WO2011086745A1 - 芝刈り車両 - Google Patents

Abstract

　この芝刈り車両は、走行経路に沿って芝の刈り取りを行う芝刈り車両（１）であって、モータ（２４）によって駆動される電動リール（２２）を有する少なくとも１つの電動式リールユニットと、車両の走行速度を検出するためのセンサ（３４ａ）～（３４ｃ）と、センサ（３４ａ）～（３４ｃ）の検出結果に応じてモータ（２４）を制御することにより、電動式リールユニットに設けられている電動リール（２２）の回転速度を制御する制御装置（３７）とを備える。

Description

芝刈り車両

　本発明は、芝刈り車両に関する。
　本願は、２０１０年１月１３日に日本に出願された特願２０１０－００５０２５号、２０１０年１月１３日に日本に出願された特願２０１０－００５０２６号、２０１０年１月１３日に日本に出願された特願２０１０－００５０２７号、２０１０年１月１３日に日本に出願された特願２０１０－００５０２８号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

　周知の通り、リールユニットを備える芝刈り車両は、作業者に操作されつつ芝の刈り取りを行う芝刈り車両と、作業者の操作無しに自動的に芝の刈り取りを行う芝刈り車両（自動芝刈り車両）とに大別される。前者の芝刈り車両は、車両の後側に位置する作業者によって操作される手押し式（ウォークビハインド式）芝刈り車両と、乗車した作業者によって運転される乗用型芝刈り車両とに大きく分類され、作業者の操作に従った走行をしつつ芝の刈り取りを行う。これに対し、後者の芝刈り車両（自動芝刈り車両）は、予め設定された走行経路又は芝の刈り取り状況の判別結果に従った走行をすることにより作業者の操作無しに自動的に芝の刈り取りを行う。

　一度の走行で芝を刈ることのできる面積は、通常、上述した手押し式芝刈り車両よりも乗用型芝刈り車両又は自動芝刈り車両の方が大きい。このため、手押し式芝刈り車両は広範ではない範囲（例えば、個人の庭等）の芝、又はゴルフ場におけるグリーンの精密な芝刈りのために用いられることが多く、乗用型芝刈り車両は広範な範囲（例えば、ゴルフ場におけるグリーンや競技場等）の芝を刈るために用いられることが多い。

　以下の特許文献１には、バッテリから供給される電力によってモータを駆動し、このモータの駆動力によって芝刈りユニットを動作させる手押し式芝刈り車両の一例が開示されている。また、以下の特許文献２には、刈る芝の高さの調整が可能な調整機構であって、機構を複雑化することなく、邪魔になることのない調整機構を備える芝刈りユニットの一例が開示されている。

　以下の特許文献３には、油圧シリンダを用いてリールユニットを昇降可能に構成した乗用型芝刈り車両の一例が開示されている。具体的に、この乗用型芝刈り車両は、車両の前部に配置された３台のリールユニットを昇降させる昇降シリンダへの背圧を、作業する面の傾斜や凹凸に応じて切り替え可能とすることにより、リールユニットの下降が遅れることなく走行速度を維持したままで刈り残しのない安定した作業を実現している。

　以下の特許文献４には、刈り跡を検出する複数の電極部を車両の底部に配設し、電極部が草・芝に接触して導通されたときと、電極部が草・芝に非接触の絶縁状態にあるときとの電圧変化を検出し、この検出結果を用いて未刈り地と既刈り地との境界である刈り跡境界を検出する乗用型芝刈り車両が開示されている。また、以下の特許文献５には、車両前方の所定範囲にストロボを照射しつつカメラで撮像し、撮像画像に対して所定の処理を施すことによって未処理作業地と処理済作業地との境界を検出する自動走行作業車両が開示されている。更に、以下の特許文献６には、ビデオカメラで捉えた植物からの反射情報（輝度情報画像）を解析処理して得られたヒストグラムから、植物の活力を「健康」，「注意」，「警告」，「病気」に分類し、人間に判り易い植物の活力変動を評価する方法が開示されている。

　以下の特許文献７には、車体左右両側の各々に位置する境界（芝が刈り取られた処理済作業地と芝が刈り取られていない未処理作業地との境界）を判別可能に構成し、それら境界に対する車体の横幅方向の位置を自動的にバランスさせることで、芝の刈り残しの無い状態で適切に芝の刈り取りを行うことができる自動芝刈り車両が開示されている。また、以下の特許文献８には、刈り跡を検出する複数の電極部を車両の底部に配設し、電極部が草・芝に接触して導通されたときと、電極部が草・芝に非接触の絶縁状態にあるときとの電圧変化を検出し、この検出結果を用いて上記の境界を検出する自動芝刈り車両が開示されている。

　また、以下の特許文献９には、油圧シリンダを用いてリールユニットを昇降させる乗用型芝刈り車両の一例が開示されている。具体的に、この乗用型芝刈り車両は、車両の前側に配置された３台のリールユニットと車両の左右両側に配置された２台のリールユニットとを備えており、リールユニットを下降させる際に、車両の左右両側に配置された２台のリールユニットを昇降させる油圧シリンダに対する油路を閉塞して下降を阻止することにより、刈り取り幅を狭くすることが可能である。

米国特許第７１１１４４３号明細書 特表平５－５０３２０７号公報 特開２０００－１３９１５７号公報 特開平９－７４８１８号公報 特開昭６２－７０９１６号公報 特開２００４－２１３６２７号公報 日本国特許第２８９６０１７号公報 特開平９－７４８１８号公報 特開平１１－８９３７７号公報

　ところで、高さが揃った綺麗な状態に芝を刈るには、芝の刈り取り条件を一定に保つ必要がある。なぜならば、刈り取り条件が場所によって変化すると芝の刈り取り斑が発生して刈り取り品質が低下してしまうからである。芝の刈り取り条件を一定にするには、車両の走行速度とリールユニットに設けられたカッター（芝を刈るカッター：リールともいう）の回転速度の比を一定に保つ必要がある。

　従来の芝刈り車両は、基本的にはカッターを一定の回転速度で回転させつつ、走行速度を一定に保つことによって刈り取り品質の低下を防止している。特に、乗用型芝刈り車両は、車輪及びカッターの駆動が共にエンジンの駆動力を用いて行われ、或いはカッターの駆動が油圧モータの駆動力を用いて行われているため、カッターの回転速度を細かく制御するのは困難である。このため、従来は、カッターの回転速度を一定にすることを前提とし、アクセル位置を機械的に一定とすることで、カッターの回転速度及び車両の走行速度の双方を一定にしている。

　また、昇降可能な複数のリールユニットが車両の前後方向における異なる位置に設けられている従来の乗用型芝刈り車両においては、車両の前側に設けられたリールユニット（以下、「前側リールユニット」という）の昇降位置と、車両の後側に設けられたリールユニット（以下、「後側リールユニット」という）との昇降位置とを合わせる必要がある。これは、前側リールユニットと後側リールユニットとを同時に昇降させてしまうと、前側リールユニットのみによって刈られる部分及び後側リールユニットのみによって刈られる部分が生じ、刈りすぎ或いは刈り残しの部分が生ずるからである。

　前側リールユニットと後側リールユニットとの昇降位置を合わせるためには、前側リールユニットを昇降させた位置から、前側リールユニットと後側リールユニットとの間隔分だけ車両が走行した位置で後側リールユニットを昇降させれば良い。しかしながら、油圧シリンダを用いてリールユニットを昇降させる従来の乗用型芝刈り車両は、細かな制御が困難であるため、車両の走行速度に拘わらず、前側リールユニットを昇降させてから一定の時間が経過した後に後側リールユニットを昇降させている。

　しかしながら、芝が生えている地面は必ずしも平坦であるという訳ではなく、起伏があることもある。例えば、ゴルフ場のグリーンは、競技の難易度を高めるために意図的に起伏が形成されたものも多い。このような起伏のある地面に生えている芝を芝刈り車両によって刈ろうとすると、アクセル位置が機械的に一定にされていても地面の起伏に応じて芝刈り車両の走行速度が自然に変化してしまい、これによって刈り取り品質が低下してしまうという問題がある。

　また、芝刈り車両の走行速度が自然に変化してしまうと、前側リールユニットと後側リールユニットとの昇降位置にズレが生じ、これによっても刈り取り品質が低下してしまう。

　ところで、芝の育成状態等の判断、及び芝の高さの管理は、基本的には作業者の経験に基づいて行われる。つまり、作業者が芝の育成状態等を目視にて判断し、その育成状態等に応じて芝刈り車両に設けられた高さ調整機構を調整して芝を刈ることにより芝の高さが管理されている。しかしながら、芝刈り車両を操作する作業者の全てが芝の育成状態等を適切に判断し、その判断結果に応じた適切な管理ができる訳ではない。このため、芝の育成状態を自動的に検出し、その検出結果が作業者に提示できれば作業者にとって極めて有益であり、芝刈り車両の付加価値を高めることができると考えられる。

　更に、芝の刈り取りを行う際には、既に刈り取りが行われた処理済作業地の芝が再度刈り取られるのを極力避ける必要がある。なぜならば、複数回に亘って刈り取りが行われると芝が余計に刈り取られてしまう部分が生じ、刈り取り斑が発生して刈り取り品質が低下してしまうからである。上述した特許文献７，８に開示された芝刈り車両は、芝が刈り取られた処理済作業地と芝が刈り取られていない未処理作業地との境界を検出しているため、その境界に沿って処理済作業地の芝を刈り取らないように走行すれば芝の刈り取り品質の低下を防止できると考えられる。

　しかしながら、刈り取るべき幅が車両の刈り取り幅よりも狭い芝の刈り取りを行う場合には、上記の境界に沿って走行したとしても複数回に亘って刈り取りが行われる部分が多く生ずるため芝の刈り取り品質が低下してしまう。ここで、上記の特許文献９に開示された芝刈り車両のように、刈り取り幅を狭くすれば複数回に亘って刈り取りが行われる部分を少なくすることができるため、芝の刈り取り品質の低下を防止することが可能である。しかしながら、油圧シリンダを用いてリールユニットを昇降させる従来の芝刈り車両は、漏れた油によって芝が枯れてしまう等の悪影響が懸念されるという問題がある。また、従来の芝刈り車両は、基本的に全てのリールユニットを同じように昇降・回転させるため、エネルギーの無駄な消費が多いという問題もある。

　本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、走行速度が変化した場合であっても高品質な芝の刈り取りが可能な芝刈り車両を提供する。また、走行速度が変化した場合であってもリールユニットの昇降位置を合わせることができ、高品質な芝の刈り取りが可能な芝刈り車両を提供する。

　また、本発明は、芝の育成状態を自動的に測定し、芝を管理する上で有益な情報を提供することができる付加価値の高い芝刈り車両を提供する。

　また、本発明は、芝の枯れ等の悪影響が生ずることなく低消費電力で高品質な芝の刈り取りを行うことができる芝刈り車両を提供する。

　本発明の第１の態様によれば、芝刈り車両は、走行経路に沿って芝の刈り取りを行う芝刈り車両(１、２）において、モータ（２４）によって駆動される回転刃（２２）を有する少なくとも１つの電動式リールユニット（１３ａ、１３ｂ、１４）と、車両の走行速度を検出する速度検出部（３４ａ～３４ｃ、３７、４０）と、前記速度検出部の検出結果に応じて前記モータを制御することにより、前記電動式リールユニットに設けられている前記回転刃の回転速度を制御する制御部（３７、４０）とを備え、前記回転刃の回転軸が進行方向に対して車両の左右方向に設定され、前記速度検出部が、車両に設けられた車輪の単位時間当たりの回転数と当該車輪の有効径とに基づいて前記車両の走行速度を検出することを特徴としている。
　車両に設けられた複数の車輪の単位時間当たりの回転数が異なる場合には、前記速度検出部が、前記複数の車輪各々の単位時間当たりの回転数の平均値を求めてもよい。
　前記制御部が、前記速度検出部の検出結果に加えて、前記電動式リールユニットの刃数と予め任意に設定された芝の刈り取りピッチ（目標とする芝の間隔）とに基づいて前記回転刃の回転速度を制御してもよい。
　前記制御部が、前記回転刃の回転速度が前記速度検出部の検出結果に対して比例するように、前記回転刃の回転速度を制御してもよい。
　前記制御部が、前記回転刃の回転速度が前記速度検出部の検出結果に応じて段階的に変化するように、前記回転刃の回転速度を制御してもよい。

　本発明の第３の態様によれば、芝刈り車両は、進行方向に対して車両の前後方向における異なる位置に配設された第１，第２リールユニット（１３ａ，１３ｂ、１４）を備える芝刈り車両（４、４０２）において、電動アクチュエータ（２６ａ、２６ｂ）によって前記第１リールユニットを昇降させる第１昇降機構と、電動アクチュエータによって前記第２リールユニットを昇降させる第２昇降機構と、車両の走行速度を検出する速度検出部（３４ａ～３４ｃ、３７、４０）と、前記速度検出部の検出結果に応じて、前記第１リールユニットの昇降位置と前記第２リールユニットの昇降位置とが一致するように前記第１，第２昇降機構を制御する制御部（４３７、４４０）とを備え、前記第１，第２リールユニットが、モータ（２４）によって駆動される回転刃（２２）を有する電動式リールユニットであって、前記回転刃の回転軸が車両の進行方向に交差する左右方向に設定され、前記制御部が、前記速度検出部の検出結果に応じて、前記第１リールユニットの昇降を開始させてから前記第２リールユニットの昇降を開始させるまでの時間を変化させる制御を行うことを特徴としている。
　また、本発明の第３の態様に係る芝刈り車両は、前記第１，第２リールユニットの昇降位置を一致させる制御である自動昇降制御を行うか否かの指示を入力する入力部（４２７）を備え、前記制御部は、前記入力部から前記自動昇降制御を行う指示があった場合に前記自動昇降制御を行ってもよい。
　前記制御部が、前記自動昇降制御を行う指示が無い場合には、前記入力部から入力される指示に応じて前記第１，第２リールユニットの昇降を個別に制御してもよい。

　本発明の第４の態様によれば、芝刈り車両は、進行方向に対して車両の左右方向における異なる位置に配設された第１，第２リールユニット（１３ａ、１３ｂ）を少なくとも備える芝刈り車両（５、５０２）において、電動アクチュエータ（２６ａ）によって前記第１リールユニットを昇降させる第１昇降機構（２５ａ、２６ａ）と、電動アクチュエータ（２６ｂ）によって前記第２リールユニットを昇降させる第２昇降機構（２５ｂ、２６ｂ）と、前記第１，第２昇降機構を制御して、前記第１，第２リールユニットを個別に昇降させる制御部（５３７、５４０）とを備え、前記第１，第２リールユニットのうち、昇降させるリールユニットを選択する選択部（５２７）を備え、前記制御部は、前記選択部で選択されたリールユニットを昇降させる制御を行うことを特徴としている。
　前記第１，第２リールユニットが、モータ（２４）によって駆動される回転刃（２２）を有する電動式リールユニットであって、前記回転刃の回転軸が車両の進行方向に交差する左右方向に設定されてもよい。

　本発明によれば、速度検出部の検出結果に応じてモータを制御することによって電動式リールユニットに設けられている回転刃の回転速度を制御しているため、走行速度が変化した場合であっても高品質な芝の刈り取りが可能であるという効果がある。

　また、回転刃によって刈り取られる前の芝の状態を検出センサで検出し、検出センサの検出結果に対して所定の処理を行って芝の育成状況を示す育成データを作成し、作成された前記育成データを表示部に表示しているため、芝を管理する上で有益な情報を提供することができる付加価値の高い芝刈り車両を提供することができるという効果がある。

　本発明によれば、速度検出部の検出結果に応じて、第１リールユニットの昇降位置と第２リールユニットの昇降位置とが一致するように第１，第２昇降機構を制御しているため、走行速度が変化した場合であってもリールユニットの昇降位置を合わせることができ、高品質な芝の刈り取りが可能であるという効果がある。

　また、制御部が電動アクチュエータを備える第１，第２昇降機構を制御して、第１，第２リールユニットを個別に昇降させることができ、必要最小限のリールユニットを昇降・動作させて芝の刈り取りを行うことができるため、芝の枯れ等の悪影響が生ずることなく低消費電力で高品質な芝の刈り取りを行うことができるという効果がある。

本発明の第１実施形態による芝刈り車両の外観を示す斜視図である。 本発明の第１実施形態による芝刈り車両の動力系統及び制御系統の要部構成を示すブロック図である。 本発明の第１実施形態による芝刈り車両における走行速度と電動リールの回転数との関係の一例を示す図である。 本発明の第２実施形態による芝刈り車両の動力系統及び制御系統の要部構成を示すブロック図である。 本発明の第３実施形態による前側リールユニット３１３ａ，３１３ｂの内部構成を模式的に示す側面図である。 本発明の第４実施形態による芝刈り車両４が備える表示装置４２７の表示内容の一例を示す図である。 本発明の第４実施形態による芝刈り車両４が備える表示装置４２７の表示内容の一例を示す図である。 本発明の第４実施形態による芝刈り車両４が備える表示装置４２７の表示内容の一例を示す図である。 本発明の第５実施形態による芝刈り車両５が備える表示装置５２７の表示内容の一例を示す図である。 本発明の第５実施形態による芝刈り車両５が備える表示装置５２７の表示内容の一例を示す図である。 本発明の第５実施形態による芝刈り車両５が備える表示装置５２７の表示内容の一例を示す図である。 本発明の第５実施形態による芝刈り車両５が備える表示装置５２７の表示内容の一例を示す図である。

　以下、図面を参照して本発明の実施形態による芝刈り車両について詳細に説明する。

〔第１実施形態〕
　図１は、本発明の第１実施形態による芝刈り車両の外観を示す斜視図である。尚、以下では芝刈り車両として乗用型芝刈り車両を例に挙げて説明するが、本実施形態は手押し式芝刈り車両にも適用可能である。図１に示す通り、本実施形態の芝刈り車両１は、フレーム１０に支持される２つの前輪１１ａ，１１ｂ及び１つの後輪１２と、２つの前側リールユニット１３ａ，１３ｂ（電動式リールユニット）及び１つの後側リールユニット１４（電動式リールユニット）とを備えており、前輪１１ａ，１１ｂ及び後輪１２によって走行しつつ、走行経路に沿って前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４により芝の刈り取りを行う。この芝刈り車両１は、エンジンの動力を用いて走行し、モータ等の動力を用いて芝を刈るハイブリッド式の芝刈り車両である。

　フレーム１０の略中央上部には、作業者が着席するシート１５が配設されている。このシート１５の前方上部にはステアリングホイール１６が設けられており、前方下部には後進アクセルペダル１７、前進アクセルペダル１８、及びブレーキペダル１９が設けられている。シート１５に着席した作業者によってステアリングホイール１６が操作されることで芝刈り車両１の進行方向が定められ、後進アクセルペダル１７、前進アクセルペダル１８、及びブレーキペダル１９が操作されることにより、芝刈り車両１の後退、前進、停止、及び走行速度が定められる。

　前輪１１ａ，１１ｂは、フレーム１０の右側前方下部及び左側前方下部にそれぞれ配設されており、エンジンＥに直結される油圧モータの動力によって駆動され、車両の左右方向に沿う回転軸の周りで回転可能にフレーム１０に支持されている。後輪１２は、フレーム１０の中央後方下部に配設されており、３輪駆動時は前輪１１ａ，１１ｂと同様に油圧モータの動力によって駆動され、２輪駆動時はフリー回転する。但し、後輪１２は、前輪１１ａ，１１ｂとは異なり、ステアリングホイール１６の回転量に応じて左右方向に揺動可能に構成されている。後輪１２の左右方向への揺動に合わせて後輪１２の回転軸も揺動するため、ステアリングホイール１６を回転させることにより芝刈り車両１の進行方向が変更される。尚、芝刈り車両１には、エンジンＥの動力を利用してステアリングホイール１６の操舵を補助する機構（所謂、パワーステアリング）が設けられている。

　ここで、前輪１１ａ，１１ｂ及び後輪１２には、ショルダーが緩やかな曲面に形成された幅広のタイヤが用いられる。これは、前輪１１ａ，１１ｂ及び後輪１２にかかる芝刈り車両１の車重及び応力を分散することによって、芝へのダメージを避けるためである。また、前輪１１ａ，１１ｂ及び後輪１２には、溝が形成されていないタイヤが用いられる。これは、踏みつけられる部分（溝が形成されていない部分）と踏みつけられない部分（溝が形成されている部分）とが生ずることによって、芝に縞状の模様が生ずるのを防止するためである。

　前側リールユニット１３ａ，１３ｂは、前輪１１ａ，１１ｂの各々の前方において昇降可能に支持されており、下降して前輪１１ａ，１１ｂの前方で地面に接している状態で芝の刈り取りを行う。これら前側リールユニット１３ａ，１３ｂの各々は、前側ローラ２１、電動リール２２（回転刃）、不図示の後側ローラ、及びモータ２４を備える。前側ローラ２１は、回転軸が車両の左右方向に設定されて、周方向に沿う溝が軸方向に複数形成された略円柱形状の部材であり、電動リール２２の前方に配設される。この前側ローラ２１は、電動リール２２によって刈られる前の芝を揃わせるとともに、下降した状態にある前側リールユニット１３ａ，１３ｂを地面上に支持するために設けられている。

　電動リール２２は、芝を刈るための螺旋状の刃が側面に複数形成された略円柱形状の部材であって、回転軸が車両の左右方向に設定されており、モータ２４によって駆動される。この電動リール２２は、前側ローラ２１と不図示の後側ローラとの間に配設され、刈り取った後の芝の高さの分だけ前側ローラ２１及び不図示の後側ローラよりも上方に配置されている。尚、前側ローラ２１及び不図示の後側ローラに対する電動リール２２の高さ位置は、例えば数ｍｍ～十数ｍｍ程度の範囲で微調整が可能である。不図示の後側ローラは、前側ローラ２１の様な溝が形成されていない略円柱形状の部材であり、上述した前側ローラ２１と同様に、下降した状態にある前側リールユニット１３ａ，１３ｂを地面上に支持するために設けられている。

　フレーム１０の前部には、中央部から右方向に延びる支持アーム２５ａと、中央部から左方向に延びる支持アーム２５ｂとが設けられている。支持アーム２５ａは、その右端部において車両の前後方向における回転軸の周りで前側リールユニット１３ａを揺動可能に支持しており、支持アーム２５ｂは、その左端部において車両の前後方向における回転軸の周りで前側リールユニット１３ｂを揺動可能に支持している。このため、車両の左右方向に地面が傾斜していても、その傾斜に合わせて前側リールユニット１３ａ，１３ｂを傾斜させることができる。

　支持アーム２５ａ，２５ｂには、アクチュエータとしての電動シリンダ２６ａ，２６ｂが取り付けられている。電動シリンダ２６ａが伸縮すると支持アーム２５ａの右端部が上下方向に移動し、これにより前側リールユニット１３ａが昇降する。同様に、電動シリンダ２６ｂが伸縮すると支持アーム２５ｂの左端部が上下方向に移動し、これにより前側リールユニット１３ｂが昇降する。尚、図１では、前側リールユニット１３ａが上昇しており、前側リールユニット１３ｂが下降している状態を図示している。

　後側リールユニット１４は、前輪１１ａ，１１ｂと後輪１２との間において昇降可能に支持されており、下降して後輪１２の前方で地面に接している状態で芝の刈り取りを行う。この後側リールユニット１４は、前側リールユニット１３ａ，１３ｂと同様に、前側ローラ２１、電動リール２２（回転刃）、不図示の後側ローラ、及びモータ２４を備えており、電動シリンダ２６ａ，２６ｂと同様の電動シリンダ（電動アクチュエータ）等を備える不図示の昇降機構によって昇降される。尚、後側リールユニット１４も、前側リールユニット１３ａ，１３ｂと同様に、車両の前後方向における回転軸の周りで揺動可能に支持されており、車両の左右方向における地面の傾斜に合わせて傾斜が可能である。

　また、シート１５の右側前方（ステアリングホイール１６の右側）には、タッチパネル式の表示装置（例えば、液晶表示装置）２７（入力部、表示部、選択部）が設けられている。この表示装置２７は、作業者の指示を入力するとともに、芝刈り車両１の現在の状態を示す情報等の各種情報を表示するものである。前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４の昇降、及びこれらに設けられた電動リール２２の始動・停止は、作業者が表示装置２７を操作することによって入力される指示に応じて制御される。表示装置２７に表示される情報としては、芝刈り車両１の走行速度、前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４の各々に設けられた電動リール２２の回転速度、及び芝の育成状況を示す情報等の情報である。尚、ステアリングホイール１６の下方であって、前進アクセルペダル１８とブレーキペダル１９との間には、芝刈り車両１の前方を照明する照明装置２８が設けられている。

　図２は、本発明の第１実施形態による芝刈り車両の動力系統及び制御系統の要部構成を示すブロック図である。尚、図２においては、図１に示した構成に相当する構成については同一の符号を付してある。図２に示す通り、芝刈り車両１は油圧ポンプ３１及びオルタネータ３２を備えており、その動力系統は油圧ポンプ３１から伝達される油圧によって駆動される走行系Ｓ１及びステアリング系Ｓ２と、オルタネータ３２から供給される電流によって駆動されるワーク系Ｓ３とに大別される。尚、図２では、油圧ポンプ３２から油圧が伝達される経路を太線の実線で表しており、オルタネータ３２から電流が供給される経路を細線の実線で表している。また、制御系統に係る信号の経路を細線の破線で表している。

　油圧ポンプ３１は、エンジンＥの動力によって駆動され、走行系Ｓ１及びステアリング系Ｓ２を駆動する油圧を生成する。オルタネータ３２は、エンジンＥによって駆動される交流発電機３２ａ、交流発電機３２ａからの交流電流を直流電流に変換する変換器（ＡＣ／ＤＣ）３２ｂ、及びダイオード３２ｃを備えており、例えば電圧値が２４［Ｖ］である直流電流を生成する。

　走行系Ｓ１は、油圧ポンプ３１から伝達される油圧を前輪１１ａ，１１ｂ及び後輪１２の各々に伝達する油圧回路３３を備えている。尚、前輪１１ａ，１１ｂ及び後輪１２には、各々の単位時間当たりの回転数（例えば、１分毎の回転数）を検出するセンサ３４ａ，３４ｂ，３４ｃ（速度検出部）がそれぞれ設けられている。これらセンサ３４ａ～３４ｃの検出結果は、後述する制御装置３７に出力される。ステアリング系Ｓ２は、油圧ポンプ３１から伝達される油圧を、ステアリングホイール１６の操舵を補助する機構であるパワーステアリングに伝達する油圧回路３５を備えている。

　オルタネータ３２から供給される電流は、ワーク系Ｓ３、照明装置２８、昇圧回路３６、及び制御装置３７（制御部、速度検出部、データ処理部）に入力される。ワーク系Ｓ３は、図１に示した電動シリンダ２６ａ、２６ｂ、及び図１には図示しない電動シリンダ２６ｃ、前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４の各々に設けられた電動リール２２及びモータ２４、スイッチ３８ａ、３８ｂ、３８ｃ、並びにモータドライバ３９ａ～３９ｃを備える。スイッチ３８ａ、３８ｂ、３８ｃは、その開閉状態が制御装置３７によって制御され、オルタネータ３２と電動シリンダ２６ａ、２６ｂ、２６ｃとの間を電気的に遮断状態又は導通状態にする。尚、本スイッチは切替機構の構成素子の１例であって、半導体で構成されるシリンダドライバを用いてもよい。

　スイッチ３８ａ、３８ｂが閉状態（オン状態）になるとオルタネータ３２からの直流電流が電動シリンダ２６ａ、２６ｂに供給され、これにより電動シリンダ２６ａ、２６ｂが駆動されて前側リールユニット１３ａ，１３ｂが上昇又は下降する。尚、図２では図示を省略しているが、後側リールユニット１４を昇降させる電動シリンダ２６ｃにも、スイッチ３８ａ，３８ｂと同様のスイッチ３８ｃ（制御装置３７によって開閉状態が制御されるスイッチ）が設けられている。

　モータドライバ３９ａ，３９ｂ，３９ｃは、制御装置３７の制御の下で、前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４に設けられたモータ２４をそれぞれ駆動する。これにより、前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４の各々に設けられたリール２２の回転速度が制御される。昇圧回路３６は、オルタネータ３２からの直流電流の電圧を、１０倍程度の電圧に昇圧する回路であり、昇圧された電圧は、モータドライバ３９ａ，３９ｂ，３９ｃの各々に入力される。

　制御装置３７は、表示装置２７を介して入力される指示に応じて芝刈り車両１のワーク系Ｓ３の動作を制御するとともに、芝刈り車両１の現在の状態を示す情報（例えば、走行速度、電動リール２２の回転速度を示す情報等）を表示装置２７に表示する。具体的には、表示装置２７を介して前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４の昇降指示が入力された場合には、スイッチ３８ａ、３８ｂ、３８ｃ等のオン・オフ状態を制御する。また、表示装置２７を介して前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４に設けられた電動リール２２の駆動指示がなされた場合には、モータドライバ３９ａ～３９ｃに対して制御信号を出力して電動リール２２の回転速度を制御する。

　ここで、制御装置３７は、センサ３４ａ～３４ｃの検出結果に基づいて、前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４に設けられた電動リール２２の回転速度を制御する。これは、芝刈り車両１の走行速度が一定になるよう運転しているにもかかわらず、地面の起伏等によって自然に走行速度が変化した場合であっても、高品質な芝の刈り取りを実現するためである。

　後輪１２の１分毎の回転数を示すセンサ３４ｃの検出結果をｎ［ｒｐｍ］とし、後輪１２の有効径（直径）をｄ［ｍｍ］とすると、制御装置３７は以下の（１）式から芝刈り車両１の走行速度ｖ［ｋｍ／ｈ］を求める。
　　ｖ＝（ｄ／１０^６）×π×６０×ｎ　　…（１）
　尚、ここでは、説明を簡単にするために、センサ３４ｃのみの検出結果のみに基づいて芝刈り車両１の走行速度を求める例について説明するが、全てのセンサ３４ａ～３４ｃの検出結果に基づいて走行速度を求めても良い。センサ３４ａ～３４ｃの検出結果が異なる場合には、それらの検出結果の平均値を走行速度にするのが望ましい。

　制御装置３７は、前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４に設けられた電動リール２２の回転速度が、上記（１）式から求めた走行速度に対して比例するように、或いは上記（１）式から求めた走行速度に対して段階的に変化するように、モータドライバ３９ａ～３９ｃを制御する。走行速度に対して比例するように制御するか、段階的に変化するように制御するかは、モータ２４やモータドライバ３９ａ～３９ｃの性能等を考慮して適宜決定される。

　ここで、電動リール２２の回転速度は、芝刈り車両１の走行速度のみによって決定される訳ではなく、芝刈り車両１の走行速度に加えて、電動リール２２に設けられている刃の数と刈り取りピッチ（目標とする芝の刈取り間隔）とに基づいて制御される。具体的には、電動リール２２の刃の数をｍ［枚］とし、刈り取りピッチをｐ［ｍｍ］とすると、制御装置３７は、電動リール２２の回転数ｒ［ｒｐｍ］を以下の（２）式で示される回転数になるように制御する。
　　ｒ＝（ｖ×１０^６／６０）／（ｍ×ｐ）　　…（２）
　　ｐ：芝の刈り取り間隔［ｍｍ］

　図３は、本実施形態による芝刈り車両における走行速度と電動リールの回転数との関係の一例を示す図である。この図３では、芝刈り車両１の走行速度を横軸にとり、電動リール２２の回転数を縦軸にとってある。図３では、刈り取りピッチを３ｍｍ，３．５ｍｍ，４ｍｍ，４．５ｍｍ，５ｍｍに設定した場合の走行速度と電動リールの回転数との関係を示すグラフを図示している。

　尚、電動リール２２の回転速度が走行速度に対して比例するように制御される場合の刈り取りピッチ毎のグラフは、図中右側の凡例で「３ｍｍ」、「３．５ｍｍ」、「４ｍｍ」、「４．５ｍｍ」、「５ｍｍ」と表されている。これに対し、電動リール２２の回転速度が走行速度に対して段階的に変化するように制御される場合の刈り取りピッチ毎のグラフは、図中右側の凡例で「３ｍｍ実」、「３．５ｍｍ実」、「４ｍｍ実」、「４．５ｍｍ実」、「５ｍｍ実」と表されている。

　図３を参照すると、電動リール２２の回転速度が走行速度に対して比例するように制御される場合、及び電動リール２２の回転速度が走行速度に対して段階的に変化するように制御される場合の何れの場合であっても、走行速度が大きくなるにつれて電動リール２２の回転数が大きくなるように制御されることが分かる。また、芝刈り車両１の走行速度が一定である場合には、刈り取りピッチが小さいほど電動リール２２の回転数が大きくなるように制御されることが分かる。

　次に、上記構成における芝刈り車両１の動作について簡単に説明する。芝刈り車両１上のシート１５に着席した作業者が、エンジン始動のキー操作を行うとエンジンＥが始動する。エンジンＥが始動すると油圧ポンプ３１が駆動され、走行系Ｓ１及びステアリング系Ｓ２を駆動するための油圧が生成される。また、エンジンＥによりオルタネータ３２が駆動され、これによって直流電流が生成される。オルタネータ３２で生成された直流電流は、ワーク系Ｓ３、照明装置２８、制御装置３７、及び昇圧回路３６に供給される。尚、昇圧回路３６で昇圧された電圧はワーク系Ｓ３に供給される。

　作業者が後進アクセルペダル１７、前進アクセルペダル１８、及びブレーキペダル１９並びにステアリングホイール１６を操作し、芝を刈り取るべき位置まで芝刈り車両１を運転する。芝を刈り取るべき位置に到着し、作業者が表示装置２７を操作して前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４を下降させる旨の指示を行うと、制御装置３７からスイッチ３８ａ、３８ｂ、３８ｃ等に対して制御信号が出力されて前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４が下降する。これにより、芝刈り車両１の走行経路に沿って前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４による芝の刈り取りが行われる。

　ここで、芝の刈り取り中は、制御装置３７が、センサ３４ｃの検出結果（後輪１２の回転数）から前述した（１）式を用いて芝刈り車両１の走行速度を求める。そして、得られた走行速度を用いて前述した（２）式から電動リール２２の回転数を求め、モータドライバ３９ａ～３９ｃを制御して前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４に設けられた電動リール２２の回転数を制御する。このようにして、芝刈り車両１の走行速度に応じて電動リール２２の回転速度が制御される。

　以上説明した通り、本実施形態では、センサ３４ｃ等の検出結果に応じてモータ２４を制御することによって、前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４に設けられた電動リール２２の回転速度を制御しているため、芝刈り車両１の走行速度が変化した場合であっても芝の高さが揃った高品質な芝の刈り取りが可能である。また、本実施形態の芝刈り車両１は、エンジンの動力により駆動される油圧ポンプの圧力を用いて走行し、電動モータ等の動力を用いて芝を刈るハイブリッド式の芝刈り車両であり、油圧ポンプの動力を用いて芝を刈る従来の芝刈り車両よりも油漏れのリスクを少なくすることができるため、従来よりも油による芝の枯れのリスクを低減することができる。

〔第２実施形態〕
　図４は、本発明の第２実施形態による芝刈り車両の動力系統及び制御系統の要部構成を示すブロック図である。尚、図４においては、図２に示したブロックと同じブロックについては同一の符号を付してある。この芝刈り車両２は、モータ等の動力を用いて走行するとともに芝を刈る電動式の芝刈り車両である。尚、本実施形態の芝刈り車両２の外観は、図１に示す第１実施形態による芝刈り車両１の外観とほぼ同様である。

　図４に示す通り、本実施形態の芝刈り車両２は、図２中のエンジンＥ、油圧ポンプ３１、及びオルタネータ３２に代えてバッテリＢを備える。また、図２中の走行系Ｓ１及びステアリング系Ｓ２に代えて走行系Ｓ１１及びステアリング系Ｓ１２を備えるとともに、制御装置３７に代えて制御装置４０（制御部、速度検出部）を備える。尚、図４では、バッテリＢから電流が供給される経路を細線の実線で表しており、制御系統に係る信号の経路を細線の破線で表している。

　バッテリＢは、走行系Ｓ１１、ステアリング系Ｓ１２、及びワーク系Ｓ３、並びに照明装置２８、昇圧回路３６、及び制御装置４０に直流電流を供給する。尚、バッテリＢは、例えば電圧値が４８［Ｖ］である直流電流を生成する。走行系Ｓ１１は、前輪１１ａ，１１ｂ及び後輪１２をそれぞれ駆動するモータ４１ａ，４１ｂ，４１ｃと、これらモータ４１ａ～４１ｃをそれぞれ駆動するモータドライバ４２ａ～４２ｃとを備えている。

　モータドライバ４２ａ～４２ｃの各々にはバッテリＢからの直流電流が供給されているとともに、制御装置４０からの制御信号が入力されている。モータドライバ４２ａ～４２ｃは、制御装置４０の制御の下でモータ４１ａ～４１ｃをそれぞれ駆動する。尚、本実施形態においても、前輪１１ａ，１１ｂ及び後輪１２には、各々の単位時間当たりの回転数（例えば、１分毎の回転数）を検出するセンサ３４ａ，３４ｂ，３４ｃがそれぞれ設けられている。

　ステアリング系Ｓ１２は、モータ４３、モータドライバ４４、及びステアリングセンサ４５を備えており、制御装置４０の制御の下で、ステアリングホイール１６の操舵を補助する。モータ４３は、ステアリングホイール１６に動力を伝達することにより、ステアリングホイール１６の操舵を補助するパワーステアリングを実現する。モータドライバ４４は、制御装置４０から出力される制御信号に基づいてモータ４３を駆動する。尚、このモータドライバ４４にもバッテリＢからの直流電流が供給されている。ステアリングセンサ４５は、ステアリングホイール１６の回転量を検出し、その検出結果を制御装置４０に出力する。

　制御装置４０は、図２に示した制御装置３７と同様に、表示装置２７を介して入力される指示に応じて芝刈り車両２のワーク系の動作を制御する。つまり、表示装置２７を介し入力される指示に基づいて前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４の昇降を制御するとともに、センサ３４ａ～３４ｃの検出結果に基づいて前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４に設けられた電動リール２２の回転速度を制御する。

　また、制御装置４０は、ステアリングセンサ４５の検出結果に基づいてモータドライバ４４を制御することによって、ステアリングホイール１６の操舵を補助するパワーステアリングを実現する。更に、ステアリングセンサ４５の検出結果に基づいて後輪１２の左右方向への揺動量を制御するとともに、後進アクセルペダル１７等の操作量に応じてモータドライバ４２ａ～４２ｃを制御することにより、芝刈り車両２の前進、後退、停止、及び走行速度を制御する。

　以上の構成の芝刈り車両２においても、第１実施形態の芝刈り車両１と同様に、センサ３４ｃ等の検出結果に応じて制御装置４０によりモータ２４が制御されることによって、前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４に設けられた電動リール２２の回転速度が制御される。このため、芝刈り車両２の走行速度が変化した場合であっても芝の高さが揃った高品質な芝の刈り取りが可能である。

　また、本実施形態の芝刈り車両２は、モータ等の動力を用いて走行を行うとともに芝を刈る電動式の芝刈り車両であってエンジンが不要である。このため、軽量化が可能であり、轍の形成を防止することができるとともに芝へのダメージを軽減することができる。更に、本実施形態の芝刈り車両２は、走行系Ｓ１１及びステアリング系Ｓ１２を駆動するための油圧が不要であり、油漏れが生ずることがないため、漏れた油による芝の枯れが生ずることはない。

　以上、本発明の実施形態による芝刈り車両について説明したが、本発明は上記実施形態に制限されず、本発明の範囲内で自由に変更が可能である。例えば、上記実施形態では、車両の左右方向に回転軸が設定された電動リール２２を備える芝刈り車両について説明したが、本発明は上下方向に回転軸が設定された電動リールを備える芝刈り車両に適用することも可能である。

　また、前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４に設けられた電動リール２２の回転速度が全て同じになるように制御する必要は必ずしも無く、走行速度に応じて各々の電動リール２２の回転速度を個別に制御しても良い。例えば、カーブを曲がる際には、センサ３４ａの検出結果に基づいて前側リールユニット１３ａに設けられた電動リール２２の回転速度を制御し、センサ３４ｂの検出結果に基づいて前側リールユニット１３ｂに設けられた電動リール２２の回転速度を制御し、センサ３４ｃの検出結果に基づいて後側リールユニット１４に設けられた電動リール２２の回転速度を制御するといった具合である。

　更に、以上の実施形態では、センサ３４ａ～３４ｃによって、前輪１１ａ，１１ｂ及び後輪１２の回転数をそれぞれ検出し、その検出結果から走行速度を求める例について説明した。しかしながら、第１実施形態による芝刈り車両１では、走行用油圧モータの回転数又は流量並びに前輪１１ａ，１１ｂ及び後輪１２の有効径により走行速度を求めても良い。

〔第３実施形態〕
　本発明の第３実施形態を図５に基づいて説明する。本実施形態に係る芝刈り車両３は、芝の状態を検出する検出センサＤを備える点で第１実施形態に係る芝刈り車両１と異なる。なお、芝刈り車両３において、芝刈り車両１と共通の構成要件については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。尚、以下では芝刈り車両として乗用型芝刈り車両を例に挙げて説明するが、本実施形態は手押し式芝刈り車両にも適用可能である。

　本実施形態に係る芝刈り車両３は、前側リールユニット３１３ａ、３１３ｂの内部構成以外の構成は図１及び図２に示す芝刈り車両１と同一である。本実施形態に係る前側リールユニット３１３ａ、３１３ｂの内部構成の模式的側面図を図５に示す。図１，図５に示す通り、前側リールユニット３１３ａ、３１３ｂの各々は、前側ローラ２１、電動リール２２（回転刃）、後側ローラ２３、及びモータ２４を備える。

　前側ローラ２１は、回転軸が車両の左右方向に設定されて、周方向に沿う溝が軸方向に複数形成された略円柱形状の部材であり、電動リール２２の前方に配設される。この前側ローラ２１は、電動リール２２によって刈られる前の芝を揃わせるとともに、下降した状態にある前側リールユニット３１３ａ、３１３ｂを地面上に支持するために設けられている。この前側ローラ２１の左右両端部には、前側ローラ２１と電動リール２２との相対的な高さ位置の調整を行う高さ調整機構Ｊが設けられている。

　高さ調整機構Ｊは、鉛直方向に延びるボルトＪ１と、ボルトＪ１に嵌合するナットＪ２とからなり、ナットＪ２を回転させてボルトＪ１に対するナットＪ２の高さ位置を変えることにより、前側ローラ２１と電動リール２２との相対的な高さ位置の調整が可能である。これら前側ローラ２１と電動リール２２との相対的な高さ位置を調整することにより、例えば数ｍｍ～十数ｍｍ程度の範囲で刈り取り高さ（目標とする芝の長さ）の微調整が可能である。

　電動リール２２は、前側ローラ２１と後側ローラ２３との間に配設され、刈り取った後の芝の高さの分だけ前側ローラ２１及び後側ローラ２３よりも上方に配置されている。後側ローラ２３は、前側ローラ２１の様な溝が形成されていない略円柱形状の部材であり、上述した前側ローラ２１と同様に、下降した状態にある前側リールユニット３１３ａ、３１３ｂを地面上に支持するために設けられている。

　また、前側リールユニット３１３ａ、３１３ｂの内部には、電動リール２２によって刈り取られる前の芝の状態を検出する検出センサＤが設けられている。この検出センサＤは、前側リールユニット３１３ａ、３１３ｂの内部における前側ローラ２１の前方（電動リール２２の前方）に設けられており、芝の高さ、芝の色、及び芝の立ち具合の少なくとも１つを検出する。芝の高さを検出するセンサとしては例えばタッチセンサが挙げられ、芝の色を検出するセンサとしてはカラーＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ　Ｃｏｕｐｌｅｄ　Ｄｅｖｉｃｅ：電荷結合素子）等の撮像素子が挙げられる。また、芝の立ち具体を検出するセンサとしては、芝に照明される照明光の反射率を検出するセンサ等が挙げられる。芝が寝ている状態では反射率が高くなり、立っている状態では反射率が低くなることを利用して芝の立ち具体を検出する。尚、以下では説明を簡単に説明するために、検出センサＤが芝の高さを検出するセンサであるとする。

　本実施形態において、後側リールユニット３１４は、前側リールユニット３１３ａ、３１３ｂと同様に、前側ローラ２１、電動リール２２（回転刃）、後側ローラ２３、及びモータ２４を備えており、電動シリンダ２６ａ，２６ｂと同様の電動シリンダ等を備える不図示の昇降機構によって昇降される。尚、後側リールユニット３１４も、前側リールユニット３１３ａ、３１３ｂと同様に、車両の前後方向における回転軸の周りで揺動可能に支持されており、車両の左右方向における地面の傾斜に合わせて傾斜が可能である。

　本実施形態に係る芝刈り車両３は、図２に示す制御装置３７に代えて、制御装置３３７を備える。また、図２に示す表示装置２７に代えて、表示装置３２７を備える。制御装置３３７は、センサ３４ａ～３４ｃの検出結果に基づいて、前側リールユニット３１３ａ、３１３ｂ及び後側リールユニット３１４に設けられた電動リール２２の回転速度を制御する。また、制御装置３３７は、前側リールユニット３１３ａ、３１３ｂの昇降位置と後側リールユニット３１４の昇降位置とが一致するように電動シリンダ２６ａ、２６ｂ、２６ｃ等を制御する。これらの制御を行うのは、芝刈り車両３の走行速度が一定になるよう運転しているにもかかわらず、地面の起伏等によって自然に走行速度が変化した場合であっても、高品質な芝の刈り取りを実現するためである。

　また、制御装置３３７は、検出センサＤの検出結果に対して所定の処理を行って芝の育成状態を示す育成データを生成する。具体的には、刈り取りが行われる場所毎の芝の状態を示す状態マップを、芝の刈り取りが行われる日時毎に生成する。通常、芝刈り車両３を用いた芝の刈り取りは毎日又は数日おきに同じ場所で行われる。このため、制御装置３３７は、繰り返し芝が刈られる場所（領域）における前の芝の高さを芝刈りが行われる毎に検出センサＤで検出し、その高さの面状分布（芝が刈られる場所における分布）を示す状態マップを生成する。この育成データが表示装置３２７に出力されることにより、芝の育成状況を示す情報が表示装置３２７に表示される。

　ここで、上記の検出センサＤに加えて温度センサ及び湿度センサ（環境センサ）の少なくとも一方を設け、制御装置３３７が、温度センサや湿度センサで検出された温度や湿度を上記の育成データに含める処理を行うのが望ましい。かかる処理を行うことによって、芝の育成状態を示す育成データに対して温度や湿度を示す情報が付け加えられるため、作業者に対して更に有益な情報を提供することができる。

　ここで、芝の刈り取り中は、制御装置３３７が、センサ３４ａ～３４ｃの検出結果から前輪１１ａ，１１ｂ及び後輪１２の各々の移動距離を求めて芝刈り車両３の走行経路を求める。そして、求めた走行経路と検出センサＤの検出結果とを対応付けて芝の高さの面状分布を示す状態マップを生成することにより育成データを生成する。また、制御装置３３７は、必要に応じて温度センサや湿度センサで検出された温度や湿度を上記の育成データに含める処理を行う。尚、芝刈り中は、センサ３４ｃの検出結果から芝刈り車両３の走行速度を求め、得られた走行速度に応じて前側リールユニット３１３ａ、３１３ｂ及び後側リールユニット３１４に設けられた電動リール２２の回転数を変化させる制御が制御装置３３７によって行われる。

　芝の刈り取りが終了し、作業者が表示装置３２７に対して育成データの表示指示を行うと、制御装置３３７によって生成された状態マップが表示装置３２７に表示される。ここで、制御装置３３７によって生成された育成データのうち、直近に作成された所定数の育成データが制御装置３３７に記憶されている。このため、作業者が表示装置３２７に対して所定の指示を行うことにより、これら過去に作成された育成データを表示装置３２７に表示させることができる。

　以上説明した通り、本実施形態では、検出センサＤで芝の状態を検出し、この検出結果に対して所定の処理を行って芝の育成状況を示す育成データを作成し、作成された育成データを表示しているため、芝を管理する上で有益な情報を作業者に対して提供することができる。また、本実施形態では、センサ３４ｃ等の検出結果に応じて、前側リールユニット３１３ａ、３１３ｂ及び後側リールユニット３１４に設けられた電動リール２２の回転速度を制御しているため、芝刈り車両３の走行速度が変化した場合であっても芝の高さが揃った高品質な芝の刈り取りが可能である。また、本実施形態の芝刈り車両３は、エンジンの動力により駆動される油圧ポンプの圧力を用いて走行し、電動モータ等の動力を用いて芝を刈るハイブリッド式の芝刈り車両であり、油圧ポンプの動力を用いて芝を刈る従来の芝刈り車両よりも油漏れのリスクを少なくすることができるため、従来よりも油による芝の枯れのリスクを低減することができる。

〔第３実施形態の変形例〕
　本実施形態に係る芝刈り車両３の変形例として、第２実施形態に係る芝刈り車両２と同様に、エンジンＥ、油圧ポンプ３１、及びオルタネータ３２に代えてバッテリＢを備える構成とした芝刈り車両３０２としても良い。この場合、芝刈り車両３０２には、走行系Ｓ１及びステアリング系Ｓ２に代えて走行系Ｓ１１及びステアリング系Ｓ１２が備えられる。また、制御装置３３７に代えて制御装置３４０（データ処理部）が備えられる。

　芝刈り車両３０２においても、検出センサＤで芝の状態を検出し、この検出結果に対して所定の処理を行って芝の育成状況を示す育成データを作成し、作成された育成データを表示する。このため、芝を管理する上で有益な情報を作業者に対して提供することができる。また、本実施形態においても、センサ３４ｃ等の検出結果に応じた前側リールユニット３１３ａ，３１３ｂ及び後側リールユニット３１４に設けられた電動リール２２の回転速度の制御が行われる。このため、芝刈り車両３０２の走行速度が変化した場合であっても芝の高さが揃った高品質な芝の刈り取りが可能である。

〔第４実施形態〕
以下、本発明の第４実施形態を図６Ａ～６Ｃに基づいて説明する。本発明の第４実施形態に係る芝刈り車両４は、図２に示す制御装置３７に代えて制御装置４３７が備えられ、表示装置２７に代えて表示装置４２７が備えられている以外の構成は、図１及び図２に示す芝刈り車両１と同様である。なお、芝刈り車両１と共通の構成要件については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。尚、以下では芝刈り車両として乗用型芝刈り車両を例に挙げて説明する。

　本実施形態においては、２つの前側リールユニット１３ａ，１３ｂが第１リールユニット（電動式リールユニット）を構成する。また、後側リールユニット１４が第２リールユニット（電動式リールユニット）を構成する。

　本実施形態において、支持アーム２５ａ，２５ｂ及び電動シリンダ２６ａ、２６ｂは、前側リールユニット１３ａ，１３ｂを昇降させる第１昇降機構をなす。また、後側リールユニット１４は、前側リールユニット１３ａ，１３ｂと同様に、前側ローラ２１、電動リール２２（回転刃）、不図示の後側ローラ、及びモータ２４を備えており、電動シリンダ２６ａ，２６ｂと同様の電動シリンダ２６ｃ（電動アクチュエータ）等を備える不図示の昇降機構（第２昇降機構）によって昇降される。

　芝刈り車両４には、前側リールユニット１３ａ，１３ｂと後側リールユニット１４との昇降を連動して行う「自動運転モード」と、前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４の昇降を個別に手動で行う「手動運転モード」とが運転モードとして用意されている。作業者が表示装置４２７を操作することによって「自動運転モード」又は「手動運転モード」が設定される。

　制御装置４３７は、運転モードが「自動運転モード」に設定されている場合には、センサ３４ａ～３４ｃの検出結果に基づいて、前側リールユニット１３ａ，１３ｂの昇降位置と後側リールユニット１４の昇降位置とが一致するように電動シリンダ２６ａ、２６ｂ、２６ｃを制御する。これは、芝刈り車両４の走行速度が一定になるよう運転しているにもかかわらず、地面の起伏等によって自然に走行速度が変化した場合であっても、高品質な芝の刈り取りを実現するためである。

　制御装置４３７は、前側リールユニット１３ａ，１３ｂを昇降させた時点から、上記（１）式を用いて得られる走行速度を積分して走行距離（前側リールユニット１３ａ，１３ｂを昇降させた位置からの走行距離）を算出する。そして、算出された走行距離が前側リールユニット１３ａ，１３ｂと後側リールユニット１４との距離Ｌになった位置で後側リールユニット１４を昇降させる制御を行う。かかる制御を行うことで、前側リールユニット１３ａ，１３ｂの昇降を開始させてから後側リールユニット１４の昇降を開始させるまでの時間が走行速度に応じて変化するため、走行速度が変化した場合であっても、前側リールユニット１３ａ，１３ｂの昇降位置と後側リールユニット１４の昇降位置とを一致させることができる。

　更に、制御装置４３７は、前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４に設けられた電動リール２２の回転速度が、上記（１）式から求めた走行速度に対して比例するように、或いは上記（１）式から求めた走行速度に対して段階的に変化するように、モータドライバ３９ａ～３９ｃを制御する。走行速度に対して比例するように制御するか、段階的に変化するように制御するかは、モータ２４やモータドライバ３９ａ～３９ｃの性能等を考慮して適宜決定される。

　次に、上記構成における芝刈り車両４の動作について簡単に説明する。作業者が芝刈り車両４のエンジンＥを始動し、芝を刈り取るべき位置まで芝刈り車両４を運転するまでの動作は芝刈り車両１と同じである。芝の刈り取りを行う前に、作業者は表示装置４２７を操作して運転モードを「自動運転モード」又は「手動運転モード」に設定する。図６Ａ～６Ｃは、本実施形態による芝刈り車両４が備える表示装置４２７の表示内容の一例を示す図である。尚、図６Ａ～６Ｃに示す表示内容はあくまでも一例であって、その表示内容や表示位置は適宜変更することが可能である。

　図６Ａに示す通り、表示装置４２７の全表示領域Ｒの下部には、運転モードを選択する選択ボタンＢ１～Ｂ３が表示されている。選択ボタンＢ１は運転モードを「自動運転モード」に設定するボタンであり、選択ボタンＢ２は運転モードを「手動運転モード」に設定するボタンである。また、ボタンＢ３は、芝刈り車両４に対する各種メンテナンスを行うために芝刈り車両４の各部を手動で動作させる「メンテナンスモード」に設定するボタンである。

　作業者が選択ボタンＢ１を操作すると運転モードが「自動運転モード」になり、図６Ｂに示す通り、全表示領域ＲからボタンＢ１が消去され、刈り取りの開始及び終了を指示するボタンＢ１１が表示される。作業者の運転によって芝を刈り取るべき位置に到着し、作業者が表示装置４２７の全表示領域Ｒに表示されているボタンＢ１１を押下すると、制御装置４３７からスイッチ３８ａ、３８ｂに対して制御信号が出力されて前側リールユニット１３ａ、１３ｂが下降する。これにより、芝刈り車両４の走行経路に沿って前側リールユニット１３ａ、１３ｂによる芝の刈り取りが行われる。

　ここで、制御装置４３７は、前側リールユニット１３ａ、１３ｂを下降させた時点から、センサ３４ｃの検出結果（後輪１２の回転数）から前述した（１）式を用いて芝刈り車両４の走行速度を求め、得られる走行速度を積分して走行距離を算出する。そして、算出された走行距離が前側リールユニット１３ａ、１３ｂと後側リールユニット１４との距離Ｌになった位置で後側リールユニット１４を降下させる制御を行う。これにより、走行速度が変化した場合であっても、後側リールユニット１４が下降した位置を前側リールユニット１３ａ、１３ｂが下降した位置に一致させることができる。

　作業者が表示装置４２７の全表示領域Ｒに表示されているボタンＢ１１を再び押下すると、制御装置４３７からスイッチ３８ａ、３８ｂに対して制御信号が出力されて前側リールユニット１３ａ、１３ｂが上昇する。これにより、前側リールユニット１３ａ、１３ｂによる芝の刈り取りが終了する。ボタンＢ１１が押下されると、制御装置４３７は、前側リールユニット１３ａ，１３ｂを下降させた場合と同様に、センサ３４ｃの検出結果（後輪１２の回転数）から前述した（１）式を用いて芝刈り車両４の走行速度を求め、得られる走行速度を積分して走行距離を算出する。そして、算出された走行距離が前側リールユニット１３ａ，１３ｂと後側リールユニット１４との距離Ｌになった位置で後側リールユニット１４を上昇させる制御を行う。これにより、走行速度が変化した場合であっても、後側リールユニット１４が上昇する位置を前側リールユニット１３ａ，１３ｂが上昇した位置に一致させることができる。

　尚、図６Ａに示す表示が表示領域４２７でされているときに、作業者がボタンＢ２を操作すると、運転モードが「手動運転モード」になる。すると、図６Ｃに示す通り、全表示領域ＲからボタンＢ２が消去され、前側リールユニット１３ｂを上昇・下降させるボタンＢ２１，Ｂ３１、前側リールユニット１３ａを上昇・下降させるボタンＢ２２，Ｂ３２、及び後側リールユニット１４を上昇・下降させるボタンＢ２３，Ｂ３３が表示される。作業者がこれらのボタンを個別に操作することにより、電動シリンダ２６ａ、２６ｂ、２６ｃ等が制御装置４３７によって個別に制御され、前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４を個別に上昇又は下降させることができる。

　以上説明した通り、本実施形態では、センサ３４ｃ等の検出結果に応じて走行速度を求めるとともに走行距離を算出し、前側リールユニット１３ａ，１３ｂの昇降位置と後側リールユニット１４との昇降位置とが一致するように制御している。このため、芝刈り車両４の走行速度が変化した場合であっても高品質な芝の刈り取りが可能である。また、本実施形態の芝刈り車両４は、エンジンの動力により駆動される油圧ポンプの圧力を用いて走行し、電動モータ等の動力を用いて芝を刈るハイブリッド式の芝刈り車両であり、油圧ポンプの動力を用いて芝を刈る従来の芝刈り車両よりも油漏れのリスクを少なくすることができるため、従来よりも油による芝の枯れのリスクを低減することができる。

〔第４実施形態の変形例〕
　本実施形態に係る芝刈り車両４の変形例として、第２実施形態に係る芝刈り車両２と同様に、エンジンＥ、油圧ポンプ３１、及びオルタネータ３２に代えてバッテリＢを備える構成とした芝刈り車両４０２としても良い。この場合、芝刈り車両４０２には、走行系Ｓ１及びステアリング系Ｓ２に代えて走行系Ｓ１１及びステアリング系Ｓ１２が備えられる。また、制御装置４３７に代えて制御装置４４０（制御部、速度検出部）が備えられる。

　乗用型芝刈り車両４０２においても、第４実施形態の乗用型芝刈り車両４と同様に、センサ３４ｃ等の検出結果に応じて前側リールユニット１３ａ，１３ｂの昇降位置と後側リールユニット１３の昇降位置が一致するように制御装置４４０によって制御される。このため、芝刈り車両４０２の走行速度が変化した場合であっても芝の高さが揃った高品質な芝の刈り取りが可能である。

〔第５実施形態〕
　以下、本発明の第５実施形態を図７Ａ～７Ｄに基づいて説明する。本発明の第５実施形態に係る芝刈り車両５は、図２に示す制御装置３７に代えて制御装置５３７が備えられ、表示装置２７に代えて表示装置５２７が備えられている以外の構成は、図１及び図２に示す芝刈り車両１と同様である。芝刈り車両５は、「自動運転モード」と、「手動運転モード」とが運転モードとして用意されている点は本発明の第４実施形態に係る芝刈り車両４と同様であるが、本実施形態においては「自動運転モード」において前側リールユニット１３ａ、１３ｂ及び後側リールユニット１４を個別に昇降させる点で制御方法が異なる。なお、芝刈り車両１、芝刈り車両４と共通の構成要件については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

　本実施形態においては、２つの前側リールユニット１３ａ，１３ｂが第１リールユニット，第２リールユニット（電動式リールユニット）を構成する。また、支持アーム２５ａ及び電動シリンダ２６ａは、前側リールユニット１３ａを昇降させる第１昇降機構をなし、支持アーム２５ｂ及び電動シリンダ２６ｂは、前側リールユニット１３ｂを昇降させる第２昇降機構をなす。

　本実施形態において、制御装置５３７は、表示装置５２７を介して入力される指示に応じて芝刈り車両５のワーク系Ｓ３の動作を制御するとともに、芝刈り車両５の現在の状態を示す情報（例えば、走行速度、電動リール２２の回転速度を示す情報等）を表示装置５２７に表示する。具体的には、表示装置５２７を介して前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４の昇降指示が入力された場合には、スイッチ３８ａ、３８ｂ、３８ｃ等のオン・オフ状態を制御するとともに、前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４のうち、下降させたリールユニットの電動リールの回転速度を制御する。また、前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４の昇降指示とは別に、表示装置５２７を介して前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４に設けられた電動リール２２の駆動指示がなされた場合には、モータドライバ３９ａ～３９ｃに対して制御信号を出力して電動リール２２の回転速度を制御する。

　制御装置５３７は、運転モードが「自動運転モード」に設定されている場合には、センサ３４ａ～３４ｃの検出結果に基づいて、前側リールユニット１３ａ，１３ｂの昇降位置と後側リールユニット１４の昇降位置とが一致するように電動シリンダ２６ａ、２６ｂ、２６ｃを制御する。これは、芝刈り車両５の走行速度が一定になるよう運転しているにもかかわらず、地面の起伏等によって自然に走行速度が変化した場合であっても、高品質な芝の刈り取りを実現するためである。尚、詳細は後述するが、「自動運転モード」に設定されている場合であっても、前側リールユニット１３ａ、１３ｂ及び後側リールユニット１４のうち、昇降させるリールユニットの選択は可能である。このため、例えば前側リールユニット１３ａ，１３ｂのうちの何れか一方と後側リールユニット１４との昇降を連動させるといったことが可能である。

　本実施形態において、電動リール２２の回転速度は、芝刈り車両５の走行速度のみによって決定される訳ではなく、芝刈り車両５の走行速度に加えて、電動リール２２に設けられている刃の数と刈り取りピッチ（目標とする芝の高さ）とに基づいて制御される。具体的には、電動リール２２の刃の数をｍ［枚］とし、刈り取りピッチをｐ［ｍｍ］とすると、制御装置５３７は、電動リール２２の回転数ｒ［ｒｐｍ］を以下の（３）式で示される回転数になるように制御する。
　　ｒ＝（ｖ×１０^６／６０）／（ｍ×ｐ）　　…（３）
　　ｐ：目標とする芝の高さ［ｍｍ］

　次に、上記構成における芝刈り車両５の動作について簡単に説明する。作業者が車両５のエンジンＥを始動し、芝を刈り取るべき位置まで芝刈り車両５を運転するまでの動作は芝刈り車両１及び芝刈り車両４と同じである。芝の刈り取りを行う前に、作業者は表示装置５２７を操作して運転モードを「自動運転モード」又は「手動運転モード」に設定する。図７Ａ～７Ｄは、本実施形態による芝刈り車両５が備える表示装置５２７の表示内容の一例を示す図である。尚、図７Ａ～７Ｄに示す表示内容はあくまでも一例であって、その表示内容や表示位置は適宜変更することが可能である。

　作業者が選択ボタンＢ１を操作すると運転モードが「自動運転モード」になり、図７Ｂに示す通り、全表示領域ＲからボタンＢ１が消去され、刈り取りの開始及び終了を指示するボタンＢ１１が表示される。作業者の運転によって芝を刈り取るべき位置に到着し、作業者が表示装置５２７の全表示領域Ｒに表示されているボタンＢ１１を押下すると、制御装置５３７からスイッチ３８ａ，３８ｂ及びモータドライバ３９ａ，３９ｂに対して制御信号が出力されて前側リールユニット１３ａ，１３ｂが下降するとともに前側リールユニット１３ａ，１３ｂの電動リール２２が回転する。これにより、芝刈り車両５の走行経路に沿って前側リールユニット１３ａ，１３ｂによる芝の刈り取りが行われる。

　作業者が表示装置５２７の全表示領域Ｒに表示されているボタンＢ１１を再び押下すると、制御装置５３７からスイッチ３８ａ，３８ｂ及びモータドライバ３９ａ，３９ｂに対して制御信号が出力されて前側リールユニット１３ａ，１３ｂが上昇するとともに前側リールユニット１３ａ，１３ｂの電動リール２２が停止する。これにより、前側リールユニット１３ａ，１３ｂによる芝の刈り取りが終了する。ボタンＢ１１が押下されると、制御装置５３７は、前側リールユニット１３ａ，１３ｂを下降させた場合と同様に、センサ３４ｃの検出結果（後輪１２の回転数）から前述した（１）式を用いて芝刈り車両５の走行速度を求め、得られる走行速度を積分して走行距離を算出する。そして、算出された走行距離が前側リールユニット１３ａ，１３ｂと後側リールユニット１４との距離Ｌになった位置で後側リールユニット１４を上昇させる制御及び後側リールユニット１４の電動リール２２を停止させる制御を行う。これにより、走行速度が変化した場合であっても、後側リールユニット１４が上昇する位置を前側リールユニット１３ａ，１３ｂが上昇した位置に一致させることができる。

　ここで、図７Ａに示す表示が表示領域５２７でされているときに、作業者がボタンＢ３を操作すると、芝刈り車両５の動作が「メンテナンスモード」になる。すると、図７Ｄに示す通り、全表示領域ＲからボタンＢ３が消去され、前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４のうち、昇降させるリールユニット（動作させるリールユニット）を選択するボタンＢ４１～Ｂ４３が表示される。いま、刈り取るべき芝の幅が前側リールユニット１３ａと後側リールユニット１４とによって刈り取れる幅であり、芝の刈り取りに前側リールユニット１３ｂを用いる必要がない場合について考える。かかる場合には、作業者は図７Ｄに示されたボタンＢ４２とボタンＢ４３を操作し、前側リールユニット１３ａと後側リールユニット１４のみを選択する。

　以上の選択を行った後で、作業者が選択ボタンＢ１を操作すると運転モードが「自動運転モード」になり、図７Ｂに示すボタンＢ１１が表示される。そして、作業者がボタンＢ１１を押下すると、制御装置５３７の制御によってメンテナンスモードで選択された前側リールユニット１３ａのみが下降するとともに前側リールユニット１３ａの電動リール２２が回転して前側リールユニット１３ａによる芝の刈り取りが行われる。尚、このときは、前側リールユニット１３ｂの電動リール２２は止まったままである。

　そして、前側リールユニット１３ａを下降させた位置からの走行距離が前側リールユニット１３ａ，１３ｂと後側リールユニット１４との距離Ｌになった位置で、制御装置５３７は後側リールユニット１４を下降させて後側リールユニット１４の電動リール２２を回転させる制御を行う。以上の制御によって、後側リールユニット１４が下降した位置を前側リールユニット１３ａが下降した位置に一致させることができる。

　その後に、作業者が再びボタンＢ１１を押下すると、制御装置５３７により、前側リールユニット１３ａを上昇させる制御及び前側リールユニット１３ａの電動リール２２を停止させる制御が行われる。その後に、前側リールユニット１３ａを上昇させた位置からの走行距離が前側リールユニット１３ａ，１３ｂと後側リールユニット１４との距離Ｌになった位置で、制御装置５３７により、後側リールユニット１４を上昇させて後側リールユニット１４の電動リール２２を停止させる制御が行われる。これにより、後側リールユニット１４が上昇する位置を前側リールユニット１３ａが上昇した位置に一致させることができる。

　尚、図７Ａに示す表示が表示領域５２７でされているときに、作業者がボタンＢ２を操作すると、運転モードが「手動運転モード」になる。すると、図７Ｃに示す通り、全表示領域ＲからボタンＢ２が消去され、前側リールユニット１３ｂを上昇・下降させるボタンＢ２１，Ｂ３１、前側リールユニット１３ａを上昇・下降させるボタンＢ２２，Ｂ３２、及び後側リールユニット１４を上昇・下降させるボタンＢ２３，Ｂ３３が表示される。作業者がこれらのボタンを個別に操作することにより、電動シリンダ２６ａ、２６ｂ、２６ｃ等が制御装置５３７によって個別に制御され、前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４を個別に上昇又は下降させることができる。

　以上説明した通り、本実施形態では、前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４を個別に昇降させることにより、刈り取るべき芝の幅に応じて刈り取り幅を自在に変えることができる。これにより、複数回に亘って刈り取りが行われる部分を少なくすることができ、高品質な芝の刈り取りを行うことが可能である。また、本実施形態の芝刈り車両５は、エンジンの動力により駆動される油圧ポンプの圧力を用いて走行し、電動モータ等の動力を用いて芝を刈るハイブリッド式の芝刈り車両であり、油圧ポンプの動力を用いて芝を刈る従来の芝刈り車両よりも油漏れのリスクを少なくすることができるため、従来よりも油による芝の枯れのリスクを低減することができる。更に、前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４の昇降及びこれらに設けられた電動リール２２の回転を細かく制御することができるため、消費電力を低減することができる。

〔第５実施形態の変形例〕
　本実施形態に係る芝刈り車両５の変形例として、第２実施形態に係る芝刈り車両２と同様に、エンジンＥ、油圧ポンプ３１、及びオルタネータ３２に代えてバッテリＢを備える構成とした芝刈り車両５０２としても良い。この場合、芝刈り車両５０２には、走行系Ｓ１及びステアリング系Ｓ２に代えて走行系Ｓ１１及びステアリング系Ｓ１２が備えられる。また、制御装置５３７に代えて制御装置５４０（制御部、速度検出部）が備えられる。

　芝刈り車両５０２においても、第５実施形態の芝刈り車両５と同様に、前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４の昇降が制御装置５４０により個別に制御される。また、センサ３４ｃ等の検出結果に応じて前側リールユニット１３ａ，１３ｂの昇降位置と後側リールユニット１４の昇降位置が一致するように制御装置５４０によって制御される。このため、芝刈り車両５０２の走行速度が変化した場合や、刈り取るべき芝の幅が狭い場合であっても芝の高さが揃った高品質な芝の刈り取りが可能である。

　また、芝刈り車両５と同様に、前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４の昇降及びこれらに設けられた電動リール２２の回転を細かく制御することができるため、消費電力を低減することができる。

　また、前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４の各々に芝の状態を検出するセンサを設け、これらセンサの検出結果に応じて制御装置５４０が前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４の各々に設けられた電動リール２２を回転させるか否かを制御しても良い。

　以上の制御によって、前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４の全てが下降している状態で芝刈り車両を走行させるだけで、前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４の各々に設けられた電動リール２２の回転・停止が芝の高さに応じて自動的に行われるため、刈り取る必要のある芝のみを刈り取ることができる。尚、上記の芝の状態を検出するセンサとしては、レーザセンサ等を利用した芝の高さを検出する高さ検出センサ、或いは、撮像した画像に対する画像処理を行って芝の状態を監視する視覚センサ等が挙げられる。

　また、上記実施形態では、作業者が表示装置５２７を操作することによって、前側リールユニット１３ａ，１３ｂ及び後側リールユニット１４のうちから昇降させるリールユニットを選択する例について説明した。しかしながら、リールユニットを選択するための機械式のボタンやレバーを設けた構成にし、作業者がこれらボタンやレバーを操作することによって昇降させるリールユニットを選択しても良い。

　本発明では、速度検出部の検出結果に応じてモータを制御することによって電動式リールユニットに設けられている回転刃の回転速度を制御している。また、速度検出部の検出結果に応じて、第１リールユニットの昇降位置と第２リールユニットの昇降位置とが一致するように第１，第２昇降機構を制御している。更には、制御部が電動アクチュエータを備える第１，第２昇降機構を制御して、第１，第２リールユニットを個別に昇降させることができ、必要最小限のリールユニットを昇降・動作させて芝の刈り取りを行うことができる。これにより、高品質な芝の刈り取りが可能となる。また、本発明では、回転刃によって刈り取られる前の芝の状態を検出センサで検出し、検出センサの検出結果に対して所定の処理を行って芝の育成状況を示す育成データを作成し、作成された前記育成データを表示部に表示している。これにより、芝を管理する上で有益な情報を提供することができる付加価値の高い芝刈り車両を提供することができる。

　［付記項１］
　走行経路に沿って芝の刈り取りを行う芝刈り車両において、
　モータによって駆動される回転刃を有する少なくとも１つの電動式リールユニットと、
　車両の走行速度を検出する速度検出部と、
　前記速度検出部の検出結果に応じて前記モータを制御することにより、前記電動式リールユニットに設けられている前記回転刃の回転速度を制御する制御部と
　を備える芝刈り車両。

　［付記項２］
　走行経路に沿って芝の刈り取りを行う芝刈り車両において、
　モータによって駆動される回転刃を有する少なくとも１つの電動式リールユニットと、
　前記回転刃によって刈り取られる前の芝の状態を検出する検出センサと、
　前記検出センサの検出結果に対して所定の処理を行って芝の育成状況を示す育成データを作成するデータ処理部と、
　前記データ処理部で作成された前記育成データを表示する表示部と
　を備える芝刈り車両。
　［付記項３］
　前記検出センサは、前記電動式リールユニット内における前記回転刃の前方に設けられており、芝の高さ、色、及び立ち具合の少なくとも１つを検出する付記項３記載の芝刈り車両。
　［付記項４］
　前記データ処理部で行われる前記所定の処理は、刈り取りが行われる場所毎の芝の状態を示す状態マップを、刈り取りが行われる日時毎に作成する処理である付記項３記載の芝刈り車両。
　［付記項５］
　温度及び湿度の少なくとも一方を検出する環境センサを備えており、
　前記データ処理部は、前記育成データに前記環境センサの検出結果を含める処理を行う付記項３に記載の芝刈り車両。
　［付記項６］
　前記電動式リールユニットは、前記回転刃の回転軸が車両の進行方向に交差する左右方向に設定されている付記項３に記載の芝刈り車両。

　［付記項７］
　進行方向に対して車両の前後方向における異なる位置に配設された第１，第２リールユニットを備える芝刈り車両において、
　電動アクチュエータによって前記第１リールユニットを昇降させる第１昇降機構と、
　電動アクチュエータによって前記第２リールユニットを昇降させる第２昇降機構と、
　車両の走行速度を検出する速度検出部と、
　前記速度検出部の検出結果に応じて、前記第１リールユニットの昇降位置と前記第２リールユニットの昇降位置とが一致するように前記第１，第２昇降機構を制御する制御部と
　を備える芝刈り車両。
　［付記項８］
　前記速度検出部は、車両に設けられた車輪の単位時間当たりの回転数と当該車輪の有効径とに基づいて前記車両の走行速度を検出する付記項７に記載の芝刈り車両。
　［付記項９］
　前記速度検出部は、車両に設けられた複数の車輪の単位時間当たりの回転数が異なる場合には、前記複数の車輪各々の単位時間当たりの回転数の平均値を求める付記項８に記載の芝刈り車両。

　［付記項１０］
　進行方向に対して車両の左右方向における異なる位置に配設された第１，第２リールユニットを少なくとも備える芝刈り車両において、
　電動アクチュエータによって前記第１リールユニットを昇降させる第１昇降機構と、
　電動アクチュエータによって前記第２リールユニットを昇降させる第２昇降機構と、
　前記第１，第２昇降機構を制御して、前記第１，第２リールユニットを個別に昇降させる制御部と
　を備える芝刈り車両。
　［付記項１１］
　前記第１，第２リールユニットは、モータによって駆動される回転刃を有する電動式リールユニットであって、前記回転刃の回転軸が車両の進行方向に交差する左右方向に設定されている付記項１０に記載の芝刈り車両。
　［付記項１２］
　前記制御部は、前記第１，第２リールユニットのうち、下降させたリールユニットの回転刃を回転させる制御を行うことを特徴とする付記項１１記載の芝刈り車両。

　１，２，３，３０２，４，４０２，５，５０２　　芝刈り車両
　１３ａ，１３ｂ，３１３ａ，３１３ｂ　　　　　　前側リールユニット
　１４，３１４　　　　　　　　　　　　　　　　　後側リールユニット
　２２　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　電動リール
　２４　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　モータ
　２７，３２７，４２７，５２７　　　　　　　　　表示装置
　３４ａ～３４ｃ　　　　　　　　　　　　　　　　センサ
　３７，４０，４３７，４４０，５３７，５４０　　制御装置

Claims (10)

1. 　走行経路に沿って芝の刈り取りを行う芝刈り車両において、
   　モータによって駆動される回転刃を有する少なくとも１つの電動式リールユニットと、
   　車両の走行速度を検出する速度検出部と、
   　前記速度検出部の検出結果に応じて前記モータを制御することにより、前記電動式リールユニットに設けられている前記回転刃の回転速度を制御する制御部と
   　を備え、前記回転刃の回転軸が進行方向に対して車両の左右方向に設定され、前記速度検出部は、車両に設けられた車輪の単位時間当たりの回転数と当該車輪の有効径とに基づいて前記車両の走行速度を検出する芝刈り車両。
2. 　前記速度検出部は、車両に設けられた複数の車輪の単位時間当たりの回転数が異なる場合には、前記複数の車輪各々の単位時間当たりの回転数の平均値を求める請求項１に記載の芝刈り車両。
3. 　前記制御部は、前記速度検出部の検出結果に加えて、前記電動式リールユニットの刃数と予め任意に設定された芝の刈り取りピッチとに基づいて前記回転刃の回転速度を制御する請求項１に記載の芝刈り車両。
4. 　前記制御部は、前記回転刃の回転速度が前記速度検出部の検出結果に対して比例するように、前記回転刃の回転速度を制御する請求項１に記載の芝刈り車両。
5. 　前記制御部は、前記回転刃の回転速度が前記速度検出部の検出結果に応じて段階的に変化するように、前記回転刃の回転速度を制御する請求項１に記載の芝刈り車両。
6. 　進行方向に対して車両の前後方向における異なる位置に配設された第１，第２リールユニットを備える芝刈り車両において、
   　電動アクチュエータによって前記第１リールユニットを昇降させる第１昇降機構と、
   　電動アクチュエータによって前記第２リールユニットを昇降させる第２昇降機構と、
   　車両の走行速度を検出する速度検出部と、
   　前記速度検出部の検出結果に応じて、前記第１リールユニットの昇降位置と前記第２リールユニットの昇降位置とが一致するように前記第１，第２昇降機構を制御する制御部と
   　を備え、前記第１，第２リールユニットは、モータによって駆動される回転刃を有する電動式リールユニットであって、前記回転刃の回転軸が車両の進行方向に交差する左右方向に設定され、前記制御部は、前記速度検出部の検出結果に応じて、前記第１リールユニットの昇降を開始させてから前記第２リールユニットの昇降を開始させるまでの時間を変化させる制御を行う芝刈り車両。
7. 　前記第１，第２リールユニットの昇降位置を一致させる制御である自動昇降制御を行うか否かの指示を入力する入力部を備えており、
   　前記制御部は、前記入力部から前記自動昇降制御を行う指示があった場合に前記自動昇降制御を行う請求項６に記載の芝刈り車両。
8. 　前記制御部は、前記自動昇降制御を行う指示が無い場合には、前記入力部から入力される指示に応じて前記第１，第２リールユニットの昇降を個別に制御する請求項７に記載の芝刈り車両。
9. 　進行方向に対して車両の左右方向における異なる位置に配設された第１，第２リールユニットを少なくとも備える芝刈り車両において、
   　電動アクチュエータによって前記第１リールユニットを昇降させる第１昇降機構と、
   　電動アクチュエータによって前記第２リールユニットを昇降させる第２昇降機構と、
   　前記第１，第２昇降機構を制御して、前記第１，第２リールユニットを個別に昇降させる制御部と
   　を備え、前記第１，第２リールユニットのうち、昇降させるリールユニットを選択する選択部を備えており、
   　前記制御部は、前記選択部で選択されたリールユニットを昇降させる制御を行う芝刈り車両。
10. 　前記第１，第２リールユニットは、前記回転刃によって刈り取られる前の芝の状態を検出する検出センサを備えており、
    　前記制御部は、前記検出センサの検出結果に応じて、下降させたリールユニットの回転刃を回転させるか否かを制御する請求項９に記載の芝刈り車両。
     

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