JPH05246348A - 刈取収穫機の走行制御機構 - Google Patents
刈取収穫機の走行制御機構Info
- Publication number
- JPH05246348A JPH05246348A JP5015892A JP5015892A JPH05246348A JP H05246348 A JPH05246348 A JP H05246348A JP 5015892 A JP5015892 A JP 5015892A JP 5015892 A JP5015892 A JP 5015892A JP H05246348 A JPH05246348 A JP H05246348A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- machine body
- driving
- operation quantity
- control
- actuators
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- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 畝立て作物の刈取作業において、精度良く植
付け条に沿った刈取走行を行えるようにする。 【構成】 機体前部に刈取部を連結し、左右一対のクロ
ーラ走行装置１Ｒ，１Ｌを機体に対してアクチュエータ
６Ｒ，６Ｌの駆動により左右各別に相対上下動自在に設
けるとともに、機体が水平姿勢に維持されるよう前記ア
クチュエータ６Ｒ，６Ｌを駆動制御するローリング制御
手段Ａを備え、前記各アクチュエータ６Ｒ，６Ｌの作動
量を検出する作動量検出手段ＰＭ１，ＰＭ２を設け、こ
の左右作動量検出手段ＰＭ１，ＰＭ２の検出作動量の差
が所定値を越えると、この作動量差を少なくさせるよう
各クローラ走行装置１Ｒ，１Ｌの駆動速度を各別に変更
制御する機体操向制御手段Ｂを備えてある。
付け条に沿った刈取走行を行えるようにする。 【構成】 機体前部に刈取部を連結し、左右一対のクロ
ーラ走行装置１Ｒ，１Ｌを機体に対してアクチュエータ
６Ｒ，６Ｌの駆動により左右各別に相対上下動自在に設
けるとともに、機体が水平姿勢に維持されるよう前記ア
クチュエータ６Ｒ，６Ｌを駆動制御するローリング制御
手段Ａを備え、前記各アクチュエータ６Ｒ，６Ｌの作動
量を検出する作動量検出手段ＰＭ１，ＰＭ２を設け、こ
の左右作動量検出手段ＰＭ１，ＰＭ２の検出作動量の差
が所定値を越えると、この作動量差を少なくさせるよう
各クローラ走行装置１Ｒ，１Ｌの駆動速度を各別に変更
制御する機体操向制御手段Ｂを備えてある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばコンバイン等の
刈取収穫機における走行制御機構に関し、詳しくは、左
右一対のクローラ走行装置を備えた刈取収穫機の走行制
御機構に関する。
刈取収穫機における走行制御機構に関し、詳しくは、左
右一対のクローラ走行装置を備えた刈取収穫機の走行制
御機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記刈取収穫機の走行制御機構におい
て、従来では、例えば特開平３−２４６１６６号公報に
開示されるように、植立穀稈を分草案内する分草具の後
方側に、縦軸芯周りで揺動しながら穀稈列を判断して機
体の進行方向を制御するための倣いセンサを設け、この
センサからの情報に基づいて左右クローラ走行装置に対
する伝動系に介装した操向クラッチを入り切り制御して
機体を穀稈の条に沿わせて走行させるよう構成したもの
があった。又、この種のコンバインにおいては、脱穀性
能の向上や刈取部からの土の侵入等を防止するために、
左右クローラ走行装置を機体フレームに対して油圧シリ
ンダにより各別に相対上下動自在に構成して、水平セン
サの検出結果に基づいて、機体が常に水平姿勢になるよ
うローリング制御する構成のものがあった〔例えば、実
開昭５９−２６０８３号公報参照〕。
て、従来では、例えば特開平３−２４６１６６号公報に
開示されるように、植立穀稈を分草案内する分草具の後
方側に、縦軸芯周りで揺動しながら穀稈列を判断して機
体の進行方向を制御するための倣いセンサを設け、この
センサからの情報に基づいて左右クローラ走行装置に対
する伝動系に介装した操向クラッチを入り切り制御して
機体を穀稈の条に沿わせて走行させるよう構成したもの
があった。又、この種のコンバインにおいては、脱穀性
能の向上や刈取部からの土の侵入等を防止するために、
左右クローラ走行装置を機体フレームに対して油圧シリ
ンダにより各別に相対上下動自在に構成して、水平セン
サの検出結果に基づいて、機体が常に水平姿勢になるよ
うローリング制御する構成のものがあった〔例えば、実
開昭５９−２６０８３号公報参照〕。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来構造は、植立
穀稈が列状に沿って植立てられている点に着目して、稈
に対する接触により条に対する機体姿勢を判断して、機
体の進行方向を規制するよう構成したものである。とこ
ろが、上記従来構造においては、作物稈が列状態で植付
けられ、しかも、株元部分が固い茎状になっている稲や
麦等の作物の場合には、都合が良いけれども、例えば大
豆等の作物のように、畝立圃場において、枝が圃場面の
近くから横方向に延びているような場合には、上記した
ような接触式センサを用いると、横方向に大きく張り出
した枝等により誤検出されることが多く、株元茎部分の
精度良い検出が行えないおそれがあり、そのまま流用で
きないものであった。本発明は上記したように機体の操
向制御とは別構成で備えられる機体水平制御機構を有効
利用して、大豆等の作物であっても、作物条の列に沿っ
て刈取作業を行えるようにできる刈取収穫機を提供する
ことを目的としている。
穀稈が列状に沿って植立てられている点に着目して、稈
に対する接触により条に対する機体姿勢を判断して、機
体の進行方向を規制するよう構成したものである。とこ
ろが、上記従来構造においては、作物稈が列状態で植付
けられ、しかも、株元部分が固い茎状になっている稲や
麦等の作物の場合には、都合が良いけれども、例えば大
豆等の作物のように、畝立圃場において、枝が圃場面の
近くから横方向に延びているような場合には、上記した
ような接触式センサを用いると、横方向に大きく張り出
した枝等により誤検出されることが多く、株元茎部分の
精度良い検出が行えないおそれがあり、そのまま流用で
きないものであった。本発明は上記したように機体の操
向制御とは別構成で備えられる機体水平制御機構を有効
利用して、大豆等の作物であっても、作物条の列に沿っ
て刈取作業を行えるようにできる刈取収穫機を提供する
ことを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、機
体前部に刈取部を連結し、左右一対のクローラ走行装置
を機体に対してアクチュエータの駆動により左右各別に
相対上下動自在に設けるとともに、前記刈取部に左右一
対の接地追従式高さセンサを備え、各高さセンサの検出
値が共に所定値に維持されるよう前記アクチュエータを
駆動制御するローリング制御手段を備え、前記各アクチ
ュエータの作動量を検出する作動量検出手段を設け、こ
の左右作動量検出手段の検出作動量の差が所定値を越え
ると、この作動量差を少なくさせるよう各クローラ走行
装置の駆動速度を各別に変更制御する機体操向制御手段
を備えてある点にある。
体前部に刈取部を連結し、左右一対のクローラ走行装置
を機体に対してアクチュエータの駆動により左右各別に
相対上下動自在に設けるとともに、前記刈取部に左右一
対の接地追従式高さセンサを備え、各高さセンサの検出
値が共に所定値に維持されるよう前記アクチュエータを
駆動制御するローリング制御手段を備え、前記各アクチ
ュエータの作動量を検出する作動量検出手段を設け、こ
の左右作動量検出手段の検出作動量の差が所定値を越え
ると、この作動量差を少なくさせるよう各クローラ走行
装置の駆動速度を各別に変更制御する機体操向制御手段
を備えてある点にある。
【０００５】
【作用】畝立て作物を刈取る場合においては、左右のク
ローラ走行装置を異なる畝盛り箇所にほぼ左右均等に乗
り上げた状態で、刈取部がほぼ畝立て作物の株元付近に
位置する状態で走行するのであるが、例えば、片側のク
ローラ走行装置が畝盛り箇所から位置ずれしたような場
合には、前記各高さセンサの検出値に差が発生して、ロ
ーリング制御手段が作用し、位置ずれした側の油圧シリ
ンダが伸縮作動して機体をほぼ水平姿勢に戻し制御する
のである。そして、このとき、機体が畝列方向と異なる
方向に進行して、片側のクローラ走行装置が畝盛り箇所
から大きく脱落したような場合には、左右クローラ走行
装置の対機体高さが大きく異なり、左右作動量検出手段
の検出値の差が所定値を越えると、左右クローラ走行装
置の走行速度が変更制御され、機体の進行方向を正規の
方向に修正するよう制御するのである。
ローラ走行装置を異なる畝盛り箇所にほぼ左右均等に乗
り上げた状態で、刈取部がほぼ畝立て作物の株元付近に
位置する状態で走行するのであるが、例えば、片側のク
ローラ走行装置が畝盛り箇所から位置ずれしたような場
合には、前記各高さセンサの検出値に差が発生して、ロ
ーリング制御手段が作用し、位置ずれした側の油圧シリ
ンダが伸縮作動して機体をほぼ水平姿勢に戻し制御する
のである。そして、このとき、機体が畝列方向と異なる
方向に進行して、片側のクローラ走行装置が畝盛り箇所
から大きく脱落したような場合には、左右クローラ走行
装置の対機体高さが大きく異なり、左右作動量検出手段
の検出値の差が所定値を越えると、左右クローラ走行装
置の走行速度が変更制御され、機体の進行方向を正規の
方向に修正するよう制御するのである。
【０００６】
【発明の効果】従って、畝立て作物の刈取作業時におい
て進行方向のずれに起因して発生する左右クローラ走行
装置の相対高さの差を制御パラメータとして、機体の方
向修正制御を行うから、大豆等の茎部分での条検出が困
難な作物であっても、常に、精度良く植付け条に沿った
刈取作業を続行することができるものを提供できるに到
った。
て進行方向のずれに起因して発生する左右クローラ走行
装置の相対高さの差を制御パラメータとして、機体の方
向修正制御を行うから、大豆等の茎部分での条検出が困
難な作物であっても、常に、精度良く植付け条に沿った
刈取作業を続行することができるものを提供できるに到
った。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図３
に大豆コンバインを示している。このコンバインは、左
右クローラ走行装置１Ｒ，１Ｌを備えた機体フレーム２
上に脱穀装置３を搭載し、機体前部に油圧シリンダ４に
より駆動昇降自在に刈取部５を連結して構成してある。
前記各クローラ走行装置１Ｒ，１Ｌは、夫々油圧式昇降
シリンダ６Ｒ，６Ｌ〔アクチュエータの一例〕の駆動に
より各別に機体フレーム２に対して相対上下動自在に構
成してある。つまり、機体フレーム２に連結される固定
側フレーム７に対して、複数の接地案内転輪８を支承す
る可動トラックフレーム９を前後一対の揺動アーム１
０，１０を介して平行姿勢を維持しながら上下動可能に
枢支連結するとともに、各揺動アーム１０，１０をロッ
ド１１を介して連動連結し、かつ、一方の揺動アーム１
０と固定フレーム７との間に昇降シリンダ６Ｒ，６Ｌを
介装して、この昇降シリンダ６Ｒ，６Ｌを伸縮作動させ
ることでクローラ接地面が対機体上下動するよう構成し
てある。又、機体に備えた重錘式水平センサ１２により
機体の水平姿勢からの傾斜状態を検出しながら、機体が
常に水平姿勢に維持されるよう前記昇降シリンダ６Ｒ，
６Ｌを駆動制御するローリング制御手段Ａを備えてあ
る。詳述すると、図１に示すように、前記水平センサ１
２の出力はマイクロコンピュータを備えた制御装置１３
に与えられ、この制御装置１３は、機体姿勢が水平状態
に維持されるよう前記各昇降シリンダ６Ｒ，６Ｌに対す
る電磁式３位置油圧切換弁１４Ｒ，１４Ｌを切り換え制
御するよう構成してある。即ち、前記ローリング制御手
段Ａは制御装置１３に制御プログラム形式で備えられ
る。又、ミッションケース１５内に左右のクローラ走行
装置１Ｒ，１Ｌの駆動スプロケット１６，１６に対する
動力伝達を各別に入り切り自在並びに切り付勢状態でサ
イドクラッチ１７Ｒ，１７Ｌを介装してあり、このサイ
ドクラッチ１７Ｒ，１７Ｌは、左右の油圧式クラッチシ
リンダ１８Ｒ，１８Ｌの伸長駆動により切り操作される
よう構成し、各クラッチシリンダ１８Ｒ，１８Ｌに対す
る電磁式切換弁１９は制御装置１３により切り換え制御
するよう構成してある。そして、前記各昇降シリンダ６
Ｒ，６Ｌの近傍には、各昇降シリンダ６Ｒ，６Ｌの作動
量を検出する作動量検出手段としてのポテンショメータ
ＰＭ１，ＰＭ２を夫々配設し、各ポテンショメータＰＭ
１，ＰＭ２の検出作動量の差が所定値を越えると、この
作動量差を少なくさせるよう各クローラ走行装置１Ｒ，
１Ｌの駆動速度を各別に変更制御する機体操向制御手段
Ｂを前記制御装置１３に制御プログラム形式で備えてあ
る。つまり、図２に示すように、左右クローラ走行装置
１Ｒ，１Ｌのうちの一方が畝盛り箇所から脱落した場合
には、上記したようなローリング制御が実行され、機体
の水平姿勢を維持するよう脱落した側のクローラ走行装
置１Ｒ〔又は１Ｌ〕を相対的に下降作動させ、機体を水
平姿勢に維持される。そして、このとき、前記左右ポテ
ンショメータＰＭ１，ＰＭ２の検出値の差が所定値を越
えたことを制御装置１３が判断すると、これらの検出値
の差が所定値に収まるよう、脱落していない側のサイド
クラッチ１７Ｌ〔又は１７Ｒ〕を切り作動させるべく電
磁式切換弁１９Ｌ〔又は１９Ｒ〕を切り換え制御するの
である。このように構成すると、大豆等のように、枝葉
が圃場面のすぐ上から側方に広がっているような作物で
あっても、確実に畝条に沿って機体を操向制御すること
ができ、有効に刈取作業を行うことができるものとな
る。
に大豆コンバインを示している。このコンバインは、左
右クローラ走行装置１Ｒ，１Ｌを備えた機体フレーム２
上に脱穀装置３を搭載し、機体前部に油圧シリンダ４に
より駆動昇降自在に刈取部５を連結して構成してある。
前記各クローラ走行装置１Ｒ，１Ｌは、夫々油圧式昇降
シリンダ６Ｒ，６Ｌ〔アクチュエータの一例〕の駆動に
より各別に機体フレーム２に対して相対上下動自在に構
成してある。つまり、機体フレーム２に連結される固定
側フレーム７に対して、複数の接地案内転輪８を支承す
る可動トラックフレーム９を前後一対の揺動アーム１
０，１０を介して平行姿勢を維持しながら上下動可能に
枢支連結するとともに、各揺動アーム１０，１０をロッ
ド１１を介して連動連結し、かつ、一方の揺動アーム１
０と固定フレーム７との間に昇降シリンダ６Ｒ，６Ｌを
介装して、この昇降シリンダ６Ｒ，６Ｌを伸縮作動させ
ることでクローラ接地面が対機体上下動するよう構成し
てある。又、機体に備えた重錘式水平センサ１２により
機体の水平姿勢からの傾斜状態を検出しながら、機体が
常に水平姿勢に維持されるよう前記昇降シリンダ６Ｒ，
６Ｌを駆動制御するローリング制御手段Ａを備えてあ
る。詳述すると、図１に示すように、前記水平センサ１
２の出力はマイクロコンピュータを備えた制御装置１３
に与えられ、この制御装置１３は、機体姿勢が水平状態
に維持されるよう前記各昇降シリンダ６Ｒ，６Ｌに対す
る電磁式３位置油圧切換弁１４Ｒ，１４Ｌを切り換え制
御するよう構成してある。即ち、前記ローリング制御手
段Ａは制御装置１３に制御プログラム形式で備えられ
る。又、ミッションケース１５内に左右のクローラ走行
装置１Ｒ，１Ｌの駆動スプロケット１６，１６に対する
動力伝達を各別に入り切り自在並びに切り付勢状態でサ
イドクラッチ１７Ｒ，１７Ｌを介装してあり、このサイ
ドクラッチ１７Ｒ，１７Ｌは、左右の油圧式クラッチシ
リンダ１８Ｒ，１８Ｌの伸長駆動により切り操作される
よう構成し、各クラッチシリンダ１８Ｒ，１８Ｌに対す
る電磁式切換弁１９は制御装置１３により切り換え制御
するよう構成してある。そして、前記各昇降シリンダ６
Ｒ，６Ｌの近傍には、各昇降シリンダ６Ｒ，６Ｌの作動
量を検出する作動量検出手段としてのポテンショメータ
ＰＭ１，ＰＭ２を夫々配設し、各ポテンショメータＰＭ
１，ＰＭ２の検出作動量の差が所定値を越えると、この
作動量差を少なくさせるよう各クローラ走行装置１Ｒ，
１Ｌの駆動速度を各別に変更制御する機体操向制御手段
Ｂを前記制御装置１３に制御プログラム形式で備えてあ
る。つまり、図２に示すように、左右クローラ走行装置
１Ｒ，１Ｌのうちの一方が畝盛り箇所から脱落した場合
には、上記したようなローリング制御が実行され、機体
の水平姿勢を維持するよう脱落した側のクローラ走行装
置１Ｒ〔又は１Ｌ〕を相対的に下降作動させ、機体を水
平姿勢に維持される。そして、このとき、前記左右ポテ
ンショメータＰＭ１，ＰＭ２の検出値の差が所定値を越
えたことを制御装置１３が判断すると、これらの検出値
の差が所定値に収まるよう、脱落していない側のサイド
クラッチ１７Ｌ〔又は１７Ｒ〕を切り作動させるべく電
磁式切換弁１９Ｌ〔又は１９Ｒ〕を切り換え制御するの
である。このように構成すると、大豆等のように、枝葉
が圃場面のすぐ上から側方に広がっているような作物で
あっても、確実に畝条に沿って機体を操向制御すること
ができ、有効に刈取作業を行うことができるものとな
る。
【０００８】前記機体操向制御手段Ｂによりサイドクラ
ッチ１７Ｒ，１７Ｌを操作するものに代えて、クローラ
走行装置の制動作用を働かすよう構成してもよい。
ッチ１７Ｒ，１７Ｌを操作するものに代えて、クローラ
走行装置の制動作用を働かすよう構成してもよい。
【０００９】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御ブロック図
【図２】機体接地部の正面図
【図３】コンバインの全体側面図
１Ｒ，１Ｌ クローラ走行装置 ５ 刈取部 ６Ｒ．６Ｌ アクチュエータ Ａ ローリング制御手段 Ｂ 機体操向制御手段 ＰＭ１，ＰＭ２ 作動量検出手段
Claims (1)
- 【請求項１】 機体前部に刈取部（５）を連結し、左右
一対のクローラ走行装置（１Ｒ），（１Ｌ）を機体に対
してアクチュエータ（６Ｒ），（６Ｌ）の駆動により左
右各別に相対上下動自在に設けるとともに、機体が水平
姿勢に維持されるよう前記アクチュエータ（６Ｒ），
（６Ｌ）を駆動制御するローリング制御手段（Ａ）を備
え、前記各アクチュエータ（６Ｒ），（６Ｌ）の作動量
を検出する作動量検出手段（ＰＭ１），（ＰＭ２）を設
け、この左右作動量検出手段（ＰＭ１），（ＰＭ２）の
検出作動量の差が所定値を越えると、この作動量差を少
なくさせるよう各クローラ走行装置（１Ｒ），（１Ｌ）
の駆動速度を各別に変更制御する機体操向制御手段
（Ｂ）を備えてある刈取収穫機の走行制御機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4050158A JP2726351B2 (ja) | 1992-03-09 | 1992-03-09 | 刈取収穫機の走行制御機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4050158A JP2726351B2 (ja) | 1992-03-09 | 1992-03-09 | 刈取収穫機の走行制御機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05246348A true JPH05246348A (ja) | 1993-09-24 |
| JP2726351B2 JP2726351B2 (ja) | 1998-03-11 |
Family
ID=12851391
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4050158A Expired - Lifetime JP2726351B2 (ja) | 1992-03-09 | 1992-03-09 | 刈取収穫機の走行制御機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2726351B2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5926038U (ja) * | 1982-08-12 | 1984-02-17 | マツダ株式会社 | 自動車のインストルメントパネル |
| JPS63126405A (ja) * | 1986-11-14 | 1988-05-30 | 井関農機株式会社 | コンバイン等の走行装置 |
-
1992
- 1992-03-09 JP JP4050158A patent/JP2726351B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5926038U (ja) * | 1982-08-12 | 1984-02-17 | マツダ株式会社 | 自動車のインストルメントパネル |
| JPS63126405A (ja) * | 1986-11-14 | 1988-05-30 | 井関農機株式会社 | コンバイン等の走行装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2726351B2 (ja) | 1998-03-11 |
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