CN105722383A - 插秧机 - Google Patents

Abstract

本发明提供的插秧机，通过检测田地表面，对插秧机船体检测的田地接地面与实际的田地表面的偏差进行修正，检测出适当的栽插高度来防止栽插不良。插秧机具备检测田地接地面的插秧机船体，并且具备与所述插秧机船体分开设置，检测田地表面的传感器，所述传感器具有：追随所述田地表面的检测部、和将该检测部支承为摆动自如的支承部，通过测量所述检测部追随田地表面时的摆动角度，来检测所述田地表面的高度。

Description

插秧机

技术领域

本发明涉及插秧机。

背景技术

以往公知有如下的插秧机，其具备检测田地接地面的插秧机船体，通过该插秧机船体来检测田地表面，并根据其检测结果检测出秧苗的栽插高度，从而一边将栽插部调节为适当的高度、一边进行秧苗的栽插(例如，参见专利文献1)。

专利文献1：日本特开2012-170426号公报

由于插秧机船体因其自重而从田地表面沉陷，导致在实际的田地表面与由插秧机船体检测出的田地接地面之间产生偏差，因此无法调节成适宜的栽插高度，从而存在产生栽插不良的情况。

发明内容

本发明的课题在于提供一种插秧机，通过检测田地表面，对插秧机船体检测的田地接地面与实际的田地表面的偏差进行修正，检测出适当的栽插高度，从而防止栽插不良。

本发明的插秧机，具备检测田地接地面的插秧机船体，其中，具备传感器，该传感器与所述插秧机船体分开设置，对田地表面进行检测，所述传感器具有：追随所述田地表面的检测部、和将该检测部支承为摆动自如的支承部，通过测量所述检测部追随田地表面时的摆动角度，来检测所述田地表面的高度。

在本发明的第一实施方式中，所述检测部由多个棒体构成，通过撑条对多个所述棒体的同一端进行支承，并且多个所述棒体以能够装卸的方式固定于所述撑条。

在侧面观察时，所述棒体具有多个弯曲部，该弯曲部的一部分成为与田地表面接触的接触部。

所述棒体为树脂成形品。

在本发明的第二实施方式中，所述检测部在铅垂方向或左右方向具有厚度，并且构成为形成为耙子状的板，该板的基部一体地形成。

所述传感器以将所述检测部支承为摆动自如的支承部所包含的摆动轴为支点，能够在使所述检测部向上方摆动的状态下对其进行保持。

所述传感器与变更所述栽插部的栽插深度的转动支承轴的转动联动而变更所述传感器的摆动支点位置。

所述传感器具有：将所述检测部支承为摆动自如的支承部所包含的摆动轴、和测量该摆动轴的摆动角度的电位器式传感器，基于该摆动角度来检测所述田地表面的高度。

根据本发明，通过传感器检测田地表面，从而检测出秧苗的适当的栽插高度来防止栽插不良。

附图说明

图1是插秧机的侧视图。

图2是栽插部的俯视图。

图3是栽插部的侧视图。

图4是传感器的立体图。

图5是表示棒体的其他实施方式的图。

图6是表示将棒体安装于撑条的构造的图。

图7是表示将树脂制造的棒体安装于撑条的构造的图。

图8是表示棒体的其他实施方式的图。

图9是表示检测部的第二实施方式的图。

图10是表示传感器的收纳操作的图。

图11是表示传感器与杆的联动构造的图。

图12是表示传感器与主变速杆的联动构造的其他实施方式的图。

图13是表示通过导线使传感器向上方摆动的构造的图。

图14是栽插部的侧视图。

图15是表示栽插深度的变更与传感器的摆动支点位置的联动构造的图。

图16是表示传感器的摆动支点位置的固定的图。

图17是表示检测摆动轴的摆动角度的构造的第一实施方式的立体图。

图18是表示检测摆动轴的摆动角度的构造的第一实施方式的俯视图。

图19是表示检测摆动轴的摆动角度的构造的第二实施方式的图。

图20是表示收纳检测摆动轴的摆动角度的构造的壳体的图。

图21是表示检测摆动轴的摆动角度的构造的第三实施方式的图。

图22是表示检测摆动轴的摆动角度的构造的第四实施方式的图。

图23是表示传感器相对于插秧机船体的配置位置的图。

具体实施方式

如图1所示，插秧机1具备发动机2、动力传递部3、栽插部4以及升降部5。栽插部4经由升降部5而连结于机体，通过控制升降部5的动作，由此能够沿上下方向自动升降。经由动力传递部3向栽插部4传递来自发动机2的动力。插秧机1通过发动机2的驱动行驶，并且通过栽插部4向田地栽插秧苗。

在本实施方式中，对在田地覆盖有田面水的状态下进行以距田地表面规定的栽插深度的秧苗的栽插作业的情况进行说明。另外，对于在田地未覆盖田面水的状态下的栽插作业也能够应用同样的技术思想。

来自发动机2的驱动力在动力传递部3经由变速器6而传递至PTO轴7。PTO轴7从变速器6向后方突出地设置。从PTO轴7经由万向接头向栽插传动箱8传递动力来驱动栽插部4。另外，从变速器6朝向后方设置有驱动轴9，并从驱动轴9向后桥箱10传递驱动力。

栽插部4具备栽插臂11、栽插爪12、载苗台13、插秧机船体14等。栽插爪12安装于栽插臂11。栽插臂11借助从栽插传动箱8被传递的动力进行旋转。

从载苗台13向栽插爪12供给秧苗。伴随栽插臂11的旋转运动，将栽插爪12插入田地内，以成为规定的栽插深度(栽插爪12的爪突出量)的方式栽插秧苗。另外在本实施方式中，采用旋转式的栽插爪，但也可以使用曲轴式的栽插爪。

插秧机船体

如图2所示，栽插部4具备沿左右方向配置的多个插秧机船体(在本实施方式中为中央船体14A以及两个侧船体14B)。各插秧机船体安装于构成栽插部4的栽插框架15。更具体而言，各插秧机船体的前端被支承为能够相对于栽插框架15向上下方向摆动，各插秧机船体的后端经由连杆机构17而能够升降地安装于设置于栽插框架15的转动支承轴16。

如图3所示，在转动支承轴16或者连杆机构17安装有电位器等适当的传感器，通过该传感器检测连杆高度h0。该连杆高度h0作为栽插爪12的爪突出量检测(栽插爪12的前端部与插秧机船体底面的距离)。而且如后述那样，使用中央船体14A的沉陷量d，检测为实际栽插深度h(h＝h0+d)。

配置于中央的中央船体14A用作田地接地面检测用的插秧机船体检测体。具体而言，基于根据田地的凹凸而变化的中央船体14A的摆动角(与在插秧机船体前表面承受的阻力对应的俯仰方向的转动角度：插秧机船体角α)来决定插秧机船体的目标角β，以插秧机船体角α接近目标角β的方式控制栽插部高度(栽插深度)。

整地装置

如图2所示，在栽插部4的前部、即插秧机船体14(14A、14B)的前方设置有田埂整地用的整地装置20。整地装置20能够变更高度地支承于栽插框架15。

来自驱动轴9的动力的一部分经由后桥箱10而向整地传动轴21分支，并从整地传动轴21经由万向接头22、输入轴23以及整地传动箱24向朝向两侧方延伸的驱动轴25传递。在各驱动轴25固定有多个转动体26，通过驱动轴25的旋转驱动使转动体26旋转来平整田地。

整地装置20配置为：中央配置于前方，伴随从中央朝向两侧方而分别从前方朝向后方倾斜。即，设置为中央部位于比其他部位更靠前方。在俯视观察时，整地装置20配置为ハ字状。

将整地装置20配置为俯视观察时的ハ字状，从而能够在中央船体14A的前方确保空间。利用该空间，使中央船体14A向前方移动，从而能够容易地在中央船体14A的平整部与栽插秧苗之间配置后述的传感器30。另外，即使将中央船体14A的转动支承轴16的位置配置于与侧船体14B同一侧面位置，也能够利用中央船体14A前方的空间，尽可能地加长中央船体14A。

或者，利用由整地装置20形成的空间，中央船体14A的后端面的位置也能够保持原样地使前端面向前方延伸，在该情况下也同样能够实现基于插秧机船体的传感检测精度的提高。另外，通过加长中央船体14A的面积，从而提高传感检测能力，能够将栽插部4的升降控制为最佳。此外，在变更中央船体14A的插秧机船体形状时，能够将泥流的流动以及形状平衡等设计为最佳，从而能够进一步提高栽插部4升降控制的精度。

传感器

如图2以及图3所示，在中央船体14A的栽插部4的栽插位置P的正前方，设置有对田地表面进行检测的传感器30。传感器30从前方朝向后方延伸。传感器30能够沿俯仰方向自由摆动地支承于栽插框架15，由于以其摆动支点为中心通过重力下垂，因此能够维持前端部与田地表面接触的状态。即，插秧机1以传感器30的前端部始终追随田地表面的方式行进。

通过测量传感器30的摆动角度θ，由此能够检测出传感器30与田地的位置关系，从而能够检测出田地的实际高度(栽插秧苗的田地表面高度)。这样，通过传感器30检测出田地的实际高度，由此能够测量中央船体14A的沉陷量d(向泥状的田地的沉入量)。

如以上那样，与用于田地接地面检测用的中央船体14A分开设置传感器30，通过传感器30在栽插位置P的附近检测田地表面的高度。这样，通过传感器30实现秧苗栽插前的传感检测，从而能够实现传感检测精度的提高。

在本实施方式中，栽插位置P为经由连杆机构17转动的插秧机船体的后端部的侧方。另外，栽插位置P的正前方位置是指为了栽插秧苗而利用插秧机船体整地后的田地，由于对这样的稳定的状态下的田地进行传感检测，因此能够减少田地表面出现的凹凸形状带给传感器30的影响以及由插秧机船体产生的泥水流带给传感器30的影响。

第一实施方式

如图2以及图3所示，传感器30具有：仿照田地表面的凹凸而追随的检测部31、和能够沿俯仰方向摆动自如地支承检测部31的支承部32。

检测部31由多个棒体40构成，多个棒体40的同一端支承于撑条41，从而形成为耙子状。各棒体40沿前后方向延伸并沿左右方向平行地配置，并且在侧面观察时，从其基部朝向后下方延伸，且追随田地表面的前端部以与水平面的角度从基端部侧开始减小的方式从中途部弯曲。撑条41固定于支柱42。

支承部32包括：支承各棒体40的撑条41、支承撑条41的支柱42、以及设置于栽插框架15的摆动轴43。支柱42的基端部固定于摆动轴43。摆动轴43能够沿俯仰方向摆动自如地支承于栽插框架15。

如以上那样，检测部31以摆动自如的方式支承于支承部32，对检测部31追随田地表面时的摆动角度进行测量，从而检测田地表面。

如图4所示，检测部31的各棒体40形成为线状，在使各棒体40平行地排列的基础上固定于铁制的撑条41而构成为耙子状。作为线状的棒体40适用铁丝等具有相对于所希望的长度能够保持形状的程度的强度的部件。各棒体40的基部焊接并固定于撑条41。

各棒体40例如线径为3mm，以间距为10mm的方式排列。这样，通过将检测部31细长地构成，由此缩小与田地以及田面水的接触面积而减少水流的升力，从而检测部31难以从田地分离。与此同时，由多个棒体40构成检测部31而形成为耙子状，由此防止夹杂物啮入检测部31，从而排水良好。

另外，将棒体40成形为线状，从而难以承受浮力的影响，即便在机体在水田以高速行驶时，也能够追随田地表面。

如图5所示，也能够使各棒体40在以撑条41为中心呈放射状排列后固定于撑条41，从而构成为钉耙状。

构成检测部31的各棒体40在因石头等的干扰而变形的情况下，更换变形的棒体40，从而能够维持田地表面的传感检测精度。因此检测部31也能够成为将各棒体40以能够装卸的方式固定于撑条41的结构。以下表示将各棒体40能够装卸地安装于撑条41的构造。

棒体的安装构造

如图6所示，在撑条41设置有与棒体40的基部(向撑条41的固定部)对应的形状的凹部。在各棒体40的固定部设置有凸状部，在凹部包含有与凸状部对应的形状的凹状部。使棒体40的凸状部与撑条41的凹状部嵌合，从而将棒体40固定于撑条41。

在图6(a)所示的实施方式中，利用在上下中央被一分为二的撑条41夹持并固定棒体40。

棒体40通过按压其固定部(基部)的一部分而形成压溃扩大的凸状部50a。另外，在上下分割的撑条41的各自形成与棒体40的固定部(基部)的形状对应的形状的凹部50b。在凹部50b包含有与凸状部50a对应的形状的凹状部50c。而且为了使棒体40的凸状部50a与形成于撑条41的凹状部50c嵌合，而利用撑条41从上下方向夹持并通过螺栓等将其固定。

在撑条41形成与凸状部50a对应的形状的凹状部50c，从而将棒体40的剖面形状设为非圆形，防止棒体40从撑条41偏移。另外，将凸状部50a的数量形成为多个，从而能够提高防止偏移的效果，能够进一步防止棒体40从撑条41偏移。

在图6(b)所示的实施方式中，在将棒体40嵌入撑条41的状态下，被压板52从上方压入而固定。

在棒体40的固定部、即被压板52压入的位置的轴向两侧分别形成凸状部51a。另外，在撑条41形成与棒体40的固定部(基部)的形状对应的形状的凹部51b。在凹部51b包含有与凸状部51a对应的形状的凹状部51c。而且将棒体40嵌入撑条41，通过压板52从上方压入两个凸状部51a之间，从而能够用螺栓等将压板52固定于撑条41。

另外，虽省略图示，但也能够通过螺栓等将棒体40直接紧固于撑条41。

通过形成这样的结构，从而能够与构成检测部31的材料无关而将棒体40容易地装卸于撑条41。因此在棒体40变形时，通过单独更换棒体40，从而能够维持传感器30的传感检测精度。另外，能够选择具有与田地的状况对应的形状、大小、强度等的棒体40安装于撑条41，从而能够提高传感检测精度。

在将棒体40以能够装卸的方式固定于撑条41的情况下，作为构成棒体40的材料，除了铁等金属之外还能够使用树脂。树脂的成形性良好，从而能够容易地进行更换，由于与铁等金属相比较轻，因此难以沉入田地的泥面。另外使用低成本的树脂，从而能够实现成本的减低。

在将树脂制造的棒体40以能够装卸的方式固定于撑条41的情况下，除了上述的安装构造之外，也能够形成以下的安装构造。

如图7所示，将作为树脂成形品的棒体40嵌入并固定于撑条41。

在从各棒体40的基部侧与轴向正交的方向上形成前端为伞形状的突起体53，从而在撑条41形成供各突起体53嵌入的安装孔54。使突起体53贯通安装孔54并使伞形状的前端部突出进行固定。这样，将突起体53嵌入安装孔54，从而能够将棒体40固定使安装容易。

将安装孔54形成为长孔形状、矩形状之类的非正圆的形状，从而能够防止棒体40以安装孔54为支点转动的可能性。另外，在棒体40设置多个突起体53，在撑条41设置多个安装孔54，从而也能够防止棒体40的转动。

其他实施方式

如图8所示，棒体55形成为在侧面观察时具有多个弯曲部56，弯曲部56的一部分成为与田地表面接触的接触部。将追随棒体55的田地表面的前端部形成为弯曲部56，从而即使棒体55与田地的凹凸对应地摆动，弯曲部56的一部分也成为与田地表面接触的接触部。

通过具有这样的形状，即使棒体55摆动，也能够将与田地表面的接触面积确保为大致恒定，因此将接触部的表面压力保持为恒定，从而能够维持田地表面的传感检测精度。而且，能够将接触部的表面压力保持为恒定，因此耐田地的石头等的干扰而难以变形。因此即使使用铁等材料形成，也能够减少损害田地表面的传感检测精度的担忧。

第二实施方式

如图9所示，也能够将传感器30的检测部形成板状的检测部57、58。以将沿铅垂方向具有厚度的横长形状的检测部57或沿左右方向具有厚度的纵长形状的检测部58的基部连接的方式形成为一体并固定于撑条41。在此横长形状是指在棒体40与田地表面的接触面积增大的方向较长的形状，纵长形状是指使棒体40沿铅垂方向增长的形状。

在图9(a)所示的实施方式中，以连接具有横长形状的检测部57的基部的方式形成为一体，通过螺栓等固定于撑条41。检测部57为横长形状的板，与田地表面的接地面积增大，因此即使由较重的材料(铁等)形成，也能够降低表面压力。

由于能够降低表面压力，因此检测部57耐田地内的石头等的干扰而难以变形。因此即使使用铁等材料形成检测部57，也能够减少损害田地表面的传感检测精度的担忧。

在图9(b)所示的实施方式中，以将具有纵长形状的检测部58的基部连接的方式形成为一体，并通过螺栓等固定于撑条41。检测部58为纵长形状的板，与田地表面的接地面积较小，因此即使由较轻的材料(树脂等)形成，也能够维持某种程度的表面压力。

能够缩小检测部58与田地表面以及田面水的接触面积来减少阻力，因此能够维持田地表面的传感检测精度。

另外，检测部57、58以将其基部连接的方式形成为一体，但也能够独立地形成棒体部分而固定于撑条41。

另外，作为传感器30的检测部的材料，也能够使用钛合金等的形状记忆合金来形成。通过使用这样的材料，从而即使因田地内的石头等而发生变形，也恢复原来的形状，因此能够维持田地表面的传感检测精度。

另外，也能够采用以下方法，即：将传感器30的检测部31支承为能够沿上下方向滑动，使用线性传感器等测量该检测部31向上下方向的高度变化，从而通过传感器30来检测田地表面。

传感器的收纳

如图10所示，在支柱42的基端附近连结导线60。导线60从与支柱42的连结部朝向上方延伸，将支柱42构成为能够向上方移动。

将导线60向上方拉动，从而使与导线60连结的支柱42以摆动轴43为支点向上方摆动，使检测部31向上方摆动。而且，维持相对于导线60的张力，从而检测部31能够在向上方摆动的状态下保持。换言之，将传感器30向上方收纳，从而能够使检测部31从田地表面退避。这样，在机体后退时，使传感器30向上方收纳，从而能够避免检测部31的前端部贯穿入田地的土中，从而能够抑制传感器30的破损。

另外，在将传感器30向上方收纳时，也能够抖落堆积于检测部31的夹杂物等，从而也能够期待维持基于传感器30的田地表面的传感检测精度。

将导线60连结于支柱42的基端附近，从而能够缩小对传感器30摆动时的力矩的作用的影响，因此能够减少对传感器30进行的田地表面的传感检测的影响。

在插秧机1中，在机体后退时以及机体转弯时使栽插部4上升。因此使传感器30的收纳操作与栽插部4的升降动作联动，从而能够抑制在机体后退时传感器30的前端部贯穿入田地的土中。

具体而言，如以下所示，栽插部4的升降动作与传感器30的收纳操作经由导线60而联动连结。

导线60的另一端(与同支柱42连结的一侧的相反侧的端部)在栽插部4上升时连结于从与支柱42的连结部(更详细而言为非上升时的连结部的位置)分离的位置，并且在栽插部4上升后以将检测部31维持于上方的收纳位置的方式连结于能够维持导线60张力的位置。

通过成为这样的结构，从而检测部31与栽插部4的上升动作对应地以摆动轴43为支点逐渐向上方摆动，并保持其状态。若栽插部4进入下降动作，则检测部31与下降动作对应地逐渐向下方摆动，并在下降至栽插位置时，返回能够对田地表面进行传感检测的位置。

传感器30向上方的收纳操作能够使用杆等操作件来实现。

如图11所示，设置有能够进行传感器30的收纳操作的杆61。传感器30与杆61经由导线60而连结，并通过杆61的操作，能够在上方收纳传感器30。

杆61具有：操作体62、和从操作体62向下方延伸的臂63，在臂63的另一端(下端)连结有导线60。杆61构成为以设置于臂63的中途部的转动支点64为中心转动自如。通过杆61的操作来调节导线60的张力，从而收纳传感器30。

例如，将杆61配置于转向柱，从而能够容易地进行机体操纵时传感器30的收纳操作。

通过成为以上的结构，从而能够与杆61的操作对应地将传感器30向上方收纳。因此在机体后退时对杆61进行操作，从而将传感器30向上方收纳，能够避免追随田地表面的检测部31的前端部贯穿入田地的土中，因此能够抑制传感器30的破损。

另外，上述的结构只要是能够对传感器30的收纳进行操作的结构即可，例如也可以形成代替杆61而设置开关，与该开关的操作对应地变更导线60的张力来收纳传感器30的结构。

主变速杆的操作与联动

传感器30的收纳操作更优选为与主变速杆65的操作联动。

主变速杆65联动连结于变速器6，沿着形成于转向柱的引导槽对主变速杆65进行操作，从而能够将插秧机1的行驶模式切换成前进、中立、后退、补苗、移动之类的各行驶模式。

在本实施方式中，为了防止机体后退时传感器30的破损，传感器30的收纳操作与主变速杆65的后退操作联动。

传感器30与主变速杆65经由导线60而连结。若操作人员使主变速杆65位于后退位置，则经由连接于主变速杆65的适当的连杆机构来调节导线60的张力，从而传感器30以摆动轴43为支点向上方摆动。只要使主变速杆65位于后退位置，则能够维持导线60的张力，从而在上方保持传感器30。

这样，传感器30与操作人员的后退操作联动地向上方摆动，因此在机体后退时，能够抑制检测部31的前端部贯穿入田地的土中而破损。另外，与操作人员的后退操作联动，因此在使机体实际后退时，传感器30向上方收纳。因此能够抑制传感器30的收纳延迟引起的向田地的土中贯穿。

另外，在使传感器30的收纳操作与主变速杆65的操作联动的情况下，若使主变速杆65位于后退位置，则插秧机1的行驶模式切换成后退，并且能够收纳传感器30，因此不需要其他操作，从而提高操作性。

传感器30的收纳操作也能够同样地与栽插升降杆的操作联动。

栽插升降杆构成为能够对使栽插部4升降的升降部5所包含的升降缸进行操作，若沿着形成于转向柱的引导槽对栽插升降杆进行操作，则能够切换成栽插部4的上升、栽插部4的下降、栽插的开始、栽插的停止之类的各动作。

若使传感器30的收纳操作与栽插升降杆进行的栽插部4的上升操作联动，则对栽插升降杆进行上升操作，从而传感器30向上方摆动，因此能够抑制检测部31与栽插部4的适当的位置碰撞。

另外，也可以形成为以下结构，即：使对主变速杆65、栽插升降杆等其他动作进行操作的杆与传感器30的收纳操作用的杆61共存，若进行两方的杆中的任一方的操作，则收纳传感器30。但在该情况下，优选为使对主变速杆65、栽插升降杆等其他动作进行操作的杆带来的栽插复原动作(传感器30的收纳解除)优先于杆61的收纳解除操作。

在以上的结构中，构成为在使传感器30的收纳操作与主变速杆65、栽插升降杆、杆61等操作件联动的情况下使用导线60，但不必需要形成上述的结构。以下以使传感器30的收纳操作与主变速杆65的后退操作联动的情况为例进行说明。

如图12所示，作为使传感器30的收纳操作与主变速杆65的后退操作联动的构造，设置有微动开关65a、控制电路66以及离合器马达67。

微动开关65a设置为若使主变速杆65位于后退位置，则抵接。若使主变速杆65位于后退位置，则将微动开关65a的检测信号输入控制电路66，该控制电路66基于该检测信号向设置于摆动轴43的离合器马达67发送控制信号，从而借助该离合器马达67的动力使传感器30向上方摆动。详细地如下所述。

使主变速杆65位于后退位置，从而微动开关65a打开，向控制电路66输入检测信号。基于该检测信号，控制电路66向离合器马达67发送控制信号，从而使离合器马达67动作。

离合器马达67通过来自控制电路66的离合器连接信号进行动作，将其输出轴连接于摆动轴43，进而通过来自控制电路66的动作信号将来自离合器马达67的输出传递至摆动轴43，从而传感器30向上方摆动而被收纳。

而且，只要使主变速杆65位于后退位置，则微动开关65a在打开的状态下被维持，因此传感器30在上方被保持。

若使主变速杆65从后退位置处于其他操作位置，则微动开关65a成为关闭，从后退位置操作到解除位置的动作作为检测信号被输入控制电路66，基于该检测信号，向离合器马达67发送控制信号。

离合器马达67根据来自控制电路66的离合器切断信号进行动作，将其输出轴与摆动轴43切断，从而来自离合器马达67的动力相对于摆动轴43被遮断，从而传感器30能够相对于摆动轴43摆动自如，并返回到能够由检测部31对田地表面进行传感检测的位置。

如图13所示，能够在支柱42的基部侧经由长孔68a连结导线60。在支柱42的基部侧形成有能够卡止于长孔68a的下部的卡止突起68b，并且在长孔68a的上部经由导线60设置有马达69。

长孔68a配置于不妨碍传感器30的摆动的位置，并且卡止突起68b构成为能够与传感器30的摆动对应地在长孔68a内移动。长孔68a能够上下移动地安装于不伴随传感器30的摆动而移动的位置。例如安装于位于支柱42基部侧附近的栽插框架15。

通过马达69将导线60向上方拉动，从而长孔68a向上方移动。在将卡止突起68b卡止于长孔68a的下部后，传感器30伴随向长孔68a的上方的移动而以摆动轴43为摆动支点向上方摆动。

如以上那样，经由长孔68a将传感器30向上方拉动，从而导线60的张力不会直接作用于摆动轴43以及支柱42，因此难以损害传感器30的耐久性，从而能够维持传感器30的传感检测精度。

基于栽插深度变更的传感器的联动

在插秧机1中，传感器30的摆动支点位置与栽插深度的变更联动地变更。

操作人员使转动支承轴16经由向其上方延伸的栽插深度调节杆(未图示)转动，或通过促动器70使其转动，从而能够变更栽插部4相对于插秧机船体14的位置，因此能够调整栽插爪12的爪突出量(栽插深度)。

在本实施方式中，为了防止传感器30相对于插秧机船体14的高度伴随栽插深度的变更引起的栽插部4以及插秧机船体14的相对位置的变化而变化，而与变更栽插深度的转动支承轴的动作联动地变更摆动轴43的摆动支点位置。

如图14所示，传感器30的摆动轴43贯通设置在设置于栽插框架15的齿轮箱71。

齿轮箱71收纳对传感器30的摆动角度进行测量的构造。齿轮箱71的后部能够沿铅垂上下方向滑动地安装于栽插框架15。从齿轮箱71的两个侧面的相同高度分别朝向外侧设置有滑块72。

为了使各滑块72沿铅垂上下方向滑动，而在栽插框架15设置有经由撑条73固定设置的引导板74。引导板74具有沿铅垂上下方向较长的形状的长孔75。引导板74分别配置于齿轮箱71的两个侧面，滑块72滑动自如地卡合于长孔75。

通过形成为这样的结构，从而滑块72在长孔75内沿上下方向滑动，从而齿轮箱71能够向铅垂上下方向移动。

促动器70与滑块72经由臂76连结。臂76的一端与促动器70的输出侧连接。在与滑块72连结的臂76的另一端设置长孔，滑块72能够滑动地卡合于该长孔内。若驱动促动器70，则臂76以促动器70为支点转动，从而滑块72在长孔75内沿上下方向滑动。滑块72沿上下方向滑动，并且齿轮箱71沿上下方向移动，从而传感器30的摆动支点位置向铅垂上下方向移动。

这样，使促动器70的驱动与齿轮箱71的移动联动，从而能够使栽插深度的变更与传感器30的摆动支点位置的上下移动联动。

另外，如本实施方式那样，使传感器30的摆动支点位置向铅垂上下方向移动，从而例如与经由平行连杆等移动时相比，能够在较小的空间移动，因此节省空间。

在本实施方式中，使包含摆动轴43的齿轮箱71与栽插深度的变更对应地联动，但也能够凭借摆动角度的测量方法、齿轮箱71的有无，仅使摆动轴43与栽插深度的变更对应地联动。

如图15(a)所示，在将转动支承轴16向使栽插深度变浅的方向转动的情况下，传感器30的摆动支点位置向铅垂下方向移动。

在使栽插深度变浅的情况下，通过促动器70使转动支承轴16绕顺时针方向转动，与此同时栽插部4上升。栽插框架15相对于插秧机船体14的高度增高，因此栽插爪12的爪突出量减小。滑块72与转动支承轴16的转动对应地在长孔75内向铅垂下方向滑动，从而传感器20的摆动支点位置向铅垂下方向移动，将传感器30相对于插秧机船体14的高度保持为恒定。

如图15(b)所示，在将转动支承轴16向使栽插深度变深的方向转动的情况下，传感器30的摆动支点位置向铅垂上方向移动。

在使栽插深度变深的情况下，通过促动器70使转动支承轴16向逆时针方向转动，与此同时栽插部4下降。栽插框架15相对于插秧机船体14的高度降低，因此栽插爪12的爪突出量增大。滑块72与转动支承轴16的转动对应地在长孔75内向铅垂上方向滑动，从而传感器30的摆动支点位置向铅垂上方向移动，将传感器30相对于插秧机船体14的高度保持为恒定。

如以上那样，使传感器30的摆动支点位置与栽插深度的变更对应地向铅垂上下方向移动，能够将传感器30相对于插秧机船体14的高度保持为恒定。因此即使变更栽插深度，也将传感器30相对于田地表面的仰角保持为恒定，从而能够维持相对于田地表面的传感检测精度。

其他实施方式

在上述的实施方式中，示出使传感器30的摆动轴43追随插秧机船体14的上下移动而上下移动的结构，但即使未将传感器30相对于插秧机船体14的高度保持为恒定，也能够与栽插深度的变更对应地维持传感器30的田地表面的传感检测精度。

如图16所示，将齿轮箱71固定于栽插框架15，从而对传感器30的摆动支点位置进行固定。

若变更栽插深度，则对栽插深度设定位置(转动支承轴16的转动角)进行检测，从而根据转动角对控制软件的特性值进行变更。利用变更了特性值的控制软件，对由电位器等测量出的传感器30的检测结果进行修正，即对摆动角度进行修正，从而能够对加入栽插深度的变更的摆动角度进行测量。

因此，即使不使传感器30的摆动支点位置与栽插深度的变更对应地联动，也能够通过传感器30对田地的实际高度进行检测，而对插秧机船体14的沉陷量d(向泥状的田地的沉入量)进行测量。

通过形成这样的结构，从而不需要使摆动支点位置移动，因此难以受摆动部的经时变化而引起的变化(松动、转动阻力等)的影响。另外，不需要与栽插深度设定联动的部件，从而实现成本降低。

检测摆动轴的摆动角度的构造

为了对传感器30的摆动角度θ，即摆动轴43的摆动角度进行检测，而使用电位器式传感器80。电位器式传感器80具备伴随摆动轴43的旋转而旋转的电位器式轴81，对该电位器式轴81的旋转角度进行测量，从而对摆动轴43的摆动角度进行检测。

以下，对与电位器式传感器80的构造以及配置相关的各种实施方式进行说明。

第一实施方式

在图17以及图18所示的第一实施方式中，电位器式传感器80具备与摆动轴43设置于同轴上的电位器式轴81。

电位器式传感器80以与摆动轴43设置于同轴上的方式配置于摆动轴50的一端的外侧。电位器式传感器80的电位器式轴81设置为向摆动轴43侧突出。电位器式轴81经由臂82以及固定销83而连接于支柱42。臂82沿着向后下方延伸的支柱42设置。臂82的一端固定于电位器式轴81，臂82的另一端经由固定销83固定于支柱42。

另外，电位器式传感器80以相对于摆动轴43的位置不发生变化的方式设置于栽插部4的适当的位置。

在传感器30追随田地表面的凹凸时，支柱42以摆动轴43为支点摆动。臂82与该支柱42的摆动联动地以电位器式轴81为支点摆动。臂82的摆动角度与摆动轴43的摆动角度相等，因此通过对电位器式轴81的旋转角度进行测量，从而能够测量摆动轴43的摆动角度。

这样，将与摆动轴43设置于同轴上的电位器式轴81经由臂82连接于支柱43，从而能够对摆动轴43的摆动角度进行检测。

如图17以及图18所示，支承于摆动轴43的支柱42能够形成为从其基端部朝向后下方延伸，进而朝向外侧曲折的曲轴形状。

将支柱42向外侧曲折，从而能够在基端部的外侧确保空间。在该空间设置有电位器式传感器80，从而能够容易地配置电位器式传感器80。

如以上那样，将电位器式轴81与摆动轴43配置于同轴上，从而能够减少松动。

另外，在本实施方式中，经由臂82检测摆动轴43的摆动角度，但也可以将电位器式轴81以及摆动轴43直接连接，来检测摆动轴43的摆动角度。

第二实施方式

在图19所示的第二实施方式中，电位器式传感器80具备经由扇形齿轮85而连接于摆动轴43的电位器式轴81。

电位器式轴81与摆动轴43平行地配置。在电位器式轴81延长地连接有从动轴86。摆动轴43以及从动轴86在其中途部分别以啮合的方式固定有扇形齿轮85(设置于摆动轴43的扇形齿轮85A以及设置于从动轴86的扇形齿轮85B)。

在传感器30追随田地表面的凹凸时，支柱42以摆动轴43为支点摆动。扇形齿轮85A伴随支柱42的摆动旋转，从而与扇形齿轮85A啮合的扇形齿轮85B绕从动轴86旋转。

电位器式传感器80对电位器式轴81的旋转角度进行测量，从而对从动轴86的旋转角度进行检测。此时，根据分别设置于从动轴86以及摆动轴43的扇形齿轮85A以及扇形齿轮85B的齿轮比，并根据从动轴86的旋转角度对摆动轴43的摆动角度进行计算。

在上述的结构中，对扇形齿轮85A、85B的齿轮比进行变更，从而即使是摆动轴43较小的摆动也能够进行检测，因此能够提高基于传感器30的检测能。另外，将电位器式轴81以及摆动轴43不设置在同轴上而设置于分离一个轴的位置，从而电位器式传感器80的配置自由度增加。

如图20所示，摆动轴43的摆动角度的检测构造(在该情况下为扇形齿轮85，即从摆动轴43至电位器式轴81传递旋转运动的结构)能够收纳于壳体87。

壳体87对从动轴86、扇形齿轮85A、85B以及摆动轴43的一部分进行收纳。在壳体87贯通设置有摆动轴43，壳体87支承于栽插框架15，从而摆动轴43被支承为能够相对于栽插框架15摆动自如。壳体87优选使用铁、铝被铸造。

如以上那样，利用壳体87覆盖结构，从而能够防止泥等的侵入，从而能够提高装置的耐久性。

另外，也能够设置为使摆动轴43的摆动角度的检测结构不收纳于壳体。在该情况下，在摆动轴43的摆动角度的检测结构的设置、更换、修理之类的维护方面优选，从而能够实现制造成本的降低。

第三实施方式

在图21所示的第三实施方式中，电位器式传感器80具备经由连杆87连接于摆动轴43的电位器式轴81。连杆87由分别设置于摆动轴43以及电位器式轴81的从动轴86的臂88和连接臂88的棒体89构成。

电位器式轴81配置为与摆动轴43平行。在电位器式轴81连接有从动轴86。摆动轴43与从动轴86在其中途部分别固定有臂88(设置于摆动轴43的臂88A以及设置于从动轴86的臂88B)。各臂88A以及臂88B分别朝向与摆动轴43以及从动轴86的轴向正交的方向设置。

臂88A以及臂88B以臂88B伴随臂88A的摆动而摆动的方式经由棒体89而联动连结。棒体89具有两端向同方向曲折的コ字形状，曲折的两端分别固定于臂88A以及臂88B的前端部。

在传感器30追随田地表面的凹凸时，若摆动轴43旋转，则从动轴86经由连杆87旋转。具体而言，臂88A伴随摆动轴43的旋转而摆动。通过连结于臂88A的棒体89的联动，将臂88A以及臂88B之间的连结距离保持为恒定，并且臂88B以从动轴86为支点摆动。从动轴86伴随臂88B的摆动而旋转。

电位器式传感器80对电位器式轴81的旋转角度进行测量，从而对从动轴86的旋转角度进行检测。而且，通过分别设置于从动轴86以及摆动轴43的连杆的长度(臂88A以及臂88B的长度)，并根据从动轴86的旋转角度，来计算摆动轴43的摆动角度。

在上述的结构中，对连杆长进行变更，从而即使摆动轴43的较小的摆动也能够进行检测，因此能够提高基于传感器30的检测能。另外，将电位器式轴81以及摆动轴43不设置在同轴上而设置于分离一个轴的位置，从而电位器式传感器80的配置自由度增加。

第四实施方式

以上的第一实施方式～第三实施方式的电位器式传感器80，具备伴随摆动轴43的旋转而旋转的电位器式轴81，对该电位器式轴81的摆动角度进行测量，从而检测摆动轴43的摆动角。

在图22所示的第四实施方式中，电位器式传感器90具备伴随摆动轴43的旋转而直线移动的线性轴91，对该线性轴91的移动距离进行测量，从而检测摆动轴43的摆动角度。

为了使线性轴91与设置于摆动轴43的中途部的凸轮92抵接，而将电位器式传感器90设置于栽插部4的适当的位置。

凸轮92固定于摆动轴43的外周面。凸轮92伴随摆动轴43的旋转而旋转，从而对线性轴91施加按压，或使其松缓，从而使线性轴91移动。对该移动距离进行测量，从而对摆动轴43的摆动角度进行检测。

如图22所示，在本实施方式中，凸轮92的形状形成为在与线性轴91抵接的范围内，在绕顺时针方向旋转的情况下，相对于线性轴91松缓按压，在向逆时针方向旋转的情况下，相对于线性轴91施加按压。

在以上的结构中，能够通过线性轴91以及凸轮92之类的较少的部件件数对摆动轴43的摆动角度进行检测，因此能够通过简易的结构实现检测构造。

此外，凸轮92的形状只有能够在与线性轴91抵接的范围内根据该线性轴91的移动距离对凸轮92的摆动角度进行测量即可，不限定于上述的形态。

传感器的配置

在以上的实施方式中，如图23(a)所示，示出在T字型的插秧机船体14配置传感器30的结构，但除了上述的T字型的插秧机船体14之外，也能够相对于图23(b)所示的L字型的插秧机船体100，或者图23(c)所示的U字型的插秧机船体101相同地配置传感器30。

如图23(a)所示，在相对于T字型的插秧机船体14配置传感器30的情况下，在插秧机船体14的两侧分别设置有传感器30。在插秧机船体14的两侧进行栽插，因此在T字型的插秧机船体14的两侧部分别配置传感器30，将各传感器30的各支柱42的基端部经由共通的摆动轴43连结。

形成上述的结构，从而能够通过电位器式传感器80对摆动轴43的摆动角度进行测量，进而即使田面为凸凹，也能够沿着该田面。

如图23(b)以及图23(c)所示，在L字型的插秧机船体100以及U字型的插秧机船体101中，栽插位置成为一处，因此能够由单体设置传感器30。

如图23(b)所示，在相对于L字型的插秧机船体100配置传感器30的情况下，在插秧机船体100侧方的突出部配置有传感器30，以从该传感器30的支柱42的基端部向左右一侧(与插秧机船体100侧方的突出部相反的一侧)延伸的方式设置有摆动轴43。该摆动轴43的一端部(与同支柱42连结的一侧相反的一侧)支承于栽插框架15。

此外，以从支柱42的基端部向左右两侧延伸的方式设置摆动轴43，从而也能够在栽插框架15支承摆动轴43的两端部。

如图23(c)所示，在配置于U字型的插秧机船体101的情况下，在插秧机船体101的中央部配置有传感器30，以从该传感器30的支柱42的基端部向左右两方向延伸的方式设置有摆动轴43。将摆动轴43的两端部支承于栽插框架15。

此外，以从支柱42的基端部向左右一侧延伸的方式设置摆动轴43，从而也能够在栽插框架15支承摆动轴43的一端部。

如以上那样，不限定于插秧机1所具备的插秧机船体的形状，即条数，能够配置传感器30。

工业上的可利用性

本发明能够利用于具备对田地接地面进行检测的插秧机船体，通过该插秧机船体对田地表面进行检测，根据该检测结果对秧苗的栽插高度进行检测，将栽插部调节为适当的高度，并且进行秧苗的栽插的插秧机。

附图标记说明：1…插秧机；4…栽插部；5…升降部；12…栽插爪；14…插秧机船体；15…栽插框架；20…整地装置；30…传感器；31…检测部；32…支承部；40…棒体；41…撑条；42…支柱；43…摆动轴。

Claims (8)

1.一种插秧机，具备检测田地接地面的插秧机船体，其特征在于，

具备传感器，该传感器与所述插秧机船体分开设置，对田地表面进行检测，

所述传感器具有：追随所述田地表面的检测部、和将该检测部支承为摆动自如的支承部，

通过测量所述检测部追随田地表面时的摆动角度，来检测所述田地表面的高度。

2.根据权利要求1所述的插秧机，其特征在于，

所述检测部由多个棒体构成，

通过撑条对多个所述棒体的同一端进行支承，并且多个所述棒体以能够装卸的方式固定于所述撑条。

3.根据权利要求2所述的插秧机，其特征在于，

在侧面观察时，所述棒体具有多个弯曲部，该弯曲部的一部分成为与田地表面接触的接触部。

4.根据权利要求2或3所述的插秧机，其特征在于，

所述棒体为树脂成形品。

5.根据权利要求1所述的插秧机，其特征在于，

所述检测部在铅垂方向或左右方向具有厚度，并且构成为形成为耙子状的板，该板的基部一体地形成。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的插秧机，其特征在于，

所述传感器以将所述检测部支承为摆动自如的支承部所包含的摆动轴为支点，能够在使所述检测部向上方摆动的状态下对其进行保持。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的插秧机，其特征在于，

所述传感器与变更所述栽插部的栽插深度的转动支承轴的转动联动而变更所述传感器的摆动支点位置。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的插秧机，其特征在于，

所述传感器具有：将所述检测部支承为摆动自如的支承部所包含的摆动轴、和测量该摆动轴的摆动角度的电位器式传感器，基于该摆动角度来检测所述田地表面的高度。