作业区域适当地进行作业而使用的区域。例如，田头区域是用于使进入田地的插秧机1移动至在作业区域进行作业的开始位置。并且，田头区域也作为用于使插秧机1转弯的区域来使用。

路径作成部86作成用于使插秧机1自主行驶的行驶路径91。如图4所示，行驶路径91构成为包含多个直线路径91a以及多个转弯路径91b。另外，在行驶路径91设定有开始位置(图4的S)和结束位置(图4的G)。此外，图4所示的行驶路径91是一个例子，也能使插秧机1沿具有其它特征的路径自主行驶。上述行驶控制部51至少进行转向操纵控制以使插秧机1沿行驶路径91移动。

接下来，参照图5～图10说明登录田地的处理。图5的流程图所示的处理通过无线通信终端7进行，但一部分处理也可以通过控制部50进行。另外，以下说明的图像显示于无线通信终端7，但也可以显示于插秧机1侧的显示器或者其他终端。

首先，无线通信终端7的地图获取部82获取正射影像(S101)。正射影像通过对从飞机或者人造卫星拍摄的空中照片(中心投影图)进行利用正射投影变换校正失真的正射校正而得。正射影像能够正确地表示地形的形状以及位置。地图获取部82可以获取在插秧机1或者无线通信终端7的存储装置存储的正射影像，也可以通过与外部通信来获取正射影像。在与外部进行通信的情况下，优选选择性地获取位置获取部64获取到的位置附近的正射影像。另外，在本说明书中，正射影像不仅包含对空中照片进行正射校正而得的图像，也包含对正射校正后的图像进行进一步校正而得的图像。所谓进一步校正，例如是指将照片形式的正射影像变换为线图形式的校正、附加建筑物以及地名等信息的校正。

接下来，无线通信终端7的田地确定部83基于获取到的正射影像确定田地区域(S102)。在图7所示的例子中，带点的区域相当于田地区域。田地确定部83例如通过对正射影像进行图像识别来确定田地区域。田地区域是田地(育成农作物的场所)存在的区域。这里，在田地中，例如存在土或作物，大多是多边形等几何形状。另外，多块田地邻接设置的情况很多。通过基于上述趋势分析正射影像，能够确定田地。或者，也可以机器学习田地的图像来构建模型，使用该模型确定在正射影像中所包含的田地。另外，不限定于田地确定部83通过正射影像确定田地的结构，例如也可以从外部的服务器获取表示田地的位置以及形状的信息(例如多边形数据等矢量数据)。

接下来，无线通信终端7的区分部84将田地区域区分为单位田地区域(S103)。所谓单位田地区域，是指以不间断的田地区域为单位(换言之以一块田地为单位)区分田地区域而得的区域。在图7所示的例子中，用虚线围起的区域是单位田地区域。例如，在步骤S102中确定的田地区域因道路等而分开断成两块的情况下，区分部84将分开断成两块的区域设为单位田地区域。另外，区分部84以单位田地区域为单位赋予识别信息。因此，能够与单位田地区域建立对应关系地登录信息(例如用户附加的田地名、登录日等)。

另外，也可以取代区分部84将田地区域区分为单位田地区域的结构，而通过无线通信终端7从外部获取被区分为单位田地区域的信息。

接下来，无线通信终端7的显示控制部81使正射影像和田地区域重合地显示于无线通信终端7(S104)。如图6所示，显示控制部81通过使正射影像和根据正射影像作成的表示田地区域的图像重合来作成显示图像。而且，如图7所示，显示控制部81进行将该显示图像显示于无线通信终端7的显示部73的处理。由于在正射影像中包含除田地以外的信息(建筑物、河流、道路等)，所以通过使正射影像和田地区域重合来显示，用户容易确定所要的田地。

另外，在本实施方式中，虽然使正射影像和表示田地区域的图像两者重合，但也可以进一步重合其它图像。作为重合的其它图像，可以考虑如土地利用图或者城市规划图等那样将位置(区域)和用途建立有对应关系的地图等。

另外，由于在一般使用的由墨卡托投影作成的地图中存在失真，所以存在未示出田地的正确形状的情况。因此，在重合有由墨卡托投影作成的地图和使插秧机1实际行驶而作成的田地区域的情况下，在地图中示出的田地和作成的田地区域有可能不一致。针对该点，由于在正射影像中示出田地的正确形状，所以在地图中示出的田地和作成的田地区域一致。因此，能够不给予用户不协调感地使地图和田地区域重合。

以下，将重合有正射影像和田地区域的图像称为重叠图像。用户确认图7所示的重叠图像。例如，如图7的下侧的图所示，用户能够通过选择单位田地区域来确认与选择出的单位田地区域有关的信息。作为与单位田地区域有关的信息，例如有田地名、住址以及登录日等。此外，田地名能够对应于用户的输入来变更。

另外，用户也通过观察重叠图像来确认单位田地区域的形状以及划分方法。用户判断是否需要校正单位田地区域，在需要校正的情况下，操作无线通信终端7进行校正。

如图7所示，在无线通信终端7显示有记载为形状变更、结合、分割以及删除的按钮。这些按钮用于校正单位田地区域。无线通信终端7的校正部85基于用户是否操作上述按钮来判断有无校正的指示(S105)。而且，在判定为上述按钮被操作的情况下，校正部85对应于用户的操作来校正单位田地区域(S106)。

以下，详细说明单位田地区域的校正。本实施方式的自主行驶系统100构成为：作为单位田地区域的校正，能够进行形状变更、结合、分割以及删除。

首先，参照图8说明单位田地区域的形状变更。例如，在单位田地区域的形状与实际的田地不同的情况下，或者在存在因形状以及高低差等而难以进行作业因此不希望登录为田地的区域的情况下，用户指示单位田地区域的形状变更。

具体而言，用户操作在无线通信终端7显示的“形状变更”按钮，从在无线通信终端7显示的单位田地区域Z中，选择成为形状变更的对象的一块单位田地区域，并确定该选择。接下来，用户指示具体的形状变更。在形状变更中，包含在选择出的单位田地区域上加上追加区域的处理、和从选择出的单位田地区域中消除除去区域的处理。

虽然追加区域以及除去区域的指定方法各种各样，但也可以构成为：通过用户用手指或触控笔等在显示于无线通信终端7的地图上画线来指定追加区域或者除去区域。此时，校正部85也可以调整该线的角度以使用户画的线与选择出的单位田地区域的某些轮廓成为平行。由于行驶路径大多作成相互平行的多个直线路径，所以优选田地的轮廓平行。另外，也可以取代用户画线的处理，构成为通过用户进行使选择出的单位田地区域的轮廓线(包含轮廓线的延长线)移动的处理来指定追加区域或者除去区域。此时，校正部85也可以调整轮廓线的移动方向等以使单位田地区域的轮廓线平行移动。

校正部85通过在选择出的单位田地区域上加上追加区域、或从选择出的单位田地区域中消除除去区域来进行单位田地区域的形状变更。

接下来，参照图9说明单位田地区域的结合。在一块田地被确定为多块单位田地区域的情况下，用户指示单位田地区域的结合。例如，当存在在正射影像的拍摄时是两块田地但之后废除农业用道路等而将田地合成一块的情况、在正射影像的图像识别中将画在田地上的某些线误识别为道路的情况等情况下，一块田地可能会被确定为多块单位田地区域。

用户操作在无线通信终端7显示的“结合”按钮，从在无线通信终端7显示的单位田地区域中，选择成为结合的对象的多块单位田地区域，并确定该选择。此外，校正部85在第一次选择出单位田地区域之后，确定与第一次选择出的单位田地区域的距离为阈值以下的单位田地区域，以仅这些单位田地区域能够选择的方式进行处理。由此，能够抑制分离而无法结合的多块单位田地区域被选择的情况。或者，也可以在用户选择地确定了多块单位田地区域之后，校正部85基于距离判定选择出的单位田地区域可否结合，在无法结合的情况下，将该情况显示于无线通信终端7。

校正部85结合用户选择出的多块单位田地区域，作成新的单位田地区域。此外，针对新的单位田地区域，可以赋予新的识别信息，也可以赋予结合前的某单位田地区域的识别信息。

接下来，参照图10说明单位田地区域的分割。在多块田地被确定为一块单位田地区域的情况下，用户指示单位田地区域的分割。例如，当存在在正射影像的拍摄时是一块田地但之后作成农业用道路等而将田地分成多块的情况、在正射影像的图像识别中未能识别田地上的农业用道路等的情况下，多块田地可能会被确定为一块单位田地区域。

用户操作在无线通信终端7显示的“分割”按钮，从在无线通信终端7显示的单位田地区域中，选择成为分割的对象的一块单位田地区域，并确定该选择。接下来，用户指示具体的分割位置。与形状变更相同，分割位置的指定通过用户画线(直线或曲线)或使轮廓线移动来进行。另外，可以以将单位田地区域分割为两块的方式指定分割位置，也可以以将单位田地区域分割为三块以上的方式指定分割位置。另外，针对线宽(农业用道路的宽度)，例如也可以通过数值输入等来指定。与线宽相当的部分在分割后从田地区域中除去。

此外，为了在适当的位置进行分割，也可以构成为使用使插秧机1实际行驶而得的行驶轨迹来指示分割。具体而言，使插秧机1沿应分割的田地的边界行驶。然后，使该行驶轨迹对应于农业用道路的宽度(指定值)平行移动。之后，将行驶轨迹和对行驶轨迹进行平行移动而得的线设为分割位置。另外，由于两处分割位置(分割线)所夹的部分相当于农业用道路，所以在分割后从田地区域中除去。

校正部85在所指定的分割位置分割单位田地区域，作成多块新的单位田地区域。对新的单位田地区域赋予新的识别信息。此外，针对新的单位田地区域之一，也可以赋予分割前的单位田地区域的识别信息。

接下来，说明单位田地区域的删除。在不需要的田地(例如管理外的田地)被确定为单位田地区域、或者并非田地的区域被确定为单位田地区域的情况下，用户指示单位田地区域的删除。具体而言，用户操作在无线通信终端7显示的“删除”按钮，从在无线通信终端7显示的单位田地区域中，选择成为删除的对象的一块或多块单位田地区域，并确定该选择。

校正部85进行删除选择出的单位田地区域的处理。此外，校正部85可以实际删除成为删除对象的单位田地区域的信息，也可以只是使删除对象的单位田地区域不显示。在后者的情况下，能够之后确认删除完毕的单位田地区域或使其复原。

此外，在上述形状变更、结合、分割、删除的操作中选择成为对象的单位田地区域时，也可以仅能选择在无线通信终端7整体显示的单位田地区域。即，构成为单位田地区域仅一部分显示于无线通信终端7也无法选择该单位田地区域。由此，仅在用户能够确认单位田地区域的整体形状的状况下，能够进行该单位田地区域的校正。

在如上述那样单位田地区域的校正完成之后，用户例如通过操作确定按钮，对无线通信终端7指示单位田地区域的校正完成。接收该指示，运算部80通过将校正后的单位田地区域的信息存储于存储部75或者外部的服务器来进行田地的登录(S107)。

在路径作成部86作成行驶路径时，该登录的田地的信息被参照。这里，由于在一般使用的由墨卡托投影作成的地图中存在失真，所以假如基于地图登录了田地，在该情况下，正确形状的田地或者符合用户意图的形状的田地有可能未被登录。与此相对，由于在正射影像中示出田地的正确形状，所以能够基于地图简单地登录正确形状或者符合用户意图形状的田地。

如以上说明那样，本实施方式的自主行驶系统100具备地图获取部82、田地确定部83、路径作成部86和行驶控制部51。地图获取部82获取正射影像。田地确定部83确定地图获取部82获取到的正射影像的地图所包含的田地区域。路径作成部86作成用于使插秧机1在由田地确定部83确定出的田地区域上自主行驶的行驶路径。行驶控制部51使插秧机1沿着由路径作成部86作成的行驶路径自主行驶。

由此，通过使用基于正射影像作成的田地区域，无需在田地实际行驶来登录田地，而能够适当地登录田地，能够沿适当的行驶路径进行自主行驶。

另外，本实施方式的自主行驶系统100具备显示图像的显示部73。在显示部73显示将地图获取部获取到的地图和田地确定部83确定出的田地区域合在一起的图像。

由此，通过从地图中确定田地区域，确定出的田地的位置与地图上的田地的位置一致。其结果是，能够在显示部的画面上使两者的显示位置一致。

另外，本实施方式的自主行驶系统100具备区分部84和校正部85。区分部84将田地区域进一步区分为多块单位田地区域。校正部85将所指定的区域从单位田地区域中除去、或者将其追加于该单位田地区域来更新该单位田地区域。

由此，在不需要的区域成为单位田地区域、或者需要的区域未成为单位田地区域的情况下，能够以成为适当形状的方式更新单位田地区域。

另外，本实施方式的自主行驶系统100的校正部85将所指定的多块单位田地区域进行结合而成为新的一块单位田地区域。

由此，虽然被区分为多块单位田地区域，但在希望作为一块单位田地区域来处理等状况下，能够结合单位田地区域。

另外，本实施方式的自主行驶系统100的校正部85将所指定的一块单位田地区域进行分割而成为新的多块单位田地区域。

由此，虽然被区分为一块单位田地区域，但在希望作为多块单位田地区域来处理等状况下，能够分割单位田地区域。

以上，说明了本发明的优选实施方式，但上述结构例如能够如以下那样变更。

在上述实施方式中示出的流程图是一个例子，也可以省略一部分处理，或者变更一部分处理的内容，或者追加新的处理。例如，在仅将田地区域显示于无线通信终端7的情况下，也可以省略步骤S104的处理。另外，在基于上述土地利用图等能够正确区分单位田地区域的情况下，也可以省略与单位田地区域的校正有关的询问。

在上述实施方式中，作为单位田地区域的校正，可以执行形状变更、结合、分割以及删除中的全部，但只要至少一个可执行即可。另外，也可以能够进行基于用户画的线等而重新作成单位田地区域的处理。

在上述实施方式中，虽然无需在田地的外周实际行驶来登录田地的处理，但也可以具有该功能。即，也可以能够根据用户的指示等来切换基于正射影像来确定田地区域的处理、和在田地的外周实际行驶来确定田地区域的处理。

附图标记说明：

1…插秧机(作业车辆)；7…无线通信终端；50…控制部；51…行驶控制部；80…运算部；81…显示控制部；82…地图获取部；83…田地确定部；84…区分部；85…校正部；86…路径作成部；100…自主行驶系统。

Claims (5)

1.一种自主行驶系统，其特征在于，具备：

地图获取部，其获取正射影像；

田地确定部，其确定所述地图获取部获取到的所述正射影像的地图所包含的田地区域；

路径作成部，其作成用于使作业车辆在由所述田地确定部确定出的所述田地区域上自主行驶的行驶路径；以及

行驶控制部，其使作业车辆沿着由所述路径作成部作成的所述行驶路径自主行驶。

2.根据权利要求1所述的自主行驶系统，其特征在于，

所述自主行驶系统具备显示图像的显示部，

在所述显示部显示有将所述地图获取部获取到的所述地图和所述田地确定部确定出的所述田地区域合在一起的图像。

3.根据权利要求1或2所述的自主行驶系统，其特征在于，具备：

区分部，其将所述田地区域进一步区分为多块单位田地区域；以及

校正部，其将所指定的区域从所述单位田地区域中除去或者将其追加于该单位田地区域来更新该单位田地区域。

4.根据权利要求1或2所述的自主行驶系统，其特征在于，具备：

区分部，其将所述田地区域进一步区分为多块单位田地区域；以及

校正部，其将所指定的多块所述单位田地区域进行结合而成为新的一块所述单位田地区域。

5.根据权利要求1或2所述的自主行驶系统，其特征在于，具备：

区分部，其将所述田地区域进一步区分为多块单位田地区域；以及

校正部，其将所指定的一块所述单位田地区域进行分割而使其成为新的多块所述单位田地区域。

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