JP2014068573A - 水田作業機 - Google Patents

Abstract

【課題】水田作業機において、機体の左右方向の傾斜が比較的大きく比較的高速の場合、対地作業装置が遅れることなく所定姿勢に戻されるように構成する。
【解決手段】機体の後部の前後軸芯周りに対地作業装置をローリング自在に支持し、対地作業装置の左右方向の傾斜を検出する傾斜センサーの検出に基づいて、対地作業装置が所定姿勢に維持されるように、アクチュエータ４０を作動させる。機体の左右方向の傾斜を検出する傾斜検出手段４６を備えて、機体が所定姿勢から右又は左に傾斜すると、傾斜検出手段４６の検出に基づいて、対地作業装置を機体の傾斜方向とは逆方向にローリング作動させる補助ローリング手段３９を備える。
【選択図】図４

Description

本発明は、乗用型田植機や乗用型直播機等のような水田作業機において、機体の後部に支持された対地作業装置（苗植付装置や直播装置等）のローリング操作構造に関する。

水田作業機の一例である乗用型田植機では、特許文献１に開示されているように、機体の後部の前後軸芯周りに苗植付装置（対地作業装置に相当）をローリング自在に支持し、苗植付装置の左右方向の傾斜を検出する傾斜センサーを苗植付装置に備え、機体に備えられたアクチュエータと苗植付装置とをバネを介して接続して、アクチュエータを作動させる制御手段を備えているものがある。
これにより、機体が左右方向に傾斜しても、傾斜センサーの検出に基づいて苗植付装置が田面と平行に維持されるように、制御装置によりアクチュエータが作動する。

水田作業機に備えられた対地作業装置（苗植付装置や直播装置等）は一般に、田面に接地追従する接地フロートを備えているので、特許文献１ではアクチュエータと苗植付装置とを直接に接続せずに、アクチュエータと苗植付装置とをバネを介して接続している。
これにより、機体の左右方向の傾斜が比較的小さく比較的低速の場合、機体が左右方向に傾斜しても、接地フロートによる接地作用により対地作業装置が田面と平行に維持されようとするのであり、アクチュエータと苗植付装置との間のバネが伸縮することにより、対地作業装置が田面に平行に維持されようとする状態が許容される。

前述のように、機体の左右方向の傾斜が比較的小さく比較的低速の場合、機体が左右方向に傾斜しても、接地フロートによる接地作用により対地作業装置が田面と平行に維持されるように構成することにより、制御装置及びアクチュエータの作動感度を比較的鈍感に設定したり、作動速度が比較的低速のアクチュエータを使用したりすることができ、生産コストの面で有利なものとなる。

特開２００６−３２５５２１号公報

特許文献１のように、アクチュエータと対地作業装置とをバネを介して接続すると、前述のように、機体の左右方向の傾斜が比較的小さく比較的低速の場合、アクチュエータと対地作業装置との間のバネが伸縮することにより、アクチュエータが作動せずに対地作業装置が田面と平行に維持される。

これに対して機体の左右方向の傾斜が比較的大きく比較的高速の場合、接地フロートによる接地作用だけでは対地作業装置を田面と平行に維持することはできないので、対地作業装置が左右方向に傾斜すると、傾斜センサーに基づいて制御装置によりアクチュエータを作動させることになる。
しかし、前述のように制御装置及びアクチュエータの作動感度を比較的鈍感に設定したり、作動速度が比較的低速のアクチュエータを使用したりしていると、アクチュエータの作動が遅れることがあり、アクチュエータにより対地作業装置が所定姿勢に戻される状態が少し遅れることがある。

本発明は、水田作業機においてアクチュエータと対地作業装置とをバネを介して接続することにより、機体の左右方向の傾斜が比較的小さく比較的低速の場合、アクチュエータと対地作業装置との間のバネが伸縮することにより、アクチュエータが作動せずに対地作業装置が田面と平行に維持される状態を維持しながら、機体の左右方向の傾斜が比較的大きく比較的高速の場合、対地作業装置が遅れることなく所定姿勢に戻されるように構成することを目的としている。

［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、水田作業機において次のように構成することにある。
機体の後部の前後軸芯周りに対地作業装置をローリング自在に支持し、
前記対地作業装置の左右方向の傾斜を検出する傾斜センサーを前記対地作業装置に備え、機体に備えられたアクチュエータと前記対地作業装置とをバネを介して接続して、前記傾斜センサーの検出に基づいて前記対地作業装置が所定姿勢に維持されるように、前記アクチュエータを作動させる制御手段を備え、
機体の左右方向の傾斜を検出する傾斜検出手段を備えて、
機体が所定姿勢から右又は左に傾斜すると、前記傾斜検出手段の検出に基づいて、前記対地作業装置を機体の傾斜方向とは逆方向にローリング作動させる補助ローリング手段を備えている水田作業機。

（作用及び発明の効果）
［Ｉ］−１
本発明の第１特徴によると、機体に備えられたアクチュエータと対地作業装置とをバネを介して接続しているので、機体の左右方向の傾斜が比較的小さく比較的低速の場合、アクチュエータと対地作業装置との間のバネが伸縮することにより、アクチュエータが作動せずに対地作業装置が田面と平行に維持される。

［１］−２
機体の左右方向の傾斜が比較的大きく比較的高速の場合、例えば機体が右に傾斜し、これに伴って対地作業装置が右に傾斜すると、傾斜センサー及び制御装置によりアクチュエータが左傾斜側に作動して、対地作業装置を左に傾斜させて所定姿勢に戻そうとする。
しかし、制御装置及びアクチュエータの作動感度を比較的鈍感に設定したり、作動速度が比較的低速のアクチュエータを使用したりしていると、アクチュエータにより対地作業装置が所定姿勢に戻される状態が少し遅れる。

前述の状態において、本発明の第１特徴によると、例えば機体が右に傾斜すると、アクチュエータにより対地作業装置が所定姿勢に戻される前に、機体の右への傾斜に基づいて補助ローリング手段により、対地作業装置が機体の傾斜方向とは逆方向（左方向）にローリング作動される（所定姿勢側に戻される）のであり、次に傾斜センサー及び制御装置によりアクチュエータが左傾斜側に作動して対地作業装置が所定姿勢に戻される。

以上のように、機体の左右方向の傾斜が比較的大きく比較的高速の場合、機体の左右方向の傾斜に基づいて先に対地作業装置を所定姿勢側に戻しておき、次にアクチュエータにより対地作業装置が所定姿勢に戻されるように構成することにより、対地作業装置が遅れることなく所定姿勢に戻されるように構成することができて、水田作業機における対地作業装置のローリング制御性能を向上させることができる。

［ＩＩ］
（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴の水田作業機において次のように構成することにある。
前記アクチュエータの位置を右及び左傾斜側に変更することにより、前記対地作業装置を機体の傾斜方向とは逆方向にローリング作動させるように、前記補助ローリング手段を構成している。

（作用及び発明の効果）
前項［１］−２に記載のように、補助ローリング手段により対地作業装置を機体の傾斜方向とは逆方向にローリング作動させる場合、アクチュエータの位置を変更しないように構成すると、所定姿勢に対応する位置にアクチュエータが残っているのに対して、対地作業装置が所定姿勢から右傾斜側（左傾斜側）に偏位した状態となる。
これにより、所定姿勢に対応する位置に残るアクチュエータにとって、例えば右傾斜側に残された作動ストロークが大きくなり、左傾斜側に残された作動ストロークが小さくなるというような状態が生じることがある。

本発明の第２特徴によると、補助ローリング手段によりアクチュエータの位置を右及び左傾斜側に変更することにより、対地作業装置を機体の傾斜方向とは逆方向にローリング作動させているので、アクチュエータと対地作業装置とが一緒に右及び左傾斜側に移動（機体の傾斜方向とは逆方向にローリング作動）する。
これにより、アクチュエータにとって右及び左傾斜側に残された作動ストロークに変化はなく同じものとなるので、この後において制御装置によりアクチュエータが右及び左傾斜側に無理なく作動する。

［ＩＩＩ］
（構成）
本発明の第３特徴は、本発明の第２特徴の水田作業機において次のように構成することにある。
前記アクチュエータの右傾斜側の作動限界を決める右限界手段と、前記アクチュエータの左傾斜側の作動限界を決める左限界手段とを備え、
前記アクチュエータの位置を右及び左傾斜側に変更するのに伴って、前記右及び左限界手段の位置を前記アクチュエータと一緒に右及び左傾斜側に変更するように、前記補助ローリング手段を構成している。

（作用及び発明の効果）
前項［ＩＩ］に記載のように、制御装置によりアクチュエータが右及び左傾斜側に作動する場合、アクチュエータの右傾斜側の作動限界を決める右限界手段と、アクチュエータの左傾斜側の作動限界を決める左限界手段とを備えることが多い。

本発明の第３特徴によると、補助ローリング手段によりアクチュエータと一緒に右及び左限界手段の位置を右及び左傾斜側に変更することにより、アクチュエータと右及び左限界手段との位置関係が変化することはなく、補助ローリング手段によりアクチュエータの位置を右及び左傾斜側に変更しても、右及び左限界手段によりアクチュエータの右及び左傾斜側の作動限界が無理なく決められる。

［ＩＶ］
（構成）
本発明の第４特徴は、本発明の第１〜第３特徴の水田作業機うちのいずれか一つにおいて次のように構成することある。
右及び左の後輪を支持した後車軸ケースを機体の前後軸芯周りにローリング自在に支持して、
機体と前記後車軸ケースとの間との角度を機体の左右方向の傾斜として検出するように、前記傾斜検出手段を構成している。

（作用及び発明の効果）
水田作業機では、右及び左の後輪を支持した後車軸ケースを機体の前後軸芯周りにローリング自在に支持することが多くある。
本発明の第４特徴によると、機体と後車軸ケースとの間との角度を機体の左右方向の傾斜として検出することにより、既存の構造である後車軸ケースを有効に利用して、機体の左右方向の傾斜を簡素に検出することができるようになる。

［Ｖ］
（構成）
本発明の第５特徴は、本発明の第４特徴の水田作業機において次のように構成することにある。
機体と前記後車軸ケースとの間の角度を機械的に前記補助ローリング手段に伝達して、前記補助ローリング手段を作動させるように、前記傾斜検出手段を構成している。

（作用及び発明の効果）
前項［ＩＶ］に記載のように、機体と後車軸ケースとの間との角度を機体の左右方向の傾斜として検出する場合、機体と後車軸ケースとの間には比較的大きな機械的変位が発生する。
本発明の第５特徴によると、前述の機械的変位を補助ローリング手段に機械的に伝達することにより、対地作業装置が機体の傾斜方向とは逆方向（左方向）にローリング作動される（所定姿勢側に戻される）ように構成しているので、補助ローリング手段用のアクチュエータ等を備える必要がなく、構造の簡素化の面で有利なものとなる。

乗用型田植機の全体側面図である。 苗植付装置の正面図である。 制御装置と各部との連係状態、後車軸ケースと支持部材との連係状態を示す図である。 支持部材（電動モータ、減速機構、右及び左のリミットスイッチ）の付近の正面図である。 支持部材（電動モータ、減速機構、右及び左のリミットスイッチ）の付近の縦断側面図である。 機体フレーム（機体）が田面（水平面）と左右方向で平行な姿勢から右に比較的大きく比較的高速で傾斜した状態において、支持部材（電動モータ、減速機構、右及び左のリミットスイッチ）と後者軸ケースとの連係状態を示す正面図である。 機体フレーム（機体）が田面（水平面）と左右方向で平行な姿勢から左に比較的大きく比較的高速で傾斜した状態において、支持部材（電動モータ、減速機構、右及び左のリミットスイッチ）と後者軸ケースとの連係状態を示す正面図である。

［１］
図１に示すように、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２で支持された機体（機体フレーム１１）の後部に、リンク機構３が昇降自在に支持されて、リンク機構３を昇降駆動する単動型の油圧シリンダ４が備えられており、リンク機構３の後部下部の前後軸芯Ｐ１周りに苗植付装置５（対地作業装置に相当）がローリング自在に連結されて、水田作業機の一例である乗用型田植機が構成されている。

図１及び図２に示すように、苗植付装置５は、中央のフィードケース２９、フィードケース２９に連結された横向きの支持フレーム２９、支持フレーム２９に後向きに連結された植付伝動ケース６、植付伝動ケース６の後部の左右に回転駆動自在に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた一対の植付アーム８、複数の接地フロート９、苗のせ台１０等を備えて構成されている。

図２に示すように、植付伝動ケース６に亘ってガイドレール３１が左右方向に支持されて、苗のせ台１０の下部がガイドレール３１にスライド自在に支持されている。支持フレーム２９に右及び左の支持フレーム３２が固定されて、支持フレーム３２に亘って横向きの支持フレーム３３が固定されている。支持フレーム３３の複数箇所に案内ローラー３４が支持されており、苗のせ台１０に固定されたレール３５が案内ローラー３４に移動自在に支持されている。これにより、苗のせ台１０がガイドレール３１及び案内ローラー３４により左右に往復横送り駆動自在に支持されている。
これにより、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面Ｇに植え付ける。

図１に示すように、運転座席１３の後側に、肥料を貯留するホッパー１４及び２条単位の４個の繰り出し部１５が備えられて、運転座席１３の下側にブロア１６が備えられている。接地フロート９に作溝器１７が備えられて、繰り出し部１５と作溝器１７とに亘ってホース１８が接続されている。これにより、ホッパー１４の肥料が繰り出し部１５により所定量ずつ繰り出されてホース１８を介して搬送され、作溝器１７によって田面Ｇに形成された溝に供給される。

［２］
次に、前輪１及び後輪２の支持構造について説明する。
図１に示すように、右及び左の機体フレーム１１の前部にミッションケース１２が連結され、ミッションケース１２の前部に連結されたフレーム１９にエンジン２０が支持されており、エンジン２０の動力がミッションケース１２に備えられた静油圧式無段変速装置（図示せず）から、ミッションケース１２の内部に伝達されている。

図１に示すように、ミッションケース１２の右及び左部に右及び左の前車軸ケース２１が固定されており、右及び左の前車軸ケース２１に右及び左の前輪１が操向自在に支持されている。機体フレーム１１の後部下部のブラケット１１ａの前後軸芯Ｐ３周りに、後車軸ケース２５がローリング自在に支持されて、右及び左の後輪２が後車軸ケース２５に支持されている。

これにより図１に示すように、ミッションケース１２の内部に伝達された動力が、右及び左の前車軸ケース２１の内部の伝動軸（図示せず）を介して、右及び左の前輪１に伝達されており、伝動軸２７及び後車軸ケース２５の内部の伝動軸（図示せず）を介して、右及び左の後輪２に伝達される。ミッションケース１２の内部に伝達された動力が、伝動軸２８を介してフィードケース２９（図２参照）に伝達されて苗植付装置５に伝達される。

［３］
次に、苗植付装置５の昇降制御手段について説明する。
図３に示すように、油圧シリンダ４に作動油を供給する電磁操作式の制御弁２４が備えられており、制御弁２４により油圧シリンダ４に作動油が供給されると、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇し、制御弁２４により油圧シリンダ４から作動油が排出されると、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。

図３に示すように、苗植付装置５の横軸芯Ｐ２周りに中央の接地フロート９の後部が上下に揺動自在に支持されている。中央の接地フロート９の上方の苗植付装置５の固定部にポテンショメータ型式の高さセンサー２２が固定されており、高さセンサー２２の検出アーム２２ａと中央の接地フロート９の前部とに亘ってロッド２６が接続され、高さセンサー２２の検出値が制御装置２３（制御手段に相当）に入力されている。

図３に示すように、機体の進行に伴って中央の接地フロート９が田面Ｇに接地追従するのであり、高さセンサー２２の検出値により、田面Ｇ（中央の接地フロート９）から高さセンサー２２までの高さを検出することができ、田面Ｇ（中央の接地フロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。

図３に示す状態において、中央の接地フロート９が田面Ｇに接地追従するのに対して、走行により機体が上下動するのに伴って苗植付装置５が上下動すると、これに伴って田面Ｇ（中央の接地フロート９）から苗植付装置５までの高さ（苗の植付深さ）が変化して、高さセンサー２２の検出値が変化する。

これにより、高さセンサー２２の検出値に基づいて、制御装置２３により制御弁２４が操作され、油圧シリンダ４により苗植付装置５が昇降駆動されて、田面Ｇ（中央の接地フロート９）から苗植付装置５までの高さ（苗の植付深さ）が、設定高さＡ１（設定深さ）に維持されるのであり、苗植付装置５による苗の植付深さが設定深さに維持される（昇降制御手段）。

［４］
次に、苗植付装置５のローリング駆動構造について説明する。
図２及び図３に示すように、重垂式の傾斜センサー５０が支持フレーム２９に固定されて、水平面に対する苗植付装置５の左右方向の傾斜が傾斜センサー５０により検出されるように構成されており、傾斜センサー５０の検出値が制御装置２３に入力されている。

図２，４，５に示すように、リンク機構３の後部上部に支持ブラケット３０が固定されており、支持ブラケット３０に固定された支持板３６が上方に延出されて下向きに折り曲げられ、支持板３６の折り曲げられた部分にボス部３６ａが固定されている。支持板３６のボス部３６ａに操作軸３７が回転自在に支持されて、操作軸３７に駆動ギヤ３７ａが固定されている。操作軸３７にプーリー３８が固定されており、プーリー３８は前側の第１プーリー部３８ａと後側の第２プーリー部３８ｂとを備えている。

図４及び図５に示すように、板状の支持部材３９（補助ローリング手段に相当）にボス部３９ａが固定され、支持部材３９のボス部３９ａが操作軸３７に相対回転自在に外嵌されており、支持部材３９に電動モータ４０（アクチュエータに相当）が固定されている。電動モータ４０にウォームギヤ（図示せず）を内装した減速機構４１が固定されて、減速機構４１のピニオンギヤ４１ａが操作軸３７の駆動ギヤ３７ａに咬合している。

図２，４，５に示すように、プーリー３８の第１プーリー部３８ａに第１ワイヤ５１が巻回され、プーリー３８の第２プーリー部３８ｂに第２ワイヤ５２が巻回されている。支持フレーム３３において支持フレーム３２の近傍部分のブラケット３３ａと第１及び第２ワイヤ５１，５２とに亘って、コイル型式のバネ４２が接続されている。支持板３６にブラケット３６ｂが固定されており、レール３５に固定されたブラケット３５ａと支持板３６のブラケット３６ｂとに亘って、コイル型式のバネ４３が接続されている。

図３，４，５に示すように、右のリミットスイッチ４４（右限界手段に相当）及び左のリミットスイッチ４５（左限界手段に相当）が支持部材３９に固定されており、右及び左のリミットスイッチ４４，４５の検出信号が制御装置２３に入力されるように構成されている。プーリー３８、支持部材３９、右及び左のリミットスイッチ４４，４５等の前側を覆うカバー４９が、支持板３６に固定されている。

図３，４，５に示すように、プーリー３８に凸部３８ｃが備えられている。図４に示す状態からプーリー３８が紙面反時計方向に約１２０度回転すると、プーリー３８の凸部３８ｃが右のリミットスイッチ４４に接触し、図４に示す状態からプーリー３８が紙面時計方向に約１２０度回転すると、プーリー３８の凸部３８ｃが左のリミットスイッチ４５に接触する。

［５］
次に、機体フレーム１１（機体）と後車軸ケース２５との間の角度を機械的に支持部材３９に伝達する構造について説明する。
図３に示すように、後車軸ケース２５の右端部に、ワイヤ４６（傾斜検出手段に相当）のインナー４６ａが融通用のバネ４７を介して接続され、機体フレーム１１の後部右側部に固定されたブラケット１１ｂに、ワイヤ４６のアウター４６ｂが固定されている。

図３，４，５に示すように、ワイヤ４６のインナー４６ａが減速機構４１に接続され、ワイヤ４６のアウター４６ｂが支持板３６に備えられた受け部３６ｃに固定されている。支持部材３９を図４の紙面時計方向に付勢するバネ４８が、支持板３６のボス部３６ａに外嵌されている。
これにより、機体フレーム１１（機体）と後車軸ケース２５とが左右方向で平行であると、支持部材３９はワイヤ４６及びバネ４８により図４に示す位置に固定された状態となっている。

［６］
次に、苗植付装置５のローリングについて、機体フレーム１１（機体）が田面Ｇ（水平面）と左右方向で平行な姿勢（所定姿勢に相当）から右（左）に比較的小さく傾斜した場合について説明する。

図２に示すように、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動される際、苗のせ台１０が右に横送り駆動されると、右のバネ４３が伸長して、苗植付装置５が前後軸芯Ｐ１周りに右に傾斜しようとする状態が抑えられる。逆に苗のせ台１０が左に横送り駆動されると、左のバネ４３が伸長して、苗植付装置５が前後軸芯Ｐ１周りに左に傾斜しようとする状態が抑えられる。

図２及び図３に示すように、機体フレーム１１（機体）が田面Ｇ（水平面）と左右方向で平行な姿勢から右に比較的小さく傾斜した場合、苗植付装置５も機体フレーム１１（機体）と一緒に田面Ｇ（水平面）と左右方向で平行な姿勢（所定姿勢に相当）から右に傾斜しようとする。
これに対して接地フロート９の接地作用により、苗植付装置５が田面Ｇと左右方向で平行な姿勢に維持されようとするのであり、左のバネ４２，４３が伸長することによって、苗植付装置５が田面Ｇと左右方向で平行な姿勢に維持される。

図２及び図３に示すように、機体フレーム１１（機体）が田面Ｇ（水平面）と左右方向で平行な姿勢（所定姿勢に相当）から左に比較的小さく傾斜した場合、接地フロート９の接地作用によって、苗植付装置５が田面Ｇと左右方向で平行な姿勢に維持されようとすると、右のバネ４２，４３が伸長することによって、苗植付装置５が田面Ｇと左右方向で平行な姿勢に維持される。

［７］
次に、苗植付装置５のローリングについて、機体フレーム１１（機体）が田面Ｇ（水平面）と左右方向で平行な姿勢（所定姿勢に相当）から右（左）に比較的大きく比較的低速で傾斜した場合について説明する。

前述の状態において図２及び図３に示すように、機体フレーム１１（機体）が田面Ｇ（水平面）と左右方向で平行な姿勢から右に比較的大きく比較的低速で傾斜して（図２の紙面左下方）、左のバネ４２，４３が伸長するだけでは苗植付装置５が田面Ｇと左右方向で平行な姿勢に維持されない場合、苗植付装置５が田面Ｇに対して右に傾斜するので、苗植付装置５の右への傾斜が傾斜センサー５０により検出されて、傾斜センサー５０の検出値が制御装置２３に入力される。

図２，３，４に示すように、制御装置２３により電動モータ４０が作動してプーリー３８が図４の紙面時計方向に回転駆動されて、右のワイヤ５１（図４の紙面左側）がプーリー３８の第１プーリー部３８ａに巻き取られ、左のワイヤ５１（図４の紙面右側）がプーリー３８の第２プーリー部３８ｂから繰り出される。これにより、苗植付装置５が左に傾斜して苗植付装置５が田面Ｇと左右方向で平行な姿勢に戻される。
この場合、プーリー３８が図４の紙面時計方向に回転駆動されて、プーリー３８の凸部３８ｃが左のリミットスイッチ４５に接触すると、左のリミットスイッチ４５の検出信号に基づいて制御装置２３により電動モータ４０が停止する。

図２，３，４に示すように、機体フレーム１１（機体）が田面Ｇ（水平面）と左右方向で平行な姿勢から左に比較的大きく比較的低速で傾斜して（図２の紙面右下方）、右のバネ４２，４３が伸長するだけでは苗植付装置５が田面Ｇと左右方向で平行な姿勢に維持されない場合、苗植付装置５が田面Ｇに対して左に傾斜するので、苗植付装置５の左への傾斜が傾斜センサー５０により検出されて、傾斜センサー５０の検出値が制御装置２３に入力される。

図２，３，４に示すように、制御装置２３により電動モータ４０が作動してプーリー３８が図４の紙面反時計方向に回転駆動されて、右のワイヤ５１（図４の紙面左側）がプーリー３８の第１プーリー部３８ａから繰り出され、左のワイヤ５１（図４の紙面右側）がプーリー３８の第２プーリー部３８ｂに巻き取られる。これにより、苗植付装置５が右に傾斜して苗植付装置５が田面Ｇと左右方向で平行な姿勢に戻される。
この場合、プーリー３８が図４の紙面反時計方向に回転駆動されて、プーリー３８の凸部３８ｃが右のリミットスイッチ４４に接触すると、右のリミットスイッチ４４の検出信号に基づいて制御装置２３により電動モータ４０が停止する。

［８］
前項［７］に記載の制御装置２３及び電動モータ４０において、制御装置２３及び電動モータ４０の作動感度が比較的鈍感に設定されていたり、作動速度が比較的低速の電動モータ４０が使用されていたりすることがある。

この状態において前項［７］に記載のように、機体フレーム１１（機体）が右（左）に比較的大きく比較的高速で傾斜する場合、苗植付装置５が右（左）に傾斜しても、電動モータ４０の作動が遅れることがあり、前項［７］に記載のように電動モータ４０により苗植付装置５が田面Ｇと左右方向で平行な姿勢に戻される状態が少し遅れることがある。
以上のような状態では、先ず後述の［９］に記載の機能により苗植付装置５が田面Ｇと左右方向で平行な姿勢に少し戻され、この後に前項［７］に記載のように電動モータ４０が作動して、苗植付装置５が田面Ｇと左右方向で平行な姿勢に戻される状態となる。

前述の状態について言い換えると、機体フレーム１１（機体）が右（左）に傾斜する場合、後述の［９］に記載の機能により植付装置５が田面Ｇと左右方向で平行な姿勢に少し戻されるのであるが、機体フレーム１１（機体）が右（左）に比較的大きく比較的低速で傾斜する場合、後述の［９］に記載の機能により植付装置５が田面Ｇと左右方向で平行な姿勢に少し戻される前に、前項［７］に記載のように電動モータ４０が作動して、苗植付装置５が田面Ｇと左右方向で平行な姿勢に戻される状態となる。

前述と同様に、前項［６］に記載のように、機体フレーム１１（機体）が田面Ｇ（水平面）と左右方向で平行な姿勢（所定姿勢に相当）から右（左）に比較的小さく傾斜した場合でも、後述の［９］に記載の機能により植付装置５が田面Ｇと左右方向で平行な姿勢に少し戻されるのであるが、接地フロート９の接地作用により、苗植付装置５が田面Ｇと左右方向で平行な姿勢に維持される。

［９］
次に、苗植付装置５のローリングについて、機体フレーム１１（機体）が田面Ｇ（水平面）と左右方向で平行な姿勢（所定姿勢に相当）から右（左）に比較的大きく比較的高速で傾斜した場合について説明する。

機体フレーム１１（機体）が田面Ｇ（水平面）と左右方向で平行な姿勢から右に比較的大きく傾斜した場合、図６に示すように、後車軸ケース２５に対して機体フレーム１１（機体）が右に傾斜する状態となる（機体フレーム１１（機体）のブラケット１１ｂが図６の紙面下方に移動して後車軸ケース２５に接近する状態）。

前述の状態において図６に示すように、ワイヤ４６のインナー４６ａが減速機構４１側に繰り出し操作される状態となり、バネ４８により支持部材３９（電動モータ４０、減速機構４１、右及び左のリミットスイッチ４４，４５）が、操作軸３７周りに図６の紙面左方に揺動する（電動モータ４０、減速機構４１、右及び左のリミットスイッチ４４，４５が一緒に左傾斜側に変更された状態に相当）。

この場合、電動モータ４０はまだ作動していないので、前述のように支持部材３９が操作軸３７周りに図６の紙面左方に揺動すると、減速機構４１にウォームギヤが内装されていることにより減速機構４１のピニオンギヤ４１ａが回転することはなく、減速機構４１のピニオンギヤ４１ａによりプーリー３８が図６の紙面時計方向に約４５度ほど回転駆動される。

これにより、右のワイヤ５１（図６の紙面左側）がプーリー３８の第１プーリー部３８ａに巻き取られ、左のワイヤ５１（図６の紙面右側）がプーリー３８の第２プーリー部３８ｂから繰り出されて、苗植付装置５が少し左に傾斜して苗植付装置５が田面Ｇと左右方向で平行な姿勢に少し戻される。この後に前項［６］に記載のように、電動モータ４０が作動して、苗植付装置５が田面Ｇと左右方向で平行な姿勢に戻される。

機体フレーム１１（機体）が田面Ｇ（水平面）と左右方向で平行な姿勢から左に比較的大きく傾斜した場合、図７に示すように、後車軸ケース２５に対して機体フレーム１１（機体）が左に傾斜する状態となる（機体フレーム１１（機体）のブラケット１１ｂが図７の紙面上方に移動して後車軸ケース２５から離間する状態）。

前述の状態において図７に示すように、ワイヤ４６のインナー４６ａが後車軸ケース２５側に引き操作される状態となり、バネ４８に抗して支持部材３９（電動モータ４０、減速機構４１、右及び左のリミットスイッチ４４，４５）が、操作軸３７周りに図７の紙面右方に揺動する（電動モータ４０、減速機構４１、右及び左のリミットスイッチ４４，４５が一緒に右傾斜側に変更された状態に相当）。

この場合、電動モータ４０はまだ作動していないので、前述のように支持部材３９が操作軸３７周りに図７の紙面右方に揺動すると、減速機構４１にウォームギヤが内装されていることにより減速機構４１のピニオンギヤ４１ａが回転することはなく、減速機構４１のピニオンギヤ４１ａによりプーリー３８が図７の紙面反時計方向に約４５度ほど回転駆動される。

これにより、右のワイヤ５１（図７の紙面左側）がプーリー３８の第１プーリー部３８ａから繰り出され、左のワイヤ５１（図７の紙面右側）がプーリー３８の第２プーリー部３８ｂに巻き取られて、苗植付装置５が少し右に傾斜して苗植付装置５が田面Ｇと左右方向で平行な姿勢に少し戻される。この後に前項［６］に記載のように、電動モータ４０が作動して、苗植付装置５が田面Ｇと左右方向で平行な姿勢に戻される。

図６及び図７に示すように、支持板３６に右及び左のストッパー３６ｅが固定されている。これにより、前述のように支持部材３９が操作軸３７周りに揺動した場合、支持部材３９が支持板３６の右又は左のストッパー３６ｅに接当することによって、支持部材３９の揺動が止められる。

［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明を実施するための形態］において、図５に示すバネ４８を廃止し、ワイヤ４６に加えて、以下に示す構成を備えてもよい。
後車軸ケース２５の左端部に、ワイヤ４６とは別のワイヤ（図示せず）のインナーを融通用のバネを介して接続し、機体フレーム１１の後部左側部に固定されたブラケット（図示せず）に、別のワイヤのアウターを固定する。別のワイヤのインナーを減速機構４１にワイヤ４６とは反対側から接続し、別のワイヤのアウターを支持板３６にワイヤ４６とは反対側に固定する。
これにより、機体フレーム１１（機体）と後車軸ケース２５とが左右方向で平行であると、支持部材３９はワイヤ４６及び別のワイヤの両方の逆向きの引き操作により、図４に示す位置に固定された状態となる。

［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］に代えて、以下に示すように構成してもよい。
図４及び図５に示すバネ４８及びワイヤ４６を廃止し、支持部材３９を揺動操作するアクチュエータ（電動モータや電動シリンダ等）（補助ローリング手段に相当）を支持板３６に固定し、水平面に対する機体フレーム１１（機体）の左右方向の傾斜を検出する傾斜センサー（傾斜検出手段に相当）を、傾斜センサー５０とは別に備える。

これにより、機体フレーム１１（機体）が田面Ｇ（水平面）と左右方向で平行な姿勢（所定姿勢に相当）から右（左）に比較的小さく傾斜した場合や、比較的大きく比較的低速で傾斜した場合には、アクチュエータを作動させずに支持部材３９を図４に示す位置に固定しておく。この状態において、前項［６］［７］に記載の状態となる。

機体フレーム１１（機体）が田面Ｇ（水平面）と左右方向で平行な姿勢（所定姿勢に相当）から右（左）に比較的大きく比較的高速で傾斜した場合には、アクチュエータを作動させて、図６及び図７に示すように支持部材３９を揺動させることにより、前項［９］に記載の状態を得る。

［発明の実施の第３別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］［発明の実施の第２別形態］において、以下に示すように構成してもよい。
図４及び図５に示す支持部材３９を操作軸３７周りに揺動させるのではなく、支持部材３９を支持板３６に固定し、支持板３６及び支持部材３９を一体でリンク機構３の支持ブラケット３０に左右方向にスライド自在に構成して、［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］のワイヤ４６や、［発明の実施の第２別形態］のアクチュエータにより、支持板３６及び支持部材３９をスライド駆動するように構成してもよい。

本発明は乗用型田植機ばかりではなく、機体の後部に直播装置（対地作業装置に相当）をローリング自在に支持した乗用型直播機にも適用できる。

２ 後輪
５ 対地作業装置
１１ 機体
２３ 制御手段
２５ 後車軸ケース
３９ 補助ローリング手段
４０ アクチュエータ
４２ バネ
４４ 右限界手段
４６ 左限界手段
４６ 傾斜検出手段
５０ 傾斜センサー
Ｐ１ 前後軸芯
Ｐ３ 前後軸芯

Claims (5)

1. 機体の後部の前後軸芯周りに対地作業装置をローリング自在に支持し、
   前記対地作業装置の左右方向の傾斜を検出する傾斜センサーを前記対地作業装置に備え、機体に備えられたアクチュエータと前記対地作業装置とをバネを介して接続して、前記傾斜センサーの検出に基づいて前記対地作業装置が所定姿勢に維持されるように、前記アクチュエータを作動させる制御手段を備え、
   機体の左右方向の傾斜を検出する傾斜検出手段を備えて、
   機体が所定姿勢から右又は左に傾斜すると、前記傾斜検出手段の検出に基づいて、前記対地作業装置を機体の傾斜方向とは逆方向にローリング作動させる補助ローリング手段を備えている水田作業機。
2. 前記アクチュエータの位置を右及び左傾斜側に変更することにより、前記対地作業装置を機体の傾斜方向とは逆方向にローリング作動させるように、前記補助ローリング手段を構成している請求項１に記載の水田作業機。
3. 前記アクチュエータの右傾斜側の作動限界を決める右限界手段と、前記アクチュエータの左傾斜側の作動限界を決める左限界手段とを備え、
   前記アクチュエータの位置を右及び左傾斜側に変更するのに伴って、前記右及び左限界手段の位置を前記アクチュエータと一緒に右及び左傾斜側に変更するように、前記補助ローリング手段を構成している請求項２に記載の水田作業機。
4. 右及び左の後輪を支持した後車軸ケースを機体の前後軸芯周りにローリング自在に支持して、
   機体と前記後車軸ケースとの間との角度を機体の左右方向の傾斜として検出するように、前記傾斜検出手段を構成している請求項１〜３のうちのいずれか一つに記載の水田作業機。
5. 機体と前記後車軸ケースとの間の角度を機械的に前記補助ローリング手段に伝達して、前記補助ローリング手段を作動させるように、前記傾斜検出手段を構成している請求項４に記載の水田作業機。

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