JPH0515402B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0515402B2 JPH0515402B2 JP59044271A JP4427184A JPH0515402B2 JP H0515402 B2 JPH0515402 B2 JP H0515402B2 JP 59044271 A JP59044271 A JP 59044271A JP 4427184 A JP4427184 A JP 4427184A JP H0515402 B2 JPH0515402 B2 JP H0515402B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- float
- rice transplanter
- rice
- hydraulic cylinder
- pressure oil
- Prior art date
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- 241000209094 Oryza Species 0.000 claims description 36
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 claims description 36
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 claims description 36
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 14
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Transplanting Machines (AREA)
Description
本発明は、田面にフロートを滑走させつつ走行
される田植機における機体制御装置に関するもの
である。
される田植機における機体制御装置に関するもの
である。
田植機は、通常、フロートによつて機体を田面
上に支持し、耕盤上を転動する車輪によつて機体
を推進させていることから、走行時、耕盤の深浅
や凹凸により機体が田面に対し上下、左右に傾動
され、また、苗タンクの左右横移動による荷重の
片寄りで機体が左右に傾く傾向がある。 そこで機体の傾きを修正するため、従来、機体
の左右対称位置に独立的に作動する一対の接地圧
感知センサーを設け、この接地圧感知センサーに
よる左右の接地圧の感圧差に起因して油圧装置に
より走行車輪を昇降動作させて機体の左右方向の
傾きを水平状に修正するようにしたものが、例え
ば、実公昭56−2811号公報により周知である。 また乗用型田植機では、田植作業機を走行車体
に対して吊持している昇降機構を制御して、田植
作業機のレベル制御を行つている。
上に支持し、耕盤上を転動する車輪によつて機体
を推進させていることから、走行時、耕盤の深浅
や凹凸により機体が田面に対し上下、左右に傾動
され、また、苗タンクの左右横移動による荷重の
片寄りで機体が左右に傾く傾向がある。 そこで機体の傾きを修正するため、従来、機体
の左右対称位置に独立的に作動する一対の接地圧
感知センサーを設け、この接地圧感知センサーに
よる左右の接地圧の感圧差に起因して油圧装置に
より走行車輪を昇降動作させて機体の左右方向の
傾きを水平状に修正するようにしたものが、例え
ば、実公昭56−2811号公報により周知である。 また乗用型田植機では、田植作業機を走行車体
に対して吊持している昇降機構を制御して、田植
作業機のレベル制御を行つている。
ここで問題になるのは、油圧ポンプの吐出量を
大きく設定すると、スイング制御が急速に行われ
ることになり、上下動が頻繁に行われるおそれが
ある。しかし、油圧ポンプの吐出量を小さくする
と、センサフロートが通常の範囲を越えて、田面
との接地圧を大きく負荷された時にその戻りが遅
れるので、フロートによる泥押しなどの原因を作
り、また、これによつて車輪のスリツプが起こる
などの問題を生ずる。 本発明は、上記の問題点を解決することを目的
になされたものである。
大きく設定すると、スイング制御が急速に行われ
ることになり、上下動が頻繁に行われるおそれが
ある。しかし、油圧ポンプの吐出量を小さくする
と、センサフロートが通常の範囲を越えて、田面
との接地圧を大きく負荷された時にその戻りが遅
れるので、フロートによる泥押しなどの原因を作
り、また、これによつて車輪のスリツプが起こる
などの問題を生ずる。 本発明は、上記の問題点を解決することを目的
になされたものである。
上記の目的を達成するために本発明は、田植機
本体の接地側に設けたフロートにかかる田面との
接地圧変動を感知して油圧シリンダへの圧油供給
を制御するスイング制御バルブを具備し、上記油
圧シリンダへの油圧ポンプを介して圧油を供給す
るものにおいて、 上記フロートの田面との接地圧が通常の範囲を
越えて大きく変動する時、これを感知して上記油
圧シリンダへの圧油供給を増大させるようにした
制御手段を具備することを特徴とする。
本体の接地側に設けたフロートにかかる田面との
接地圧変動を感知して油圧シリンダへの圧油供給
を制御するスイング制御バルブを具備し、上記油
圧シリンダへの油圧ポンプを介して圧油を供給す
るものにおいて、 上記フロートの田面との接地圧が通常の範囲を
越えて大きく変動する時、これを感知して上記油
圧シリンダへの圧油供給を増大させるようにした
制御手段を具備することを特徴とする。
上記の構成によつて本発明は、センサフロート
が通常の範囲を越えて田面との接地圧を大きく変
動する時、これを感知して上記油圧シリンダへの
圧油供給を増大させて、速やかに田植機のレベル
制御を行い、フロートを所定レベルに戻し、泥押
しや車輪スリツプが防止される。
が通常の範囲を越えて田面との接地圧を大きく変
動する時、これを感知して上記油圧シリンダへの
圧油供給を増大させて、速やかに田植機のレベル
制御を行い、フロートを所定レベルに戻し、泥押
しや車輪スリツプが防止される。
以下、図面を参照して本発明の一実施例を具体
的に説明する。 図において、符号１は田植機本体であり、その
前部フレーム２には、エンジン３が搭載されてい
る。上記前部フレーム２と後部フレーム４とを結
ぶ中間には、上記田植機本体１の構成部材の一部
をなすミツシヨン５がある。このミツシヨン５に
は、ベルト伝動系６を介してエンジン３より動力
が伝達されている。また上記ミツシヨン５の上に
は、油圧機構７が設けてあり、上記油圧機構７の
油圧ポンプを駆動するために、エンジン３よりベ
ルト伝動系８を介して動力が伝達されるようにな
つている。 上記ミツシヨン５の両側、すなわち田植機本体
１の両側には、揺動アームを兼ねるチエンケース
９，９が配設されていて、その後端に車輪１０，
１０を軸支している。そして上記ミツシヨン５か
らは、上記チエンケース９，９内に装備したチエ
ン伝動系を介して上記車輪１０，１０に走行駆動
力が伝達されるようになつている。 また上記ミツシヨン５からは、後部フレーム４
内に装備された伝動系を介して、田植機本体１の
後部に設けた植付部１１に動力伝達がなされるよ
うになつている。 上記左右のチエンケース９，９には、それぞれ
連動アーム１２，１２が設けてあり、これには連
動ロツド１３，１３を介して左右の油圧シリンダ
１４，１４のピストンロツド１５，１５が連繋さ
れている。そして上記油圧シリンダ１４，１４へ
の圧油の供給，排油によりチエンケース９，９を
スイング制御し、走行車輪１０，１０を田植機本
体１に対し相対的に下降し、また上記油圧シリン
ダ１４，１４からの圧油のリリースでチエンケー
ス９，９を逆にスイング制御して（機体荷重によ
り）車輪１０，１０を、田植機本体１に対して相
対的に上昇させ、レベルおよびローリング制御す
るようになつている。 上記田植機本体１の下側には、左右一対のセン
サフロート１６，１６が設けてあり、これらは、
後部で水平枢軸１７により上記田植機本体１に枢
支され、前部で屈伸リンク機構１８を介して上記
田植機本体１に連繋されている。また上記フロー
ト１６からは、上方にセンサロツド１９が延びて
おり、スイング制御バルブ（スプール式）２０の
操作アーム２１に連結されている。 また、左右の油圧シリンダ１４，１４に対応し
ている各独立した上記スイング制御バルブ２０，
２０へは油圧ポンプ２２から圧油が供給され、ま
た、リリース回路２３を介して油タンク２４へ圧
油が戻るようになつている。 また、一方のセンサフロート１６には、操作ロ
ツド２５が立設してあり、これにアーム２６を対
応してエンジン３の一側には、テンシヨンアーム
２７が枢着されている。上記テンシヨンアーム２
７の先端にはテンシヨンローラ２８が設けてあ
り、これはベルト伝動系８のＶベルト２９に当接
されている。上記ベルト伝動系８は、油圧機構７
の入力軸に分割プーリ３０を装備したもので、上
記Ｖベルト２９に対するテンシヨンローラ２８の
負荷の仕方で、回転速度を無段変速できるように
なつている。 なお図中、符号３１は苗タンク、３２は苗植付
爪、３３は操縦ハンドル、３４は後部フロートで
ある。 このような構成では、田植機の左右にあるセン
サフロート１６，１６には、通常の範囲では耕深
の変動によつてそれぞれ、両車輪１０，１０の上
下動に対応した田面との接地圧がかかるので、こ
れを感知したフロートの働きでセンサロツド１９
を介して操作アーム２１を回動し、スイング制御
バルブ２０の切換え動作を行う。すなわち、フロ
ート１６の田面との接地圧が設定値を越えると、
スイング制御バルブ２０の切換えがなされ、対応
する油圧シリンダ１４へ圧油の供給がなされるの
で、連動ロツド１３，連動アーム１２を介してチ
エンケース９をスイングし、車輪を田植機本体１
に対して相対的に下降させる。これによつて田面
との接地圧が設定値に戻ると、上記スイング制御
バルブ２０は中立位置となり、油圧シリンダ１４
の圧油はブロツクされる。 また、田面との接地圧が設定値以下になると、
スイング制御バルブ２０，２０の切換えがなさ
れ、対応する油圧シリンダ１４，１４の油圧はリ
リースされるので、車輪１０，１０にかかる車体
荷重でチエンケース９，９がスイングし、車輪１
０，１０を田植機本体１に対して相対的に上昇さ
せる。 上記フロート１６の田面との接地圧が、通常の
範囲を越えて大きく変動し大きな負荷となると、
フロート１６，１６が大きく押し上げられる。こ
の時には油圧シリンダ１４，１４への圧油供給が
なされると共に、操作ロツド２５でアーム２６を
押し、テンシヨンローラ２８に大きなテンシヨン
力を加えることになる。このため分割プーリ３０
の有効直径が小さくなり、油圧機構７の入力軸の
回転速度が上昇される。このため油圧ポンプ２２
の吐出量が増すので、油圧シリンダ１４，１４へ
の圧油供給が迅速になされ、機体のレベル制御が
短時間で行える。したがつて急激に耕深が変動
し、田植機本体１が大きく降下した時にはチエン
ケース９を素早くスイングさせて車輪１０，１０
を下げ、レベル制御を迅速に行うためにフロート
１６，１６による泥押しが最小にとどめられ、し
たがつて車輪１０，１０のスリツプも避けられ
る。また、通常の制御範囲では圧油の吐出量が低
くなり、適当な速度で油圧制御がなされるので機
体の上下動が頻繁に行われるような現象を生じな
い。 なお第４図にみられるように、乗用型田植機で
は、田植作業機を支持するフロート１６′に対し
てスイング制御バルブ２０′が設置されるが、こ
のスイング制御バルブ２０′を支える支持杆３５
にアーム３６を設けて、これに上記テンシヨンア
ーム２７に連繋するコントロールワイヤ３７を接
続した構造が採用されてもよい。 この場合、上記フロート１６′が、通常の範囲
を越えて田面との接地圧を大きく受けた時にコン
トールワイヤ３７が引かれ、テンシヨンアーム２
７を動作してテンシヨンローラ２８でベルト２９
を緊張させるのである。
的に説明する。 図において、符号１は田植機本体であり、その
前部フレーム２には、エンジン３が搭載されてい
る。上記前部フレーム２と後部フレーム４とを結
ぶ中間には、上記田植機本体１の構成部材の一部
をなすミツシヨン５がある。このミツシヨン５に
は、ベルト伝動系６を介してエンジン３より動力
が伝達されている。また上記ミツシヨン５の上に
は、油圧機構７が設けてあり、上記油圧機構７の
油圧ポンプを駆動するために、エンジン３よりベ
ルト伝動系８を介して動力が伝達されるようにな
つている。 上記ミツシヨン５の両側、すなわち田植機本体
１の両側には、揺動アームを兼ねるチエンケース
９，９が配設されていて、その後端に車輪１０，
１０を軸支している。そして上記ミツシヨン５か
らは、上記チエンケース９，９内に装備したチエ
ン伝動系を介して上記車輪１０，１０に走行駆動
力が伝達されるようになつている。 また上記ミツシヨン５からは、後部フレーム４
内に装備された伝動系を介して、田植機本体１の
後部に設けた植付部１１に動力伝達がなされるよ
うになつている。 上記左右のチエンケース９，９には、それぞれ
連動アーム１２，１２が設けてあり、これには連
動ロツド１３，１３を介して左右の油圧シリンダ
１４，１４のピストンロツド１５，１５が連繋さ
れている。そして上記油圧シリンダ１４，１４へ
の圧油の供給，排油によりチエンケース９，９を
スイング制御し、走行車輪１０，１０を田植機本
体１に対し相対的に下降し、また上記油圧シリン
ダ１４，１４からの圧油のリリースでチエンケー
ス９，９を逆にスイング制御して（機体荷重によ
り）車輪１０，１０を、田植機本体１に対して相
対的に上昇させ、レベルおよびローリング制御す
るようになつている。 上記田植機本体１の下側には、左右一対のセン
サフロート１６，１６が設けてあり、これらは、
後部で水平枢軸１７により上記田植機本体１に枢
支され、前部で屈伸リンク機構１８を介して上記
田植機本体１に連繋されている。また上記フロー
ト１６からは、上方にセンサロツド１９が延びて
おり、スイング制御バルブ（スプール式）２０の
操作アーム２１に連結されている。 また、左右の油圧シリンダ１４，１４に対応し
ている各独立した上記スイング制御バルブ２０，
２０へは油圧ポンプ２２から圧油が供給され、ま
た、リリース回路２３を介して油タンク２４へ圧
油が戻るようになつている。 また、一方のセンサフロート１６には、操作ロ
ツド２５が立設してあり、これにアーム２６を対
応してエンジン３の一側には、テンシヨンアーム
２７が枢着されている。上記テンシヨンアーム２
７の先端にはテンシヨンローラ２８が設けてあ
り、これはベルト伝動系８のＶベルト２９に当接
されている。上記ベルト伝動系８は、油圧機構７
の入力軸に分割プーリ３０を装備したもので、上
記Ｖベルト２９に対するテンシヨンローラ２８の
負荷の仕方で、回転速度を無段変速できるように
なつている。 なお図中、符号３１は苗タンク、３２は苗植付
爪、３３は操縦ハンドル、３４は後部フロートで
ある。 このような構成では、田植機の左右にあるセン
サフロート１６，１６には、通常の範囲では耕深
の変動によつてそれぞれ、両車輪１０，１０の上
下動に対応した田面との接地圧がかかるので、こ
れを感知したフロートの働きでセンサロツド１９
を介して操作アーム２１を回動し、スイング制御
バルブ２０の切換え動作を行う。すなわち、フロ
ート１６の田面との接地圧が設定値を越えると、
スイング制御バルブ２０の切換えがなされ、対応
する油圧シリンダ１４へ圧油の供給がなされるの
で、連動ロツド１３，連動アーム１２を介してチ
エンケース９をスイングし、車輪を田植機本体１
に対して相対的に下降させる。これによつて田面
との接地圧が設定値に戻ると、上記スイング制御
バルブ２０は中立位置となり、油圧シリンダ１４
の圧油はブロツクされる。 また、田面との接地圧が設定値以下になると、
スイング制御バルブ２０，２０の切換えがなさ
れ、対応する油圧シリンダ１４，１４の油圧はリ
リースされるので、車輪１０，１０にかかる車体
荷重でチエンケース９，９がスイングし、車輪１
０，１０を田植機本体１に対して相対的に上昇さ
せる。 上記フロート１６の田面との接地圧が、通常の
範囲を越えて大きく変動し大きな負荷となると、
フロート１６，１６が大きく押し上げられる。こ
の時には油圧シリンダ１４，１４への圧油供給が
なされると共に、操作ロツド２５でアーム２６を
押し、テンシヨンローラ２８に大きなテンシヨン
力を加えることになる。このため分割プーリ３０
の有効直径が小さくなり、油圧機構７の入力軸の
回転速度が上昇される。このため油圧ポンプ２２
の吐出量が増すので、油圧シリンダ１４，１４へ
の圧油供給が迅速になされ、機体のレベル制御が
短時間で行える。したがつて急激に耕深が変動
し、田植機本体１が大きく降下した時にはチエン
ケース９を素早くスイングさせて車輪１０，１０
を下げ、レベル制御を迅速に行うためにフロート
１６，１６による泥押しが最小にとどめられ、し
たがつて車輪１０，１０のスリツプも避けられ
る。また、通常の制御範囲では圧油の吐出量が低
くなり、適当な速度で油圧制御がなされるので機
体の上下動が頻繁に行われるような現象を生じな
い。 なお第４図にみられるように、乗用型田植機で
は、田植作業機を支持するフロート１６′に対し
てスイング制御バルブ２０′が設置されるが、こ
のスイング制御バルブ２０′を支える支持杆３５
にアーム３６を設けて、これに上記テンシヨンア
ーム２７に連繋するコントロールワイヤ３７を接
続した構造が採用されてもよい。 この場合、上記フロート１６′が、通常の範囲
を越えて田面との接地圧を大きく受けた時にコン
トールワイヤ３７が引かれ、テンシヨンアーム２
７を動作してテンシヨンローラ２８でベルト２９
を緊張させるのである。
本発明は、以上詳述したようになり、フロート
の田面との接地圧が通常の範囲を越えて大きく変
動する時、これを感知して上記油圧シリンダへの
圧油供給を増大させるようにしたので、耕深が急
速に変動した際のフロートによる泥押しを最小限
にとどめ、また車輪のスリツプを避けることがで
きる。 しかも通常の制御では、適当な油圧シリンダの
制御速度を保つことで、機体を頻繁に上下動する
などの現象が避けられる。
の田面との接地圧が通常の範囲を越えて大きく変
動する時、これを感知して上記油圧シリンダへの
圧油供給を増大させるようにしたので、耕深が急
速に変動した際のフロートによる泥押しを最小限
にとどめ、また車輪のスリツプを避けることがで
きる。 しかも通常の制御では、適当な油圧シリンダの
制御速度を保つことで、機体を頻繁に上下動する
などの現象が避けられる。
第１図は本発明の一実施例を示す側面図、第２
図は同平面図、第３図は油圧制御系の構成図、第
４図は別の実施例の側面図である。 １……田植機本体、２……前部フレーム、３…
…エンジン、４……後部フレーム、５……ミツシ
ヨン、６……ベルト伝動系、７……油圧機構、８
……ベルト伝動系、９……チエンケース、１０…
…車輪、１１……植付部、１２……連動アーム、
１３……連動ロツド、１４……油圧シリンダ、１
５……ピストンロツド、１６……センサフロー
ト、１７……水平枢軸、１８……屈伸リンク機
構、１９……センサロツド、２０……スイング制
御バルブ、２１……操作アーム、２２……油圧ポ
ンプ、２３……リリース回路、２４……油タン
ク、２５……操作ロツド、２６……アーム、２７
……テンシヨンアーム、２８……テンシヨンロー
ラ、２９……Ｖベルト、３０……分割プーリ、３
１……苗タンク、３２……苗植付爪、３３……操
縦ハンドル、３４……後部フロート、３５……支
持杆、３６……アーム、３７……コントロールワ
イヤ。
図は同平面図、第３図は油圧制御系の構成図、第
４図は別の実施例の側面図である。 １……田植機本体、２……前部フレーム、３…
…エンジン、４……後部フレーム、５……ミツシ
ヨン、６……ベルト伝動系、７……油圧機構、８
……ベルト伝動系、９……チエンケース、１０…
…車輪、１１……植付部、１２……連動アーム、
１３……連動ロツド、１４……油圧シリンダ、１
５……ピストンロツド、１６……センサフロー
ト、１７……水平枢軸、１８……屈伸リンク機
構、１９……センサロツド、２０……スイング制
御バルブ、２１……操作アーム、２２……油圧ポ
ンプ、２３……リリース回路、２４……油タン
ク、２５……操作ロツド、２６……アーム、２７
……テンシヨンアーム、２８……テンシヨンロー
ラ、２９……Ｖベルト、３０……分割プーリ、３
１……苗タンク、３２……苗植付爪、３３……操
縦ハンドル、３４……後部フロート、３５……支
持杆、３６……アーム、３７……コントロールワ
イヤ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 田植機本体の接地側に設けたフロートにかか
る田面との接地圧変動を感知して油圧シリンダへ
の圧油供給を制御するスイング制御バルブを具備
し、上記油圧シリンダへの油圧ポンプを介して圧
油を供給するものにおいて、 上記フロートの田面との接地圧が通常の範囲を
越えて大きく変動する時、これを感知して上記油
圧シリンダへの圧油供給を増大させるようにした
制御手段を具備することを特徴とする田植機にお
ける機体制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4427184A JPS60186219A (ja) | 1984-03-07 | 1984-03-07 | 田植機における機体制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4427184A JPS60186219A (ja) | 1984-03-07 | 1984-03-07 | 田植機における機体制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60186219A JPS60186219A (ja) | 1985-09-21 |
| JPH0515402B2 true JPH0515402B2 (ja) | 1993-03-01 |
Family
ID=12686847
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4427184A Granted JPS60186219A (ja) | 1984-03-07 | 1984-03-07 | 田植機における機体制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60186219A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0811006B2 (ja) * | 1988-01-14 | 1996-02-07 | 井関農機株式会社 | 移動農作業機の昇降制御装置 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5265016A (en) * | 1975-11-19 | 1977-05-30 | Kubota Ltd | Automatic attitude control device for rice transplanting machine |
| JPS562811U (ja) * | 1979-06-18 | 1981-01-12 | ||
| JPS5678502A (en) * | 1979-11-30 | 1981-06-27 | Iseki Agricult Mach | Lifting control device of soil treating machine |
| JPS56113218A (en) * | 1980-02-15 | 1981-09-07 | Iseki Agricult Mach | Riding type rice transplanter |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS582180Y2 (ja) * | 1977-02-26 | 1983-01-14 | 三菱農機株式会社 | 田植機の機体昇降装置 |
| JPS5525214Y2 (ja) * | 1977-05-26 | 1980-06-17 | ||
| JPS5427022U (ja) * | 1977-07-26 | 1979-02-22 | ||
| JPS54123329U (ja) * | 1978-02-16 | 1979-08-29 | ||
| JPS6451963A (en) * | 1987-08-24 | 1989-02-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Color thermal transfer printer |
-
1984
- 1984-03-07 JP JP4427184A patent/JPS60186219A/ja active Granted
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5265016A (en) * | 1975-11-19 | 1977-05-30 | Kubota Ltd | Automatic attitude control device for rice transplanting machine |
| JPS562811U (ja) * | 1979-06-18 | 1981-01-12 | ||
| JPS5678502A (en) * | 1979-11-30 | 1981-06-27 | Iseki Agricult Mach | Lifting control device of soil treating machine |
| JPS56113218A (en) * | 1980-02-15 | 1981-09-07 | Iseki Agricult Mach | Riding type rice transplanter |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60186219A (ja) | 1985-09-21 |
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