JPH054823U - 田植機のピツチング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【構成】田植機のピッチング制御装置において、植付部
が後傾となるピッチング動作のときはオン遅延させてピ
ッチング制御部材（５１）を作動させ、また植付部が前
傾となるピッチング動作のときはオン遅延なしでピッチ
ング制御部材（５１）を作動させるように構成したもの
である。 【効果】植付部を持上げるのに大きな駆動力を必要とす
る植付部後傾時のピッチング制御をオン遅延動作させる
から、ピッチング制御部材（５１）の前傾補正動作頻度
を低減させ、消費電力の低減並びに電源バッテリの損傷
防止などを容易に行うことができると共に、植付部が自
重降下する植付部前傾時のピッチング制御が、小さな駆
動力並びに早い応答速度で行われるから、小負荷で機敏
に植付部の前傾を修正でき、田面への追従性を良好に維
持して浮苗の発生を容易に防止できるものである。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は三点リンク機構などを介して走行車に植付部を昇降自在に装設する田 植機のピッチング制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、ロワーリンクと植付部の連結点を支点とし、トップリンクを伸縮させて 植付部を前後に傾斜させ、走行車が前後に傾いても植付部を略水平に支持させる 技術があった。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

前記従来技術は、ピッチング制御部材として電動モータを用いると、植付部が 前傾と後傾を繰返し交互に行う制御信号がピッチングセンサから出力され、結果 的に殆んどピッチング制御が行われなくても前記モータの作動頻度が多くなり、 モータの起動及び停止が多くなって消費電力を容易に低減し得ず、モータの電源 バッテリを損傷させ易い不具合があると共に、必要な消費電力量に合せてエンジ ンの発電量を上げると、エンジン負荷が大きくなって駆動効率を低減させること になり、またピッチング制御を停止することによってバッテリが過充電になり易 い問題がある。

【０００４】 そこで、対応策として、一定時間以上同じ方向の入力信号がピッチングセンサ から出力されないとき、前記モータを作動させないオン遅延制御を採用し、前記 問題を解決した場合、ピッチング制御の応答速度が低下し、植付部の前傾によっ て浮苗が発生し易く、田植え性能を悪化させる等の問題があった。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

然るに、本考案は、前後方向の傾動を検出するピッチングセンサに基づき、ピ ッチング制御部材を作動させて植付部を前後に略水平に支持する田植機のピッチ ング制御装置において、植付部が後傾となるピッチング動作のときはオン遅延さ せてピッチング制御部材を作動させ、また植付部が前傾となるピッチング動作の ときはオン遅延なしでピッチング制御部材を作動させるように構成したことを特 徴とするもので、植付部を持上げるのに大きな駆動力を必要とする植付部後傾時 のピッチング制御をオン遅延動作させるから、ピッチング制御部材の前傾補正動 作頻度を低減させ、ピッチング制御部材として電動モータを用いても消費電力の 低減並びに電源バッテリの損傷防止などを容易に行い得ると共に、植付部が自重 降下する植付部前傾時のピッチング制御が、小さな駆動力並びに早い応答速度で 行われるから、小負荷で機敏に植付部の前傾を修正し得、田面への追従性を良好 に維持して浮苗の発生を容易に防止し得るものである。

【０００６】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図面に基づいて詳述する。図１はピッチング制御回路 図、図２は乗用田植機の側面図、図３は同平面図を示し、図中（１）は作業者が 搭乗する走行車であり、エンジン（２）を搭載する走行機体である車体フレーム （３）後端をミッションケース（４）に連設させ、前記ミッションケース（４） の前方両側にフロントアクスルケース（５）を介して水田走行用前輪（６）を支 持させると共に、前記ミッションケース（４）の後方両側に伝動ケース（７）を 介し水田走行用後輪（８）を支持させる。そして前記エンジン（２）を覆うボン ネット（９）両側外方に予備苗載台（１０）を取付けると共に、ステップ（１１ ）を形成する車体カバー（１２）によって前記伝動ケース（７）等を覆い、前記 車体カバー（１２）上部に運転席（１３）を取付け、その運転席（１３）の前方 で前記ボンネット（９）後部に操向ハンドル（１４）を設ける。

【０００７】 さらに、図中（１５）は多条植え用の苗載台（１６）並びに複数の植付爪（１ ７）…などを具有する農作業機である植付部であり、前高後低の後傾式の苗載台 （１６）を案内レール（１８）及びガイドレール（１９）を介して植付ケース（ ２０）に左右往復摺動自在に支持させると共に、一方向に等速回転させるロータ リケース（２１）を前記植付ケース（２０）に支持させ、該ケース（２１）の回 転軸芯を中心に対称位置に一対の植付爪ケース（２２）（２２）を配設し、その 爪ケース（２２）先端に植付爪（１７）を取付けて、ロータリケース（２１）の １回転で２本の植付爪（１７）（１７）を交互に移動させて２株の苗を植付ける ように構成している。

【０００８】 また前記植付ケース（２０）の前側に回動支点軸（２３）を介して植付ヒッチ （２４）を設け、トップリンク（２５）及び左右ロワーリンク（２６）（２６） を含む三点リンク機構（２７）を介して走行車（１）後側に植付ヒッチ（２４） を連結させ、前記リンク機構（２７）を介して植付部（１５）を昇降させる油圧 シリンダ（２８）を備え、前記前後輪（６）（８）を走行駆動して略定速で移動 すると同時に、左右に往復摺動させる苗載台（１６）から一株分の苗を植付爪（ １７）によって取出し、連続的に苗植え作業を行うように構成する。

【０００９】 また、図中（２９）は走行変速レバー、（３０）は植付クラッチの入切並びに 植付昇降の各操作を行う植付レバー、（３１）は植付け感度調節レバー、（３２ ）は走行クラッチペダル、（３３）（３３）は左右ブレーキペダル、（３４）… は田面均平用フロートであり、植付深さ調節リンク（３５）などを介して植付ケ ース（２０）下側に前記フロート（３４）…を支持している。

【００１０】 さらに、図４及び図５に示す如く、前記油圧シリンダ（２８）のピストンロッ ド（３６）先端を枢着板（３７）及びリフト軸（３８）を介して左右リフトアー ム（３９）（３９）と左右リフトロッド（４０）（４０）に連結させるもので、 前記車体フレーム（３）後端上部間の門形フレーム（４１）に軸（４２）（４２ ）を介して前記ロワーリンク（２６）（２６）及びリフトアーム（３９）（３９ ）の各基端を揺動自在に支持すると共に、前記車体フレーム（３）に前端を、ま た門形フレーム（４１）の上端に後端を固定する前低後高状の左右内側フレーム （４３）（４３）間に、前記シリンダ（２８）本体を取付けるもので、前記油圧 シリンダ（２８）を内側フレーム（４３）（４３）に軸（４４）を中心として回 動自在に且つバネ（４５）を介して弾力的に支持するように構成している。

【００１１】 さらに、前記トップリンク（２５）及びロワーリンク（２６）の各後端を連結 させる本機ヒッチ（４６）を設けるもので、角パイプ形の左右支柱（４７）（４ ７）と、各支柱（４７）（４７）下端外側に固定させるロワーヒッチ板（４８） （４８）と、各支柱（４７）（４７）上端間に横架パイプ（４９）を介して固定 させるトップヒッチ板（５０）とを、前記本機ヒッチ（４６）に設ける。

【００１２】 また、ピッチング制御部材であるピッチングモータ（５１）を設けるベースリ ンク（５２）と、左右一対の矩形長尺板状の左右板状フレーム（５３）（５３） とを、前記トップリンク（２５）に備えると共に、ピッチングモータ（５１）に よって正逆転させるネジ軸（５４）を介して前記リンク（５２）後端にフレーム （５３）前端を連結させ、トップリンク（２５）全長を伸縮させるもので、前記 内側フレーム（４３）後端に軸（５５）を介してベースリンク（５２）前端を連 結させ、また前記トップヒッチ板（５０）に軸（５６）を介して板状フレーム（ ５３）後端を連結させ、トップリンク（２５）後端を各フレーム（５３）（５３ ）によって左右に二分割形成し、上下方向の折曲げ剛性を大きくし、トップリン ク（２５）が上下に彎曲変形するのを防ぐように構成している。

【００１３】 また、前記リフトロッド（４０）後端を固定するロワーリンク（２６）後端に ピッチング支点軸（５７）を介して前記ロワーヒッチ板（４８）を連結させると 共に、左リフトロッド（４０）中間と前記支柱（４７）中間との間にアブソーバ （５８）を連結させる。

【００１４】 また、前記回動支点軸（２３）を支持する筒体（５９）を植付ヒッチ（２４） 下端に固定させ、植付ヒッチ（２４）上下端部に上下ヒッチ軸（６０）（６１） を固定させ、前記各リンク（２５）（２６）後端の本機ヒッチ（４６）に各ヒッ チ軸（６０）（６１）を介して植付ヒッチ（２４）を着脱自在に連結固定させる もので、前記ピッチングモータ（５１）によってトップリンク（２５）を伸縮さ せたとき、植付部（１５）に連結させるロワーリンク（２６）後端のピッチング 支点軸（５７）を支点に、前記ヒッチ（２４）（４６）で支持する植付部（１５ ）を前後方向に傾動させ、植付部（１５）の前後傾斜を修正するピッチング制御 を行い、植付け田面または走行車（１）の前後傾斜に対し、植付部（１５）の前 後傾斜を略一致させ、植付け田面または走行車（１）の前後軸芯線に対して植付 部（１５）を略平行に支持するように構成している。

【００１５】 さらに、前記本機ヒッチ（４６）を形成する支柱（４７）の一側上部に植付ピ ッチングセンサ（６２）を固定させ、ピッチング支点軸（５７）の略真上にピッ チングセンサ（６２）を配置させ、該センサ（６２）によって植付部（１５）の 前後傾斜を検出させると共に、図１に示す如く、前記センサ（６２）のピッチン グ基準値を設定する基準設定器（６３）と、走行車（１）に対し略平行になる姿 勢に植付部（１５）を支持させる中央復帰スイッチ（６４）と、手動操作によっ て植付部（１５）を前後傾動させる手動スイッチ（６５）と、植付レバー（３０ ）の植付クラッチ入操作によってオンになる植付スイッチ（６６）と、植付部（ １５）が所定以下に降下したときにトップリンク（２５）を介してオンにする規 制スイッチ（６７）とを備えるもので、マイクロコンピュータで形成するピッチ ング制御回路（６８）に、前記ピッチングモータ（５１）、ピッチングセンサ（ ６２）、各スイッチ（６４）（６５）（６６）（６７）を接続させる。

【００１６】 そして、前後方向の傾動を検出するピッチングセンサ（６２）に基づき、ピッ チングモータ（５１）を作動させて植付部（１５）を前後に略水平に支持する場 合、図６にも示す如く、植付部（１５）が後傾となるピッチング動作のときはオ ン遅延させてピッチングモータ（５１）を作動させ、また植付部（１５）が前傾 となるピッチング動作のときはオン遅延なしでピッチングモータ（５１）を作動 させるように構成している。

【００１７】 本実施例は上記の如く構成しており、図７のフローチャートに示す如く、植付 レバー（３０）によって植付スイッチ（６６）がオンで、中央復帰及び規制スイ ッチ（６４）（６７）がオフのとき、図６のようなピッチングセンサ（６２）検 出値を入力させ、ピッチングモータ（５１）出力を得るもので、走行車（１）の ヘッドアップによって植付部（１５）が後傾したとき、所定のオン遅延時間（タ イマなどによって設定）が経過した後、ピッチングセンサ（６２）の後傾出力に 基づいてピッチングモータ（５１）を作動させ、トップリンク（２５）収縮動作 を行わせて植付部（１５）後部を上昇させると共に、走行車（１）のヘッドダウ ンによって植付部（１５）が前傾したとき、オン遅延時間なしで直にピッチング センサ（６２）の前傾出力に基づいてピッチングモータ（５１）を作動させ、ト ップリンク（２５）伸長動作を行わせるもので、前記トップリンク（２５）の伸 縮制御によってピッチング支点軸（７２）を中心に植付部（１５）を前後傾動さ せ、植付部（１５）を田面に対して略平行（水平）に支持するピッチング制御を 行うものである。

【００１８】 また、植付部（１５）の上昇など植付け停止で植付スイッチ（６６）がオフの とき、または手動操作によって中央復帰スイッチ（６４）をオンにしたとき、ま たは植付部（１５）が所定以下に降下して規制スイッチ（６７）がオンになった とき、ピッチングモータ（５１）を作動させて走行車（１）の前後方向軸芯線と 植付部（１５）の前後方向軸芯線とが略平行になるように、植付部（１５）を前 後傾動させ、植付部（１５）を本機と略平行にする動作が行われ、走行車（１） に植付部（１５）を略平行に支持するものである。

【００１９】 さらに、上記実施例は、植付部（１５）の前後傾斜をピッチングセンサ（６２ ）によって検出したが、図２及び図３に示す如く、走行車（１）の車体カバー（ １２）上面に本機ピッチングセンサ（６８）を固定させ、走行車（１）の前後方 向軸芯線上に前記センサ（６８）を配置させ、該センサ（６８）によって走行車 （１）の前後傾動を検出しても、そのセンサ（６８）検出値に基づいてピッチン グモータ（５１）を作動させることにより、上記実施例と同様に、植付部（１５ ）のピッチング制御を行えるものである。

【００２０】

【考案の効果】 以上実施例から明らかなように本考案は、前後方向の傾動を検出するピッチン グセンサ（６２）に基づき、ピッチング制御部材（５１）を作動させて植付部（ １５）を前後に略水平に支持する田植機のピッチング制御装置において、植付部 （１５）が後傾となるピッチング動作のときはオン遅延させてピッチング制御部 材（５１）を作動させ、また植付部（１５）が前傾となるピッチング動作のとき はオン遅延なしでピッチング制御部材（５１）を作動させるように構成したもの で、植付部（１５）を持上げるのに大きな駆動力を必要とする植付部（１５）後 傾時のピッチング制御をオン遅延動作させるから、ピッチング制御部材（５１） の前傾補正動作頻度を低減させ、ピッチング制御部材（５１）として電動モータ を用いても消費電力の低減並びに電源バッテリの損傷防止などを容易に行うこと ができると共に、植付部（１５）が自重降下する植付部（１５）前傾時のピッチ ング制御が、小さな駆動力並びに早い応答速度で行われるから、小負荷で機敏に 植付部（１５）の前傾を修正でき、田面への追従性を良好に維持して浮苗の発生 を容易に防止できるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】ピッチング制御回路図。

【図２】田植機の側面図。

【図３】田植機の平面図。

【図４】三点リンク機構部の側面図。

【図５】三点リンク機構部の平面図。

【図６】ピッチング制御出力線図。

【図７】ピッチング制御フローチャート。

【符号の説明】

（１５） 植付部 （５１） ピッチングモータ（ピッチング制御部材） （６２） 植付ピッチングセンサ

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 【請求項１】 前後方向の傾動を検出するピッチングセ
   ンサに基づき、ピッチング制御部材を作動させて植付部
   を前後に略水平に支持する田植機のピッチング制御装置
   において、植付部が後傾となるピッチング動作のときは
   オン遅延させてピッチング制御部材を作動させ、また植
   付部が前傾となるピッチング動作のときはオン遅延なし
   でピッチング制御部材を作動させるように構成したこと
   を特徴とする田植機のピッチング制御装置。