JPH0815401B2 - 遠隔操作式田植機用送信機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）産業上の利用分野 この発明は、植付作業などの実行や進行方向の変更を
行う遠隔操作式作業機に対して操縦データを送信する遠
隔操作式作業機用送信機に関する。

（ｂ）従来の技術 例えば、苗の植付作業を行う田植機は、泥濘な農地内
を走行するため、車体は進行方向の前後および左右方向
に揺動し易く、転倒の危険性もある。このため車体に搭
乗するオペレータに不安感を与えるとともに、作業条件
が劣悪になる問題があった。そこで、従来より田植機に
受信機を備え、オペレータが操作する送信機から信号を
受信し、田植機の制御部は受信した信号に基づいて各装
置を制御し、オペレータが送信機を介して遠隔操作でき
る遠隔操作式作業機が案出されていた。従来の遠隔操作
式作業機によれば送信機に備えられた操舵レバーを操作
することにより田植機の操舵機構が動作し、操舵レバー
により与えられた操舵方向および操舵量を実現する。

（ｃ）発明が解決しようとする問題点 しかしながら、従来の遠隔操作式作業機用送信機で
は、操舵レバーの単位操作量当りの作業機の操舵機構の
操舵量が常に一定であった。例えば、田植機を農地以外
で走行させる移動モードと植付作業を実行する作業モー
ドとにおいて操舵レバーの操作量が同一であれば操舵機
構は同一の操舵量を実現する。ところが、植付作業時に
は後の農作業を容易にするために苗を直線上に正確に植
え付けなければならず、移動モード時よりも微妙な進行
方向の調整が必要になるところ、前述のように従来の遠
隔操作式作業機では植付作業時における操舵レバーの操
作量と操舵機構の操舵量との関係が移動モード時と同一
であったため、操舵機構に微小な操舵量を指示できず、
進行方向の微調整は困難であった。このため苗を直線上
に正確に植え付けることができず、後の農作業の作業性
が劣化する欠点があった。

この発明の目的は、植付作業時に操舵レバーの操作量
と操舵機構の操舵量との関係を変更することにより、植
付作業時に操舵機構に微小な操舵量を容易に指示できる
ようにし、進行方向の微調整を可能にして植付状態を良
好に維持できる遠隔操作式作業機用送信機を提供するこ
とにある。

（ｄ）問題点を解決するための手段 この発明の遠隔操作式作業機用送信機は、操舵レバー
の操作量に応じた操舵量を送信して作業機の操舵機構を
遠隔操縦する遠隔操作式作業機用送信機であって、作業
機における作業の実行を指示する旨の入力を受け付ける
作業スイッチと、作業スイッチの操作により作業の操作
が指示されたときに操舵レバーの単位操作量当りの操舵
機構の操舵量を減少する操舵量減少手段と、を設けたこ
とを特徴とする。

（ｅ）作用 この発明においては、作業スイッチの操作により植付
作業の実行が指示されると、操舵量減少手段により操舵
レバーの単位操作量当りの操舵機構の操舵量が減少して
作業機に送信される。したがって、操舵レバーの操作量
が同一であれば、作業時に作業機に送信される操舵機構
の操舵量は作業時以外に作業機に送信される操舵量より
も小さくなる。すなわち、作業時以外と同一の操作量で
も作業時には車体の進行方向の変更量は少なくなる。

（ｆ）実施例 第２図は、この発明の実施例である送信機により遠隔
操作される遠隔操作式作業機の側面図である。

遠隔操作式作業機である田植機21は前輪23および後輪
24の回転により農地内を走行する。田植機21の後部には
リンク25を介して植付部22が装着されている。この植付
部22はリンク25の動作により矢印ＡまたはＢ方向に上下
動可能にされている。植付部22は植付爪26を備えてお
り、載置した苗を農地面に植え付ける。また、前輪23は
操舵機構27により舵角を与えられ、田植機21の進行方向
を変える。

第１図は、上記送信機の正面図である。

送信機１には植付部上下レバーを兼ねる操舵レバー
２、前後進レバー４および植付作業スイッチ３が備えら
れている。操舵レバー２が矢印ＣまたはＤ方向の操作に
より田植機21の操舵機構27に前輪23に与える操舵方向お
よび操舵量を指示する。また、操舵レバー２を植付部上
下レバーとして矢印ＥまたはＬ方向に操作することによ
り、植付部22を矢印ＡまたはＢ方向に移動できる。前後
進レバー４を矢印ＥまたはＦ方向に操作すると、田植機
21が有する図外の変速機構に田植機21の直進方向を指示
する。植付作業スイッチ３は田植機21に植付作業モード
または移動モードを選択的に指示する。この植付作業ス
イッチ３が移動モード側にあるとき前後進レバー４が後
進側（矢印Ｆ方向）に操作されると、植付部22は上方
（矢印Ａ方向）に移動する。これによって田植機21の後
進時に植付部22が路面や障害物に衝突することを防止し
てその破損を未然に防ぐことができる。

第３図は、上記送信機の構成を示すブロック図であ
る。

送信機１において操舵レバー２の矢印ＣまたはＤ方向
の操作量はボリュームVR1により検出される。また、操
舵レバー２の矢印ＥまたはＦ方向の操作量はボリューム
VR2により検出される。さらに、前後進レバーの矢印Ｅ
またはＦ方向の操作量はボリュームVR3により検出され
る。加えて植付作業スイッチ３の操作状態はスイッチSW
1により検出される。ボリュームVR1の出力はレベル切換
部40を経て操舵信号形成部36に入力される。操舵信号形
成部36はレベル切換部40から入力された出力値に基づい
て操舵信号を形成し、この操舵信号がスイッチ１部32を
介してPCM送信部31から送信される。また、スイッチSW1
がオンすると、作業信号形成部37は作業信号を形成す
る。この作業信号がスイッチ２部33を介してPCM送信部3
1から送信される。さらに、ボリュームVR2およびVR3の
出力はそれぞれ植付部上下信号形成部38および車速信号
形成部39に入力される。植付部上下信号形成部38および
車速信号形成部39はボリュームVR2およびVR3の出力に基
づいて植付部上下信号および車速信号を形成する。この
植付部上下信号よび車速信号がそれぞれスイッチ３部30
およびスイッチ４部35を介してPCM送信部31から送信さ
れる。

スイッチSW1のオン／オフはレベル切換部40にも入力
される。これによってレベル切換部49は第４図（Ａ）お
よび（Ｂ）に示すようにボリュームVR1の出力レベルを
変更する。すなわち、スイッチSW1のオン信号が入力さ
れていない状態では第４図（Ａ）に示すように操舵レバ
ー２が中立状態にあるときの出力を6Vとして、操舵レバ
ー２の矢印ＣおよびＤ方向の可動範囲について10V〜2V
で出力を変化させる。これに対してスイッチSW1からオ
ン信号が入力されると同図（Ｂ）に示すように中立位置
における出力を6Vとして、操舵レバー２の矢印Ｃおよび
Ｄ方向の可動範囲について7V〜5Vで出力を変化させる。
すなわち、移動モード時に操舵レバー２の可動範囲につ
いて8Vの範囲で出力が変化していたものが、植付作業モ
ード時には同じ可動範囲について2Vの範囲でしか出力は
変化しない。したがって、スイッチSW1がオンされたと
きには、中立状態の出力からの変化量が1/4にされて出
力される。このレベル切換部40がこの発明の操舵量減少
手段に相当する。

第５図は、上記遠隔操作式作業機の操舵機構を示す模
式図である。

前輪23aおよび23bを支持する車軸45はシリンダ41のピ
ストン42に固定されている。このシリンダ41は切換弁43
を介してポンプ44に接続されている。切換弁43はポンプ
44から供給された圧油をシリンダ41内のピストン42の両
側に選択的に導く。切換弁43はソレノイドSOL1およびSO
L2を備えた電磁切換弁である。今ソレノイドSOL1が駆動
されるとポンプ44の圧油がシリンダ41においてピストン
42の右側に導かれ、車軸45は矢印Ｇ方向に移動する。こ
れによって前輪23a,23bが矢印Ｈ方向に舵角を与えられ
る。前輪23aにはポテンショメータ47が備えられてお
り、前輪23a,23bに与えられた舵角を検出する。

第６図は、上記田植機の制御部のブロック図である。

CPU61にはI/Oインターフェイス64を介してPCM受信部6
7から送信機１の信号が入力される。また、A/D変換器か
らポテンショメータ47の出力データが入力される。CPU6
1はPCM受信部67が受信した操舵信号とポテンショメータ
47の出力データとを比較し、ソレノイドドライバ65にソ
レノイドSOL1またはSOL2の制御データを出力する。CPU6
1に接続されたROM62にはCPU61の処理プログラムが予め
書き込まれており、CPU61はこのプログラムに従って制
御データを出力する。このときRAM63の一部がワーキン
グエリアに割り当てられている。

第７図は、上記田植機の制御部の処理手順を示すフロ
ーチャートである。

操舵信号VRが受信されると（n1）、ポテンショメータ
47の出力Ｖを読み出す（n2）。操舵信号VRとポテンショ
メータ47の出力Ｖとを比較し（n3）、両者が一致しない
場合には両者の差に応じてソレノイドSOL1またはSOL2を
駆動する（n4〜n6）。n4において操舵信号VRの値がポテ
ンショメータ47の出力Ｖよりも大きい場合にはソレノイ
ドSOL1を駆動し、前輪23a,23bに右方向の操舵角を与え
る。反対に操舵信号VRの値がポテンショメータ47の出力
Ｖよりも小さい場合にはソレノイドSOL2を駆動し、前輪
23a,23bに左方向の操舵角を与える。すなわち、ポテン
ショメータ47の出力Ｖが操舵信号VRの値に一致するよう
にソレノイドSOL1またはSOL2が駆動される。

以上のようにしてこの実施例によれば、植付作業スイ
ッチ３が左側に操作されスイッチSW1がオンすると、レ
ベル切換部40はボリュームVR1の出力レベルを低下して
操舵信号形成部36に入力する。したがって、操舵レバー
２が矢印Ｃ方向に限界まで操作された場合において移動
モード時にはレバー切換部40から出力値として10Vが出
力され、植付作業モード時には7Vが出力される。田植機
21の制御部は操舵信号VRにポテンショメータ47の出力Ｖ
を一致させようとするから、操舵レバー２が矢印Ｃ方向
に限界まで操作された場合において、移動モード時には
ポテンショメータ47の出力Ｖが10Vの値になるまでソレ
ノイドSOL1を駆動する。これに対して植付作業モード時
には、ポテンショメータ47の出力Ｖが7Vの値になるとこ
ろでソレノイドSOL1の駆動を停止する。このように操舵
レバー２の操作量が同一であっても移動モード時と植付
作業モード時とにおいて前輪23a,23bに与える操舵角を
変更することができる。

なお、植付作業モード時には切換弁43のソレノイドSO
L1,SOL2をパルス発生回路を介して駆動することによ
り、シリンダ41への圧油流量を制限し、前輪23a,23bの
操舵変更速度を低下させるようにしてもよい。

（ｇ）発明の効果 この発明によれば、作業スイッチにより作業の実行が
指示されると、操舵量減少手段により操舵レバーの単位
操作量当りの操舵機構の操舵量が減少する。このため作
業時には操舵レバーの操作量が同じでも操舵機構により
車輪に与えられる操舵角が小さくされ、進行方向の微調
整を容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例である送信機の正面図、第２
図は同送信機により操縦される田植機の側面図、第３図
は同送信機のブロック図、第４図（Ａ）および（Ｂ）は
同送信機において操舵レバーの操作量を検出するボリュ
ームの出力状態を示す図、第５図は同田植機の要部の模
式図、第６図は同田植機の制御部のブロック図、第７図
は同田植機の処理手順を示すフローチャートである。 １……送信機、２……操舵レバー、 ３……植付作業スイッチ、27……操舵機構、 40……レベル切換部（操舵量減少手段）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】操舵レバーの操作量に応じた操舵量を送信
   して作業機の操舵機構を遠隔操縦する遠隔操作式作業機
   用送信機であって、作業機における作業の実行を指示す
   る旨の入力を受け付ける作業スイッチと、作業スイッチ
   の操作により作業の操作が指示されたときに操舵レバー
   の単位操作量当りの操舵機構の操舵量を減少する操舵量
   減少手段と、を設けたことを特徴とする遠隔操作式作業
   機用送信機。