JPS60186209A

JPS60186209A - 田植機における機体制御装置

Info

Publication number: JPS60186209A
Application number: JP4239184A
Authority: JP
Inventors: 伊佐男石田
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 1984-03-05
Filing date: 1984-03-05
Publication date: 1985-09-21
Anticipated expiration: 2010-04-19
Also published as: JPH0734684B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、田植機の機体を、植付け走行時や旋回走行時
に、耕盤の深浅、凹凸や苗タンクの横移動等に影響され
ること＜田面に対し略一定レベルで走行し、かつ左右方
向の傾きに対しても常に水平姿勢を保持するように制御
する田植機の機体制御装置に関するらのである。

【従来技術］田植機は、通常、フロートによって機体を田面上に支持
し、耕盤上を転動する車輪によって機体を推進させてい
ることから、走行時、耕盤の深浅凹凸により機体が田面
に対し上下、左右に傾動され、また、苗タンクの左右横
移動による荷重の片寄りで機体が左右に傾く傾向か起る
。

そこで機体の傾きを修正するため、従来、機体の左右対
称位置に独立的に作動する一対の接地圧感知ヒンジ−を
設け、この接地圧感知センサーによる左右の接地圧の感
圧差に起因しく油圧装置により走行車輪を昇降動性さＵ
て機体の左右方向の傾きを水平状に修正するようにした
もの（以下これをローリング制御という）が、例えば、
実公昭５６−２８１１号公報により提案されている。

また、上記ローリンク制御に加え、機体の中央に設けた
センターフロート等により幾体の上下動による接地圧の
変動を感知し、この接地圧変動に起因して油圧装置によ
り走行車輪を上下動させて機体を田面に対し略一定レベ
ルに上下制御するようにしｌこもの（以下これをレベル
制御という）も既に提案されている。

（発明の技術的課題］ところで上記の機体制御において、レベル制御の感知を
センターフロートで行い、またローリング制御の感知を
サイドフロートで行う場合、ここに次の問題がある。

すなわちセンターフロートは一般的に、機体荷重を田面
上に支える関係から機体幅方向の中央部接地側においＺ
前後方向に長く延び、その前端はサイドフロートよりも
前方へ長く突出した形態に配置されるから、旋回時や植
付け走行時、サイドフロートの上下スウィング動作より
も、センターフロートの動きが大きい。しかして旋回時
、歩行型田植機では機体後部の操縦ハンドルを持上げて
フローティングターンづるが、ごの場合、機体は前方へ
突出するセンターフロートの前端部で田面上に支えられ
、サイドフロートは田面上から浮上がった状態となるこ
とから、サイドフロート側のローリング制御が不安定と
なった機体が不用意に左右傾動し、円滑な機体の上昇旋
回が遂行できない上に、傾いた側のサイドフロートが泥
押し現象を起す等の不都合があった。

【発明の目的］本発明は、上記の問題を解決することを課題として提案
されたもので、圃場ての旋回等に際しては、前方へ突出
する側のフロートによる接地圧感知で機体制御を行い、
後方側のフロートによる感知制御は行わないよう当該油
圧制御系をブロック状態にすることで、的確な機体制御
が遂行でさるようにした田植機の機体制御卸装置を提供
するごとを目的とするものである。

【発明の構成］この目的のため、本発明は、田植機木体１の接地側に、
接地圧変動を感知可能なセンターフロート１６と左右一
対のサイドフロート１７，１７とを有し、上記左右のサ
イドフロート１７，１７の接地圧感圧差に起因して田植
機本体の機体制御を行う油圧系に、油圧シリンダ１４の
リリース回路３５を開閉する第１段の制御バルブ２２と
、油圧シリンダ１４への圧油の供給およぴ排出を切換え
る第２段の制御バルブ２３とを設け、上記第１段の制御
バルブを進行方向（二おいて先行する側のフロート１６
の感知動作で切換え、第２段の制御バルブ２３はサイド
フロート１７，１７の感知動作で切換え動作するように
し、かつ第１段の制御バルブ２２が切換わる時、第２段
の制御バルブ２３の油圧系におけるリークがブロックさ
れるように、第１段の制御バルブ２２が第２段の制御バ
ルブ２３の油圧制御を優先支配することを特徴とするも
のである。

【実　施　例］以下、図面を参照して本発明の一実施例を具体的に説明
する。

図において、符号１は田植機本体であり、その前部フレ
ーム２には、エンジン３が搭載されている。上記前部フ
レーム２と後部フレーム４とを結ぶ中間にはミッション
５があり、上記田植機本体１の構成部材の一部をなして
いる、上記ミッション５には、ベルト伝動系６を介して
エンシン３より動力が伝達されＣいる。また上記ミッシ
ョン５の上には、油圧機構７が設けてあり、上記油圧機
構７の油圧ポンプを駆動するために、エンジン３よりベ
ルト伝動系８を介して動力が伝達されるようになってい
る。

上記ミッション５の両側、すなわち田植機本体１の両側
には、前部を支点として上下に揺動する車輪スウィンク
アームとしてのチエンケース９，９が配設されてあり、
このチエンケース９，９の後端に車輪１０．１０が軸支
されている。そして上記ミッション５からは、上記チエ
ンケース９．９内に装備したチエン仏動系を介して上記
中輪１０、１０に走行駆動力が伝達されるようになって
いる。まだ上記ミッション５からは、後部フレーム４内
に装備された伝導系を介して田植機本体１の後部に設け
た植付部１１に動力伝達がなされるようになっている。

上記チエンケース９，９には、ぞれぞれ前部の回動枢支
側に連動アーム１２．１２が設けてあり、これには連動
ロッド１３，１３を介して、油圧シリンダ１４、１４の
ピストンロッド１５．１５が連繋されている。

そして上記油圧シリンダ１４．１４への圧油の供給，排
油で、チエンケース９，９を回動動作し、中輪１０，１
０を田植機本体１に対しく相対的に下降（機体上昇）あ
るいは上昇（機体下降）させるようになっている。

上記田植機本体１の下側には、その中央部に前後方向へ
長く延びるセンターフロート１６と、またその両側に長
さの短かい右一対のサイトフロート１７，１７とが配設
されており、センターフロート１６はその前端が、左右
のサイドフロート１７，１７よりも前方へ突出した形態
となっている。

上記センターフロート１６は、その後部を水平枢軸１８
ａにまり回動可能に枢支し、前部を屈折リンク機構１９
ａにより田植機本体１に対し上下動可能に支持してなる
もので、ごれにより田面滑走時に前記車輪１０．１０が
耕盤の凹部に沈み込んだり、また凸部に乗り上げた時な
と、田植機本体１の上下動による接地圧の変動を感知可
能にしている。またサイドフレーム１７．１７は、その
後部が開閉枢軸１８ｂで回動可能に枢支され、前部は同
じく屈折リンク機構１９ｂにより田植機本体１に対し上
下動可能に支持されていて、機体の左右傾きによる左右
方向の接地圧変動を感知可能にしている。

そしてセンターフロート１６には、第３図に示されるよ
うに、その前部上方に感知ロッド５０が具備され、この
感知ロッド５０に連繋する揺動杆５１に接続されたコン
トロールワイヤ１２０が、第１段の制御バルブ（スプー
ル式）２２のスプール操作部に連結されている。またサ
イドフロート１７，１７は、それぞれ上方へ延びるセン
サロッド２１．２１を具備しており、この各センサロッ
ド２１，２１は、第２段の制御バルブ（スプール式）２
３，２３におけるスプール操作アーム２４．２４に連結
されている。

またこの実施例では、上記操作アーム２４．２４にはぞ
れそれ、感度調節スプリング２９（第１図参照）ヲを介
してコントロールワイヤ３０が連結してあって、操縦ハ
ンドル２７に設けた操作レバー３１に連結されれいる。

第３図は本発明に係るフロート制御装置の制御系を概念
的に示したものであって、第２段の制御バルブ２３，２
３は、油圧ポンプ３２から分岐器３３を介して圧油を油
圧シリンダ１４．１４へ供給さぜ、また油圧シリンダ１
４、１４を油タンク３４へのリリース回路３５に連通さ
せる切換え動作をなすものであり、第１段の制御バルブ
２２は、上記リリ一ス回路３５の途中に設けられ、リリ
ース回路３５を介して油圧シリンダ１４．１４から油タ
ンク３４へのリリースを実現するか、これを遮断して、
油圧シリンダ１４．１４からの排油をブロックする働き
をするｂのである。

なお第１図中、符号２５は苗タンク、２６は植付爪、２
７はハンドル、２８は最後部に設けたフロートである。

このような構成では、植付け作葉から旋回動作に移行す
る時、ハンドル２７の手元をあげると、田植機本体１の
荷重は、センターフロート１６の前部にかかり、その浮
力変動でセンターフロート１６の前部と田植機本体１と
の相対間隔が変化することから、感知ロッド５０により
揺動杆５１が揺動されてコントロールワイヤ２０が引か
れる。このため、コントロールワイヤ２０を介して第１
段の制御バルブ２２が働き、リリース回路３５を遮断し
てブロック状態にする。このため、その後のサイドフロ
ート１７，１７が浮き上がって、第２段の制御バルブ２
３を、リリース状態に切換え動作しても、油圧シリンタ
１４，１４内の圧油はリリースされることがなく、ブロ
ックされでいで、車輪１０、１０の上昇（機体下降）は
阻止される（第２段の制御バルブ２３は機体を上げ方向
にのみ動作される）。このため機体の不用意な下降傾動
が避けられ、サイドフロート１７，１７による泥押し現
象も無くなって円滑な旋回動作が遂行できることになる
。

旋回が終了して、ハンドル２７が正規のレベルに降ろさ
れると、センターフロート１６にかかる負荷が軽減され
、コントロールワイヤ２０が弛められるので、第１段の
制御バルブ２２がリターン動作し、リリース回路３５を
連通状態とするので、以後は、第２段の制御バルブ２３
の動作で、フロート感知１こよるローリング制御および
レベル制御が達成されることになる。

すなわち、耕盤の凹凸や苗タンク２５の横移動なとによ
りサイドフロート１７，１７が浮力（接地圧）を大きく
受けると、それぞれに対応するセンサ口ッド２１．２１
を介して第２段の制御バルブ２３を各別に切換え動作し
、油圧ボンプ３２から圧油を油圧シリンダ１４．１４に
送り、チエンケース９，９を揺動し、挺子作用によって
車輪１０，１０を田植機本体１に対し相対的に下降させ
る。また、サイドフロート１７．１７の浮力（接地圧）
が低下シ、所定レベルより田植機本休１が上昇された時
は、反対に、センサロッド２１．２１を介しＣ第２段の
制御バルブ２３が切換え動作し、油圧シリンダ１４，１
４をリリース回路３５に接続し、排油を行ないながら、
田植機本体１の荷重でチエンケース９．９の揺動をもた
らし、車輪１０，１０を上昇させる。

かくして田植本体１は、車輪１０．１０の昇降動作によ
って機体の左右傾きが修正制御され、水中状態で走行さ
れるようになるもので、接地圧の変動がない状態では、
第２段の制御バルブ２３は中立位置にあって、油圧シリ
ンダ１４．１４の圧油をブロックして、動きを止めるの
である。なお操作レバー３１の操作によって、上記名サ
イドフロート１７．１７による感度を、敏感側あるいは
鈍感側に調節制御される。

なおこの実施例では、前方に突出するセンターフロート
１６に大きな浮力（換言すれば田植機本体１の荷重が負
荷される）が働く時、第１段の制御バルブ２２を動作し
てリリース回路３５を遮断し、油圧シリンダ１４．１４
に対してブロック状態を作ったが、サイトロート１７，
１７の方がセンターフロート１６よりも動きが大きな配
置形態のときは、同様にサイドフロートの感知で油圧シ
リンダ１４．１４のブロック状態を作るようにしてもよ
い。この場合には、植付け走行時において、急激な耕深
の変化に対しても機体の下降が避けられるので、走行の
追従性がよく安定した植付け作業が実現できるメリット
がある。

［発明の効果］本発明は、以上詳述したように、フロートによる接地圧
の感圧差に起因して田植機本体の機体制御を行う際、進
行方向において先行する側のフロート（実施例ではセン
ターフロート１６）で第１段の制御バルブ２２の切換え
を実現し、当該制御バルブ２２が切換わる時、サイドフ
ロートの感知動作により機体制御を行う第２段の制御バ
ルブ２３の油圧系におけるリークがブロックされるよう
に、第１段の制御バルブ２２が、第２段の制御バルブ２
３の油圧制御を優先支配するようにしたので、例えば田
植機の旋回時等において機体が不用意に左右に傾動する
ようなことがなく、機体の傾動によるサイトフロートの
泥押し現象が解消でき、安定した田植え作業が遂行でき
るという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す側面図、第２図は同平
面図、第３図は圧油制御系の概念的な制御系統図である
。１・・・田植機本体、２・・・前部フレーム、３・・・
エンジン、４・・・後部フレーム、５・・・ミッション
、６・・・ベルト伝動系、７・・・油圧機構、８・・・
ベルト伝動系、９・・・チエンケース、１０・・・車輪
、１１・・・植付部、１２・・・連動アーム、１３・・
・連動ロッド、１４・・・油圧シリンダ、１５・・・ピ
ストンロッド、１６・・・センターフロート、１７・・
・サイドフロート、１８ａ、１８ｂ・・・水平枢軸、１
９ａ，１９ｂ・・・屈折リンク機構、２０・・・コント
ロールワイヤ、２１・・・センサロッド、２２・・・第
１段の制御バルブ、２３・・・第２段の制御バルブ、２
４・・・操作アーム、２５・・・苗タンク、２６・・・
植付爪、２７・・・操縦ハンドル、２８・・・フロート
、２９・・スプリング、３０・・・コントロールワイヤ
、３１・・・油圧ポンプ、３３・・・分岐器、３４・・
・油タンク、３５・・・リリース回路、５０・・・感知
ロッド、５１・・・揺動杆。

Claims

【特許請求の範囲】

田植機本体の接地側に、接地圧変動を感知可能なセンタ
ーフロートと左右一対のサイドフロートとを有し、上記
左右のサイドフロートの接地圧感圧差に起因して田植機
本体の機体制御を行う油圧系に、油圧シリンダのリリー
ス回路を開閉する第１段の制御バルブと、油圧シリンダ
への圧油の供給および排出を切換える第２段の制御バル
ブとを設け、上記第１段の制御バルブを進行方向におい
て先行する側のフロートの感知動作で切換え、第２段の
制御バルブはサイドフロートの感知動作で切換え動作す
るようにし、かつ第１段の制御バルブが切換わる時、第
２段の制御バルブの油圧系におけるリークがブロックさ
れるように、第１段の制御バルブが第２段の制御バルブ
の油圧制御を優先支配することを特微とする田植機にお
ける機体制御装置。