JP2000032807A - 作業車両における作業機昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 高速走行時における昇降リンク装置もしくは
作業機のがたつきによる衝撃を緩和する。 【解決手段】 昇降リンク装置を介して作業機を昇降可
能に連結する作業車両における作業機昇降制御装置Ａで
あって、作業機を昇降させる昇降手段と、作業車両が高
速走行状態であることを検出する検出手段３１と、昇降
リンク装置もしくは作業機のがたつきを感知する感知手
段３２と、前記検出手段が作業車両の高速走行状態を検
出し、かつ前記感知手段ががたつきを感知したとき、そ
のがたつきを緩和する方向に作業機が昇降するよう前記
昇降手段の作動を制御する制御手段１３とを設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、昇降リンク装置を
介して作業機を昇降可能に連結する作業車両にて作業機
を運搬する際、昇降リンク装置等のがたつきによる昇降
リンク装置もしくは作業機にかかる衝撃を緩和させられ
るようにした作業機昇降制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】トラクタ等の農業用作業車両は、平行リ
ンク機構や三点リンク機構等の昇降リンク装置を介して
作業機を連結し、油圧シリンダ等のアクチュエータで昇
降リンク装置を作動させて作業機を昇降するようになっ
ている。この種の作業車両で作業機を運搬する場合、昇
降リンク装置の作動を停止して作業機を地面から一定の
高さに保持させるが、路面の凹凸や発信、ブレーキ等に
よって、昇降リンク装置自体や昇降リンク装置と作業機
との連結部等にがたつきが生じ、作業機が上下或は前後
に揺れるという事態が発生する。この作業機の揺れは昇
降リンク装置を介して作業車両に伝わり、走行の安定性
が損なわれるばかりか、揺れの衝撃が大きいと昇降リン
ク装置が破損するおそれもある。しかしながら、従来
は、これに対し特別な対策がとられていなかった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記昇降リ
ンク装置等のがたつきによる作業機に揺れを抑制して安
定した走行が行われるようにすることを課題としてい
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は次のように構成した。すなわち、本発明に
かかる作業車両における作業機昇降制御装置は、昇降リ
ンク装置を介して作業機を昇降可能に連結する作業車両
における作業機昇降制御装置であって、作業機を昇降さ
せる昇降手段と、作業車両が高速走行状態であることを
検出する検出手段と、昇降リンク装置もしくは作業機の
がたつきを感知する感知手段と、前記検出手段が作業車
両の高速走行状態を検出し、かつ前記感知手段ががたつ
きを感知したとき、そのがたつきを緩和する方向に作業
機が昇降するよう前記昇降手段の作動を制御する制御手
段とを具備することを特徴としている。

【０００５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態を図面に基づき説明する。図１は農業用作業車両であ
るトラクタで作業機を運搬する状態を表している。この
トラクタ１は、機体の前部にエンジン２、その後側にク
ラッチケース３、さらにその後側にミッションケース４
がそれぞれ配設されており、エンジン２の下方に前輪
５，５が操向自在に支架され、ミッションケース４の後
部左右両側に後輪６，６が軸支されている。

【０００６】左右の後輪６，６の前方から上方にかけて
フェンダー８，８が取り付けられ、この左右フェンダー
の間に座席９が設置されている。座席９の前方には、前
輪２，２を操向操作する操向ハンドル１０が設けられて
いる。操向ハンドル１０の下側には、作業機を作業位置
と非作業位置に昇降させる昇降スイッチ１１が設けられ
ている。また、座席９の側方には、後述するコントロー
ラ１３を収納するコントロールボックス１４があり、該
コントロールボックスに作業機を任意の高さに昇降させ
るポジションレバー１５、昇降制御モードを切り替える
モード切替スイッチ１６等が設けられている。

【０００７】機体の後部には、三点リンク機構の昇降リ
ンク装置２０が設けられている。この昇降リンク装置２
０は、左右一対のロワリンク２１，２１と左右中央のト
ップリンク２１とを備え、リフトアーム２３，２３の先
端部とロワリンク２１，２１の中間部とをリフトロッド
２４，２４で連結している。片方のリフトロッド２４Ｌ
（図示例では左側）はローリングシリンダになってい
る。作業機２５は、ロワリンク２１，２１とトップリン
ク２２の後端部で三点支持される。図は作業機としてロ
ータリ耕耘装置を連結した状態を表している。昇降手段
である昇降シリンダ２６を伸縮させてリフトアーム２
３，２３を上下回動させると、作業機２５が昇降する。
また、ローリングシリンダ２４Ｌを伸縮させると、作業
機２５の左右傾斜が調整される。

【０００８】図２はこのトラクタの作業機昇降制御装置
Ａのブロック図で、制御手段であるコントローラ１３の
入力側に、前記昇降スイッチ１１、ポジションレバーの
操作位置を検出するポジションレバーセンサ３０、リフ
トアームの角度を検出するリフトアーム角センサ３１、
ロワリンクにかかる負荷を検出するドラフトセンサ３
２、作業機であるロータリ耕耘装置の耕深を検出する耕
深センサ３３、及び前記モード切替スイッチ１６が接続
され、出力側に、昇降シリンダ２６を制御する比例ソレ
ノイド弁の上昇用ソレノイド３４及び下降用ソレノイド
３５が接続されている。

【０００９】モード切替スイッチ１６でポジション制御
モードを選択すると、ポジションレバー１５を操作した
とき、リフトアーム角センサ３１の検出値をポジション
レバーセンサ３０が示す角度に一致させるように上昇用
ソレノイド３４もしくは下降用ソレノイド３５に出力
し、作業機２５をポジションレバー１５の操作位置に応
じた高さまで昇降させる。また、昇降スイッチ１１を作
業機上昇位置に操作すると、作業機が所定の非作業位置
まで上昇し、昇降スイッチ１１を作業機下降位置に操作
すると、作業機が所定の作業位置まで下降する。

【００１０】モード切替スイッチ１６でドラフト制御モ
ードを選択すると、作業時にドラフトセンサ３２の検出
値が一定値以上になった場合、上昇用ソレノイド３４に
出力して作業機２５を上昇させ、エンジン負荷が大きく
なり過ぎないように制御する。

【００１１】モード切替スイッチ１６でミックス制御モ
ードを選択すると、耕深センサ３３の検出値に基づき耕
深を一定に維持するようにトラクタ１に対し作業機２５
を昇降させる耕深制御と、上記ドラフト制御とを併せて
行う。

【００１２】モード切替スイッチ１６でトランスポート
制御モードを選択すると、リフトアーム角センサ３１の
検出値が一定以上、つまりトラクタが非作業状態である
ときに、ドラフトセンサ３２の検出値が一時的に減少し
た場合、下降用ソレノイド３５に出力して作業機２５を
少し下降させた後、上昇用ソレノイド３４に出力して作
業機２５を元の高さまで戻すように制御する。上記のよ
うな場合は、例えば作業機２５を一定高さに保持しての
運搬時に路面の凹凸や急ブレーキ等の速度変化によって
昇降リンク装置２０のがたつきの分だけ作業機２５が上
昇した場合であり、その反動で作業機２５が下降するこ
とが予想される。そこで、その下降に相当する高低差だ
け作業機２５を予め下降させておくことで、昇降リンク
装置２０にかかる衝撃を緩和させるのである。この作業
機昇降制御装置においては、リフトアーム角センサ３１
が作業車両の高速走行状態すなわち非作業状態を検出す
る検出手段、ドラフトセンサ３２が昇降リンク装置もし
くは作業機のがたつきを感知する感知手段となってい
る。なお、変速位置から作業車両の高速走行状態を検出
するようにしてもよい。

【００１３】トランスポート制御はトラクタが高速走行
状態にあるときに限定される制御であるので、モード切
替スイッチ１６をトランスポート制御モード以外に戻し
忘れて作業を行うことを防止するため、トランスポート
制御モード中にポジションレバー１５或は昇降スイッチ
１１を操作すると、トランスポート制御モードは自動的
に解除されるようになっている。

【００１４】図３は異なる作業機昇降制御装置Ｂのブロ
ック図、図４は当該作業機昇降制御装置を装備するトラ
クタの作業機昇降油圧装置の油圧回路図である。油圧装
置は、ポンプＰによってタンクＴから吸引加圧される作
動油を昇降切替弁４０を介して昇降シリンダ２６に供給
すると作業機が上昇し、昇降シリンダ２６内の作動油を
昇降切替弁４０を介してタンクＴに戻すと作業機が下降
するようになっている。また、昇降切替弁４０を経由す
る作動油戻し回路とは別に、衝撃吸収用の作動油戻し回
路が配索され、この戻し回路には絞りを有する開閉弁４
１が設けられている。昇降切替弁４０のポンプポートの
圧力は圧力センサ４２によって検出される。

【００１５】この作業機昇降制御装置Ｂは、昇降リンク
装置もしくは作業機のがたつきを感知する感知手段とし
て、前記圧力センサ４２が使用される。トランスポート
スイッチ４３をＯＮにするとトランスポート制御モード
になり、図５のフローチャートに示す制御を行う。すな
わち、トランスポート制御モードにおいて、圧力センサ
４２の検出値が異常に高くなったときには、開閉弁４１
を開いて昇降シリンダ２６内の作動油を絞りを介してタ
ンクＴに戻し、作業機を下降させる。これにより、昇降
リンク装置もしくは作業機のがたつきによる衝撃を緩和
させる。また、昇降シリンダ２６内の作動油がタンクＴ
に戻されたなら、開閉弁４１を閉じるとともに、昇降切
替弁４０を作業機上げ側に駆動して昇降シリンダ２６に
作動油を送り込み、作業機を元の高さに復帰させる。開
閉弁４１を開かせる圧力センサ４１の値、及び開閉弁４
１を閉じさせる圧力センサ４１の値は、衝撃吸収設定ダ
イヤル４４によって、作業機の重量に応じて調節するこ
とができる。なお、昇降スイッチ１１が作業機上昇位置
になっているときに限り上記制御が行われるようになっ
ており、作業中に昇降リンク装置が昇降作動して該昇降
リンク装置や油圧機器を破損することを防いでいる。

【００１６】また、図６に示す作業機昇降制御装置Ｃの
ように、エンジン回転数センサ５０もしくは車速センサ
５１を設け、昇降リンク装置もしくは作業機のがたつき
による衝撃を感知したときには、シフトダウンするか或
はエンジン回転数が低下するように変速ソレノイド５２
もしくは燃料噴射ポンプ５３に出力するように構成して
もよい。

【００１７】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
にかかる作業車両における作業機昇降装置は、作業機運
搬時等のような高速走行をともなう非作業時に昇降リン
ク装置もしくは作業機のがたつきによる衝撃が生じても
これを抑制することができるので、安定した走行を維持
することができるとともに、昇降リンク装置等の破損を
防止できるようになった。

【図面の簡単な説明】

【図１】トラクタで作業機を運搬する状態を表す側面図
である。

【図２】作業機昇降制御装置のブロック図である。

【図３】異なる作業機昇降制御装置のブロック図であ
る。

【図４】油圧回路図である。

【図５】トランスポート制御のフローチャートである。

【図６】さらに異なる作業機昇降制御装置のブロック図
である。

【符号の説明】

Ａ，Ｂ，Ｃ 作業機昇降制御装置 １ トラクタ（作業車両） １３ コントローラ（制御手段） １６ モード切替スイッチ ２０ 昇降リンク装置 ２５ 作業機 ２６ 昇降シリンダ（昇降手段） ３１ リフトアーム角センサ（検出手段） ３２ ドラフトセンサ（感知手段） ４２ 圧力センサ（感知手段）

フロントページの続き (72)発明者 永野 良太 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 徳住 敦 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 山川 紀行 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 石井 尚彦 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 土谷 裕文 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 松木 悟志 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 Ｆターム(参考） 2B304 KA16 KA17 LA02 LA06 LB05 LB15 MA02 MC08 MC12 MD04 QA05 QA22 QB12 QB17 QB22 QB24 QB30

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 昇降リンク装置を介して作業機を昇降可
   能に連結する作業車両における作業機昇降制御装置であ
   って、作業機を昇降させる昇降手段と、作業車両が高速
   走行状態であることを検出する検出手段と、昇降リンク
   装置もしくは作業機のがたつきを感知する感知手段と、
   前記検出手段が作業車両の高速走行状態を検出し、かつ
   前記感知手段ががたつきを感知したとき、そのがたつき
   を緩和する方向に作業機が昇降するよう前記昇降手段の
   作動を制御する制御手段とを具備することを特徴とする
   作業機昇降制御装置。