JP2006020578A

JP2006020578A - 水田作業機

Info

Publication number: JP2006020578A
Application number: JP2004202030A
Authority: JP
Inventors: Satoru Kato; 哲加藤
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2004-07-08
Filing date: 2004-07-08
Publication date: 2006-01-26

Abstract

【課題】非線引き状態から線引き状態にする過程で急激に線引きマーカが圃場に降りないだけでなく、旋回終了時に線引きする場合には速やかに線引きマーカを圃場に降ろすことができる水田作業機を提供すること。
【解決手段】走行車体２が通る表土面上に線引きをするための線引きマーカ５３、５３を走行車体２の前進方向に向かって左右に設け、旋回諸作動に連動して一方の線引きマーカ５３を非線引き状態にするとともに、次に線引きする他方の線引きマーカ５３を線引き状態にする左右切替を行い、該他方の線引きマーカ５３が旋回終了で線引き状態となる前に、中途位置まで移動して停止し、その後旋回終了判断により線引き状態になるまですみやかに移動できる構成を備えている。
【選択図】図１６

Description

本発明は、乗用型田植機などの水田作業機に関するものである。

現在汎用されている乗用型田植機では、走行車体の後方に苗植付装置を設け、さらに走行車体の前進と共に次行程で走行車体が通る位置の表土面に線引きをするための線引きマーカを走行車体の前進方向に向かって左右に設けている。

また、走行車体の左右に設けた前記一対の線引きマーカは圃場に線引きしない起立状態から圃場に線引きする状態まで約９０度車体の左右方向に回動する構成を備えている。
実開昭５８−３２９１０号公報

上記特許文献記載の線引きマーカは非線引き状態から線引き状態にする過程で急激に線引きマーカが圃場に降りないように、バネで調整する構成を備えている。
この方法で線引きマーカの破損が防げるが、線引きマーカを線引き状態に切り替える際に、非線引き状態から線引き状態になるまで移動させなければならず、速やかに線引き状態にできないことがある。

そこで、本発明の課題は、非線引き状態から線引き状態にする過程で急激に線引きマーカが圃場に降りないだけでなく、旋回終了時に速やかに線引きする線引きマーカを圃場に降ろすことができる水田作業機を提供することである。

上記本発明の課題は次の解決手段で解決される。
請求項１記載の発明は、走行車体２の前進と共に次行程での走行車体２が通る表土面上に線引きをするための線引きマーカ５３、５３を走行車体２の前進方向に向かって左右に設けた水田作業機において、旋回諸作動に連動して一方の線引きマーカ５３を非線引き状態にするとともに、次に線引きする他方の線引きマーカ５３を線引き状態にする左右切替を行い、旋回終了で前記他方の線引きマーカ５３が線引き状態となる前に、中途位置まで移動して停止し、その後旋回終了判断により線引き状態にする構成を備えたマーカ駆動装置１４２を設けた水田作業機である。

請求項１記載の発明によれば、非線引き状態にある線引きマーカ５３を旋回終了時点で線引き状態にさせるために旋回終了前に線引き直前の状態にまで降ろした状態で停止させておくので、旋回終了時点で速やかに線引き状態にすることができ、線引きできない圃場面を少なくできる。また、旋回途中で線引きマーカ５３を線引き状態にするようなことが防止され、線引きマーカ５３が破損するのを防止できる。

本発明の一実施例である６条植え乗用型田植機について図面に基づき詳細に説明する。図１に本実施例の乗用型田植機の全体側面図を、図２には図１の田植機の平面図を示す。

この田植機１は、走行車体２の後側に昇降連結装置３を介して農作業機部としての苗植付部４が昇降可能に連結されている。走行車体２は、駆動輪である各左右一対の前輪１０、１０及び後輪１１、１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３、１３が設けられ、該前輪ファイナルケース１３、１３の操舵角を変更可能な前輪支持部から外向きに突出する前輪車軸に前輪１０、１０が取り付けられている。また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８、１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８、１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１、１１が取り付けられている。

エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、エンジン２０の回転動力が、第一ベルト伝動装置２１と無段変速可能な第二ベルト伝動装置２３を介してミッションケース１２に伝達される。そして、ミッションケース１２内のトランスミッションにて変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。

走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３、１３に伝達されて前輪１０、１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８、１８に伝達されて後輪１１、１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝達される。

エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を収容したフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０、１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。また、フロントカバー３２及びフロアステップ３５の後方部分は、フロアステップ３５よりも高くなったリヤステップ３６になっている。走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台３８、３８が機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられている。

昇降連結装置３は平行リンク構成であって、一本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１、４１を備えている。これらリンク４０、４１、４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設したリンクベースフレーム４２に回動自在に支持されており、先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。

メインフレーム１５に基部が枢着された昇降油圧シリンダ４５のピストンロッドが上リンク４０に一体形成した苗載台支持フレーム４６の先端部にスプリングを介して連結されており、該シリンダ４５を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。

苗植付部４は６条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース５０、苗を載せて左右往復動して苗を一株づつ各条の苗取出口５１ａ、…に供給する苗載台５１、苗取出口５１ａ、…に供給された苗を圃場に植付ける苗植付装置５２、…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ５３Ｌ、５３Ｒ等を備えている。

苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にサイドフロート５６、５６がそれぞれ設けられている。これらフロート５５、５６を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５、５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２、…により苗が植付けられる。各フロート５５、５６は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が上下動検出機構により検出され、その検出結果に応じ前記昇降油圧シリンダ４５を制御する油圧バルブを切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。

苗植付部４は、詳細には図示しないが、植付伝動軸２６（図１）を介して走行車体側の動力により、その苗載台５１、…は左右に摺動自在であり、この左右往復動により、苗載台５１の最下段に位置する苗を苗取出口５１ａ（図２）に供給し、該苗を植付装置５２、…が圃場に植付ける。苗載台５１、…が左右行程の端部まで移動して最下段の苗が全て植付けられると、苗送りベルト６０が作動して、台上の苗を１段分だけ下方へ移送する。

また植付装置５２の作動及び停止を隣接する２条づつの単位で切り替える植付クラッチ１０３（図１５）が伝動ケース５０内に設けられている。このクラッチ１０３は、畦際での作業時に「切」に操作されることが多いことから、通常前記した「植付クラッチ」と呼んでいる。植付クラッチ１０３（図１５）の入・切操作は、ハンドルポスト３３に設けた植付クラッチレバー５４で行う。
このとき、植付クラッチレバー５４は６条植用田植機の場合は苗植付け具６２の２つに１つずつ設けられている。

ステアリングハンドル３４の下方にフィンガーレバー１７１（図２）が配置され、該フィンガーレバー１７１を上下方向に操作するとポテンショメータにより構成されるフィンガーレバースイッチ１７２（図７）が作動されて、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して、植付クラッチケース２５内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して苗植付部４への動力を入切り操作できるように構成されていると共に、制御装置１７０の苗植付装置昇降手段により、植付部昇降バルブ１６１を操作して手動にて苗植付部４を上下動できるように構成されている。

即ち、フィンガーレバー１７１を「上」に操作すると、ＰＴＯクラッチが切れ苗植付部４の作動が停止し且つ植付部昇降バルブ１６１が強制的に苗植付部４を上昇する側に切換えられる。

そして、フィンガーレバー１７１を「上」に操作した後に、フィンガーレバー１７１を「下」に１回操作すると、植付部昇降バルブ１６１（図７）がセンターフロート５５の上下動にて切換えられる自動制御状態となり、苗植付部４が上昇された状態であればセンターフロート５５が接地して適正姿勢になるまで苗植付部４は下降する。更にもう一回、フィンガーレバー１７１を「下」に操作すると、植付部昇降バルブ１６１がセンターフロート５５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入り苗植付部４が駆動される。以降、フィンガーレバー１７１を「下」に操作する度に、植付部昇降バルブ１６１がセンターフロート５５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入りと切りに交互に切り換えられる。

ここで、ステアリングハンドル３４にて前輪１０，１０が操向操作される部分の構成について図３（平面図）と図４（斜視図）に基づいて説明する。
ステアリングハンドル３４は、ステアリングポスト３３内に設けられたステアリング軸上部に固定されており、ステアリング軸の回転はミッションケース１２内に設けられたステアリング変速歯車を介して減速されて出力軸１７４に伝動される。そして、出力軸１７４の下端は、ミッションケース１２底面から突出してピットマンアーム１７５が固定されている。該ピットマンアーム１７５の前部左右側と左右ファイナルケース１３、１３（図１）とは左右ロッド１７６，１７６にて連結されている。

従って、ステアリングハンドル３４を回動操作すると、ステアリング軸・ステアリング変速歯車・出力軸１７４・ピットマンアーム１７５・左右ロッド１７６・左右ファイナルケース１３、１３へと伝達されて、左右前輪１０，１０が左右操向操作される。

一方、ピットマンアーム１７５の後部上面には、作動ローラ１７７が回転自在に設けられており、その作動ローラ１７７の左右両側を囲むように平面視でコ字状に切り欠かれた切欠き部１７８を有する従動体１７９がミッションケース１２の底面に回動自在に支持されている。そして、従動体１７９の左右両側部には、前記左右クラッチ操作アーム８６Ｉ、８６Ｉに連結された左右ロッド１８０、１８０の前部が連結されている。従って、ステアリングハンドル３４を所定量（機体を右旋回させる意思を持って作業者が右に回す量）以上右に回すと、ピットマンアーム１７５も右回動し、作動ローラ１７７が図４の（ハ）方行に回動し従動体１７９の切欠き部１７８の左側面１７８ａを押すために、従動体１７９を（ニ）方向に回動させ右ロッド１８０を引き、右クラッチ操作アーム８６Ｉが操作されて右サイドクラッチＩが切れ、旋回中心側の右後輪１１が遊転状態となるので、右後輪１１が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、右旋回がスムーズできれいにできる。

逆に、ステアリングハンドル３４を所定量以上左に回すと、ピットマンアーム１７５も左回動し、作動ローラ１７７が反（ハ）方行に回動し、従動体１７９の切欠き部１７８の右側面１７８ｂを押すために、従動体１７９を反（ニ）方向に回動させ、左ロッド１８０を引き、左クラッチ操作アーム８６Ｉが操作されて左サイドクラッチＩが切れ、旋回中心側の左後輪１１が遊転状態となるので、左後輪１１が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、左旋回がスムーズできれいにできる。

更に、ピットマンアーム１７５の前部上面には、左右センサ押片１８２、１８２が設けられており、ステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度回転させると、ミッションケース１２の底面に固定されたオートリフトスイッチ１８３がＯＮになる（ステアリングハンドル３４は左右に最大３６０度〜４５０度回転する）。

上記した実施例では、ステアリングハンドル３４の所定角以上の操作により、旋回内側の後輪１１のサイドクラッチＩを切る例を示したが、サイドクラッチスイッチを操作パネル１７に設けておき、手動でサイドクラッチＩの「切」が可能な構成にしても良い。又は、サイドクラッチペダルにより、手動でサイドクラッチＩの「切」が可能な構成にしても良い。

次に、後進時に苗植付部４を自動的に上昇させる制御構成について説明する。先ず、図５に示すように、チェンジ（副変速）レバー９０を後進速に操作すると、チェンジレバー９０の基部に設けた接当片１９０が接当してＯＮになるバックリフトスイッチ１９１が設けられており、制御装置１７０（図７）の苗植付装置上昇手段により植付部昇降バルブ１６１を制御して油圧シリンダー４５にて苗植付部４を最大位置まで上昇させるように構成されている。

このように、チェンジレバー９０を後進速に操作すると、自動的に苗植付部４を最大位置まで上昇させるように構成しておくと、圃場の畦際で機体を旋回させるため等に機体を畦に向かって後進させる時に、自動的に苗植付部４は最大位置まで上昇しているので、苗植付部４が畦に衝突して破損することが未然に防止でき作業性が良い。

また、前記ステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度回転させた時に図７に示すオートリフトスイッチ１８３がＯＮになると、制御装置１７０の苗植付装置上昇手段により植付部昇降バルブ１６１を制御して油圧シリンダー４５にて苗植付部４を最大位置まで上昇させるように構成されている。

このように、畦際で機体を旋回させるためにステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度まで回転させると、オートリフトスイッチ１８３がＯＮになり、自動的に苗植付部４は最大位置まで上昇するので、機体旋回時に苗植付部４を上昇させる操作が不要となり、能率良く機体旋回が行えて作業性が良い。

一方、操作パネル１７には、苗植付部４の自動上昇を行わせる状態と行わせない状態とに切替える自動リフト切替えスイッチ１９２が設けられている。この自動リフト切替えスイッチ１９２を自動にしていると、上記のようにバックリフトスイッチ１９１がＯＮになるかオートリフトスイッチ１８３がＯＮになると自動的に苗植付部４は制御装置１７０の苗植付装置上昇手段により自動上昇される。そして、自動リフト切替えスイッチ１９２をＯＦＦにしていると、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付部４は自動上昇されない。

このように、一つの自動リフト切替えスイッチ１９２で、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付部４は自動上昇されない状態にすることができるので、オートリフトとバックリフトの各々を入り切りするスイッチ１８３，１９１を別々に作動させるよりも一つのスイッチ１９２の操作で苗植付装置４の昇降状態切替えが行えるので、操作ミスが少なくなり作業性が良い。

なお、自動リフト切替えスイッチ１９２をＯＦＦにして、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付部４が自動上昇しない状態にしておくと、機体を後進で納屋等にしまう時にチェンジレバー９０を後進速に操作しても苗植付部４が自動上昇しないので、苗植付部４を下げたまま後進することができ、納屋の入口上部や納屋内の他の部材に苗植付部４をぶつけてしまうような事態が回避できる。また、扇型やひょうたん型等の変形圃場で畦際に沿って周り植えをする場合に、曲がった畦に沿ってステアリングハンドル３４を回しながら植付け作業を行うが、この時に、自動リフト切替えスイッチ１９２を自動位置にしていると、ステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度以上回転すると自動的に苗植付部４が上昇してしまい植付け作業が行えないが、自動リフト切替えスイッチ１９２をＯＦＦにしていると、ステアリングハンドル３４を左右何れかに２００度以上回転しても苗植付部４は上昇しないので植付け作業が行え、変形圃場でも適切に苗植付け作業が行える。

上記構成からなる本実施例の田植機では、枕地幅に対応する田植機の走行距離を予め制御装置１７０内に設定しておいて、畦際から発進時にスタートボタンスイッチ１８４を押す等の操作により、設定された枕地幅になると苗の植え付けを自動的に開始できる制御モード（苗植付時のスタート位置設定モード）を制御装置１７０内に設定しても良い。

図６に苗植付け開始位置で苗植付動作を行うためのフロートチャートを示し、図７に図６に示す乗用型田植機の制御系のブロック回路図を示す。
植付け状態でなくセンターフロート５６が接地状態である、すなわちフローティングターンで整地作業をしながら旋回して、ステップａで苗植付作業用のスタートボタンスイッチ１８４が入ると「Ｃ＝１」を入力しておき、左右ドライブシャフトの回転板（ｎ３）により前進距離を測定する。上記ステップａで苗植付作業用のスタートボタンスイッチ１８４が「入」であると「Ｃ＝１」が入力され、設定した距離（Ｎ３）以上進むと苗植付部４を「入」状態として、上記前進距離の測定を中止して、記憶値をクリヤにする。またステップａで苗植付作業用のスタートボタンスイッチ１８４が「切」であると「Ｃ＝０」を入力し、ステップｂに飛ぶ。

ステップｂで植付（畦）クラッチ１０３が「入」であると、Ｃ＝１の場合、すなわち苗植付作業用のスタートボタンスイッチ１８４が「入」である場合には、苗植付を行う。その後ハンドル３４による旋回操作が行われると図９の旋回モードに入るが上記ステップｂで植付クラッチ１０３が「切」であると「Ｃ＝０」を入力しておく。

また、上記枕地などの苗植付時のスタート位置設定モードにおいて、苗の植え付け開始位置が予め設定した値とはずれることがあるので、そのような場合に備えて、オペレータが、たとえばスタート位置調節ダイヤル１８６などで任意に枕地幅を調節し直して新たな枕地幅とすることができるようにしてもよい。

上記苗植付時のスタート位置設定モードは、設定した苗植付時のスタート位置（畦際からの苗植付開始する位置までの距離：枕地幅）をリセットするまでは苗植付作業をする圃場が変わっても記憶するように構成したので、例えば、苗植付作業を午前中行い、昼休み後に再開する場合にもそのまま利用できる。

上記した苗植付時のスタート位置の設定を行うことにより、自動で苗の植え付け開始が可能となり、枕地植え処理をする場合あらかじめ枕地植え条数を設定しておけば、圃場での一番最初の植え始め位置を自動で設定することができ、補植、過繁茂を減らせる。

また、上記構成からなる田植機では、本実施例の制御装置１７０は旋回内側の後輪１１の回転数の検出に基づいて、旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行わせる旋回連動制御ができる。特に、旋回内側の後輪１１が所定角度以上操舵されているときに、前記旋回連動制御ができる。

この制御の考え方を図８と表１に示す。

すなわち、ステアリングハンドル３４を切り、旋回内側の後輪１１のサイドクラッチＩが切れた状態で、左右ドライブシャフト（伝動軸）（図示せず）の回転数を検出し、旋回時の内側の後輪１１の伝動軸回転数が設定値Ｎ１を超えると苗植付部４を降下させる。その後、後輪１１の伝動軸回転数が設定値Ｎ２と苗植付け具６２の作動が「切り」状態に入って（＝苗植付部４が上げ状態に移って）からステアリングハンドル３４の切り操作開始までの後輪の伝動軸の回転数ｎの合計値以上になると植付「入」にする機構である。

上記旋回連動制御のフローを図９に示す。
まず、左右の後輪の伝動軸の回転数を伝動軸回転数センサ２０５で検出し、また基準値Ｎ１（旋回開始から機体９０°旋回までの内側ドライブシャフト（伝動軸）回転信号設定値）、Ｎ２（機体９０°旋回から植付クラッチ「入り」までのドライブシャフト回転信号設定値）、θ１（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）下限値）、θ２（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）上限値）をセットする。

次いで、圃場の硬軟や水深、耕盤深さ等の圃場条件の相違に対応するために、前記回転数Ｎ１、Ｎ２及びハンドル切り角度θ１、θ２の各設定値を調節する設定ダイヤル２０６〜２０９により、補正値ｎ０を設定する。

苗植付部４の苗植付け具６２が苗の植え付け状態にあるか無いかをフィンガーレバー１７１の操作に伴う制御装置１７０の状態で検出して、植付「入」から植付「切」になったとき、苗植付け具６２の作動が「入り」状態に入ってから苗植付け具６２の作動が「切り」状態になるまでの後輪１１の伝動軸の回転数ｎを伝動軸回転数センサ２０５で検出して、その値（ｎ）を記憶しておく。次いで、ステアリングハンドル３４の切り角度（操舵角度）θをステアリングハンドル３４のシャフトに設けたハンドル切れ角センサ（ポテンショメータ）１２４（図７）で検出して直進時（θ１＜θ＜θ２）以外の時には左右のいずれかの方向に旋回中であるかどうかを検出する。

左旋回中であると左後輪１１の伝動軸の回転数を検出して、回転数ｎ１がｎ１≧Ｎ１＋ｎ０になると、旋回開始から機体が９０度以上旋回したことになるので苗植付部４を下げる。この苗植付部４の降下で枕地が均平化される。

引き続き、左後輪１１の伝動軸の回転数を検出して、回転数ｎ２がｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０になると、苗植付け具６２を作動させて苗の植え付けを開始させる。
右旋回の場合にも左旋回時と全く同様の制御が行われる。

なお、前記旋回制御時には植付部「下げ」から植付部「入り」までの間に苗植付部４の油圧シリンダー４５の油圧感度を鈍感（上昇側に切り替わらない）状態にすることでセンターフロート５５などを前上がり状態にすることが望ましい。これはセンタフロートセンサー１６９の制御目標をセンターフロート５５が前上がり状態になるように設定することで行え、センターフロート５５を前上がり状態にすることで旋回跡を均平にすることができ、枕地処理が容易に精度よく行える。

このようにサイドクラッチＩが切れている後輪１１の伝動軸（ドライブシャフト）の回転数を検出するため、動力の伝わっている後輪１１の回転数検出に比べてよりスリップなどの影響を受け難い特徴がある。また、後輪１１より回転の速いドライブシャフトの回転数を検出するため、容易にその測定精度をあげることができる。その結果、各植え付け条毎の苗の植え付け始めがほぼ一定（枕地幅（Ｄ）が一定）となる効果がある。

また、上記図９に示す一連の旋回制御の諸動作を行う旋回制御のスタートボタン（スイッチ）１８４を上記苗植付のスタート位置の設定を行うボタンとして兼用してもよい。

このように、畦際から発進して苗植付のスタート位置の設定を行うボタンと前記一連の旋回制御の諸動作を行う旋回制御のスタートボタン（スイッチ）１８４を兼用することによりボタン操作の忘れを防止できる。

また、前記スタートボタン（スイッチ）１８４を押す操作により、前記図９で示す一連の旋回制御の諸動作を自動的に行う旋回制御装置を備えた田植機において、何れかの植付（畦）クラッチ１０３（図１５）を「切」にすることにより旋回制御が解除状態になるように構成してもよい。

植付クラッチ１０３は、各苗植付部４に設けられた苗植付具６２に田植機本体からの駆動力を伝達するためのものであり、植付クラッチ１０３が「切」となると、苗の植付ができない状態となる。植付クラッチ１０３を「切」にした後は枕地植えをすることが大半であるため、前記一連の旋回制御の諸動作は不要になり、逆に前記一連の旋回制御の諸動作があると、苗植付作業の邪魔になるので植付クラッチ１０３を「切」にする動作で旋回制御を解除できるため誤操作を防止できる。

同様に線引きマーカ５３の「切」又は「後進」にする動作が選択された場合にも前記図９で示す一連の旋回制御の諸動作を自動的に解除状態にするように構成してもよい。
なお、植付クラッチ１０３の「入り」と「切り」は植付クラッチレバーセンサ１２８で検知する。

本実施例の田植機は、前記苗植え始めの位置から自動で苗植え付けを開始するように植付スタート位置をスタートボタン（スイッチ）１８４、スタート位置調節ダイヤル１８６などで設定し、その後苗の植え付けを順次行うが、田植機が旋回すると図９で示す旋回制御モードの諸動作に従って旋回後に自動的に植付を開始する。

このとき、スタートボタン（スイッチ）１８４、スタート位置調節ダイヤル１８６などで設定した枕地幅と図９で示す旋回制御モードの諸動作に従って旋回後に自動的に植付を開始する場合の枕地幅とはほぼ同一にしておくことで、枕地幅と各植付条で揃うことになる。
また、苗植付装置５２には硬軟センサ１３１を設けており、該センサ１３１は圃場への突入深さを検出することにより土壌の硬軟を判断して苗植付部４の昇降制御の制御感度の設定に用いる。また、硬軟センサ１３１は苗植付装置５２の横づれセンサでもあるので、該センサ１３１により、機体の左右操向状態を判断できる。このセンサ１３１はハンドル切れ角センサ１２４より精度が高いのでハンドル切れ角センサ１２４に代えて使用できる。

なお、旋回時にはセンサ強制上昇ソレノイド１３４を作動させて硬軟センサ（横づれセンサ）１３１を上昇させる。これは、前述のようにフロート５５，５６を接地させて整地しながら旋回する場合（旋回の９０度から１８０度までの行程で苗植付部４を下降させる場合）、硬軟センサ（横づれセンサ）１３１が接地することにより左右方向に過大な負荷がかかることによる該センサ１３１の破損を防止するためである。

また、一つの圃場内での苗の植え付け途中で、苗を補給するために田植機を畦際まで寄せて、苗を補給後に再び苗の植え付けを再開することがある。
図９で示す旋回制御モードでの旋回後の苗の植付再開は前記旋回時のハンドル操作に連動する後輪伝動軸回転数センサ２０５の検出に基づく累計回転数を基準にして設定しているが、前記田植機を畦際まで寄せて、苗を補給後に再び苗の植え付けを再開する場合には、畦際での機体の走行経路が異なるので、苗補給時などでの旋回後の植付開始位置が図９で示す旋回制御モードでの旋回後の苗の植付再開位置とは異なっている場合が普通である。

そこで、このような苗補給後の苗植付再開時には、前記スタートボタン（スイッチ）１８４を押す操作により、予め設定された苗植え始めの位置から自動で苗の植え付けを再開するように設定する。その結果、苗補給時時の枕地幅を前記スタートボタン（スイッチ）１８４又はスタート位置調節ダイヤル１８６などで設定したスタート位置と変えないで植付ができる。以下のその理由を図１０により説明する。

図９に示す「ドライブシャフト回転カウント数記憶」のステップで図１０に示す各行程の直進距離「Ｓ１、・・・Ｓｎ」が制御装置内に蓄積される。
一般的な方形の圃場で理想的にはＳ１＝Ｓ２＝・・・＝Ｓｎであるが、実測値が例えばＳ１＜Ｓ２＜・・・＜Ｓ６となる場合、各行程の枕地幅が徐々に狭くなっていることが考えられる。このとき、再発進して植付再開するとき、スタート位置設定手段により枕地幅が最初に空けた幅「Ｎ３」となると、直前行程での植え終わり位置との相違が目立つ。

そこで、上記各行程の枕地幅が徐々に狭くなっているとき、再発進するときの枕地幅Ｎ３’を上記枕地幅Ｎ３より所定値小さい値にして、上記相違を抑える。
（Ｎ３’＝Ｎ３−ｄ）（ｄは所定値）

次に、この枕地幅Ｎ３の補正制御のフローチャートを図１１に示す。
各行程の直進距離「Ｓ１、・・・Ｓｎ」の実測値が、例えばＳ１＜Ｓ２＜・・・Ｓ６となる場合には設定した枕地幅Ｎ３を所定値ｄだけ減算し、逆に各行程の直進距離「Ｓ１、・・・Ｓ６」の実測値が、例えばＳ１＞Ｓ２＞・・・＞Ｓｎとなる場合には設定した枕地幅Ｎ３を所定値ｄだけ加算する。その後「Ｃ＝０」を入力する。

ここで、「Ｃ＝０」とは、次のような場合がある。
（イ）直進時、植付「切り」状態でフロート接地状態でスタートボタンスイッチ１８４が押されない状態。
（ロ）いずれかの植付クラッチ１０３が「切」になっている状態。
（ハ）いずれかの植付クラッチ１０３が「切」になってから、再度スタートボタンスイッチ１８４が押されない状態。

「Ｃ＝０」は、上記（イ）、（ロ）、（ハ）のいずれかであるが、図９のフローでは、往復植付行程が終わって、枕地植え行程か、又は別の作業（フロート整地のみ、畦道走行等）が行われているものと判断する。すなわち、同一圃場での往復植付行程は完了したと判断する。

なお、設定した枕地幅Ｎ３を補正するにあたり各直進距離「Ｓ１、Ｓ２・・・Ｓｎ」の大小比較で行う構成としたが、第１行程の直進距離Ｓ１と最終行程の直進距離Ｓｎとの大小の比較で行う構成としても良い。また、前記所定値（補正値）ｄを、直進距離の大小の比較による差に応じて設定するように構成してもよい。
さらに、圃場は必ずしも方形とは限らないので、この設定した枕地幅Ｎ３の補正制御機能を入切する手段を設けてもよい。
こうして、苗補給などの走行動作が苗植付の途中であっても、直進走行時の植付距離の変化に応じて枕地での苗植付位置（枕始め位置）を全体として揃えることができる。

また、図１２の平面図及び図１３の正面図に線引きマーカの駆動装置１４２の構成を示すように苗植付部４の昇降動作に連動するマーカワイヤ１４１Ｌ、１４１Ｒが引かれると線引きマーカ５３Ｌ、５３Ｒが起立し、マーカワイヤ１４１Ｌ、１４１Ｒが戻されるとスプリング１５２Ｌ、１５２Ｒの張力で線引きマーカ５３Ｌ、５３Ｒが転倒する。線引きマーカ５３Ｌ、５３Ｒは、起立（収納）姿勢では圃場の表土部に線引きしない状態となり、転倒姿勢では圃場の表土部に線引きする状態となる。

次に、線引きマーカ５３の作動機構について説明する。
線引きマーカ５３の駆動装置１４２は、図１と図２に示すようにセンタフロート５５とサイドフロート５６に設けられた苗載置台５１の支持部材５８に掛け渡されたプレート６３の中央部にマーカ５３の駆動装置１４２が設けられる。

マーカ５３の駆動装置１４２には支持プレート１４３に支持されたモータ１４５と該モータ１４５の回転軸部に設けられたギア１４５ａと噛合するギア１４６ａを周辺部に備えた円板１４６が設けられている。該円板１４６の回転軸１４６ｂは円板１４９を貫通して支持プレート１４３の反対側の表面側に設けたカム１４４の回転軸を兼ねている。

円板１４９は、支持プレート１４３に対して円板１４６と同じ側に設けたカム１４４の位置検出用のスイッチ１４７ａ、１４７ｂを作動するために長径の半円板と短径の半円板の弦同士をつなぎ合わせた形状のものである。

カム１４４の位置検出用のスイッチ１４７ａ、１４７ｂは円板１４９の９０度位相がずれた位置に配置され、円板１４９の長径側の半円板が接触するとスイッチがオンになるが、円板１４９の短径側の半円板が前記スイッチ１４７ａ、１４７ｂの前を通過するときは、該スイッチ１４７ａ、１４７ｂはオフとなるので、マーカ５３の左出し、両出し、右出し、非作用の四状態の制御ができる。

カム１４４は一対のマーカ５３Ｒ、５３Ｌを駆動させるための一対のＬ字状アーム１４０Ｒ、１４０Ｌの基部側の端部に設けられた回転自在のコロ１５０Ｒ、１５０Ｌとそれらの側面同士が当接するように配置され、また、一対のＬ字状アーム１４０Ｒ、１４０Ｌは支持プレート１４３に設けられた回転軸１４０Ｒａ、１４０Ｌａを中心に回動自在に可能に支持されている。一対のＬ字状アーム１４０Ｒ、１４０Ｌの先端部には左右のマーカ駆動用のワイヤ１４１Ｒ、１４１Ｌが接続しており、一対のＬ字状アーム１４０Ｒ、１４０Ｌは支持プレート１４３に端部を支持されたバネ１５２Ｒ、１５２Ｌで常時、先端部が互い接近する側に付勢されている。前記一対のＬ字状アーム１４０Ｒ、１４０Ｌの先端部が互い接近する側に付勢されている位置にあるとマーカ５３は起立状態にあり、圃場には線引きはされない。

一対のＬ字状アーム１４０Ｒ又は１４０Ｌがモータ１４５の回動により、カム１４４の大径部にコロ１５０Ｒ又は１５０Ｌが接触すると、一対のＬ字状アーム１４０Ｒ又は１４０Ｌの動きでワイヤ１４１Ｒ、１４１Ｌが緩められ、マーカ５３Ｒ又は５３Ｌが圃場の線引き位置に転倒して、線引きを行う。また、モータ１４５の回動により、カム１４４の小径部にコロ１５０Ｒ又は１５０Ｌが接触すると、一対のＬ字状アーム１４０Ｒ又は１４０Ｌの動きでワイヤ１４１Ｒ、１４１Ｌが引っ張られ、マーカ５３Ｒ又は５３Ｌが起立する。

上記構成からなるマーカ駆動装置１４２はモータ１４５の回転でギア付き円板１４６が回転し、該円板１４６と一体的に回転するカム１４４の動きと共に当初は互いに接近した位置（マーカ起立位置）にある一対のＬ字状アーム１４０Ｒ、１４０Ｌが揺動してワイヤ１４１Ｒ、１４１Ｌを駆動させる。モータ１４５の回転が、例えば図１３で右回転だとすると、左マーカ用のＬ字状アーム１４０Ｌが揺動して左マーカ５３Ｌを転倒させる。このときカム１４４の形状に基づき右マーカ用のＬ字状アーム１４０Ｒは初期位置を維持する。

モータ１４５の回転が前記説明と逆回転方向になると右マーカ用のＬ字状アーム１４０Ｒが左側（点線側）に揺動して右マーカ５３Ｒが転倒して、左マーカ５３Ｌは起立（収納）状態となる。

また、図１４により本実施例のマーカ駆動装置１４２に、カム１４４と一体回転する円板１４９の回転位置を検出する２個のスイッチ１４７ａ、１４７ｂを配置して左右の線引きマーカ５３、５３の線引き位置へのセット、線引き位置から収納する動きを説明する。

２個のスイッチ１４７ａ、１４７ｂは円板１４９の回転軌跡の９０度ずれた位置にそれぞれ設け、円板１４９の形状は大小２つの円周半径を有する半円形部材をつなぎ合わせて略円盤状にしたものを用いている。

円板１４９が左回り（反時計回り）の場合には、図１４（ａ）に示す状態では第１スイッチ１４７ａが円板１４９の大半径部に接触する。このとき第２スイッチ１４７ｂは小半径部に面しているために円板１４９に接触せず、図１４（ｂ）に示す状態では第１、第２のスイッチ１４７ａ、１４７ｂが共に円板１４９’に接触しない。また、図１４（ｃ）に示す状態では第１スイッチ１４７ａは小半径部に面しているため、円板１４９に接触しないが、第２のスイッチ１４７ｂが円板１４９の大半径部に接触し、図１４（ｄ）に示す状態では第１、第２のスイッチ１４７ａ、１４７ｂが共に円板１４９に接触している。

円板１４９が右回り（時計回り）の場合には、図１４（ａ）に示す状態では第１、第２スイッチ１４７ａ、１４７ｂが共に円板１４９に接触し、図１４（ｂ）に示す状態では第１のスイッチ１４７ａが円板１４９に接触し、第２のスイッチ１４７ｂは円板１４９に接触しない。また、図１４（ｃ）に示す状態では第１、第２スイッチ１４７ａ、１４７ｂは共に円板１４９に接触しないが、図１４（ｄ）に示す状態では第１のスイッチ１４７ａは円板１４９に接触しないが、第２のスイッチ１４７ｂが円板１４９に接触する。

これを表２に示す。

表２に示すように、円板１４９が左回りであろうが、右回りであろうが、それぞれ４種類の設定条件があるので、それぞれを左右の線引きマーカ５３Ｌ、５３Ｒの線引き位置へのセット、線引き位置からの収納作動の４種類のモードに対応させることができる。また、円板１４９の２種類の回転方向でのスイッチ１４７ａ、１４７ｂの作動を加えると８種類の左右の線引きマーカ５３Ｌ、５３Ｒの前記作動モードに対応させることができる。
従って、低コストで多くの左右の線引きマーカ５３Ｌ、５３Ｒの前記作動モードが設定可能となり、コスト的に有利となる。

また、図１５（背面図）に苗植付部４の要部を示す。
植付伝動ケース１０２の苗植付具伝動ギアケース１０１内のベベルギア機構により伝動軸４ａにエンジン動力が伝達される。植付クラッチ１０３が係合するとそれぞれの苗植付具６２の爪（図示せず）がチェーン１０６により駆動される。

また苗植付具伝動ギアケース１０１から伸びる常時回転しているリードカム軸１０７に設けた溝１０７ａに内周部に中心軸方向に向けて設けられた突起部が係合しながら左右に移動するリードカム１０８と連結された苗置台５１が左右に移動する。

リードカム１０８が左右に移動することで、例えば左に移動するとリードカム軸１０７の先端の苗縦送りカム１０７ｂが縦送り伝動軸１０９に直結した左右の横送り片（ワンウエイクラッチ付き）１０９ａ、１０９ｂのうち、右横送り片１０９ｂに当たり、伝動軸１０９を縦送りベルト６０（図２）の苗の１回の植付け分だけ回動させる。該伝動軸１０９はローラ１１１の軸と連動しており、駆動側クラッチ体１１２とローラ１１１が係合したときは６条分の縦送りベルト６０を苗の１回の植え付け分だけ動かすことができる。

図１５に示すマーカ駆動装置１４２のモータベースを苗縦送りカム１０７ｂの上方に設ける。マーカ駆動装置１４２のモータベースが苗縦送りカム１０７ｂの上方にあるため、ワイヤ１４１が回転する苗縦送りカム１０７ｂに巻き込まれることがない。

また、マーカ駆動用のモータ１４５を支持プレート１４３を挟んで苗載台５１の反対側に設けることで、苗載台５１の苗送りベルト６０を配設するための孔からの泥が、前記モータ１４５のギア等に噛み込むことがなくなる。

圃場に枕地を整地する場合に苗植付部４のセンターフロート５５などを下降させたままで旋回することがある、これをフローティングターンと呼ぶことがあるが、このフローティングターン時に苗植付部４が最上位に上がらなくても又は苗植付部４が昇降しなくても、線引きマーカ５３の切替が行える構成とすることができる。

ここで、土壌抵抗による線引きマーカ５３の破損防止を考慮すると、苗植付部４を上昇させて旋回する場合は、ハンドル３４の操作に先立って苗植付部４を上昇させるので、苗植付部４の上昇に線引きマーカ５３を連動させるのが好ましい。従ってフローティングターンを含めて各種の旋回パターンに応じて適切なタイミングで線引きマーカ５３を作動させられるような制御を行うことが望ましい。

本実施例の線引きマーカ５３の線引き状態と非線引き状態との切替制御のフローチャートをそれぞれ図１６、図１７、図１８に示す。
両方の線引きマーカ５３Ｌ、５３Ｒが線引き状態（「両出」）にあるときに、旋回外側のマーカ５３が先に非線引き状態へ切り替え作動し始めることで、旋回外側の線引きマーカ５３が畦に干渉するのを防止することができる。

畦際の周回植付走路を残して苗を植え付ける際に、左右の共に線引き状態にある線引きマーカ５３Ｌ、５３Ｒの内の畦際側の線引きマーカ５３を他方の線引き作動状態にある線引きマーカ５３に先だって非作動状態にするための制御を行う必要がある。

左右の線引きマーカ５３Ｌ、５３Ｒを共に線引き状態から非線引き状態に切替えるとき、ハンドル３４を用いる旋回諸作動により切り替え、旋回外側となる線引きマーカ５３を先に切り替え作動させるために、左右の線引きマーカ５３Ｌ、５３Ｒの間で作動のタイムラグを設けることにより、駆動装置１４２の駆動負荷を低減しながら前記作動制御を行う。

前記表２、図１４の（ａ）〜（ｄ）状態について、次のように線引きマーカ５３の状態と関連づけることにより、両方の線引きマーカ５３の「両出」時に旋回外側のマーカ５３が先に非線引き状態へ切り替え作動ができる。

（イ）図１４の（ａ）状態マーカ「両上」（左右マーカが両方非線引き状態）
（ロ）図１４の（ｂ）状態マーカ「左出」（左マーカが線引き状態）
（ハ）図１４の（ｃ）状態マーカ「両出」（左右マーカが両方線引き状態）
（ニ）図１４の（ｄ）状態マーカ「右出」（右マーカが線引き状態）

フローティングターンモードであって、ハンドル切れ角を大きくして、左旋回するステップａ（図１７）で、図１４（ｃ）のマーカ「両出」状態であると、円板１４９を右回りになるようにモータ１４５を回転させ、図１４の（ｂ）状態であるマーカ「左出」、すなわち旋回外側の右マーカを先に非線引き状態に切り換え、さらに円板１４９の右回転を続けてさせて左右マーカを「両上」とする。この状態を制御装置１７０に記憶させておき、苗植付部４の昇降制御に移り、苗の植え付けを行う。

また、フローティングターンモードであって、ハンドル切れ角を大きくして右旋回するステップｂ（図１８）で、図１４の（ｃ）のマーカ「両出」状態であると、円板１４９を左回りになるようにモータ１４５を回転させ、図１４の（ｄ）状態であるマーカ「右出」、すなわち旋回外側の左マーカ５３を先に非線引き状態に切り換え、さらに円板１４９の左回転を続けて左右マーカ５３を「両上」とする。この状態を制御装置１７０に記憶させておき、苗植付部４の昇降制御に移り、苗の植え付けを行う。

また、フローティングターンモードであって、ハンドルを旋回操作させていない場合には左旋回後で左右マーカが「両上」状態であると円板１４９を右回りになるようにモータ１４５を回転させ、図１４の（ｄ）状態であるマーカ「右出」、すなわち旋回外側の右マーカを線引き状態にして、次回の旋回後の苗植付領域の複数条分の中央に線引きをする。また右旋回後で左右マーカが「両上」状態であると円板１４９を左回りになるようにモータ１４５を回転させ、図１４の（ｂ）状態であるマーカ「左出」、すなわち旋回外側の左マーカを線引き状態にして未苗植付領域にある、次回の旋回後の苗植付領域の複数条分の中央に線引きをする。

なお、前記フローティングターンモードであって、ハンドルを旋回操作させていない場合には後述の寸止めピン１３６を作動させない状態にする。

このように、両方の線引きマーカ５３、５３が線引き状態にあるときに、旋回外側が先に非線引き状態へ切り替え作動させるように、左右の線引きマーカ５３，５３の作動にタイムラグを設けることにより、線引きマーカ５３の駆動装置１４２の駆動負荷を低減でき、また、旋回外側の線引きマーカ５３が先に非線引き状態へ切り替え作動し始めるので、旋回外側の線引きマーカ５３が畦などに干渉するのを防止できる特徴がある。

また、フローティングターンモードになく、図１６のステップｅで苗植付部４が下降位置、すなわち苗の植付作業中であるときは、「Ｅ＝１」（左右マーカ５３、５３「両上」（図１４の（ａ））状態）である場合には、前回の旋回後に線引き状態にあったマーカ５３とは左右反対側の線引きマーカ５３を線引き状態にセットして線引きを行う。

さらに、フローティングターンモードになく、図１６のステップｅで苗植付部４が上昇位置にあるとステップｆではステップａと同じように線引きマーカ５３、５３が「両出」（図１４（ｃ））状態又は「左出」（図１４（ｂ））状態であると、円板１４９を右回りになるようにモータ１４５を回転させ、左右マーカ５３、５３を「両上」（図１４の（ａ））状態にする。また、マーカ５３、５３が「右出」（図１４（ｄ））状態にあると円板１４９を左回りになるようにモータ１４５を回転させ、左右マーカ５３、５３を「両上」（図１４の（ａ））状態にする。この状態を「Ｅ＝１」として制御装置１７０に記憶させておく。

図７の制御ブロックにはフローティングターンモードスイッチ１２２、ハンドル切れ角センサ１２４、昇降リンクセンサ１２５、ピッチングセンサ１２６、ローリングセンサ１２７、植付クラッチレバーセンサ１２８を設けている。

ここで、昇降リンクセンサ１２５は、図１には図示していないが、メインフレーム１５に立設したリンクベースフレーム４２と昇降用のリンク（連結）装置３の上下動する昇降用の上リンク４０、下リンク４１の間に設けられ、リンク（連結）装置３の動きを検出するポテンショメータであり、手動操作等により苗植付部４を最上昇位置へ上昇したことを検出できる。そして、センターフロート５５前部に設けられた迎い角センサ１１７は、苗植付部４の対地高さを検出するものであり、該迎い角センサ１１７の検出値に基づいて、制御装置１７０により昇降バルブ１６１を制御して昇降油圧（リフト）シリンダー４５にて苗植付部４の上下位置を制御するように構成されている。

即ち、センターフロート５５の前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられたことを迎い角センサ１１７により検出した時にはリフトシリンダー４５が昇降用リンク装置３を上動させて苗植付部４を所定位置まで上昇させ、また、センターフロート５５の前部が適正範囲以上に下がったことを迎い角センサ１１７により検出した時にはリフトシリンダー４５は昇降用リンク装置３を下動させて苗植付部４を所定位置まで下降させる。そして、センターフロート５５の前部が適正範囲にあるとき（迎い角センサ１１７の検出値が適正範囲にあり、苗植付部４が適正な対地高さである時）にはリフトシリンダー４５内の圧油の出入りを止めて苗植付部４を一定位置に保持せしめるべく設けられている。このように、センタフロート５５を苗植付部４の自動高さ制御のための接地センサーとして用いている。

また、ピッチングセンサ１２６は機体のピッチングの度合いに応じて、マーカ駆動装置１４２の制御により線引きマーカ５３のセット位置を補正することで、線引きマーカ５３の深さが、機体の前後傾斜によらず一定となるので、作業性がより向上する。

すなわち、機体の前後傾斜角に応じて、前上がりのときは線引きマーカ５３のセット位置を下側へ補正して、機体の前上がり時に線引きが行われないことを防止する。特に、線引きマーカ５３を走行車体側（走行車体の前部の左右等）に設けた場合には、線引きが行われないことを防止できる。なお、機体の前下がり状態では、線引きマーカ５３のセット位置は補正しなくても線引きができるので、この補正は行う必要がない。

さらに、機体の左右傾斜角と前後傾斜角をローリングセンサ１２７とピッチングセンサ１２６によりそれぞれ検出して、線引きマーカ５３のセット位置を補正することもできる。

この補正は、例えば、表３に示す左線引きマーカ５３Ｌのテーブルデータにより線引きマーカ５３Ｌのセット位置の補正値を設定して線引きを実行することができる。右線引きマーカ５３Ｒも同様なテーブルデータにより補正値を設定する。

また、上記した作業機の旋回諸動作に連動して線引きマーカ５３を非線引き状態にすると共に、次の線引きマーカ５３の左右切替を行うが、左右の線引きマーカ５３Ｌ、５３Ｒの作用部が圃場中で移動中にマーカ作用部が前側に回動したことを検出するマーカひきづりセンサ１２９Ｌ、１２９Ｒを機体の左右線引きマーカ設置部にそれぞれ設けている。なおマーカひきづり状態の検出はマーカ線引き作用部を後方に向けて回動付勢する圧縮スプリングに作用する付勢力の程度を検知して行う。
本実施例の一つの特徴はフローティングターンのスタートボタンスイッチ１８４のオンで旋回制御に入ると、図１６のステップｃに示すようにマーカひきづりセンサ１２９Ｌ又は１２９Ｒがオンであると、マーカ５３が地面で引きづらないように素早くマーカ５３を上昇させるためにマーカモータ１４５の回転速度を高速に設定することである。さらにフローティングターンモード以外のときには、ステップｄに示すように旋回に先立って操作される苗植付装置５２の上昇に連動してマーカ５３を上昇させるので、マーカモータ１４５の回転速度を通常の速度に設定することである。前記マーカモータ１４５の通常の速度は、マーカ５３の上下動時でマーカが泥はねしない程度の回転速度とする。

本実施例のもう一つの特徴は作業機が旋回終了時点あるいは「旋回終了時点の近傍で」線引きマーカ５３を線引き状態にすることである。旋回終了時点で線引き状態になるとき、事前に「中途」位置まで反対側の起立状態の線引きマーカが移動し、その後、旋回終了判断により線引き状態になるまで移動する線引きマーカ作動制御装置を設けたことである。

そのため作業機の旋回途中で左右マーカ用のＬ字状アーム１４０Ｌ、１４０Ｒの回動を一旦停止させるための機構として、図１２に示すように寸止めソレノイド１３５と該寸止めソレノイド１３５により駆動されてソレノイド支持プレート１３７を介して突出する寸止めピン１３６を設けた。寸止めピン１３６は旋回動作に合わせて前記支持プレート１３７を介して出入れ自在になっている。

たとえば、起立していた左線引マーカ５３Ｌが、旋回動作に合わせて線引き位置に下げられる動作の途中でＬ字状アーム１４０Ｌが寸止めピン１３６Ｌにより止められる。そして作業機の旋回が終了して直進状態になると寸止めピン１３６Ｌが突出状態から引っ込み、Ｌ字状アーム１４０Ｌが回動することで線引マーカ５３がすぐに圃場面に下げられる。

こうして作業機の直進状態ですぐに線引きを開始させることができる。特に比較的高い畦があっても旋回終了時点で直進状態になると左後輪１１のドライブシャフト（伝動軸）の所定の回転数（ｎ４）が経過した後、すぐに線引きマーカ５３Ｌを圃場に下げて、線引きを開始することができる。

また、水田作業機がフローティングターンモードにおいて、旋回開始時にハンドル３４が旋回と判断する所定の角度以内のときは、図１６に示すフローでステップａ、ｂが実行されないので線引きマーカ５３は上昇しない。しかし、このとき実際は作業機が旋回し始めているので、接地した線引きマーカ５３を機体の旋回で巻き込むおそれがある。そこでステップｃに示すように旋回動作が始まることをハンドル切れ角センサ１２４が検知した後、マーカ引きづりセンサ１２９Ｌ又は１２９Ｒにより線引きマーカ５３が圃場に降りたままであることを検知すると、直後に線引きマーカ５３を上昇動作させて、線引きマーカ５３を「両上」させ、マーカ５３の破損を防止する。

水田作業機の旋回制御を旋回制御スタートボタンスイッチ１８４で開始した後、実際にハンドル操作で旋回が開始したことをハンドル切れ角センサ１２４で検出すると、左右のマーカ５３の線引き状態と非線引き状態の切替を一度だけ行う。このとき以後のハンドル操作では線引きマーカ５３の前記切替はしないようにする。

これは、圃場の状態により、また直進状態の修正などでハンドル３４は多少操作されることがあるので、そのたびに線引きマーカ５３が切替動作をしようとすると苗植え付け作業に支障があるためであり、線引きマーカ５３の切替動作は旋回中に一度だけ行われるような構成にした。

具体的には、図１６のフローに示すように、旋回内側の後輪累計回転数が所定値になるまで（ドライブシャフト回転信号カウント値がｎ４になるまで）はマーカの左右切替が行われないようになっている。
なお、ドライブシャフト回転信号カウント値ｎ４は、旋回を開始してから、旋回が完了する直前までの設定値である。

旋回内側のドライブシャフト回転信号カウント値がｎ４に達すると、まずマーカモータ１４５が回転して左右一方のマーカ５３が寸止め位置まで下降し、その後フローティングターンモードスイッチがオンでハンドル切れ角が中立の時、寸止めソレノイド１３５がオフになることにより寸止めピン１３６が後退し、マーカが圃場に降りる。

また、上記のような後輪累計回転数に基づいてマーカの左右切替を規制するものに代えて、タイマー等で旋回開始から所定時間内はマーカの左右切替を規制したり、機体に方向センサを設けて機体が所定角度以上旋回しないとマーカの左右切替を規制したりする構成とすることもできる。

また図１６のステップａ，ｂにおいて、作業機が旋回する程ステアリングハンドル３４が左右に回転されると、それをハンドル切れ角センサ１２４が検知して左右のマーカ５３の線引き状態と非線引き状態の切替動作を行うようにしても良い。
具体的にはハンドル切れ角が２２５度（１８０度以上回動した位置）以上になると上記左右のマーカの切替動作を行うように設定する。この２２５度の回転角度は通常の直進時の進路修正では滅多に操作しない位置であるので、通常の進路修正や圃場の状態による誤作動でマーカの切替動作が行われることがない。

また、旋回制御になると線引き状態の線引きマーカの引き上げ速度を上げはじめだけは比較的速くする。こうしてマーカの土面でのひきづりを防止すると共に、マーカに付着した泥がマーカの引き上げ速度の変化でマーカから離れるのでオペレータに掛かることがない。

また、作業機の旋回動作に対応して左右のマーカ５３の線引き状態と非線引き状態の切替動作のタイミングを調整できるように、マーカ「上」タイミング調整ダイヤル又はマーカ「出」タイミング調整ダイヤル（図示せず）を設けてもよい。なおマーカ「上」タイミングとは線引きマーカを非線引き状態に上げることであり、マーカ「出」タイミングとは線引きマーカを非線引き状態から線引き状態にすることである。

植付クラッチレバーセンサ１２８は以下に説明するように、複数の苗植付装置５２の植付クラッチ１０３が作動しているかどうか検出するものである。
６条植えの田植機の場合には、以下に図１９を用いて説明するように植付クラッチ１０３が４条分以上に「切」になると（６条植えの田植機の３つの植付クラッチ１０３の内の２つが「切」状態になると）、自動的に旋回外側（畦側）の線引きマーカ５３を非線引き状態に作動させて、線引きマーカ５３が畦に乗り上げないようにする。
そのステップを図１６のフローチャートのステップｇに示す。ここで、ステップｈには前記ステップａ又はステップｂと同じフローが用いられる。

次に図１９で上記線引きマーカ５３の畦に乗り上げ防止作動の説明をする。例えば、図１９（ａ）に示すように四角形の圃場で、往復走行しながら苗の植え付けを行い、畦際での植付（枕植え、枕地植付などどいうことがある）用の走路Ｆを残して最後のその植付走路を周回して植え付ける方法（図１９（ｂ）の〇印を田植機の中央が走行する）を用いる場合には、該枕地植付走路分を残すために隣接した内側の苗植付走路では、複数条の植付けが可能な苗植付具の中で、一部の条だけの苗植付具を作動させることが行われる。

このとき、田植機の植付可能な条数分（６条植えの場合は６条分）の枕地をあけるために植付クラッチ１０３を操作して田植機の植付可能な条数の過半数以上の苗植付具６２を停止させた状態で、畦際側の線引きマーカ５３を線引き作動状態に倒伏させると、当該線引きマーカ５３は畦の上に乗り上げることになる。例えば、図１９（ｂ）に示すように６条植の田植機で枕地を１行程分あけるために、その枕地植付走路の内側の植付走路（図１９（ａ）の太線（イ）の走路）では６条の植付幅（Ｗ）の内で２条分の植付けだけを行うように４条分の苗植付具６２の植付クラッチ１０３を切った状態で苗の植え付けを行うことがある。

なぜなら６条分の苗を植え付ける田植機の場合、線引きマーカ５３は田植機の中央から６条分離れた位置に線引きをするように設計されているので、６つの三角印（△）の中央を田植機の中央が走行していれば線引きマーカ５３は畦に乗り上げることは無い。しかし、６条植えの田植機の中央が星印（＊）位置を走行していると線引きマーカ５３は畦に乗り上げることになる。すなわち１行程分の枕地をあけるために植付クラッチ１０３を操作して田植機の植付可能な条数の過半数以上の苗植付具６２を停止させた状態で田植機を走行させることが条件となる。

また、自動的に線引きマーカ５３を線引き状態と非線引き状態にする方式を採用すると、図２０（ａ）（図１１の上段の左側の図）に示すように苗植付部４の下降と連動して線引きマーカ５３が非線引き位置から圃場に下降するが、このとき線引きマーカ５３が下降する速度の方が苗植付部４の下降速度より速いので、線引きマーカ５３が圃場面に降りても田植機が旋回を完了していないことがあり、そのため図２０（ａ）（図２０上段の右側の図）に示すように圃場面にできるガイドになるべき線引きマーカ５３の線引き跡ｔ’が直線ではなく、大きな弧を描く結果になって、オペレータの感覚を狂わせていた。

そこで、本実施例では図２０（ｂ）（図１１の下段の左側の図）に示すようにハンドル切れ角センサ１２４で直進状態を検出するか、植付クラッチ１０３が「入」になってから所定時間後に線引きマーカ５３の下降タイミングを遅らせることで図２０（ｂ）（図２０下段の右側の図）に示すように直線状の線引き跡ｔができるように線引きができる。

このように線引きマーカ５３の下降タイミングを遅らせたことによって、田植機は完全に直線の進行行程に入ってから、マーカ５３が線を引き始めるため、線引き跡が曲がらなくなり、オペレータの目線を狂わすことがなく、結果的に真っ直ぐに植えられる田植機になる。

また、図２１の斜視図に示す回転式のリブ構造体５３ｃを有するマーカ５３を使用する場合には、回転式のマーカ５３が逆転することをマーカ５３の回転軸に設けたマーカ回転センサ（図示せず）が検知すると、水田作業機が旋回を始めたと判断して、すぐに直後に線引きマーカ５３を上昇動作させ、線引きマーカの破損を防止する。

本発明は、乗用型田植機などの水田作業機に適用できる。

本発明の一実施例である６条植え乗用型田植機を示す全体側面図である。図１に示す乗用型田植機の平面図である。図１に示す乗用型田植機の主クラッチ及び後輪ブレーキの操作構成を示す平面図である。図１に示す乗用型田植機の左右前輪の操向構成を示す斜視図である。図１に示す乗用型田植機のチェンジレバー部の斜視図である。図１に示す乗用型田植機の苗植付け開始位置で苗植付動作を行うためのフロートチャートである。図１に示す乗用型田植機の制御系のブロック回路図である。図１に示す乗用型田植機の旋回連動制御の考え方を示す図である。図８の旋回連動制御のフローチャート図である。図１に示す乗用型田植機の圃場での苗植付作業手順を説明する図である。図１０に示す枕地幅の補正制御のフローチャート図である。図１に示す乗用型田植機の一実施例の線引きマーカ駆動装置の構成を示す平面図である。図１に示す乗用型田植機の一実施例の線引きマーカ駆動装置の構成を示す正面図である。図１に示す乗用型田植機の一実施例の引きマーカ駆動装置の作動様態を説明する図である。図１に示す乗用型田植機の苗植付装置の要部背面図である。図１に示す乗用型田植機の植付装置の昇降と線引きマーカの作動制御用のフローチャート図である。図１６に示すフローチャートの部分図である。図１６に示すフローチャートの部分図である。四角形の圃場での苗の植付法を説明する図（図１９（ａ））と６条植の田植機で畦際での植付走路を得る場合の説明図（図１９（ｂ））である。本発明（図２０（ｂ））と従来（図２０（ａ））の乗用型田植機の旋回後の線引きマーカの作動タイミングと線引きマーク位置を示す図である。本発明の電動線引きマーカで使用される円筒状水平マーカの斜視図である。

符号の説明

１田植機２走行車体
３昇降連結装置４苗植付部４
１０前輪１１後輪
１２ミッションケース１３前輪ファイナルケース
１５メインフレーム１７操作パネル
１８後輪ギヤケース２０エンジン
２１第一ベルト伝動装置２３第二ベルト伝動装置
２５植付クラッチケース２６植付伝動軸
３０エンジンカバー３１座席
３２フロントカバー３３ステアリングポスト
３４ハンドル３５フロアステップ
３６リヤステップ３８予備苗載台
４０上リンク４１下リンク
４２リンクベースフレーム４３縦リンク
４４連結軸４５昇降油圧シリンダ
４６苗載台支持フレーム５０伝動ケース
５１苗載台５１ａ苗取出口
５２苗植付装置５３線引きマーカ
５４植付クラッチレバー５５センターフロート
５６サイドフロート５８支持部材
６０苗送りベルト６２苗植付具
６３プレート８６Ｉ左右クラッチ操作アーム
９０チェンジレバー１０１伝動ギアケース
１０２植付伝動ケース１０３植付クラッチ
１０６チェーン１０７リードカム軸
１０７ａ溝１０７ｂ苗縦送りカム
１０８リードカム１０９縦送り伝動軸
１０９ａ、１０９ｂ横送り片１１１ローラ
１１２駆動側クラッチ体１１７迎い角センサ
１２２フローティングターンモードスイッチ
１２４ハンドル切れ角センサ１２５昇降リンクセンサ
１２６ピッチングセンサ１２７ローリングセンサ
１２８植付クラッチレバーセンサ１２９ひきづりセンサ
１３１硬軟センサ１３４センサ強制上昇ソレノイド
１３５寸止めソレノイド１３６寸止めピン
１３７ソレノイド支持プレート１４０Ｒ、１４０ＬＬ字状アーム
１４０Ｒａ、１４０Ｌａ回転軸１４１Ｒ、１４１Ｌマーカワイヤ
１４２線引きマーカ駆動装置１４３支持プレート
１４４カム１４５モータ
１４５ａ、１４６ａギア１４６円板
１４６ｂ回転軸１４７スイッチ
１４７ａ第一スイッチ１４７ｂ第二スイッチ
１４９円板１５０Ｒ、１５０Ｌコロ
１５２Ｒ、１５２Ｌバネ１６１植付部昇降バルブ
１６９センターフロートセンサ１７０制御装置
１７１フィンガーレバー１７２フィンガーレバースイッチ
１７３ＰＴＯクラッチ作動ソレノイド
１７４出力軸１７５ピットマンアーム
１７６左右ロッド１７７作動ローラ
１７８切欠き部１７８ａ切欠き部の左側面
１７８ｂ切欠き部の右側面１７９従動体
１８０左右ロッド１８２左右センサ押片
１８３オートリフトスイッチ１８４スタートボタン（スイッチ）
１８６スタート位置調節ダイヤル１９０当接片
１９１バックリフトスイッチ１９２自動リフト切替えスイッチ
２０５伝動軸回転センサ
２０６，２０７，２０８，２０９設定ダイヤル

Claims

走行車体２の前進と共に次行程での走行車体２が通る表土面上に線引きをするための線引きマーカ５３、５３を走行車体２の前進方向に向かって左右に設けた水田作業機において、
旋回諸作動に連動して一方の線引きマーカ５３を非線引き状態にするとともに、次に線引きする他方の線引きマーカ５３を線引き状態にする左右切替を行い、
旋回終了で前記他方の線引きマーカ５３が線引き状態となる前に、中途位置まで移動して停止し、その後旋回終了判断により線引き状態にする構成を備えたマーカ駆動装置１４２を設けたことを特徴とする水田作業機。