JPS61205561A - 農用作業車の操向装置 - Google Patents
農用作業車の操向装置Info
- Publication number
- JPS61205561A JPS61205561A JP4714785A JP4714785A JPS61205561A JP S61205561 A JPS61205561 A JP S61205561A JP 4714785 A JP4714785 A JP 4714785A JP 4714785 A JP4714785 A JP 4714785A JP S61205561 A JPS61205561 A JP S61205561A
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- JP
- Japan
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- steering
- parallel
- work
- rear wheels
- type
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1509—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels with different steering modes, e.g. crab-steering, or steering specially adapted for reversing of the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Transplanting Machines (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、前輪および後輪のいずれをもステアリング操
作可能に構成された農用作業車の操向装置に関する。
作可能に構成された農用作業車の操向装置に関する。
上記この種の農用作業車、例えば田植機や耕耘機等にお
いては、一般的に、各種作業装置を駆動しながら直線的
に植付けられた農作物列やその植付は面に沿って移動す
るというように、作業装置の移動軌跡と作業対称物の方
向とが一致するように機体を走行させるような作業形態
が多い。従って、この種の農用作業車におけるステアリ
ング操作は、作業装置が直線的に移動するとともに、作
業対称物に対する作業装置の横方向偏位が一定となる関
係を維持するように機体走行方向を修正するためのもの
であるといえる。
いては、一般的に、各種作業装置を駆動しながら直線的
に植付けられた農作物列やその植付は面に沿って移動す
るというように、作業装置の移動軌跡と作業対称物の方
向とが一致するように機体を走行させるような作業形態
が多い。従って、この種の農用作業車におけるステアリ
ング操作は、作業装置が直線的に移動するとともに、作
業対称物に対する作業装置の横方向偏位が一定となる関
係を維持するように機体走行方向を修正するためのもの
であるといえる。
ところが、上記作業装置は一般的に作業車に牽引された
り作業車前部に装着されたりして駆動されるので、機体
向きが変化すると作業装置の移動軌跡も蛇行することと
なる。そして、作業装置の移動軌跡と作業対称物との偏
位が大きくなって上記作業対称物に対する作業装置の横
方向偏位が一定となる関係を維持するように機体走行方
向を修正する場合、一般的な自動車等と同様の前輪のみ
のステアリング操作では作業装置の作業範囲が作業対称
物から太き（ずれて、未作業部分を発生したり作業跡が
大きく蛇行してその後の作業に支障をきたす不都合があ
る。
り作業車前部に装着されたりして駆動されるので、機体
向きが変化すると作業装置の移動軌跡も蛇行することと
なる。そして、作業装置の移動軌跡と作業対称物との偏
位が大きくなって上記作業対称物に対する作業装置の横
方向偏位が一定となる関係を維持するように機体走行方
向を修正する場合、一般的な自動車等と同様の前輪のみ
のステアリング操作では作業装置の作業範囲が作業対称
物から太き（ずれて、未作業部分を発生したり作業跡が
大きく蛇行してその後の作業に支障をきたす不都合があ
る。
そこで、作業車の操向装置を前輪及び後輪の何れをもス
テアリング操作可能ないわゆる四輪ステアリング形式に
構成して、作業中は前後輪両方を同一方向にステアリン
グ操作する平行ステアリング形式で操向操作することに
より、作業装置および機体がその向きを変えることなく
作業対称物に対して平行移動できるようにすることが考
えられている。尚、この平行ステアリング形式のみでは
機体向きが変わらないために、一つの作業行程を終了後
衣の行程に移動したり不測に機体向きが変化したような
場合には、機体向きを変更することができなくなるので
、通常の前輪のみをステアリング操作する２輪ステアリ
ングや前後輪を相対的に逆方向にステアリング操作する
形式等の旋回ステアリング形式で操向操作できるように
、そのステアリング形式を切り換えられるように構成す
ることとなる。
テアリング操作可能ないわゆる四輪ステアリング形式に
構成して、作業中は前後輪両方を同一方向にステアリン
グ操作する平行ステアリング形式で操向操作することに
より、作業装置および機体がその向きを変えることなく
作業対称物に対して平行移動できるようにすることが考
えられている。尚、この平行ステアリング形式のみでは
機体向きが変わらないために、一つの作業行程を終了後
衣の行程に移動したり不測に機体向きが変化したような
場合には、機体向きを変更することができなくなるので
、通常の前輪のみをステアリング操作する２輪ステアリ
ングや前後輪を相対的に逆方向にステアリング操作する
形式等の旋回ステアリング形式で操向操作できるように
、そのステアリング形式を切り換えられるように構成す
ることとなる。
〔発明が解決しようとする問題点〕
しかしながら、上記従来構成の操向装置にあっては、平
行ステアリング形式と旋回ステアリング形式との切り換
えを、ステアリング形式選択用のスイッチ等や、前後輪
夫々の操向用アクチュエータの作動を制御する操作具等
を設け、人為的な操作により、必要に応じてステアリン
グ形式を切り換え操作するように構成されているもので
あった。従って、現在のステアリング形式がどのように
設定されているかを常時注意していなければ、作業者の
意図する方向とは異なる方向に機体が移動することがあ
り、操作性が良くなかった。
行ステアリング形式と旋回ステアリング形式との切り換
えを、ステアリング形式選択用のスイッチ等や、前後輪
夫々の操向用アクチュエータの作動を制御する操作具等
を設け、人為的な操作により、必要に応じてステアリン
グ形式を切り換え操作するように構成されているもので
あった。従って、現在のステアリング形式がどのように
設定されているかを常時注意していなければ、作業者の
意図する方向とは異なる方向に機体が移動することがあ
り、操作性が良くなかった。
本発明は上記実情に鑑みてなされたののであって、その
目的は、農用作業車における作業形態の特性から作業・
非作業の各状態により最適なステアリング形式が異なる
ことに着目し、作業車の走行状況に対応して自動的にス
テアリング形式が選択されるようにすることにある。
目的は、農用作業車における作業形態の特性から作業・
非作業の各状態により最適なステアリング形式が異なる
ことに着目し、作業車の走行状況に対応して自動的にス
テアリング形式が選択されるようにすることにある。
本発明による農用作業車の操向装置の特徴は、前記前輪
および後輪を同一方向にステアリング操作する平行ステ
アリング状態とその解除を、作業装置の駆動用クラッチ
の入切操作に連動して行う手段を設けてある点にあり、
その作用ならびに効果は以下の通りである。
および後輪を同一方向にステアリング操作する平行ステ
アリング状態とその解除を、作業装置の駆動用クラッチ
の入切操作に連動して行う手段を設けてある点にあり、
その作用ならびに効果は以下の通りである。
すなわち、作業装置を作業可能な状態にするために、作
業装置の駆動用クラッチを入状態に操作すると、作業装
置が駆動されるとともに、ステアリング形式が自動的に
平行ステアリング状態となるようにするのである。尚、
上記クラッチを切り操作して作業装置の駆動を停止する
と上記平行ステアリング状態が自動的に解除されること
となる。
業装置の駆動用クラッチを入状態に操作すると、作業装
置が駆動されるとともに、ステアリング形式が自動的に
平行ステアリング状態となるようにするのである。尚、
上記クラッチを切り操作して作業装置の駆動を停止する
と上記平行ステアリング状態が自動的に解除されること
となる。
従って、必要な作業を行うために、その作業装置を稼動
させるための操作を行うだけで、ステアリング形式が自
動的に作業形態に最適な平行ステアリング状態となり、
作業を中断あるいは終了するために作業装置の稼動を停
止する操□ 作を行うと、従来同様の旋回ステアリング
形式に復帰することとなり、ステアリング形式の切り換
えに注意を払う必要がなくなって、操作性が大幅によく
なった。又、ステアリング形式の切り換え操作を誤って
機体が意図する方向とは異なる方向へ移動するというよ
うな不都合も未然に防止できる。
させるための操作を行うだけで、ステアリング形式が自
動的に作業形態に最適な平行ステアリング状態となり、
作業を中断あるいは終了するために作業装置の稼動を停
止する操□ 作を行うと、従来同様の旋回ステアリング
形式に復帰することとなり、ステアリング形式の切り換
えに注意を払う必要がなくなって、操作性が大幅によく
なった。又、ステアリング形式の切り換え操作を誤って
機体が意図する方向とは異なる方向へ移動するというよ
うな不都合も未然に防止できる。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第３図に示すように、前方側にエンジン（Ｅ）を搭載し
、後方側に操縦席（１）およびハンドル（２）を設け、
ステアリング操作可能に構成された前輪（３Ｆ）および
後輪（３Ｒ）を、前記エンジン（Ｅ）によって駆動され
るように設けて、走行機体（Ｖ）を構成し、その機体（
Ｖ）の後部に、苗載せ台（４）、植付は爪（５）、接地
フロート（６）等からなる作業装置としての植付は装置
（７）を駆動昇降自在に設け、もって、農用作業車とし
ての乗用田植機を構成しである。
、後方側に操縦席（１）およびハンドル（２）を設け、
ステアリング操作可能に構成された前輪（３Ｆ）および
後輪（３Ｒ）を、前記エンジン（Ｅ）によって駆動され
るように設けて、走行機体（Ｖ）を構成し、その機体（
Ｖ）の後部に、苗載せ台（４）、植付は爪（５）、接地
フロート（６）等からなる作業装置としての植付は装置
（７）を駆動昇降自在に設け、もって、農用作業車とし
ての乗用田植機を構成しである。
前記植付は装置（７）は、前記操縦席（１）横側部に設
けた作業装置の駆動用クラッチとしての植付はクラッチ
レバ−（８）によって、その駆動を人切り操作可能に構
成しである。
けた作業装置の駆動用クラッチとしての植付はクラッチ
レバ−（８）によって、その駆動を人切り操作可能に構
成しである。
そして、第１図に示すように、前記前輪（３Ｆ）および
後輪（３Ｒ）は、夫々油圧シリンダ（９Ｆ） 、 （９
Ｒ）によってパワーステアリング操作されるように構成
してあり、両油圧シリンダ（９Ｆ） 、 （９Ｒ）が同
時に同一方向に作動可能な状態と、前輪（３Ｆ）側油圧
シリンダ（９Ｆ）のみが作動可能な状態とに切り換える
２位置切換弁（ｌＯ）を設け、この２位置切換弁（１０
）の上手側に、前記ハンドル（２）によって左右ステア
リングおよび停止の３位置に切り換え操作される３位置
切換弁（１１）を設け、前記ハンドル（２）によるステ
アリング操作の形式が、前記２位置切換弁（１０）によ
り、前輪（３Ｆ）および後輪（３Ｒ）を同一方向にステ
アリング操作する平行ステアリング形式と、前輪（３Ｆ
）のみをステアリング操作する旋回ステアリング形式と
に切り換え自在に構成しである。
後輪（３Ｒ）は、夫々油圧シリンダ（９Ｆ） 、 （９
Ｒ）によってパワーステアリング操作されるように構成
してあり、両油圧シリンダ（９Ｆ） 、 （９Ｒ）が同
時に同一方向に作動可能な状態と、前輪（３Ｆ）側油圧
シリンダ（９Ｆ）のみが作動可能な状態とに切り換える
２位置切換弁（ｌＯ）を設け、この２位置切換弁（１０
）の上手側に、前記ハンドル（２）によって左右ステア
リングおよび停止の３位置に切り換え操作される３位置
切換弁（１１）を設け、前記ハンドル（２）によるステ
アリング操作の形式が、前記２位置切換弁（１０）によ
り、前輪（３Ｆ）および後輪（３Ｒ）を同一方向にステ
アリング操作する平行ステアリング形式と、前輪（３Ｆ
）のみをステアリング操作する旋回ステアリング形式と
に切り換え自在に構成しである。
そして、第２図に示すように、前記２位置切換弁（１０
）は、スプリング（１２）によって旋回ステアリング形
式側に付勢されるとともに、前記植付はクラッチレバ−
（８）にワイヤ（１３）およびスプリング（１４）を介
して連結してあり、植付はクラッチレバ−（８）による
植付は装置（５）の駆動の入切操作に連動して、前記前
輪（３Ｆ）および後輪（３Ｒ）が平行ステアリング状態
と旋回ステアリング状態とに自動的に切り替わるように
構成しである。
）は、スプリング（１２）によって旋回ステアリング形
式側に付勢されるとともに、前記植付はクラッチレバ−
（８）にワイヤ（１３）およびスプリング（１４）を介
して連結してあり、植付はクラッチレバ−（８）による
植付は装置（５）の駆動の入切操作に連動して、前記前
輪（３Ｆ）および後輪（３Ｒ）が平行ステアリング状態
と旋回ステアリング状態とに自動的に切り替わるように
構成しである。
尚、平行ステアリング状態で走行中に車輪スリップ等に
よって不測に機体（Ｖ）向きが変わると、この平行ステ
アリング形式では機体（Ｖ）向きを修正できなくなるの
で、ステアリング形式が平行ステアリング状態であって
も、任意にその状態を解除して旋回ステアリング状態に
復帰 ゛できるように、前記操縦席（１）横側部下方に
設けた平行ステアリングの解除ペダル（１５）をリンク
機構（１６）を介して前記２位置切換弁（１０）と植付
はクラッチレバ−（８）とを連結するワイヤ（１３）と
の接続部（１３ａ）に連動連結し、前記解除ペダル（１
５）の踏み込みによって、前記植付はクラッチレバ−（
８）側のワイヤ（１３）のアウターワイヤ（１３ｂ）係
止を解除し、前記両スプリング（１２） 。
よって不測に機体（Ｖ）向きが変わると、この平行ステ
アリング形式では機体（Ｖ）向きを修正できなくなるの
で、ステアリング形式が平行ステアリング状態であって
も、任意にその状態を解除して旋回ステアリング状態に
復帰 ゛できるように、前記操縦席（１）横側部下方に
設けた平行ステアリングの解除ペダル（１５）をリンク
機構（１６）を介して前記２位置切換弁（１０）と植付
はクラッチレバ−（８）とを連結するワイヤ（１３）と
の接続部（１３ａ）に連動連結し、前記解除ペダル（１
５）の踏み込みによって、前記植付はクラッチレバ−（
８）側のワイヤ（１３）のアウターワイヤ（１３ｂ）係
止を解除し、前記両スプリング（１２） 。
（１４）の作用によって、平行ステアリング状態を任意
に解除可能に構成しである。
に解除可能に構成しである。
以下、本発明の別実施例について説明する。
第４図に示すように、前記油圧シリンダ（９Ｆ） 。
（９Ｒ）の作動を電磁弁（１７Ｆ） 、 （１７Ｒ）に
よって制御するとともに、ポテンショメータ（Ｒ＋）、
（ｌによる前輪（３Ｆ）および後輪（３Ｒ）の実際の検
出ステアリング角と、同様にポテンショメータ（Ｒｏ）
によるハンドル（２）の検出操作角とが、一致するよう
にフィードバック制御する制御装置（１８Ｆ） 。
よって制御するとともに、ポテンショメータ（Ｒ＋）、
（ｌによる前輪（３Ｆ）および後輪（３Ｒ）の実際の検
出ステアリング角と、同様にポテンショメータ（Ｒｏ）
によるハンドル（２）の検出操作角とが、一致するよう
にフィードバック制御する制御装置（１８Ｆ） 。
（１８Ｒ）、および、前記植付はクラッチレバ−（８）
の人切り状態を検出するスイッチ（ＳｔＶ ＋ ）を設
け、植付はクラッチレバ−（８）が入状態にある場合に
は前輪（３Ｆ）および後輪（３Ｒ）を同一方向にステア
リング操作し、切り状態にある場合には後輪（３Ｒ）の
検出ステアリング角が中立状態を維持するように制御し
ながら、前輪（３Ｆ）のみが前記ハンドル（２）操作に
連動するように制御するように構成しである。尚、図中
、（Ｒｆ）はニュートラル位置に対応する信号を出力す
るポテンショメータである。
の人切り状態を検出するスイッチ（ＳｔＶ ＋ ）を設
け、植付はクラッチレバ−（８）が入状態にある場合に
は前輪（３Ｆ）および後輪（３Ｒ）を同一方向にステア
リング操作し、切り状態にある場合には後輪（３Ｒ）の
検出ステアリング角が中立状態を維持するように制御し
ながら、前輪（３Ｆ）のみが前記ハンドル（２）操作に
連動するように制御するように構成しである。尚、図中
、（Ｒｆ）はニュートラル位置に対応する信号を出力す
るポテンショメータである。
又、前記解除ペダル（１５）の踏み込みに連動して０Ｎ
１０ＦＦするスイッチ等を設け、前記同様にこの解除ペ
ダル（１５）の踏み込みによって、平行ステアリング状
態を任意に解除できるように構成してもよい。又、前記
ハンドル（２）の操作角や前輪（３Ｆ）および後輪（３
Ｒ）のステアリング角を検出する手段は前記ポテンショ
メータ（ＲＯ）〜（Ｒ２）の他、移動量を検出可能なも
のであればどのような形式のセンサを用いてもよい。又
、旋回ステアリング形式としては前輪（３Ｆ）のみをス
テアリング操作するのみならず、後輪（３Ｒ）のみをス
テアリング操作したり、前後両車輪が相対的に逆方向と
なるようにステアリング操作する形式に構成してもよい
。
１０ＦＦするスイッチ等を設け、前記同様にこの解除ペ
ダル（１５）の踏み込みによって、平行ステアリング状
態を任意に解除できるように構成してもよい。又、前記
ハンドル（２）の操作角や前輪（３Ｆ）および後輪（３
Ｒ）のステアリング角を検出する手段は前記ポテンショ
メータ（ＲＯ）〜（Ｒ２）の他、移動量を検出可能なも
のであればどのような形式のセンサを用いてもよい。又
、旋回ステアリング形式としては前輪（３Ｆ）のみをス
テアリング操作するのみならず、後輪（３Ｒ）のみをス
テアリング操作したり、前後両車輪が相対的に逆方向と
なるようにステアリング操作する形式に構成してもよい
。
図面は本発明に係る農用作業車の操向装置の実施例を示
し、第１図は操向装置の構成を示す油圧回路図、第２図
は平行ステアリングの解除機構の説明図、第３図は乗用
田植機の概略構成を示す全体側面図、第４図は別実施例
の構成を示すブロック図である。 （３Ｆ）・・・・・・前輪、（３Ｒ）・・・・・・後輪
、（７）・・・・・・作業装置、 （８）・・・・・・
駆動用クラッチ。
し、第１図は操向装置の構成を示す油圧回路図、第２図
は平行ステアリングの解除機構の説明図、第３図は乗用
田植機の概略構成を示す全体側面図、第４図は別実施例
の構成を示すブロック図である。 （３Ｆ）・・・・・・前輪、（３Ｒ）・・・・・・後輪
、（７）・・・・・・作業装置、 （８）・・・・・・
駆動用クラッチ。
Claims (1)
- 前輪（３Ｆ）および後輪（３Ｒ）のいずれをもステアリ
ング操作可能に構成された農用作業車の操向装置であっ
て、前記前輪（３Ｆ）および後輪（３Ｒ）を同一方向に
ステアリング操作する平行ステアリング状態とその解除
を、作業装置（７）の駆動用クラッチ（８）の入切操作
に連動して行う手段を設けてある農用作業車の操向装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4714785A JPS61205561A (ja) | 1985-03-08 | 1985-03-08 | 農用作業車の操向装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4714785A JPS61205561A (ja) | 1985-03-08 | 1985-03-08 | 農用作業車の操向装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61205561A true JPS61205561A (ja) | 1986-09-11 |
Family
ID=12766985
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4714785A Pending JPS61205561A (ja) | 1985-03-08 | 1985-03-08 | 農用作業車の操向装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61205561A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS492229A (ja) * | 1972-04-24 | 1974-01-10 | ||
| JPS5717873B2 (ja) * | 1974-02-27 | 1982-04-13 |
-
1985
- 1985-03-08 JP JP4714785A patent/JPS61205561A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS492229A (ja) * | 1972-04-24 | 1974-01-10 | ||
| JPS5717873B2 (ja) * | 1974-02-27 | 1982-04-13 |
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